移植Ardunio的舵机驱动板库
- 仅需要添加这两个文件到工程即可；
- 仅需要实现4个接口函数；
- 注意：ＨＡＬ库的ｉ２ｃ地址可能需要左移一位。若驱动无法正常初始化。请检查地址是否需要左移一位。
| 文件结构 | 描述 |
|---|---|
| PWMServoDriver.c | 实现PCA9685的驱动 |
| PWMServoDriver.h | 封装常用的一些操作 |
| 接口 | 功能描述 |
|---|---|
| static uint8_t PCA9685_read(uint8_t startAddress) | 实现使用i2c从PCA9685寄存器中读取一个字节 |
| static void PCA9685_write_onebyte(uint8_t startAddress, uint8_t data) | 实现使用i2c往PCA9685寄存器中写入一个字节 |
| static void PCA9685_write_bytes(uint8_t startAddress, uint8_t *data,uint8_t size) | 实现使用i2c往PCA9685寄存器中写入多个字节 |
| static void delay(uint16_t ms) | 实现毫秒延时 |
| 函数名称 | 功能描述 |
|---|---|
| void PCA9685_Init(uint8_t addr,float freq); | 初始化驱动板地址和pwm频率 |
| void SetPWM(uint8_t num,uint16_t on,uint16_t off); | 指定num通道，输出脉宽，on脉冲开始时间，off脉冲结束时间 |
#define SERVOMIN 150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX 600 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
PCA9685_Init(PCA9685_I2C_ADDRESS,50); //初始化驱动板，并设置PWM频率为50HZ
uint8_t servonum = 0;
while(1)
{
for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
SetPWM(servonum, 0, pulselen); //设置PWM通道输出
}
HAL_Delay(500);
for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
SetPWM(servonum, 0, pulselen); //设置PWM通道输出
}
HAL_Delay(500);
servonum++;
if (servonum > 8) servonum = 0; // Testing the first 8 servo channels
}