@TOC
1.launch文件有哪些标签
| 标签 | 含义 |
|---|---|
| node | 指定 ROS 节点，是最常见的标签 |
| include | 用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 |
| remap | 话题重命名 |
| param | 在参数服务器上设置参数 |
| rosparam | 从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数 |
| group | 可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间 |
| arg | 用于动态设置参数，可以增强launch文件的灵活性 |
| env | 用于设置环境变量 |
2.node标签
2.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| name=“node-name” | 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) |
| pkg=“package-name” | 节点所属的包 |
| type=“node-type” | 节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
2.2 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| args=“arg1 arg2 arg3” | 将参数传递给节点 |
| machine=“machine-name” | 在指定机器上启动节点 |
| respawn=“true| false” | 如果节点退出，是否自动重启 |
| respawn_delay=“n” | 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 |
| required=“true| false” | 该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch |
| ns=“namespace” | 在指定命名空间中启动节点 |
| clear_params=“true| false” | 在启动前，删除节点的私有空间的所有参数 |
| output=“log| screen” | 日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log |
2.3 可选子级标签
- <env>
- <remap>
- <rosparam>
- <param>
3.include标签
3.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" | 要包含的文件路径 |
3.2 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| ns=“namespace” | 在指定命名空间导入文件 |
3.3 可选子级标签
- <env>
- <arg>
4.remap标签
4.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| from=“original-name” | 原始话题名称 |
| to=“new-name” | 目标名称 |
5.param标签
- 作为
\<node>子级标签时，相当于私有命名空间。
5.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| name=“namespace/name” | 参数名称，可以包含命名空间 |
5.2 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| value=“value” | 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源 |
| type=“str|int|double|bool|yaml” | 指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型 |
roslaunch 确定参数类型的规则如下：
- 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
- “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
6.rosparam标签
6.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" | 加载或导出到的 yaml 文件 |
| param=“param-name” | 参数名称 |
6.2 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| command=“load| dump | delete” | 加载、导出或删除参数，默认为加载 |
| ns=“namespace” | 将参数指定到命名空间 |
7.group标签
7.1 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| ns=“namespace” | 将该组节点分配到指定的命名空间。命名空间可以是全局的，也可以是相对的，但不鼓励使用全局命名空间。 |
| clear_params=“true|false” | 在启动前删除组的命名空间中的所有参数。这个功能非常危险，应该谨慎使用。 |
7.2 可选子级标签
- 其他所有标签都是其子级标签
8.arg标签
8.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| name=“arg-name” | 欲设置的参数名称 |
8.2 可选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| default=“default value” | 设置参数的默认值。不能与value属性结合。 |
| value=“value” | 设置参数的值。不能与default属性结合。 |
| doc=“description for this arg” | 加载、导出或删除参数，默认为加载 |
8.3 示例
<launch>
<!-- declare arg to be passed in -->
<arg name="hoge" />
<!-- read value of arg -->
<param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>
9.env标签
9.1 必选属性
| 属性 | 含义 |
|---|---|
| name=“environment-variable-name” | 所设置的环境变量的名字 |
| value=“environment-variable-value” | 参数说明 |
10.全局示例
<launch>
<!-- local machine already has a definition by default.
This tag overrides the default definition with
specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
<machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
<!-- a basic listener node -->
<node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
<!-- pass args to the listener node -->
<node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
<!-- a respawn-able listener node -->
<node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
<!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
<node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
<!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
<group ns="wg2">
<!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
<remap from="chatter" to="hello"/>
<node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
<node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">
<!-- set a private parameter for the node -->
<param name="talker_1_param" value="a value" />
<!-- nodes can have their own remap args -->
<remap from="chatter" to="hello-1"/>
<!-- you can set environment variables for a node -->
<env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
</node>
</group>
</launch>
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