201111247 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 發明領域 本發明係有關於-種物品移載裝置，更具體 有關於-種設有載置切部、—對夾部及夾驅 = 以與物品移載方向垂直相交之物品寬度方向之長度: 複數種物品作為移载對象的物品移載裝置，該載置支 係裝備於基台，以載置切移載對象物品者；該^ 構造成對前述魅切·著物品移載方向軸，且^ 接近遠離移動自如至握持移載對象物品之握持位置及寬产 大於雜純置之解除位置者；該爽驅練置係用以使= 述一對夾部接近遠離移動者。 C ：^tr才支4特】 發明背景 上述物口〇移載裝置係裝備於物品搬送台車或堆高式起 重機等’在以—對㈣崎移鶴象物品之《、下，使該 等對夾。P移動，藉此，—面以載置支樓部支樓物品之底 面面於物〇口移載方向搬送，而在與設定於物品收納架 或物扣搬送用輸送機之端轉的移載對象處之間移載移載 對象物品者。 移載對象物ασ有物品寬度方向之長度不同之複數種物 品。構造成藉按移載對象之物品寬度方向之長度，以夾驅 動裝置變更-對夾部之握持位置之間隔而可移載該等複 數種物品。 201111247 &種物品移載裝置之一例有用以載置支撐物品底面之 載置支樓部以對基台以位置固定狀態而設而在物品寬度 方向支樓物品底面之中央部之中央支撐部、及於物品寬度 方向移動自如’俾在物品寬度方向支撐物品底面之兩側部 之-對側支撐部的3個支撐部構成者(例如參照專利文獻i)。 以此種載置支撐部支撐物品寬度方向之長度不同之複 數種物品時’按移載對象物品之物品寬度方向之長度，使 一對側部支撐部接近遠離移動，而變更位置至可支撐移載 對象物品底面之兩側部。由於藉將載置支撐部如此構成， 相較於載置支撐物品底面之寬度方向之全部的情形，可減 載置支#部之重量’故可謀求裝置全體之輕量化。 先行技術文獻 專利文獻 專利文獻1日本專利公開公報2000-289809號（段落 [〇〇 17]以及第3圖及第4圖） C考务明内容】 發明概要 發明欲解決之課題 然而’當為上述習知物品移載裝置時，由於載置支撐 具有在物品寬度方向支撐物品底面之中央部之中央支撐 4 ’故使一對側部支撐部在物品寬度方向相互接近移動 時’一對側部支樓部分別以對在物品寬度方向位於該等間 之中央支撐部，從其外側靠近之狀態，移動至中央支撐部 側’而可使一對側部支撐部相互接近至對中央支撐部靠近 201111247 之位置，但無法更接近。 因此，當以物品寬度方向之長度短之物品作為移載對 象物品時，產生無法使-對側部支揮部位於如可以一對側 部支樓部載置支樓其底面之兩側部之相互接近的位置之情 形。因此，為以-對側部支標部支樓物品底面之兩側部， 需將移載對象物品之物品寬度方向之長度限制為長於將一 對側部支撐部之物品寬度方向長度與中央支撐部之物品寬 度方向長度加在-起之程度的長度，而有無法將物品寬度 方向之長度小之物品作為移載對象之情形。 本發明即是鐘於上述實際情形而發明者，其目的在於 提供可將物寬度方向之長度相當小之物品作為移載對象 物品的物品移載裝^置。 • 用以欲解決課題之手段 - 紐成此目的，本發明之物品移載裝置設有載置支樓 部、-對夾部及夾驅動裝置，該載置支樓部係裝備於基台 以載置支樓移載對象物品者；該一對夾部係構造成相對前 述載置支撐部沿著物品移載方向移動，且相互自由接近遠 離移動至握持移載對象物品之握持位置及寬度大於該握持 位置之解除位置者；該夾驅動裝置係用以使前述-對夾部 接近运離移動者，該物品移載跋置並以與前述物品移載方 向垂直相又之物品寬度方向的長度不同之複數種物品作為 移載對象，而，前述載置支撐部係以分別載置支樓移載對 象物°°底面在則述物品寬度方向兩側部的-對分割載置支 樓。P構成，月’j述—對分割載置支樓部構造成在於前述物品 201111247 寬度方向設定之移動容許範圍之㈣内相互接近遠離移 動，且構造成位於前述移動容許範圍中相互接近之側的端 部即接近限度位置時，相互靠近相對；又，該物品移載^ 置並设有載置支樓部驅動裝置及控制部，該載置支樓部驅 動裝置係用以使前述-對分㈣置支撐部接近遠離移動 者；該控制部係依據移載對象物品之關於前述物品寬度方 向之長度資訊’控制前述夾驅動裝置及前述載置支撐部驅 動裝置之作動者。 根據此種結構，由於載置支撐部以個別載置支撐移載 對象物品底面之在前述物品寬度方向之兩側部的一對分割 載置支撐部構成，該等並構造成在在前述物品寬度方向設 定之移動容許範圍之範圍内相互接近遠離移動，故藉控制 部依據移載對象物品之關於物品寬度方向之長度資訊，控 制載置支樓部驅動機構之作動，一對分割載置支撲部可接 近遠離操作，俾在移動容許範圍之範圍内，形成為按移載 對象物品之關於物品寬度方向之長度的位置。 又，控制部依據移載對象物品之關於物品寬度方向之 長度資訊，控制夾驅動機構之作動，一對夹部可相互接近 遠離操作至握持移載對象物品之握持位置與寬度大於此握 持位置之解除位置。 如此進行，一對分割載置支撐部及一對夾部接近遠離 操作至按移載對象物品之關於物品寬度方向之長度的位 置，而可使一對夾部對載置支撐部沿著物品移載方向進 退，來移載移載對象物品。因而，可以物品寬度方向之長 6 201111247 度從長至短各種尺寸之物品作為移载對象。 >々又，由於一對分割載置支撐部構造成位於前述移動容 她圍中相互接近之側之端部的接近限度位置時，相互靠 近相對，故使—對分割載置支撐部在物品寬度方向相互靠 近移動而使-對分割載置支禮部分別位於接近限度位 置，而可使相互靠近相對。 因而’以物品寬度方向之長度短之物品作為移載對象 夺了使對分割載置支樓部位於諸如可以一對分割 載置支榜部載置支樓其底面之兩側部的相互靠近相對之位 置。因此，連物品寬度方向之長度與一對分割載置支撐部 各自之物品寬度方向的長度和同程度短之物品亦可作為移 載對象物品。 如此，終至可獲得可以物品寬度方向之長度相當小之 物品作為移載對象物品的物品移載裝置。 在本發明之實施形態中，前述載置支撐部宜僅以前述 一對分割載置支撐部構成。 根據此種結構，由於載置支撐部僅以一對分割載置支 撐部構成，故除了一對分割載置支撐部外，並不存在載置 支撐物品底面之一部份者。因此，於一對分割載置支撐部 間不存在接近遠離移動之際之干擾物，故可將一對分割載 置支撐部更靠近之位置設定作為接近限度位置，而可接近 至對分割載置支撐部即將接觸前之位置，而可以物品寬 度方向之長度更短之物品作為移載對象物品。 在本發明之實施形態中，於前述一對分割載置支撐部 201111247 位於别述接近限度位置時，形成於前述—對分割載置支撐 部間之間隙之前述物品寬度方向的長度宜短於前述一對分 割載置支撐部各自之前述物品寬度方向的長度。 根據此種結構’因-對分割載置支樓部位於接近限度 位置’而形成於-對分割載置支撐部間之間隙之物品寬度 方向的長度赌-對分難£支料各自之物品寬度方向 之長度。因而，藉使-對分割載置支樓部分別位於接近限 度位置，可在使-對分㈣置支#部之_短於分割載置 支撐部之物品寬度方向的長度之狀態下，相互位於靠近相 對之位置。 在桊贫明之貫施形 ^ 列穴邯义各個與前 -對分割載置支料之各個宜連結成可_體移動，而可 述夾驅動裝置及則述載置支撑部驅動裝置兼用。 根據此種結構，由於可以兼用之驅動機構將連結成 -體移動之i夾部之各個及—對分割載置支樓部之各 -體地接近移動操作及遠離移動操作，故相較於個別具 夾驅動機構及載置支撐部驅動機構之情形，結構簡單^ 在本發明之實施形態中，前述_對分割载置=部 各具有複數個於沿著前述物品移載方向排列之橫轴心周 旋轉自如之旋馳而構成，用以使前述複數個旋轉概旋 驅動之輥驅動裝置-體移動自如地各設於前述—對 置支撐部。 77 σΙ 根據此種賴，-對分難置切部各將喃驅動 構旋轉驅動之複數個_輥以沿著物品移載方向排列之 8 201111247 態裝備’故補以複數個旋轉_置支撐物品，而且對所 載置支樓之物品底面進行搬送作用，而可於物品移栽方向 搬运物品° ’由於在减獲得—對爽部之進退作動所 作之物品移載方向的搬送作用，亦獲得—對分割載置支斤 部之複數個旋轉輥之作用於物品底 面的搬送作用之狀態 下，於物品移載方向搬送物品’故可確實且順暢地於物品 搬送方向搬送物品。 在本發明之實施形態中，前述一對炎部宜各具有在前 述握持位置抵接於移載對象物品之前述橫側部，而於縱轴 心周圍捲繞作動之物品搬送用無端旋動體而構成， 用以捲 繞驅動前述無端旋動體之捲繞驅動裝置—體移動自如地各 設於前述一對夾部。 根據此種結構，由於一對夾部各具有在握持位置抵接 於移載對象物品之橫側部，於縱轴關捲繞作動之物品 搬送用無端旋動體，故#在以握持位置之_對炎部握持移 载對象物品之狀態下，使無端旋㈣捲繞作動時，可一面 握持移載對象物品，-面於物品移載方向搬送。因而，由 於在不僅獲得-對央部之進退作動所作之物品移載方向的 搬送作用’亦獲得-對夾部之物品搬送用無端旋動體作用 於物品橫側部之搬送作用的狀態下，於物品移載方向搬送 物品，故可確實且順暢地於物品移載方向搬送物品。 本發明之堆高式起重機係於升降台具有本發明之物品 移載裝置者，前述基台係前述升降台。 根據此種結構，由於以堆高式起重機之升降台作為基 201111247 台，設物品移載裝置之一對分割載置支撐部，故將物品移 載裝置搭載於升降台之結構為簡單者即可。因此，將本發 明之物品移載裝置搭載於堆高式起重機時，可極力避免重 量之增加，而為輕量之堆高式起重機。 圖式簡單說明 第1圖係顯示搭載有物品移載裝置之堆高式起重機及 物品收納架之平面圖。 第2圖係顯示搭載有物品移載裝置之堆高式起重機及 物品收納架之側面圖。 第3圖係搭載有物品移載裝置之升降台之側面圖。 第4圖係搭載有物品移載裝置之升降台之平面圖。 第5圖係第4圖之P-P箭視截面背面圖。 第6圖係第4圖之Q-Q箭視部份截面正面圖。 第7圖係顯示定心機構之部份透視平面圖。 第8圖係顯示後側夾單元及後側載置支撐部之縱斷截 面圖。 第9圖係說明一對夾部之動作狀態之平面圖。 C實方方式]I 用以實施發明之形態 就將本發明物品移載裝置應用於自動倉庫之堆高式起 重機之實施形態，依據圖式作說明。 自動倉庫 如第1圖及第2圖所示，於自動倉庫設有以物品取出放 入方向相互相對之狀態隔著間隔而設置之2個收納架1、在 10 201111247 形成於該等I納架Ua1之作業it路行走之堆高式起重機A。 收納架 如第1圖及第2圖所示，各物品收納架丨具有於架寬度方 向（冶著第1圖之W之方向）及架前後方向（沿著第i圖之F之 方向）隔著間隔直立設置之複數個支柱la、橫亙於架寬度方 向排列之複數個支柱la而設之物品載置板lb而構成。又， 物品收納架1構造成在以物品載置板lb載置支撐物品B之形 態下收納複數個物品B，收納物收納處設成於架寬度 方向及架上下方向排列複數個。 在各物品載置板lb，作為收納1個物品b之處之收納處 沿著架寬度方向每預定間隔設定複數個。如後述，物品B 存在尺寸不同之複數種類，在1個物品載置板lb，架寬度方 向之寬度相同或約略相同之物品B於架寬度方向W排列。 又’收納於收納處之各物品B配置成物品B之架前面側之側 面（朝向作業通路側之侧面）形成在架前後方向F對齊之狀 態。如此進行’物品收納架丨構造成收納複數個沿著架寬度 方向W之物品寬度方向之長度l不同之複數種物品B。 物品 物品B存在從最大寬度長度Lmax(例如在本實施態為 1510mm)至最小寬度長度Lmin(例如在本實施形態為 335mm)尺寸不同之複數種類。物品之沿著物品移載方向 (即，沿著架前後方向F之方向）之長度基本上大至如寬度方 向之長度L大之物品。如此，堆高式起重機以與物品移載方 向垂直相交之物品寬度方向之長度不同的複數種物品B為 201111247 移載對象。 在本實施形態，物品B皆去 且為收納裝置製造用之零件或中 間加工品等之塑膠製集裝 ^ ^ a ^ 相谷盗。集裝箱容器之材質可使 =丙烯㈣或W㈣(pvc)等通用塑膠、聚賴 或聚乙烯對苯二曱酸脂(ΡΕτ 叫说一 ）專工程塑膠，集裝箱容器之剛 考夕，V 、材’亦可利用金屬作為集裝箱容 β之材質。又，於集裝箱定 liL 益之底面等形成凸條，補強剛 不易因内容物之重量 性，而於對物品載置板lb之移載時， 產生撓曲等變形。 堆南式起重機 如第1圖及第2圖所示，堆高式起重機錄沿著設置在作 業通路之單一行走執道9杆丰+ — + ^ J疋之仃走台車2，將用以將升降 台3升降自如地導引支撐之—對支柱*相互空著間隔分別安 裝於沿著«度方向W之起重機行走方向之前方位置與後 位置而構成各支柱4之諸上端側部份以為設置於作業通 路上方之上部引導執道5料切之上部框架6連結。 又’在行走口車2，切於行走軌道9之上面而轉動之 行走輪10a、10b、在轉行走輪伽、_附近將行走軌道9 從左右方向包夾，而沿著其側面轉動之圖外左右一對引導 輥相互空著間隔而設於起;t機行走方向之前方位置及後方 位置。於行走台車2更設有用以驅動行走輪丨如、i〇b其中— 驅動輪10a之行走用電動馬達mi、起重機控制用控制裝置 7、藉測量距離設定於地上側之基準位置之距離，而檢測行 走台車2之作業用通路之行走位置的圖外行走用雷射測距 12 201111247 儀、用以檢測升P♦台3之升降路徑之升降位置的圖外升降用 雷射測距彳義肖以取得起重機之動作用電力之圖外集電農 置等°藉此種結構’堆高式起重機A構造成-面以上部框架 6防止傾倒’-面以行走用電動馬達Ml之驅動沿著行走執 道9自tHT走。本說明書之控制裝置或控制部等分別包含有 CPU、記憶體、通訊單元等習知電腦具有之構成零件全部 或一部伤，並將執行記載於本說明書之功能所需之演算法 記憶於記憶體。 如第3圖、第4圖、及第8圖所示，前述升降台3在起重 機行走方向於前後兩端具有以各形成於前述一對支柱4之 引導軌道部升降導引之_對升降托架3F、3R(前後升降托架 3F及後側升降把架3R)。於一對升降托架好、3R連接有作為 升降台本體之框體n，在移載對象處與自身間移載物品b 之物品移載裝置14搭載於框體U。亦即，堆高式起重機八 具有物品移載裝置14。 如第5圖及第7圖所示，升降台3之框體11以與起重機行 走方向垂直地延伸，並在沿著架前後方向F之起重機寬度方 向左右隔著間隔而設置之一對主框架12、在起重機行走方 向之中央部及前後端部3處連結該主框架12之複數個連結 框架13等構成。如第2圖所示，用以檢測載置於物品載置板 lb之收納處之物品有無的防止雙重移載用架上物品檢測感 測器15及對物品載置板1 b之作業通路側之端面進行檢測作 用之載置板檢測感測器16以檢測方向各朝向一對物品收納 架1之狀態安裝於一對主框架12各自之前後中央處。 13 201111247 如第2圖所示，於一對升降托架3F、3R連結有一對升降 用驅動鍵8，而吊掛支標一對升降托架3F、3R及框體11。_ 對升降用驅動鏈8之一端部連結於一對升降托架3F、3R之上 部，並捲掛於設在上部框架6之導引鏈輪及設在一支柱4之 導引鏈輪，且捲掛於裝設於行走台車2—端之圖外驅動鏈 輪，另一端部連結於一對升降托架3F、3R之下部。又，構 造成以升降用電動馬達M2使驅動鏈輪於一方向及其反方 向驅動旋轉，而以升降用驅動鏈之送出及拉入操作使升降 台3升降。 於堆高式起重機A之作業通路之一側的端部設置有用 以指示入庫指令及出庫指令之地上側控制器（省略圖式），當 從此地上側控制器指示入庫指令或出庫指令時，搭載於堆 高式起重機A之控制裝置7便依據行走用雷射測距儀、升降 用雷射測距儀、架上物品檢測感測器15、載置板檢測感測 器16等各種感測器之檢測資訊，控制行走台車2之行走作動 及升降支架3之升降作動以及物品移載裝置14之移載作 動。藉此’堆高式起重機A進行從設於物品收納架1之端部 之圖外搬出搬入輸送機將物品B搬送至設定於物品收納架1 之物品載置板lb之收納處的入庫用搬送作動、及從物品載 置板lb之收納處將物品b搬送至搬出搬入輸送機之出庫用 搬送作動。此外’入庫指令及出庫指令以利用紅外線通訊 之光傳送裝置’從地上側控制器傳送至控制裝置7，控制裝 置7指示之關於移載控制之控制指令以利用紅外線通訊之 光傳送裝置從控制裝置7傳送至設於升降台3之控制終端。 14 201111247 接著，就設於升降台3之樞體u之物品移載裝 置14說明 洋細内容。 如第2圖〜第4圖所示’物品移載裝置14具有載置支樓移 载對象物品B之載置支標部17、對載置支撐部17沿著為物品 移載方向之架前後方向(起重機寬度方向）進退移動自如，且 相互自由接近遠離移動至握持移載對象物品6之握持位置 (在第9圖以實線顯示之起重機行走方向之位置)及寬度大於 該握持位置之解除位置(在第9®以假想線顯示之起重機行 走方向之位置）的由别側夾部18F及後側夾部18R構成之一 對夾部18。 載置支撐部17以用以在移載對象物品B底面之起重機 行走方向載置支撐前側之部份的前側載置支撐部17F、用以 在移載對象物品B底面之起重機行走方向載置支撐後側之 部份的後側載置支撐部17R構成。亦即，載置支撐部17以個 別載置支撐移載對象物品B底面在物品寬度方向之兩側部 (在起重機行走方向為則後兩側部）之一對分割載置支樓部 17F、17R構成。又，在本實施形態中，由於移載對象物品 B以一對分割載置支撐部17F、17R僅支撐在物品寬度方向 之兩側部，故載置支撐部17僅以一對分割載置支標部17F、 17R構成。 月1J側載置支樓部17F及後側載置支樓部17R分別以對升 降台3之框體11之主框架12沿著起重機前後方向移動自如 之狀態裝備。亦即，在本實施形態，裝備一對分割載置支 樓部17F、17R之基台以升降台3之框體u構成。 15 201111247 如第3圖及第4圖所示，一對分割載置支撐部17F、17R 各具有複數個於沿著物品移載方向排列之橫軸心（在水平 方向，於架寬度方向W、亦即起重機行走方向延伸之軸心） 周圍旋轉自如之旋轉輥21而構成。 如第6圖所示，以前側載置支撐部17F為例，加以說明， 旋轉輥21以於與物品移載方向垂直相交之方向隔著間隔而 設置之物品移載方向，將旋轉軸21C之兩端旋轉自如地支撐 於長尺狀之一對輥支撐板22的狀態（參照第8圖），沿著物品 移載方向設有複數個。於複數旋轉輥21之下方配設有抵接 不包含在物品移載方向位於兩端之左端輥21L及右端輥21R 之2個旋轉輥21的所有旋轉輥21下方側部份之輸送機驅動 帶23。用以使輸送機驅動帶23確實地抵接旋轉輥21之下方 側部份的抵推輥2 4在輸送機驅動帶2 3之捲繞内側沿著物品 移載方向設有複數個，用以調節輸送機驅動帶23之張力之 張力輥25設於輸送機驅動帶23之捲繞外側。 又，藉使輸送機馬達M3旋轉驅動，而使驅動輥26旋轉 驅動，而使輸送機驅動帶23捲繞作動，藉此，可使複數旋 轉輥21—起旋轉驅動。此外，對左端輥21L及右端輥21R之2 個旋轉輥21，以傳動帶27與鄰接於該等之旋轉輥21連動連 結，而可從該鄰接旋轉親21傳達旋轉驅動力。 如第5圖、第6圖及第8圖所示，輸送機馬達M3及驅動 輥26安裝於前側載置支撐部17F之一對輥支撐板22之下 方，並形成單元構造，而可與前側載置支樓部17F —體移 動。亦即，用以使複數個旋轉輥21全體旋轉驅動之輸送機 16 201111247 馬達M3—體移動自如地設於前側載置支撐部17F。 以上就前側載置支撐部17F作了說明，同樣地，與後側 載置支撐部17R—體移動自如之輸送機馬達M3構造成使後 側載置支撐部17R之複數個旋轉輥21全體旋轉驅動。如此， 作為使複數個旋轉輥21全體旋轉驅動之輥驅動裝置之輸送 機馬達M3 —體移動自如地各設於一對分割載置支撐部 17F、17R。 如第5圖及第6圖所示，升降台3之框體11之主框架12係 截面呈矩形之角管’如第3圖、第4圖及第7圖所示，在其上 面’引導軌道19在起重機行走方向前後分割為二而配置。 亦即’在一對主框架12各自之起重機行走方向，於前側之 上面設有前側引導軌道19F，又，在一對主框架12各自之起 重機行走方向’於後側之上面設有後側引導軌道19R。亦 即’在升降台3之框體11，一對前側引導軌道19F、19F及一 對後側引導轨道19尺、19R在起重機行走方向前後排列配 置’而設有總計4條引導軌道19。 如第6圖所示，前側載置支撐部17F在物品移載方向之 兩端處、亦即位於一對前側引導軌道191?、19F上之處，安 裝於連結一對輥支撐板22下部之一對前側基板31F上，在此 一對前側基板31F各自之裡面，為前側引導轨道19F導引之 前側用滑動塊30F於前後方向空著間隔設有—對。因而，前 側載置支撐部17F以安裝在安裝此滑動塊之—對前側基板 31F下方，在物品移載方向之兩端處之總計4個前側用滑動 塊3〇F ’為一對前側引導軌道19F、19F所導引。 17 201111247 同樣地，如第5圖所示，後側載置支樓部17R以安裝在 安裝此滑動塊之一對後側基板31R下方，在物品移載方向之 兩端處之總計4個後側用滑動塊30R，為一對後側引導轨道 19R、19R所導引。 如此，前側載置支撐部17F之前後左右之前側用滑動塊 30F為一對前側引導軌道19F移動導引，後側載置支樓部17R 之前後左右之後側用滑動塊30R為一對後側導引執道19R 移動導引。又，以後述定心機構20，前側載置支撐部17F 及後側載置支稽'部17R同步而相互地於反向移動操作。 藉此’前側載置支撐部17F及後側載置支撐部17R可在 以遠離限度位置與接近限度位置為兩端之移動容許範圍之 範圍内對相互接近之位置（接近限度位置）與遠離之位置（遠 離限度位置）之間移動，該遠離限度位置（在第3圖及第4圖以 實線所示之前側載置支撐部17F及後側載置支撐部17R之位 置）係前側載置支樓部17F位於一對前側引導軌道19F之前 側端部處，後側載置支撐部17R位於一對後侧引導軌道19R 之後側端部處者’ s亥接近限度位置(在弟3圖及第4圖以假想 線所示之前側載置支撐部17F及後側載置支樓部17R之位置) 係前側載置支撐部17F位於一對前側引導軌道19F之後側端 部處，後側載置支撐部17R位於一對後侧弓丨導執道19R之前 側端部處者。 又，當前側載置支撐部17F及後側載置支撐部17R位於 接近限度位置時，為一對分割載置支撐部17F、17R各自且 有之複數旋轉輥21之接近方向側之端部接近至相互相對之 201111247 位置’ 一對分割載置支撐部17F、1711位於接近限度位置時’ 形成於一對分割載置支撐部17F、17R間之間隙G之物品寬 度方向的長度L g (在本實施形態為4 5 m m)短於一對分割載 置支撐部17F、17R各自之物品寬度方向之長度L1(在本實施 形態為150mm)。如此，前側載置支撐部17F及後側載置支 撲部17R構造成位於為移動容許範圍中相互接近之側之端 部的接近限度位置時，相互靠近相對。分割載置支撐部 17F、17R各自之物品寬度方向之長度L1可定義為各支撐部 與物品底面抵接之部份之物品寬度方向的尺寸，舉例言 之，在本實施形態中，亦可定義為旋轉輥21之物品寬度方 向之長度。因而，本實施形態之物品移載裝置14不致如習 知構造之物品移載裝置般，受支撐物品B底面之中央處之中 央支撐部的限制，而可使前側載置支撐部17F及後側載置支 撐部17R之位置十分接近。 如此，物品移載裝置14藉按其物品寬度方向之長度， 將刖側載置支撐部17F及後側載置支撐部17R之位置在遠離 限度位置與接近限度位置間之移動容許範圍内調整，可以 刚側載置支撐部17F及後側載置支撐部17R支樓物品8底面 之兩側部。又，藉使前側載置支撐部17F及後側載置支撐部 位於接近限度位置，即使為習知無法作為移_象之物 品寬度方向短之物品’亦可作為移載對象。 如第7圖及第8圖所示，定心設備2〇具有設成將前側載 置支撐部HF之-義支撐板22在下方織結之前側移動 操作構件28F、設成將後侧載置支撐部之-對報支樓板 19 201111247
22在下方側連結之後側移動操作構件28R、沿著對升降台3 之框體11沿著水平面而設定之捲繞軌道捲繞作動，而將前 側移動操作構件2 8 F及後側移動操作構件2 8 R沿著與物品移 載方向垂直相交之方向相互於相反方向移動操作之定心帶 29、捲繞驅動定心帶29之定心馬達M4、設於定心馬達M4 之輸出軸之確動滑輪34T、在框體11在與物品移載方向垂直 相交之方向配置於與確動滑輪34T相對之處的從動滑輪34S 而構成。 如第5圖及第7圖所示，確動滑輪34T及從動滑輪34S分 別以安裝托架39安裝於跨在框體11之一對主框架12間而設 之一對定心設備安裝用連結框架13C。 如第7圖所示，前側移動操作構件28F及後側移動操作 構件28R分別對於定心帶29之平行延伸之2個帶部份之一個 及另一個以結合構件32固定。因而，當定心帶29捲繞作動 時，前側移動操作構件28F及後侧移動操作構件28R相互於 反方向移動操作，藉此，前侧載置支撐部17F及後側載置支 撐部17R—面為引導軌道19所導引’ 一面相互於反方向移 動。 由於定心馬達M4將確動滑輪34T旋轉驅動’而使以此 確動滑輪34T及咬合於相對配置於確動滑輪34T之從動滑輪 34S的確動皮帶構成之定心帶29捲繞作動，故上述控制裝置 7依據關於物品B之物品寬度方向之長度資訊’控制定心馬 達M4之轉速，而可按物品B之寬度方向之長度，控制前側 載置支撐部17F及後側載置支樓部17R之接近分離位置。 20 201111247 再者，如第3圖及第6圖所示，在本實施形態中，具有 前側夾部18F之後述前側夾單元35F藉由夾安裝托架33，一 體地安裝於安裝前側載置支撐部17F之一對前側基板311?。 由於前側載置支撐部17F及前側夾單元35F安裝於相同之一 對前側基板31F，故當使定心馬達]^4驅動，而使前側載置 支標部17F移動時，前側夾部18F亦與前側載置支撐部17F 一體移動。 同樣地’如第3圖及第5圖所示，具有後側夾部18R之後 述後側夾單元35R藉由夾安裝托架33, 一體地安裝於安裝後 側載置支撐部17R之一對後側基板31R。由於後側載置支撐 部17R及後側夾部18R安裝於相同之一對後側基板31R，故 當使定心馬達M4驅動，而使後側載置支撐部17R移動時， 後側夾部18R亦與後側載置支撐部17R —體移動。 如此，一對夾部18F、18R與一對分割載置支撐部17F、 17R連結成可一體移動。又，用以使一對夾部18F、18R接 近遠離移動之夾驅動裝置及用以使一對分割載置支撐部 17F、17R之載置支撐部驅動裝置以定心馬達M4兼用。 此外’定心馬達]S44不僅可以控制裝置7控制位置，亦 可以轉矩控制來控制。此係因除了按一對夾部18F、18R及 一對分割載置支撐部nF、17R之物品B寬度方向之長度的 接近及分離位置之控制外，為控制以一對夾部UF、18R夾 持物品B時之夾持壓，而控制定心馬達M4之驅動轉矩之 故。此種記載於本說明書之轉矩控制可以依據施加之直流 電壓或交流頻率與馬達轉速之關係的控制或利用編碼器回 21 201Π1247 授之控制等按馬達種類之習知技術來進行。 就一對夾部18F、18R之結構，以後側夾部18R為例來 說明。後側夾部18R裝備於接觸一對後側基板3111之後側夾 單元35R。後側夾單元35R具有具三段式滑動叉36及傳動齒 輪機構37而構成之進退操作部38、將此進退操作部38於一 方向及另一反方向兩方向進退驅動之叉馬達M5、為於物品 移載方向（叉之退離方向）呈長尺狀之板狀體，並於兩端形成 與物品B之角部卡合之卡合爪，並安裝於滑動叉36之主叉之 後側夾部18R而構成。 控制結構 控制裝置7依據移載對象物品b之關於物品寬度方向之 長度資訊’控制作為夾驅動裝置及載置支撐部驅動裝置之 定心馬達M4之作動。又，控制裝置7依據以超出限度感測 器Sl(參照第5圖及第7圖）或圖外定位感測器檢測之移載對 象物品B之物品移載方向的端部位置資訊，控制作為輥驅動 裝置之輸送機馬達M3及作為夾進退驅動裝置之叉馬達M5 的旋轉作動。 控制裝置7當從地上側控制器指示入庫指令時，便取得 關於為搬送端之搬出搬入輸送機之移載處及為搬送標的之 物品收納架1的收納處在起重機行方向之位置資訊及在起 重機升降方向之位置資訊，並且，取得以該入庫指令作為 移載對象物品B之物品寬度方向的長度資訊。 又’控制裝置7當從地上側控制器指示出庫指令時，便 取得關於為搬送端之物品收納架1之收納處及為搬送標的 22 201111247 之搬出搬入輸送機的移載處在起重機行走方向之位置 貧δ代 及在起重機升降方向之位置資訊，並且，取得以該出庫於 令作為移載對象之物品Β之關於物品寬度方向的長度資1 此外，由於物品移載裝置14之移載作動在搬送端及搬 送標的卸下移載（即，用以遞交物品之移載;)或掏取移裁 (即’用以收取之移載)不同，故控制裝置7構造成依據入庫 指令或出庫指令取得關於搬送端或搬送標的在起重機升降 方向之位置資訊之際，取得顯示指示進行卸下移栽之搬送 標的之收納處或移載處時較指示進行掏取移載之搬送端之 收納處、移載處時咼設定高度（例如30mm)之位置的位署次 訊0 在起重機行走方向之位置資訊及在起重機升降方向之 位置資訊可構造成從地上側控制器對控制裝置7以指令資 訊直接賦與，亦可在地上側控制器之指令資訊，賦與位置 ID貝汛，控制裝置7依據位置ID資訊，參照位置資訊表來取 仔。又，關於物品寬度方向之長度資訊亦同樣地，可構造 從地上側控制輯控制裝置7以指令資訊直接賦與，亦可在 地上側控制n之指令資訊，賦與物品類別ID資訊，控制裝 置7依據此物品類細#訊，參照物品寬度方向長度表來取 得。 關於控制裝置7之控制動作，以產生將某物品B從作為 搬送端之搬出搬入輸送機之移載處搬送至作為搬送標的之 物品收納約之收納處的人庫指令之情形為例 簡單說明。此 外以堆间式起重機呈待機狀態至產生該入庫指令之時間 23 201111247 點為止來說明。 控制裝置7為使物品移载裝置14位於以入庫指令指示 作為搬送端之搬出搬人輸送機之移載處的掏取位置（收取 位置）而依據行走用雷射測距儀及升降用雷射測距儀之檢 測寊几，控制行走用電動馬達Ml及升降用電動馬達M2之作 動。又，與對搬送端之行走作動及升降作動並行，依據依 據入庫扣令所取得之移載對象物品B之關於物品寬度方向 的長度資訊’控制定心馬達M4之作動，而使-對失部1817、 18R位於對移載對象物品B之解除位置。在本實施形態中， 祕除位置設定於一對夾部卿、18R之間隔與移載對象物 «mB之物Q。寬度方向的長度L之差（形成於物品寬度方向之 餘隙之和）小於一對分割載置支撐部17F' 17R其中之一之物 品寬度方向的長度之位置。藉此，物品B之物品寬度方向之 中心稍微偏離一對分割載置支撐部17F、17R之中心時，仍 可以-對分割載置支標部Μ、·準確地載置支樓物品B。 當物品移載裝置14位於對搬送端之掬取位置時，以架 上物品檢測感測H丨5之檢測f訊確認位於搬出搬人輸送機 之移載處之移載對象物品B的存在後，將搬出搬入輸送機之 作動要求資訊發送至地上難㈣，使搬出搬人輸送機於 搬入側作動。與此同時’使前㈣置支料17F之輸送機馬 達M3及後側載置支撐部17R之輸送機肘3的拉入側開始作 動。此外’搬出搬人輸送機之驅動馬達之旋轉作動速度與 -對分割載置支撐部17F、17R各自之輸送機馬達m3的旋轉 作動速度以搬出搬入輸送機之控制終端及控制裝置丨了控制 24 201111247 成搬出搬入輸送機之物品B之搬送速度與旋轉作動之一對 分割載置支標部17F、17R各自之複數個旋轉槪21之物那 的搬送速度一致。 以搬出搬人輸送機及-對分割載置切和f、之 搬送作用，從搬出搬入輸送機之移載處搬送至堆高式起重 機A之物品移載裝置14側的物品3作超出限度感==§1或 定位感測器之檢測資訊之組合之定位控制，俾使其端面^ 物品移載裝置14之物品移載方向位於外側之端部。即，判 別作為以該入庫指令所指示之搬送標的之物品收納架i的 收納處屬於在堆高式起重機A之起重機行 物品收納架卜舉例言之，搬送標的若為屬於在起重機行走 方向為左側之物品收納架1之收納處時，控制一對分割載置 支撐部17F、17R之物品Β之關於物品移載方向的載置位 置’俾在物品Β之起重機行走方向，為右側之側面位於物品 移載裝置14之同右側之端部。藉此，於將物品β卸下至作為 搬送端之物品收納架丨之收納處時，不論物品Β之大小，僅 使-對夾職、服以-定衝程突出，便可在所有物品Β 之作業空間側之側面對齊之狀態下，使物品靴納於物品載 置板1Β之收納處。 當移載對象物品Β完全栽置支撐於一對分割載置支撐 部17F、17R時，為將-對夹部邮、從此解除位置切換 至握持位置，而以轉矩控制模式控制定心馬達M4。即，當 -對夾部18F、18R從解除位置換成握持物品B之握持位置 時，利用定心馬達M4之驅動轉矩上升，從一對夾部18F、 25 201111247 腹位於解除位置之狀態，—面將^心馬達4之驅動轉矩維 持在設定成可將-對夾部18F、丨卿動操作之驅動轉矩以 上的目標轉矩，一面繼續使其旋轉作動至接近側，當定心 馬達Μ 4之旋轉速度降低至握持狀態判別用設定基準值以 下時，一對夾部18F、18R位於握持位置，而使定心馬達Μ* 之作動停止。 如此進行，移載對象物品B完全載置支撐於一對分割載 置支撐部17F、17R，且一對夹部18F' 18R在退離位置換成 握持物品B之握持位置時，控制裝置7為使物品移裁裴置μ 位於作為搬送標的之物品收納架丨之收納處之卸下位置（交 遞位置），而依據行走用雷射測距儀及升降用雷射測距儀之 檢測資訊，控制行走用電動馬達]^〗及升降用電動馬達M2 之作動。 當物品移載裝置14位於作為搬送標的之收納處之卸下 位置時，控制裝置7以架上物品檢測感測器15之檢測資訊確 認物品收納架1之收納處之其他物品B不存在後，為將物品 B壓入該收納處，使一對夾部igF、18R突出作動，而僅使 前後夾單元3 5 F、3 5 R之叉馬達Μ 5於該收納處之突出側作動 設定衝程。與此同時，使前側載置支撐部17F之輸送機馬達 M3及後側載置支撐部17R之輸送機馬達m3於該收納處之 推出側開始作動。此外，與在搬送端之掏取動作tp同樣地’ 叉馬達M5之旋轉作動速度與一對分割載置支樓部17F、17R 各自之輸送機馬達M3之旋轉作動速度以控制裝置7控制成 突出作動之一對夾部18F、18R之物品B之搬送速度與旋轉 26 201111247 作動之-對分割載置支標部17F、17R各自之複數個旋轉轉 21之物品B的搬送速度—致。 如此進行，一對夾部18F、18R位於突出位置，移載對 象物品B如第9圖所示，位於作為搬送標的之物品收納架^ 之收納處時，為將一對夾部18F、18R從在第9圖以實線所示 之握持位置切換成在第9圖以假想線顯示之解除位置，而以 位置控制模式控制定心馬達Μ4β即，為使_對夾部撕、 18 R從位於握持位置之狀態，遠離移動握持解除操作用設定 作動量，而使定心馬達!^4之驅動量於遠離作動側旋轉作動 目標驅動量後停止。 又’當一對夾部18F、18R在突出位置換成解除物品Β 之握持之解除位置後，為使一對夾部181?、退離作動， 而使前後夾單元35F、35R之叉馬達M5於退離側作動。此 外，此時，前側載置支撐部17F之輸送機馬達M3及後側載 置支撐部17R之輸送機馬達]^3維持在停土狀態即可。 其他實施形態 以下，就本發明之其他實施形態作說明。 (1)在上述實施形態，例示了載置支撐部僅以一對分割 載置支撐部構成者，但不限於此，舉例言之，載置支撐部 亦可為設載置支撐物品底面在物品寬度方向之中間部，並 在物品寬度方向寬度窄之中間支撐體而攻勢者。由於藉設 中間支撐體’當移載對象物品僅以一對分割載置支撐部支 撐時，便撓曲至下方側而變形時，亦可以中間支撐部支撐 物品之對應部份，故可以載置支撐部確實地載置支撐物品。 27 201111247 ⑺在上述’咐了動裝置係使複數個旋 轉輥全部旋轉驅動者’但不限於此’亦可為以活輥構成旋 轉輥之一部份或全部者。 (3) 在上述實施形態，例示了—對分割载置支撐部分別 具有複數個於沿著物品移載方向排列之橫軸心周圍旋轉自 如之旋轉輥而構成者’但不限於此，舉例言之，—對分割 載置支樓部各自亦可為以載置切物品之僅—對板狀體構 成者。 (4) 在上述實施形態中，不限於例示了將物品移載裝置 搭載於堆高式起錢者’舉财之，亦可將物品移載裝置 搭載於無人物品搬送台車。 (5) 在上述實施形態中’例示了 _對夾部分別以以進退 操作部進退㈣之附爪之板㈣構成者，亦可為所謂之皮 帶扣式者取代此。即部分別亦可為具有在握持位 置抵接移載對象物品之橫側部，而於縱軸⑽圍捲繞作動 之物品搬送用無端旋動體而構成者。此時，宜將捲繞驅動 無端旋動體之捲繞驅動裝置一體移動自如地設於一對夾 部。 ,又，此時，於一對分割載置支撐部可具有輪送機等搬 达機構，亦可不具有。當於—對分割載置支料具有以作 為搬送驅動裝置之輸送機馬達軸之滚子輸送機等搬送機 構時，可以控制部控制搬送驅動裝置及捲繞驅動裝置之作 動’俾使捲繞驅動前述無端旋動體之搬送速度與—對分割 載置支撐部之搬送機構之搬送速度一致。 28 201111247 (6)在上述實施形態，例示了一對夾部之各個與一對分 割載置支撐部之各個連結成可一體移動，而可夾驅動裝置 及載置支撐部驅動裝置兼用者，亦可不為此，一對夾部之 各個及一對分割載置支撐部之各個構造成可分離獨立地移 動，而個別具有夾驅動裝置及載置支撐部驅動裝置者。 產業之可利用性 本發明可利用於在倉庫等利用之物品移載裝置及具有 其之堆高式起重機。 【圖式簡單說明3 第1圖係顯示搭載有物品移載裝置之堆高式起重機及 物品收納架之平面圖。 „第2圖係顯示搭載有物品移載裝置之堆高式起重機及 物品收納架之側面圖。 第3圖係搭載有物品移載裝置之升降台之側面圖。 第4圖係搭載有物品移載裝置之升降台之平面圖。 第5圖係第4圖之P-P箭視截面背面圖。 第6圖係第4圖之Q-Q箭視部份截面正面圖。 第7圖係顯示定心機構之部份透視平面圖。 第8圖係顯示後側夾單元及後側載置支撐部之縱斷截 面圖。 第9圖係說明一對夾部之動作狀態之平面圖。 【主要元件符號說明】 1…物品收納架 lb...物品載置板 la...支柱 2...行走台車 29 201111247 3.. .升降台 3F...前側升降托架 3R...後側升降托架 4.. .支柱 5.. .上部引導軌道 6.. .上部框架 7.. .控制裝置 8.. .升降驅動用鏈 9.. .行走執道 10a，10b...行走輪 11.. .框體 12.. .主框架 13C...定心設備安裝用連結框架 14.. .物品移載裝置 15.. .架上物品檢測感測器 16.. .載置板檢測感測器 17.. .載置支撐部 17F...前側載置支撐部 17R…後側載置支撐部 18.. .夾部 18F...前側夾部 18R...後側夾部 19.. .引導軌道 19F...前側軌道 19R...後側軌道 20.. .定心設備 21.. .旋轉輥 21L...左端輥 21R...右端輥 22.. .輥支撐板 23.. .輸送機驅動帶 24.. .抵推輥 25.. .張力輥 26.. ...驅動輥 27.. ..傳動帶 28F...前側移動操作構件, 28R...後側移動操作構件 29.. .定心帶 30F...前側用滑動塊 30R...後側用滑動塊 31F...前側基板 31R...後側基板 32.. .結合構件 33.. .夾安裝托架 34T...確動滑輪 345.. .從動滑輪 35F...前側夾單元 35R...後側夾單元 30 201111247 36...滑動叉 M4...定心馬達 37...傳動齒輪設備 M5...叉馬達 38...進退操作部 W...架寬度方向 39...安裝托架 F...架前後方向 A...堆高式起重機 G...間隙 B...物品 L...長度 Ml...行走用電動馬達 L1…長度 M2...升降用電動馬達 Lg…長度 M3...輸送機馬達 S1...超出限度感測器 31