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RSS订阅原创 16. C++ TinyWebServer项目总结（16. 服务器调制、调试和测试）
主要包括：使用 tcpdump 抓包；使用 gdb 调试器；使用压力测试工具，模拟现实世界中的高并发请求，测试服务器在高压状态下的稳定性。
2024-09-25 15:15:48
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（14. 多线程编程）
进程：进程是操作系统进行资源分配和调度的基本单位，是程序的一次执行过程。它是系统进行资源分配和调度的一个独立单位。每个进程都有自己的地址空间、内存、数据栈以及其他用于跟踪执行的辅助数据。线程：线程是进程中的实际运行单位，是进程中的一个单一顺序控制流，也被称为轻量级进程（LWP）。一个进程可以包含多个线程，所有线程共享进程的资源，如内存和文件描述符。线程是程序中完成一个独立任务的完整执行序列，即一个可调度的实体。根据运行环境和调度者的身份，线程可分为内核线程和用户线程。
2024-08-28 22:53:53
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（13. 多进程编程）
本章讨论Linux多进程编程的以下内容：复制进程映像的fork系统调用和替换进程映像的exec系列系统调用。僵尸进程以及如何避免僵尸进程。进程间通信（Inter Process Communication，IPC）最简单的方式：管道。三种System V进程间通信方式：信号量、消息队列、共享内存。它们是由AT&T System V2版本的UNIX引入的，所以统称为System V IPC。在进程间传递文件描述符的通用方法：通过UNIX本地域socket传递特殊的辅助数据。（关于辅助数据
2024-08-28 19:32:42
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（12. 高性能I/O框架库Libevent）
I/O框架库以库函数的形式，封装了较为底层的系统调用，给应用程序提供了一组更便于使用的接口。各种I/O框架库的实现基本原理相似，要么以Reactor模式实现，要么以Proactor模式实现，要么同时以这两种模式实现。例如，基于Reactor模式的I/O框架库包含以下组件：句柄（Handle）、事件多路分发器（EventDemultiplexer）、事件处理器（EventHandler）、具体的事件处理器（ConcreteEventHandler）、Reactor。
2024-08-27 20:39:31
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（11. 定时器）
网络程序需要处理定时事件，如定期检测一个客户连接的活动状态。服务器程序通常管理着众多定时事件，有效地组织这些定时事件，使其在预期的时间被触发且不影响服务器的主要逻辑，对于服务器的性能有至关重要的影响。为此，我们要将每个定时事件分别封装成定时器，并使用某种容器类数据结构，如链表、排序链表、时间轮，将所有定时器串联起来，以实现对定时事件的统一管理。本章主要讨论两种高效的管理定时器的容器：时间轮和时间堆。
2024-08-27 14:23:04
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（10. 信号）
信号是由用户、系统、进程发送给目标进程的信息，以通知目标进程某个状态的改变或系统异常。Linux信号可由以下条件产生：对于前台进程，用户可通过输入特殊终端字符来给它发送信号，如输入Ctrl+C通常会给进程发送一个中断信号。系统异常。如浮点异常或非法内存段访问。系统状态变化。如alarm定时器到期将引起SIGALRM信号。运行kill命令或调用kill函数。服务器程序必须处理（或至少忽略）一些常见信号，以免异常终止。
2024-08-24 18:31:51
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（9. I/O 复用）
I/O 复用使得程序能够同时监听多个文件描述符，从而提高程序的性能。I/O 复用本身是阻塞的。Linux 下实现 I/O 复用的系统调用主要有selectpoll和epoll。
2024-08-23 21:10:48
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（8. 高性能服务器程序框架）
一书中，把这一章节作为全书的核心，同时作为后续章节的总览。这也意味着我们在经历了前置知识的学习后，正式进入了 Web 服务器项目的核心部分！TCP 三次握手、四次挥手，流量控制、拥塞控制等。socket 的创建、绑定、监听、连接等。文件描述符、管道、readvwritev函数等。进程 PID，用户 UID，组 GID，会话 ID 等。
2024-08-21 17:22:30
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（7. Linux服务器程序规范）
UID：标识用户身份，决定用户本身的所有权限。EUID：用于实际判断用户的权限，可能与 UID 不同。GID：标识用户所属的组，决定用户组的权限。EGID：用于实际判断用户的组权限，可能与 GID 不同。在权限管理中，UID 和 GID 决定了用户和组的基本身份和权限，而 EUID 和 EGID 决定了用户在特定情境下（如执行带有setuid或setgid标志的程序时）所拥有的实际权限。这些标识符是 UNIX 权限模型的重要组成部分，用于确保系统资源的安全访问和管理。
2024-08-20 16:47:45
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（6. 高级 I/O 函数）
char a[3];是一个存储字符的数组。char* a[3];是一个存储字符指针的数组，通常用于存储字符串的指针。
2024-08-19 22:55:45
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（5. Linux网络编程基础API）
还是给我的语雀文档打个广告：我的文章都是先在语雀里记录的，然后再同步发送到CSDN上，有些格式问题实在是懒得改了，可能会导致大家看的不舒服，建议有需要的大家可以看看我的原文：语雀。
2024-08-16 20:31:03
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原创 C++ 设计模式（8. 装饰模式）
基本概念 通常情况下，扩展类的功能可以通过继承实现，但是扩展越多，子类越多，装饰模式（Decorator Pattern，结构型设计模式）可以在不定义子类的情况下动态的给对象添加一些额外的功能。具体的做法是将原始对象放入包含行为的特殊封装类(装饰类)，从而为原始对象动态添加新的行为，而无需修改其代码。 举个简单的例子，假设你有一个基础的图形类，你想要为图形类添加颜色、边框、阴影等功能，如果每个功能都实现一个子类，就会导致产生大量的类，这时就可以考虑使用装饰模式来动态地添加，而不需要修改图形类本身的代码，
2024-08-16 13:44:21
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原创 C++ 设计模式（7. 代理模式）
基本概念 代理模式Proxy Pattern是一种结构型设计模式，用于控制对其他对象的访问。 在代理模式中，允许一个对象（代理）充当另一个对象（真实对象）的接口，以控制对这个对象的访问。通常用于在访问某个对象时引入一些间接层(中介的作用)，这样可以在访问对象时添加额外的控制逻辑，比如限制访问权限，延迟加载。 比如说有一个文件加载的场景，为了避免直接访问“文件”对象，我们可以新增一个代理对象，代理对象中有一个对“文件对象”的引用，在代理对象的load 方法中，可以在访问真实的文件对象之前进行一些操作，比
2024-08-16 13:42:48
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原创 C++ 设计模式（6. 适配器模式）
适配器模式Adapter Pattern是一种结构型设计模式，它可以将一个类的接口转换成客户希望的另一个接口，主要目的是充当两个不同接口之间的桥梁，使得原本接口不兼容的类能够一起工作。 基本结构 Target 是目标接口，Adaptee 是需要适配的类，Adapter 类将 Adaptee 的接口适配成 Target 接口，使得客户端可以通过 Target 接口来调用Adaptee 的功能。这样，客户端就可以使用目标接口，而不需要对原来的Adaptee进行修改，Adapter起到一个转接扩展的作用。
2024-08-16 13:41:50
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原创 C++ 设计模式（5. 原型模式）
原型模式一种创建型设计模式，该模式的核心思想是基于现有的对象创建新的对象，而不是从头开始创建。 原型模式的基本结构 实现原型模式需要给原型对象声明一个克隆方法，执行该方法会创建一个当前类的新对象，并将原始对象中的成员变量复制到新生成的对象中，而不必实例化。并且在这个过程中只需要调用原型对象的克隆方法，而无需知道原型对象的具体类型。 原型模式包含两个重点模块： 抽象原型接口prototype: 声明一个克隆自身的方法clone 具体原型类ConcretePrototype: 实现clone方法，
2024-08-16 13:40:26
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原创 C++ 设计模式（4. 建造者模式）
建造者模式（也被成为生成器模式），是一种创建型设计模式，软件开发过程中有的时候需要创建很复杂的对象，而建造者模式的主要思想是将对象的构建过程分为多个步骤，并为每个步骤定义一个抽象的接口。具体的构建过程由实现了这些接口的具体建造者类来完成。同时有一个指导者类负责协调建造者的工作，按照一定的顺序或逻辑来执行构建步骤，最终生成产品。 基本结构 建造者模式有下面几个关键角色： 产品Product：被构建的复杂对象, 包含多个组成部分。 抽象建造者Builder: 定义构建产品各个部分的抽象接口和一个返回复杂
2024-08-16 13:39:16
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原创 C++ 设计模式（3. 抽象工厂模式）
抽象工厂模式也是一种创建型设计模式，提供了一个创建一系列相关或相互依赖对象的接口，而无需指定它们具体的类【引用自大话设计模式第15章】 基本结构 抽象工厂模式包含多个抽象产品接口，多个具体产品类，一个抽象工厂接口和多个具体工厂，每个具体工厂负责创建一组相关的产品。 通俗解释： 抽象产品接口AbstractProduct: 定义产品的接口，可以定义多个抽象产品接口，比如说沙发、椅子、茶几都是抽象产品。 具体产品类ConcreteProduct: 实现抽象产品接口，产品的具体实现，古典风格和沙发
2024-08-16 13:37:34
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原创 C++ 设计模式（2. 工厂方法模式）
工厂方法模式也是一种创建型设计模式，简单工厂模式只有一个工厂类，负责创建所有产品，如果要添加新的产品，通常需要修改工厂类的代码。 工厂方法模式分为以下几个角色： 抽象工厂：一个接口，包含一个抽象的工厂方法（用于创建产品对象）。 具体工厂：实现抽象工厂接口，创建具体的产品。 抽象产品：定义产品的接口。 具体产品：实现抽象产品接口，是工厂创建的对象。 应用场景 工厂方法模式使得每个工厂类的职责单一，每个工厂只负责创建一种产品，当创建对象涉及一系列复杂的初始化逻辑，而这些逻辑
2024-08-16 13:35:25
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原创 C++ 设计模式（1. 单例模式）
单例模式是一种创建型设计模式， 它的核心思想是保证一个类只有一个实例，并提供一个全局访问点来访问这个实例。 特点 全局访问点的意思是，为了让其他类能够获取到这个唯一实例，该类提供了一个全局访问点（通常是一个静态方法），通过这个方法就能获得实例。 只有一个实例的意思是，在整个应用程序中，只存在该类的一个实例对象，而不是创建多个相同类型的对象。 优点 全局控制：保证只有一个实例，这样就可以严格的控制客户怎样访问它以及何时访问它，简单的说就是对唯一实例的受控访问（引用自《大话设计模式》第21
2024-08-16 13:33:53
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原创 C++ TinyWebServer项目总结（4. 访问一个网页的全过程）
整个访问过程中的交互细节是什么？浏览器首先检查本地缓存是否已经存储了这个 URL 对应的 IP 地址。如果没有缓存或缓存过期，浏览器将发起一个 DNS（域名系统）查询，以将域名（）转换为服务器的 IP 地址。这通常涉及向本地 DNS 服务器或更高级别的 DNS 服务器查询。（本地域名服务器、根域名服务器、顶级域名服务器、权限域名服务器），查询方式主要是递归和迭代相结合的方式。客户端浏览器收到解析结果后，会将其域名以及对应的IP地址缓存到DNS缓存和hosts文件中。
2024-08-16 13:24:17
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原创 北森 图形测评 类题目总结
最近秋招，除了笔试外，还做了很多人才测评的题目，里面的图形推理题有时候看了真是毫无头绪，根本看不出什么规律，于是去某鱼上专门淘了个题库，整理出如下文档，分享同样有需要的大家。
2024-08-14 13:03:35
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翻译 论文阅读: Research on a full envelop controller for an unmanned ducted-fan helicopter based on ...
切换系统，鲁棒控制，无人直升机，飞行控制。
2024-03-20 14:35:39
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翻译 论文粗读：BiConMP: A Nonlinear Model Predictive Control Framework for Whole Body Motion Planning
这篇文章介绍了一个名为BiConMP的非线性模型预测控制（MPC）框架，旨在为腿式机器人提供在线的全身运动规划。腿式机器人的动态特性因其非线性而变得难以预测，尤其是在考虑到整个机体运动时。BiConMP利用了机器人动态中的双凸性（biconvexity），通过有效利用机器人动态的结构，在线生成全身运动轨迹。
2024-03-20 13:36:05
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翻译 论文阅读：Whole-body control of humanoid robots
机器人全身控制(Whole-body Control)综述的翻译及个人理解。
2024-03-19 20:44:06
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空空如也
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