基于ROS系统的机械臂仿真，模拟运动控制卡的实现方式进行NURBS等插补算法仿真。基于launch文件以及xml语言进行相关定义以及开发，通过moveit!作为配置器，同时通过python脚本实现自定轨迹开发。

  1）正运动学模型
    X=l1sin(theta1)+l2sin(theta1+theta2);
    Y=-l1cos(theta1)-l2cos(theta1+theta2);
    Z=theta05（导程为5）+d基准坐标距离
    Beta=arcsin( (cos(theta4)+1)/2);
    Arpha=arctan((g2sin(theta4))/(1-cos(theta4)))-theta1-theta2-theta3(g2是根号2)
  2）逆运动学模型
    Theta0=(z-d)/5;
    Theta1=arctan(y/x)-arctan((l2sin(theta2))/(l2cos(theta2)+l1))
    Theta2=arccos((x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2l1l2))
    Theta3=Arpha+theta1+theta2-arctan((g2sin(theta4))/(1-cos(theta4)))
    Theta4=arccos(2sin(beta)-1)
  3）空间限制
  1.主臂碰撞限制：
    对于末端的xy位置得到后：|kx-y|/(sqrt(k^2+1)) > 2.758theta2-478.55
    即 260sin(theta2)-2.758*theta2+128.55>0    单位都是角度单位，同时k是tan(theta1)
  2.y>0:
    轨迹规划的目标：建立两条曲线，因为一开始是与水平面夹角为90度，所以可以向左或者向右旋转，经过点的话则是趋向性，由负变到正这样。

  具体可见src文件夹：
  （1）moveit!设置：存在于mingmoveit_config文件夹，相关子结构图可以见设计说明；
  （2）urdf模型设置：存在于mingurdf文件夹，可以实现gazebo下的仿真；
  （3）运动仿真：存在于myrobot_control文件夹，可通过myrobot_trajectory.launch文件内部进行运动轨迹自定义；
  （4）ros_control配置：存在于roscontrol文件夹下，关于运动参数的设置。

  （1）简单使用：编译并刷新环境变量后运行：roslaunch mingurdf gazebo.launch
  （2）自定义轨迹：
    1.moveit!配置：src\mingmoveit_config文件夹下可以对yaml（系统参数）和launch（运行参数）进行相关修改；
    2.运动轨迹导入：src\myrobot_control\launch文件夹下有关轨迹的python连接脚本，可以直接运行相关脚本；