我们日常生活中会看到各种电机，比如电脑的散热风扇，电风扇，电动车等电气产品中常常看到它们的影子。见多了可能大家会形成一种惯性，一说到电机，下意识就会和
旋转这种动作结合起来，但回归第一原理，电机的本质是电与磁的交融，是通电线圈在磁场中受到电磁力的作用进而产生的运动，所以只要是通过电来控制磁力，进而控制运动的机械装置，我们都可以认为是电机。照这个说法，航母上的电磁弹射是不是也是电机呀？
音圈电机的名字起源于扬声器，工作原理与扬声器类似。如图所示，其內部是一个导电线圈，外壳的内表壁是一个永磁体，线圈通电，通电线圈再磁场中受到电磁力的作用，通过控制线圈外部的电压的大小来改变电流的大小，进而控制电磁力的大小。
电机的物理模型如下图所示：
物理模型对参数调节实际上作用不大，但是物理模型能告诉我们哪些参数是重要的，哪些是不重要的。所以我认为物理模型在理论上是用于定量分析，但实际工程中的作用还是定性分析。
传感器数据采集分为以下几个部分：
- 光栅传感器位置数据 - 用于获取位置和速度
- 电流传感器电流数据
这里用
交互这个词可能大家觉得有点怪怪的，但是仔细思考一下，我们人与人进行沟通，以及人与计算机进行信息的交流，本质上是一样的，就是一种交互，进行信息的沟通和传递，只不过人与人之间的交互要比人与机器之间的交互要丰富的多，复杂的多。
LED也许是人机交互最简单的手段了，它可以传递的数据量非常小，但是却可以显示一些关键的信息，配置也非常简单。
OLED有SPI通讯的，也有IIC通讯的，本项目中使用的是软件IIC通讯，具体请参考源码哈。
串口在配置完成之后需要进行重定向，配置函数如下：
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart2, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
CLion开发环境下由于FILE定义在stdio.h这个头文件中的，所以需要在项目中包含这个头文件，但是测试发现Keil里面包含的是MDK\ARM\ARMCC\include这个目录下的stdio.h文件，而CLion是没有链接到这个文件的，因此在CLion中按这种方式进行重定向会发现printf是没有任何输出的。这个时候可以参考这篇文章：更“高端”的嵌入式开发方式 — 基于CLion的STM32开发教程 – 小牧的元宇宙空间 (goho.co)
最简单却又最经典的，PID控制算法，需要想清楚下面几个问题：
- 先搞清楚电机的输入量，输出量和误差是什么？
- 控制器计算出来的控制量U(t)本质上是什么？
- 控制目标是电机的转速，输入量是电压，那么电压于在程序中的PWM占空比的数值是个什么关系呢？
- 控制器输出值U(t)与PWM之间又是一个什么关系呢？
解释一下上面几个问题：
- 输入量是给定的电压值，在嵌入式系统中通过给定PWM占空比来控制输入电压。输出量是电机的转速值，