NL2028329B1

NL2028329B1 - Method for removing a plant-plug unit and a gripper from a tray

Info

Publication number: NL2028329B1
Application number: NL2028329A
Authority: NL
Inventors: Booij Willem
Original assignee: Flier Systems B V
Priority date: 2021-05-28
Filing date: 2021-05-28
Publication date: 2022-12-12

Abstract

Werkwijze voor het aangrijpen van de plug van een plant—plug—eenheid met behulp van een grijper om deze uit een tray te verwijderen. Om een plant met plug uit een tray te verwijderen met een kleinere kans op beschadiging, omvat het met behulp van de grijper aangrijpen van de plug het volgende: het verplaatsen van de plant—plug—eenheid van een eerste stand, waarin de plug van de plant—plug—eenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, via een tweede stand, waarin de plug aangrenzend omgeven is door de bovenste uitsparingssectie en aangegrepen is door een hulporgaan, naar een derde stand, waarin de plug vastgeklemd is door het hulporgaan en aangegrepen is door een distale uiteindesectie van de grijper die i) door het gat in de bodem gestoken is en ii) door een doorgang tussen de omtreksrand van de bovenste uitsparingssectie en de plug gestoken is.Method for gripping the plug of a plant plug unit using a gripper to remove it from a tray. To remove a plant with plug from a tray with less chance of damage, gripping the plug with the gripper comprises the following: moving the plant-plug unit from a first position in which the plug of the plant-plug unit is received at least in the lower recess section, through a second position in which the plug is contiguously surrounded by the upper recess section and engaged by an auxiliary member, to a third position in which the plug is clamped by the auxiliary member and engaged by a distal end section of the gripper i) inserted through the hole in the bottom and ii) inserted through a passage between the peripheral edge of the upper recess section and the plug.

Description

Werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid, en een grijper De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid met behulp van een grijper, waarbij de tray het volgende omvat: ~ een bovenzijde, — een onderzijde, ~ een uitsparing, waarbij de uitsparing wordt gedefinieerd door: ~ een bodem, waarbij de bodem een gat omvat, ~ een omtrekswand die zich vanaf de bodem naar de bovenzijde uitstrekt en aan de van de bodem afgekeerde zijde een omtreksrand heeft, waarbij de uitsparing 1) een onderste uitsparingssectie die aan de bodem grenst en ii) een bovenste uitsparingssectie die de omtreksrand omvat, omvat; waarbij de plant-plug-eenheid zich in een stand bevindt waarin de plug van de plant-plugreenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: — het aangrijpen van de plug van de plant-plug-eenheid met behulp van de grijper, en ~ het boven de tray brengen van de aangegrepen plant-plug-eenheid.Method for removing a plant-plug unit from a tray and a gripper The present invention relates to a method for removing a plant-plug unit from a tray using a gripper, wherein the tray has the following includes: ~ a top, — a bottom, ~ a recess, the recess being defined by: ~ a bottom, the bottom containing a hole, ~ a circumferential wall extending from the bottom to the top and attached to the bottom remote side has a circumferential edge, the recess comprising 1) a lower recess section adjoining the bottom and ii) an upper recess section comprising the circumferential edge; wherein the plant plug unit is in a position in which the plug of the plant plug unit is received at least in the lower recess section, the method comprising the following steps: engaging the plug of the plant plug unit using the gripper, and ~ raising the gripped plant-plug unit above the tray.

Bij het kweken van planten is het gebruikelijk om de planten in een tray te laten groeien in een plug waar wortels van de plant zich in ontwikkelen. Om groei van de plant te bevorderen, worden de planten verpot van een tray naar een verdere houder met een grotere uitsparing dan de uitsparing van de tray, om zo meer ruimte aan de wortels te geven. Hierbij wordt de plant met plug uit de tray verwijderd en in de verdere houder geplaatst.When growing plants, it is common to grow the plants in a tray in a plug where roots of the plant develop. To promote plant growth, the plants are repotted from a tray to a further container with a larger recess than the tray recess, to give more room for the roots. The plant with plug is removed from the tray and placed in the further holder.

Uit EP2090148 is het bekend om de plant uit een tray te verwijderen met behulp van naalden die in de plug gestoken worden. Ben nadeel van deze werkwijze is dat de plug en/of de wortels van de plant beschadigd kunnen raken door de naalden die in de plug gestoken worden, wat een nadelig effect op de groei van de plant kan hebben.From EP2090148 it is known to remove the plant from a tray using needles that are inserted into the plug. A disadvantage of this method is that the plug and/or the roots of the plant can be damaged by the needles that are inserted into the plug, which can have an adverse effect on the growth of the plant.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een werkwijze te verschaffen voor het uit een tray verwijderen van een plant met plug waarmee de kans op beschadiging kleiner is.It is an object of the present invention to provide a method for removing a plant with a plug from a tray, which reduces the risk of damage.

Hiertoe wordt een werkwijze volgens de aanhef gekenmerkt doordat de stap van het met behulp van de grijper aangrijpen van de plug de volgende stappen omvat: ~ het relatief ten opzichte van de tray en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatsen van de plant-plug-eenheid, waarbij de plant-plug-eenheid van de eerste stand via een tweede stand naar een derde stand verplaatst wordt, waarbij ~ de eerste stand de stand is waarin de plug van de plant-plugreenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, - in de tweede stand de plug aangrenzend omgeven is door de bovenste uitsparingssectie en aangegrepen is door een hulporgaan, en — in de derde stand de plug vastgeklemd is door het hulporgaan en aangegrepen is door een distale uiteindesectie van de grijper die i) door het gat in de bodem gestoken is en ii) door een doorgang tussen de omtreksrand van de bovenste uitsparingssectie en de plug gestoken is, — het vrijgeven van de plant-plug-eenheid uit het hulporgaan na het in de derde stand brengen ervan.To this end, a method according to the preamble is characterized in that the step of gripping the plug with the aid of the gripper comprises the following steps: ~ moving the plant plug relative to the tray and parallel to the center line of the recess. unit, wherein the plant-plug unit is moved from the first position via a second position to a third position, wherein ~ the first position is the position in which the plug of the plant-plug unit is accommodated at least in the lower recess section, - in the second position the plug is contiguously surrounded by the upper recess section and engaged by an auxiliary member, and - in the third position the plug is clamped by the auxiliary member and engaged by a distal end section of the gripper which i) passes through the hole in inserted into the bottom and ii) inserted through a passage between the peripheral edge of the upper recess section and the plug, — releasing the plant-plug unit from the accessory member after h and putting it in the third position.

Op deze manier wordt de plug aangegrepen zonder dat het nodig is deze te verstoren en wordt de plant-plug-eenheid uit de tray verwijderd met een kleinere kans op beschadiging.In this way the plug is engaged without the need to disturb it and the plant-plug unit is removed from the tray with less risk of damage.

De tray kan meerdere uitsparingen omvatten. De plug kan bijvoorbeeld potgrond of steenwol omvatten waar voedingsstoffen aan toegevoegd worden.The tray can include several recesses. The plug can, for example, comprise potting soil or rockwool to which nutrients are added.

Nadat de plug uit de grijper genomen is, kan de grijper teruggehaald worden door het gat, waarna de grijper beschikbaar is om een verdere plant-plug-eenheid uit een verdere uitsparing te verwijderen.After the plug has been removed from the gripper, the gripper can be retrieved through the hole, after which the gripper is available to remove a further plant-plug unit from a further recess.

De grijper kan deel zijn van een grijpinrichting die een veelvoud aan grijpers omvat, om zo een veelvoud aan plant-plug-eenheden tegelijk uit een tray of een veelvoud aan trays te kunnen halen.The gripper can be part of a gripping device comprising a plurality of grippers, in order to be able to simultaneously remove a plurality of plant-plug units from a tray or a plurality of trays.

Het hulporgaan stabiliseert de plant-plug-eenheid in de tweede stand, waardoor de grijper de plug gemakkelijker aan kan grijpen. Het hulporgaan kan onderdeel vormen van de tray, maar het is bij voorkeur een afzonderlijk element dat bijvoorbeeld op de tray geplaatst wordt.The auxiliary member stabilizes the plant-plug unit in the second position, making it easier for the gripper to grip the plug. The auxiliary member can form part of the tray, but it is preferably a separate element that is placed on the tray, for example.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de door de distale uiteindesectie van de grijper aangegrepen plant-plug-eenheid naar een vierde stand verplaatst wordt om het vrij te geven uit het hulporgaan, waarbij de derde stand zich tussen de tweede en vierde stand bevindt, en waarbij in de vierde stand —- de plug aangegrepen is door de distale uiteindesectie van de grijper, en ~ de plant-plug-eenheid relatief ten opzichte van de tray en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatst is en een afstand van de plug tot de bovenzijde van de tray vergroot is.A favorable embodiment is characterized in that the plant-plug unit engaged by the distal end section of the gripper is moved to a fourth position in order to release it from the auxiliary member, the third position being between the second and fourth positions, and wherein in the fourth position —- the plug is engaged by the distal end section of the gripper, and ~ the plant-plug unit is displaced relative to the tray and parallel to the axis of the recess and a distance from the plug to the top of the tray is enlarged.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid gemakkelijker naar een verdere houder zoals een pot of een verdere tray verplaatst worden. In de vierde stand kan de plant-plug-eenheid bijvoorbeeld uit de eerste grijper genomen worden door een verdere grijper die aangrijpt op een omtrek van de plug, die de plant-plug-eenheid vervolgens naar de verdere houder beweegt en in een uitsparing van de verdere houder plaatst.In this way the plant-plug unit can be moved more easily to a further container such as a pot or a further tray. In the fourth position, the plant-plug unit can, for instance, be taken out of the first gripper by a further gripper that engages on a periphery of the plug, which then moves the plant-plug unit to the further holder and into a recess of the plug. further holder.

Ben gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant in een stand anders dan de eerste stand geïnspecteerd wordt.A favorable embodiment is characterized in that the plant is inspected in a position other than the first position.

Op deze manier kunnen planten met een gewenst kenmerk, zoals bijvoorbeeld een gewenste grootte of een gewenste bladstand, geselecteerd worden. Daarnaast kunnen ook planten die juist een ongewenst kenmerk vertonen, afgevoerd worden. Het inspecteren kan met het oog gebeuren, maar gebeurt bij voorkeur met behulp van een camera of meer camera's die verbonden zijn met een beeldinterpretatie-inrichting waarmee plantkenmerken zoais bijvoorbeeld de bladstand vastgesteld worden. Het inspecteren gebeurt bij voorkeur in de derde of vierde stand, met meer voorkeur in de vierde stand.In this way, plants with a desired characteristic, such as a desired size or a desired leaf position, can be selected. In addition, plants that display an undesirable characteristic can also be removed. The inspection can be done visually, but is preferably done with the aid of a camera or more cameras which are connected to an image interpretation device with which plant characteristics such as, for example, the leaf position are determined. The inspection preferably takes place in the third or fourth position, more preferably in the fourth position.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant-plugreenheid na het uit de tray verwijderen gedraaid wordt om een rotatieas die samenvalt met de hartlijn van de plant-plug-eenheid.A favorable embodiment is characterized in that, after removal from the tray, the plant-plug unit is rotated about an axis of rotation which coincides with the center line of the plant-plug unit.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid in een gunstigere oriëntatie in een verdere houder geplaatst worden. Het kan bijvoorbeeld voordelig zijn om alle planten in hoofdzaak in eenzelfde richting te positioneren om zo het licht in een kas beter te kunnen benutten en plantgroei te bevorderen, of juist om subpopulaties planten in verschillende richtingen te positioneren om plantengroei verschillend te beïnvloeden. Het draaien gebeurt in de vierde stand bij voorkeur door middel van het draaien van de grijper.In this way the plant-plug unit can be placed in a more favorable orientation in a further holder. For example, it can be advantageous to position all plants substantially in the same direction in order to make better use of the light in a greenhouse and to promote plant growth, or to position subpopulations of plants in different directions in order to influence plant growth differently. In the fourth position, the rotation preferably takes place by means of rotating the gripper.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant-plug-eenheid nadat deze uit de uitsparing van de tray verwijderd is, overgezet wordt in een uitsparing van een verdere houder.A favorable embodiment is characterized in that the plant-plug unit, after it has been removed from the recess of the tray, is transferred into a recess of a further holder.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid verpot worden naar de verdere houder. De verdere houder is bijvoorbeeld een verdere tray, een blok of een pot. De uitsparing van de verdere houder is bij voorkeur groter dan de uitsparing van de tray om zo de wortels meer ruimte te geven en groei van de plant Le bevorderen.In this way the plant-plug unit can be repotted to the further container. The further container is for instance a further tray, a block or a pot. The recess of the further holder is preferably larger than the recess of the tray in order to give the roots more space and promote growth of the plant.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het van de eerste stand naar de tweede stand en het van de tweede stand naar de derde stand verplaatsen van de plant-plug-eenheid gebeurt met behulp van een aanslag, waarbij de aanslag een bovenzijde omvat en een onderzijde van de plug tijdens het verplaatsen op de bovenzijde van de aanslag rust.A favorable embodiment is characterized in that the plant-plug unit is moved from the first position to the second position and from the second position to the third position with the aid of a stop, wherein the stop comprises an upper side and a lower side. of the plug rests on the top of the stop during movement.

Bij voorkeur is het oppervlak van de bovenzijde van de aanslag ten minste 15% van de oppervlakte van een onderzijde van de plug. Op deze manier kan de onderzijde van de plant-plug-eenheid op de bovenzijde van de aanslag rusten, en wordt het van de eerste stand naar de tweede stand en het van de tweede stand naar de derde stand verplaatsen gefaciliteerd.Preferably, the area of the top side of the stop is at least 15% of the area of a bottom side of the plug. In this way, the underside of the plant-plug unit can rest on the top of the stop, and moving from the first position to the second position and moving from the second position to the third position is facilitated.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijper ten minste twee vingers omvat, die het volgende omvatten: ~ distale uiteinden die de distale uiteindesectie vormen en waartussen de plug aangegrepen wordt, en ~ proximale uiteinden, waarbij de vingers van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toelopen, waarbij zich tussen de proximale uiteinden een conisch element bevindt dat van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden weg bewogen kan worden van de distale uiteinden van de vingers om de grijper te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden van de vingers toe bewogen kan worden om de grijper te sluiten.A favorable embodiment is characterized in that the gripper comprises at least two fingers, comprising the following: ~ distal ends forming the distal end section and between which the plug is gripped, and ~ proximal ends, with the fingers extending from the distal ends to the proximal ends are tapered, with a conical element between the proximal ends which tapers from the distal ends to the proximal ends, and which can be moved in line with the axis of the distal ends away from the distal ends of the fingers to to open the gripper and that it can be moved in line with the axis towards the distal ends of the fingers to close the gripper.

Het conische element zorgt ervoor dat de vingers van de grijper zich spreiden wanneer het conische element van de distale uiteinden weg bewogen wordt, waardoor de grijper de plug aan kan grijpen. Bij voorkeur omvat de grijper ten minste drie vingers. Om de grijper weer te sluiten en de plug aan te grijpen of om de distale uiteindesectie weer uit het gat van de onderste uitsparingssectie te verwijderen, 5 wordt het conische element weer naar de distale uiteinden toe bewogen.The conical member causes the fingers of the grasper to spread when the conical member is moved away from the distal ends, allowing the grasper to engage the plug. The gripper preferably comprises at least three fingers. To close the gripper again and engage the plug or to remove the distal end section from the hole of the lower recess section again, the conical element is again moved towards the distal ends.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de bovenzijde van het conische element de aanslag vormt.A favorable embodiment is characterized in that the top of the conical element forms the stop.

Op deze manier kan het conische element gebruikt worden om de plant-plug-eenheid naar van de eerste naar de tweede en van de tweede naar de derde stand te verplaatsen tot de plant-plug-eenheid vastgeklemd wordt door het hulporgaan, waarna het van de distale uiteindesectie van de grijper weg bewogen kan worden om de vingers van de grijper te openen voor het aangrijpen van de plug met behulp van de distale uiteindesectie van de grijper.In this way the conical element can be used to move the plant-plug unit from the first to the second and from the second to the third position until the plant-plug unit is clamped by the auxiliary member, after which it is moved from the distal end section of the grasper can be moved away to open the fingers of the grasper to engage the plug using the distal end section of the grasper.

Ben gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de distale uiteindesectie van de grijper een schouder omvat waar de plug-plant-eenheid in de derde en vierde stand op rust.A favorable embodiment is characterized in that the distal end section of the gripper comprises a shoulder on which the plug-plant unit rests in the third and fourth position.

Op deze manier kan de plug op de schouder rusten wanneer deze aangegrepen is door de grijper, waardoor de plug beter ondersteund wordt en de kans dat de plant uit de grijper valt verder verkleind wordt.In this way, the plug can rest on the shoulder when it is gripped by the gripper, so that the plug is better supported and the chance of the plant falling out of the gripper is further reduced.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het hulporgaan een lichaam omvat met ~ een bovenzijde, — een onderzijde, ~ een omtrekszijde, - een sleufgat dat uitmondt in de omtrekszijde, en - veerstangen, waarbij het sleufgat een sleufgatsectie omvat die groot genoeg is om de plug van de plant-plug-eenheid door te laten, en de veerstangen in de omtreksrichting van de sleufgatsectie rond de sleufgatsectie verdeeld zijn, waarbij de sleufgatsectie van het sleufgat van het hulporgaan voorafgaand aan het van de eerste naar de tweede stand verplaatsen van de plug van de plant-plug-eenheid het hulporgaan zodanig met de tray uitgelijnd wordt dat de plant-plug-eenheid van de eerste naar de tweede stand verplaatst kan worden.A favorable embodiment is characterized in that the auxiliary member comprises a body with ~ a top side, - a bottom side, ~ a circumferential side, - an elongated hole that opens into the circumferential side, and - spring rods, wherein the elongated hole comprises a elongated hole section which is large enough to allow the plug of the plant-plug unit through, and the spring bars are distributed circumferentially of the slotted hole section around the slotted hole section, the slotted hole section of the auxiliary member's slotted hole prior to moving the plug from the first to the second position of the plant-plug unit, the auxiliary member is aligned with the tray in such a way that the plant-plug unit can be moved from the first to the second position.

Op deze manier kan de sleufgatsectie om een steel of dergelijke van de plant van de plant-plug-eenheid via het sleufgat tussen de veerstangen gepositioneerd worden, en wordt de plug van de plant-plug-eenheid vastgeklemd tussen de veerstangen wanneer de plant-plug-eenheid naar de derde stand verplaatst wordt. In de derde stand wordt de plant-plug-eenheid gestabiliseerd door de veerstangen, waardoor de kans dat de plant-plug-eenheid kantelt verder verkleind wordt, en de grijper de plug gemakkelijker aan kan grijpen. Bij voorkeur is het aantal sleufgaten gelijk aan het aantal grijpers. Wanneer de distale uiteindesectie van de grijper vingers omvat, zijn de veerstangen van het hulporgaan ten opzichte van de vingers van de grijper in het horizontale vlak geroteerd geplaatst, zodat de vingers de plug tussen de veerstangen aan kan grijpen.In this way, the slotted hole section around a stem or the like of the plant of the plant plug unit can be positioned through the slotted hole between the spring rods, and the plug of the plant plug unit is clamped between the spring rods when the plant plug is unit is moved to the third position. In the third position, the plant-plug unit is stabilized by the spring rods, as a result of which the chance of the plant-plug unit tipping over is further reduced, and the gripper can grip the plug more easily. The number of slotted holes is preferably equal to the number of grippers. When the distal end section of the gripper includes fingers, the spring bars of the accessory member are positioned rotated in the horizontal plane with respect to the fingers of the gripper, so that the fingers can engage the plug between the spring bars.

Tenslotte heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een grijper die ten minste twee vingers omvat, waarbij de vingers het volgende omvatten: — distale uiteinden die een distale uiteindesectie vormen, en ~ proximale uiteinden, waarbij de vingers van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toelopen, waarbij zich tussen de proximale uiteinden een conisch element bevindt dat van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden weg bewogen kan worden van de distale uiteinden van de vingers om de grijper te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden van de vingers toe bewogen kan worden om de grijper te sluiten.Finally, the present invention relates to a grasper comprising at least two fingers, the fingers comprising: - distal ends forming a distal end section, and - proximal ends, the fingers tapering from the distal ends to the proximal ends , having between the proximal ends a conical element that tapers from the distal ends to the proximal ends, and which can be moved in line with the axis of the distal ends away from the distal ends of the fingers to release the gripper. open and that can be moved in line with the axis towards the distal ends of the fingers to close the gripper.

Een dergelijke grijper is doelmatig voor gebruik bij de werkwijze volgens de uitvinding.Such a gripper is effective for use in the method according to the invention.

De uitvinding heeft tevens betrekking op alle varianten van de grijper welke in de werkwijzeconclusies en hierboven zijn besproken, in elke mogelijke combinatie. Er is slechts kortheidshalve van herhaling afgezien.The invention also relates to all variants of the gripper discussed in the method claims and above, in any possible combination. Repetition has been omitted for brevity only.

De onderhavige uitvinding zal thans worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin Fig. 1A een perspectivisch aanzicht en Fig. 1B een vooraanzicht van een tray Loont; Fig. ZA en Fig. 2B een perspectivische aanzicht tonen van een tray met planten en een hulporgaan; Fig. 3A - 3D een grijper met vingers en een conisch element voor het openen en sluiten van de vingers van de grijper toont; enThe present invention will now be elucidated with reference to the drawing, in which FIG. 1A a perspective view and FIG. 1B shows a front view of a Loont tray; fig. ZA and FIG. 2B show a perspective view of a tray with plants and an auxiliary member; fig. 3A - 3D show a gripper with fingers and a conical element for opening and closing the fingers of the gripper; and

Fig. 4A - E toont hoe een plant-plug-eenheid van een eerste stand via een tweede en derde stand naar een vierde stand verplaatst wordt.fig. 4A - E show how a plant-plug unit is moved from a first position via a second and third position to a fourth position.

Fig. 1 toont een perspectivisch aanzicht (Fig. 1A) een vooraanzicht (Fig. 1B) van een tray 100 met een bovenzijde 101, een onderzijde 102 en een uitsparing 110, hier zes uitsparingen 110. De uitsparing wordt gedefinieerd door een bodem 104 die een gat 103 omvat, en een omtrekswand 105 die zich vanaf de bodem 104 naar de bovenzijde 101 uitstrekt en aan de van de bodem 104 afgekeerde zijde een ombreksrand 113 heeft.fig. 1 shows a perspective view (Fig. 1A) and a front view (Fig. 1B) of a tray 100 with a top 101, a bottom 102 and a recess 110, here six recesses 110. The recess is defined by a bottom 104 which has a hole 103, and a circumferential wall 105 which extends from the bottom 104 to the top 101 and has a circumferential edge 113 on the side remote from the bottom 104.

De uitsparing 110 heeft een onderste uitsparingssectie 111 die aan de bodem 104 grenst, en een bovenste uitsparingssectie 112 die de omtreksrand 113 omvat.The recess 110 has a lower recess section 111 adjacent to the bottom 104 and an upper recess section 112 which includes the peripheral edge 113.

De tray 100 is vervaardigd uit polystyreen.The tray 100 is made of polystyrene.

Ter hoogte van de bovenzijde 101 heeft de bovenste uitsparingssectie 112 een diameter van 3 cm.At the height of the top 101, the upper recess section 112 has a diameter of 3 cm.

Het gat 103 heeft een diameter van 2 cm.The hole 103 has a diameter of 2 cm.

De tray 100 volgens Fig. 1 heeft een uitsparing 110’ waarvan zowel de onderste uitsparingssectie 111 als de bovenste uitsparingssectie 112 een cilindrische vorm hebben, en een uitsparing 110" waarvan zowel de onderste uitsparingssectie 111 als de bovenste uitsparingssectie 112 in de richting van de bovenste uitsparingssectie 112 naar de onderste uitsparingssectie 111 taps toelopen.The tray 100 according to FIG. 1 has a recess 110' of which both the lower recess section 111 and the upper recess section 112 have a cylindrical shape, and a recess 110" of which both the lower recess section 111 and the upper recess section 112 extend in the direction from the upper recess section 112 to the lower recess section 111 tapering.

Fig. 2 toont plant-plug-eenheden 200, die bestaan uit een plug 201 en een plant 202, die zich in uitsparingen 110 van tray 100 bevinden.fig. 2 shows plant-plug units 200 consisting of a plug 201 and a plant 202 located in recesses 110 of tray 100 .

De plant-plug-eenheden 200 bevinden zich in een eerste stand in de uitsparing 110 waarin de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 opgenomen is in de onderste uitsparingssectie 111 en de bovenste uitsparingssectie 112 van de uitsparing 110. In dit uitvoeringsvoorbeeld bestaat de plug 201 uit steenwol en groeit hierin een tomatenplant.The plant-plug units 200 are located in a first position in the recess 110, in which the plug 201 of the plant-plug unit 200 is accommodated in the lower recess section 111 and the upper recess section 112 of the recess 110. In this embodiment there is the plug 201 from rockwool and a tomato plant grows in it.

Fig. 2 toont ook een hulporgaan 210, dat hier een afzonderlijk element is.fig. 2 also shows an auxiliary member 210, which is here a separate element.

Het hulporgaan 210 omvat een lichaam 220 met een bovenzijde 221, een onderzijde 222, een omtrekszijde 223, een sleufgat 224 dat uitmondt in de omtrekszijde 223 en veerstangen 230. Het sleufgat 224 omvat een sleufgatsectie 225 die voldoende groot is om de plug 201 door te laten.The auxiliary member 210 comprises a body 220 having a top 221, a bottom 222, a circumferential side 223, a slotted hole 224 opening into the circumferential side 223, and spring bars 230. The slotted hole 224 includes a slotted hole section 225 that is large enough to allow the plug 201 to pass through. to leave.

De veerstangen 230 zijn in de omtreksrichting van de sleufgatsectie 225 verdeeld en strekken zich in dit uitvoeringsvoorbeeld vanaf de bovenzijde 221 van de onderzijde 222 weg uit.The spring rods 230 are distributed in the circumferential direction of the slotted hole section 225 and extend away from the top 221 of the bottom 222 in this embodiment.

Fig.fig.

ZA toont het hulporgaan 210 en de tray 100 in van elkaar gescheiden posities. Fig. 2B toont hoe het hulporgaan 210 en de tray 100 zodanig uitgelijnd zijn dat de plant-plug-eenheid 200 van een eerste stand naar een tweede stand verplaatst kan worden (zie Fig. 4). Fig. 3 toont een grijper 300 die vingers 310 omvat. De vingers 310 omvatten distale uiteinden 311 die samen de distale uiteindesectie 312 vormen, en proximale uiteinden 313. Fig. 3 toont verder een conisch element 320 dat parallel aan de lengteas ervan bewogen kan worden. Het conische element 320 bevindt zich tussen de proximale uiteinden 313 van de vingers 310 van de grijper 300, en dient in dit uitvoeringsvoorbeeld ook als aanslag 305. De aanslag 305 heeft een vlakke bovenzijde 306 waarop de plug 201 kan rusten terwijl de plant-plug-eenheid 200 van een eerste stand via een tweede stand naar een derde stand verplaatst wordt (zie Fig. 4). Fig. 3A en Fig. 3B tonen de grijper 300 met de vingers 310 in een gesloten toestand. Wanneer het conische element 320 van de distale uiteindesectie 312 weg bewogen wordt, spreiden de vingers 310 van de grijper 300 zich zoals in Pig. 3C getoond is. In de geopende toestand kunnen de gespreide vingers 310 de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 omgeven, waarna de vingers 310 de plug 201 aangrijpen wanneer het conische element 320 naar de distale uiteindesectie 312 toe bewogen wordt.ZA shows the accessory member 210 and the tray 100 in separated positions. fig. 2B shows how the accessory member 210 and the tray 100 are aligned such that the plant-plug unit 200 can be moved from a first position to a second position (see Fig. 4). fig. 3 shows a gripper 300 that includes fingers 310 . Fingers 310 include distal ends 311, which together form distal end section 312, and proximal ends 313. FIG. 3 further shows a conical element 320 that can be moved parallel to its longitudinal axis. The conical element 320 is located between the proximal ends 313 of the fingers 310 of the gripper 300, and in this embodiment also serves as a stop 305. The stop 305 has a flat top 306 on which the plug 201 can rest while the plant-plug unit 200 is moved from a first position through a second position to a third position (see Fig. 4). fig. 3A and FIG. 3B show the gripper 300 with the fingers 310 in a closed position. When the conical member 320 is moved away from the distal tip section 312, the fingers 310 of the grasper 300 spread as in Pig. 3C is shown. In the open state, the splayed fingers 310 can surround the plug 201 of the plant-plug unit 200, whereupon the fingers 310 engage the plug 201 as the conical member 320 is moved toward the distal tip section 312.

Fig. 3D toont de plant-plug-eenheid 200 terwijl deze aangegrepen is door de grijper 300. De distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 is voorzien van schouders 314 waar de aangegrepen plant-plugreenheid 200 in de derde en de vierde stand op rust. De grijper 300 kan roteren rond zijn lengteas om zo de oriëntatie van de plant-plug-eenheid 200 te veranderen. Zo kan bijvoorbeeld een gewenste bladstand van de plant 202 verkregen worden.fig. 3D shows the plant plug unit 200 engaged by the gripper 300. The distal end section 312 of the gripper 300 has shoulders 314 upon which the engaged plant plug unit 200 rests in the third and fourth positions. The gripper 300 can rotate about its longitudinal axis so as to change the orientation of the plant plug unit 200 . Thus, for instance, a desired leaf position of the plant 202 can be obtained.

Fig. 4 toont hoe een plant-plug-eenheid 200 met behulp van de grijper 300 uit de tray 100 verwijderd wordt.fig. 4 shows how a plant plug unit 200 is removed from the tray 100 by means of the gripper 300 .

Fig. 4A toont de plant-plug-eenheid 200 in een eerste stand, waarin de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 in de onderste uitsparingssectie 111 en de bovenste uitsparingssectie 112 is opgenomen. De sleufgatsectie 225 van het hulporgaan 210 is zodanig uitgelijnd met de tray 100 dat de plant-plug-eenheid 200 door de sleufgatsectie 225 kan passeren. De grijper 300 is door het gat 103 gestoken, en de plug 201 rust op de aanslag 305.fig. 4A shows the plant plug unit 200 in a first position in which the plug 201 of the plant plug unit 200 is received in the lower recess section 111 and the upper recess section 112 . The slotted hole section 225 of the auxiliary member 210 is aligned with the tray 100 such that the plant plug unit 200 can pass through the slotted hole section 225 . The gripper 300 is inserted through the hole 103, and the plug 201 rests on the stop 305.

Fig. 4B toont de plant-plug-eenheid 200 die van de eerste stand naar een tweede stand verplaatst is met behulp van de aanslag 305. De plug 201 parallel aan de hartlijn van de uitsparing 110 verplaatst, en de plug 201 wordt nu aangrenzend door de bovenste uitsparingssectie 112, maar niet meer door de onderste uitsparingssectie 111 omgeven.fig. 4B shows the plant-plug unit 200 moved from the first position to a second position using the stop 305. The plug 201 is moved parallel to the axis of the recess 110, and the plug 201 is now contiguous by the upper recess section 112, but no longer surrounded by the lower recess section 111.

Verder bevindt de plug 201 zich in deze tweede stand in de sleufgatsectie 225 van het hulporgaan 200, waar de plug 201 gestabiliseerd wordt met behulp van de veerstangen 230.Furthermore, in this second position, the plug 201 is located in the slotted hole section 225 of the auxiliary member 200, where the plug 201 is stabilized by means of the spring rods 230.

Fig. 4C toont hoe de plant-plug-eenheid 200 van de tweede stand naar de derde stand verplaatst is. De plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 wordt nu vastgeklemd door de veerstangen 230 en gestabiliseerd. Verder bevindt er zich nu een doorgang 410 tussen de omtreksrand 113 van de uitsparing 110 en de plug 201. Fig. 4D toont hoe het conische element 320 van de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 af bewogen is, waardoor de vingers 310 van de grijper 300 zich geopend hebben terwijl de plant-plug-eenheid zich in de derde stand bevindt en de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 door de veerstangen 230 vastgeklemd wordt (linkerdeel Fig. 4D). Vervolgens is de grijper 300 naar boven bewogen om met de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 de plug 201 aan te grijpen (rechterdeel Fig. 4D). Fig. 4E toont de plant-plug-eenheid 200 in de vierde stand, waarin de plug 201 aangegrepen is door de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 en een afstand van de plug 201 tot de bovenzijde 101 van de tray 100 verder vergroot is. De plant-plug-eenheid 200 is nu vrijgegeven uit het hulporgaan 210 en bevindt zich boven verder plant-plug-eenheden 200 die zich nog in de tray 100 bevinden. De oriëntatie van de plant-plug-eenheid 200 die zich in de vierde stand bevindt kan nu veranderd worden door rotatie om de lengteas van de grijper 300 om zo bijvoorbeeld een gewenste oriëntatie van de bladstand te verkrijgen.fig. 4C shows how the plant-plug unit 200 has been moved from the second position to the third position. The plug 201 of the plant-plug unit 200 is now clamped by the spring rods 230 and stabilized. Furthermore, there is now a passage 410 between the circumferential edge 113 of the recess 110 and the plug 201. FIG. 4D shows how the conical member 320 of the distal end section 312 has moved away from the gripper 300, opening the fingers 310 of the gripper 300 while the plant-plug assembly is in the third position and the plug 201 of the gripper 300 is open. plant-plug unit 200 is clamped by the spring rods 230 (left part Fig. 4D). Then, the gripper 300 was moved upward to engage the plug 201 with the distal end section 312 of the gripper 300 (right part Fig. 4D). fig. 4E shows the plant-plug unit 200 in the fourth position, in which the plug 201 is engaged by the distal end section 312 of the gripper 300 and a distance from the plug 201 to the top 101 of the tray 100 is further increased. The plant plug unit 200 is now released from the accessory member 210 and is located above further plant plug units 200 still in the tray 100 . The orientation of the plant-plug unit 200, which is in the fourth position, can now be changed by rotation about the longitudinal axis of the gripper 300 in order to obtain, for example, a desired orientation of the leaf position.

Claims

CONCLUSIONS

A method for removing a plant-plug unit (200) from a tray (100) using a gripper (300), the tray (100) comprising: - a top (101), -— a bottom (102), - a recess (110), the recess being defined by: - a bottom (104), the bottom (104) comprising a hole (103), - a peripheral wall (105) extending from the bottom (104) extends to the top (101) and has a circumferential edge (113) on the side remote from the bottom (104), wherein the recess (110) i) has a lower recess section (111) attached to the bottom (104) ) adjoins and ii) includes an upper recess section (112) that includes the peripheral rim (113); wherein the plant-plug unit (200) is in a position in which the plug (201) of the plant-plug unit (200) is received at least in the lower recess section (111), the method comprising the steps of: : - gripping the plug (201) of the plant-plug unit (200) using the gripper (300), and - placing the gripped plant-plug unit {200) above the tray (100) ; characterized in that the step of gripping the plug (201) using the gripper (300) comprises the following steps: - moving the recess relative to the tray (100) and parallel to the center line of the plant-plug unit (200), wherein the plant-plug unit (200) is moved from the first position via a second position to a third position, wherein - the first position is the position in which the plug (201) of the plant plug unit (200) is received at least in the lower recess section {111), - in the second position the plug (201) is adjacently surrounded by the upper recess section (112) and engaged by an auxiliary member (210 ), and - in the third position the plug (201) is clamped by the accessory member (210) and engaged by a distal end section (312) of the gripper (300) which i) passes through the hole (103) in the bottom ( 104) is inserted and ii) through a passage (410) between the peripheral edge (113) of the upper recess section (112) and the plug (201) is inserted, - releasing the plant-plug unit (200) from the auxiliary member (210) after bringing it into the third position.

The method of claim 1, wherein the plant-plug unit (200) engaged by the distal end section (312) of the gripper (300) is moved to a fourth position to release it from the accessory member (210), wherein the third position is between the second and fourth positions, and wherein in the fourth position - the plug (201) is engaged by the distal end section (312) of the gripper (300), and - the plant plug unit (200 ) has been moved relative to the tray (100) and parallel to the center line of the recess and a distance from the plug (201) to the top (101) of the tray (100) has been increased.

The method of claim 1 or 2, wherein the plant (202) is inspected in a position other than the first position.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the plant-plug unit (200) is rotated after removal from the tray (100) about an axis of rotation which coincides with the center line of the plant-plug unit (200).

A method according to any one of the preceding claims, wherein the plant plug unit (200) after it has been removed from the recess (110) of the tray (100) is transferred into a recess (110) of a further container.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the plant-plug unit (200) is moved from the first position to the second position and from the second position to the third position using a stop (305), wherein the stop (305) has a top

(306) and a bottom of the plug (201) rests on the top of the stop (305) during movement.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the grasper (300) comprises at least two fingers (310) comprising: - distal ends (311) forming the distal end section (312) and between which the plug (201) is engaged, and - proximal ends (313), with the fingers (310) tapering from the distal ends (311) to the proximal ends (313), with a conical element (320) between the proximal ends (313) which tapers from the distal ends (311) to the proximal ends (313), and which can be moved in line with the axis of the distal ends (311) away from the distal ends (311) of the fingers (310) to open the gripper (300) and that can be moved in line with the axis towards the distal ends (311) of the fingers (310) to close the gripper (300).

A method according to claim 7, wherein the top of the conical element (320) forms the stop (305).

The method of any preceding claim, wherein the distal end section (312) of the gripper (300) includes a shoulder upon which the plug planting unit (200) rests in the third and fourth positions.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the auxiliary member (210) comprises a body (220) with - an upper side (221}, - a lower side (222), - a circumferential side (223), - a slotted hole (224) which opens into the peripheral side (223), and — spring bars (230), the slotted hole (224) comprising a slotted hole section (225) large enough to allow the plug (201) of the plant-plug unit (200) to pass , and the spring rods (230) are distributed circumferentially of the slotted hole section (225) around the slotted hole section (225), the slotted hole section (225) of the slotted hole (224) of the auxiliary member (210) prior to moving from the first to move the plug (201) of the plant-plug unit (200) to the second position align the accessory member (210) with the tray (100) in such a way that the plant-plug unit (200) moves from the first to the second position can be moved.

11. Grasper (300) comprising at least two fingers (310), the fingers comprising: - distal ends (311) forming a distal end section (312), and - proximal ends (313), the fingers ( 310) taper from the distal ends (311) to the proximal ends (313), characterized in that between the proximal ends (313) there is a conical element (320) which extends from the distal ends (311) to the proximal ends (313) is tapered, and that in line with the axis of the distal ends (311) can be moved away from the distal ends (311) of the fingers (310) to open the grasper (300) and that in the extension can be moved from the centerline to the distal ends (311) of the fingers (310) to close the grasper (300).