혼다 E 시리즈

E시리즈는 혼다자동차가 1986년부터 ^[1]1993년까지 만든 연속 휴머노이드 로봇 컬렉션이다.이 로봇들은 실험적인 것이었지만 혼다가 마침내 혼다의 고급 휴머노이드 로봇인 아시모를 만드는 데 필요한 지식과 경험을 축적하면서 혼다 P 시리즈로 발전했다. 혼다가 1996년 혼다 P2를 발표할 때까지 이 로봇들을 개발하고 있었다는 사실은 대중에게 비밀로 유지되었다.

1986년에 개발된 E0는 최초의 로봇이다.사람의 이동과 비슷하게 두 발로 일직선으로 걸었고, 한 걸음 내딛는 데 5초 정도 걸렸다.엔지니어들은 비탈길을 오르기 위해서는 로봇이 더 ^[2]빨리 이동해야 한다는 것을 빠르게 깨달았다.이 모델은 6개의 자유도를 가지고 있다: 각 사타구니에 하나씩, 각 무릎에 하나씩, 그리고 각 발목마다 하나씩.

모델

E0,^[2] 1986년에 개발.
1987년에 개발된 E1은 첫 번째보다 더 컸고 ^[3]시속 0.25km로 걸었다.이 모델과 후속 E 시리즈 로봇은 각 사타구니에 3개, 무릎에 1개, 발목마다 2개 등 12개의 자유도를 가지고 있습니다.
1989년에 개발된 E2는 "동적 움직임"^[3]의 개발을 통해 1.2km/h로 주행할 수 있었다.
1991년에 개발된 E3는 걷는 ^[3]사람의 평균 속도인 3km/h로 주행했다.
1991년에 개발된 E4는 최대 4.7km/^[4]h의 속도를 달성하기 위해 무릎을 늘렸다.
1992년에 개발된 E5는 머리가 매우 ^[4]크지만 자율적으로 걸을 수 있었다.
1993년에 개발된 E6는 자율적으로 균형을 잡고, 장애물을 걷고,^[4] 심지어 계단을 오를 수 있었다.

	E0 (1986)	E1 (1987)	E2 (1989)	E3 (1991)	E4 (1991)	E5 (1992)	E6 (1993)	→	P1 (1993)
체중	16.5 kg (36파운드)	72 kg (159파운드)	67.7 kg (150파운드)	86 kg (150파운드)	150 kg (330파운드)	150 kg (330파운드)	150 kg (330파운드)		175 kg (386파운드)
높이	101.3cm(39.9인치)	128.8 cm (50.7 인치)	132cm(52인치)	136.3cm(53.7인치)	159.5cm(62.8인치)	170 cm (67 인치)	174.3cm(68.6인치)		191.5cm (75.4인치)
자유도	6	12	12	12	12	12	12		30 (다리 12개)
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