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实际上这个机械结构是国外老哥做的一款arduino六足机器人。

这里我们结合ROS做运动学解算，做一些控制步态和算法，提供更多丰富的功能。

目前主要用arduino和ros两种软件平台来做，可以用于学习arduino或者ros编程，同时也可以将ros于arduino结合。

arduino端主要跑驱动，ros端跑步态算法等。实际上只要arduino也可以工作，用遥控控制即可。

如下图是实物图：

ROS下步态规划:

俯视图:

RVIZ预览图1