mac 是非常傲娇，要求关于图像渲染的操作要在主线程实现(Pangolin,OpenCV都涉及图像渲染)，所以原始的slambook2项目的代码无法在mac正常运行。

本代码是修改slambook2/ch13程序,将前端放在新的线程，将可视化的部分放在主线程,使得能够在mac上正常运行(当然ubuntu上也能正常运行)。

原始项目:https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch13

相关库的版本和配置和原始项目相同

visual_odometry.cpp visual_odometry.h viewer.h viewer.cpp run_kitti_stereo.cpp1