WO2011021788A3 - Système de robot chirurgical à distance et procédé permettant de le contrôler, pour faire ressentir une sensation chirurgicale indirecte - Google Patents

Système de robot chirurgical à distance et procédé permettant de le contrôler, pour faire ressentir une sensation chirurgicale indirecte Download PDF

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Abstract

La présente invention concerne un système de robot chirurgical à distance et un procédé permettant de le contrôler, capable de détecter simplement une déformation, notamment la pliure d'un instrument chirurgical monté sur un bras de robot lors d'un contact avec un tissu humain pendant une chirurgie endoscopique à l'aide d'un laparoscope, etc., sur la base d'une image endoscopique, et permettant de faire ressentir cette force par le moyen de contrôle du bras de robot, afin de faciliter la chirurgie en fournissant au chirurgien une sensation similaire à celle d'une chirurgie manuelle. Le procédé de contrôle du robot chirurgical selon la présente invention peut calculer le déplacement de la déformation de l'instrument pendant l'insertion de l'instrument dans le corps humain pendant une opération chirurgicale, et peut déterminer la force exercée sur l'instrument à l'intérieur du corps humain sur la base du déplacement. Pour induire une meilleure déformation de l'instrument et faciliter la mesure du déplacement, des matériaux appropriés peuvent être utilisés pour modifier la quantité de déformation à des emplacements appropriés sur la tige d'un instrument conformément à l'application ciblée.
PCT/KR2010/004953 2009-08-18 2010-07-28 Système de robot chirurgical à distance et procédé permettant de le contrôler, pour faire ressentir une sensation chirurgicale indirecte WO2011021788A2 (fr)

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