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307guojiawei/OmniCopter

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OmniCopter Project

项目简介

本项目为全向无人机的飞控系统,基于Arduino系列单片机和JY901惯导模块实现六轴姿态与位置稳定。

项目索引

应用层(APP)

  • OmniCopter.ino 项目应用主文件,利用API构件飞控应用

事务处理层(TPS)

  • OmniCopter.h负责正确初始化和处理各种组件,完成飞控功能模块的处理事务,提供API接口给应用
  • Log.h 作为调试辅助类,输出各种调试参数,可以统一全部关闭输出,设置输出频率等。
  • FailSafe.h 安全机制,提供一个阻塞函数,检测是否失控以及遥控通道7是否解锁

数据处理层(DPS)

  • Input.h 遥控器接收机信号输入,保存输入的控制指令
  • Output.h 电调驱动,解析八个螺旋桨指令并输出PWM波  
  • Sensor.h 初始化并驱动JY901模块读取姿态数据,转换数据格式
  • JY901.h JY901惯导平台驱动
  • Controller.h 飞控核心算法部分,包括AttitudeController,BodyRateController,PositionController和ControlAllocator

配置以及数学扩展库

  • Config.h   保存飞控各种状态参数
  • MathExtend.h  拓展数学结构体,包括四元数相关运算,姿态角和姿态角速度等

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Packages

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