KR20140042077A - Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof - Google Patents

Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20140042077A
KR20140042077A KR1020120108203A KR20120108203A KR20140042077A KR 20140042077 A KR20140042077 A KR 20140042077A KR 1020120108203 A KR1020120108203 A KR 1020120108203A KR 20120108203 A KR20120108203 A KR 20120108203A KR 20140042077 A KR20140042077 A KR 20140042077A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
wheel
reclaimer
set distance
collision
Prior art date
Application number
KR1020120108203A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101411854B1 (en
Inventor
이우식
Original Assignee
현대제철 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대제철 주식회사 filed Critical 현대제철 주식회사
Priority to KR1020120108203A priority Critical patent/KR101411854B1/en
Publication of KR20140042077A publication Critical patent/KR20140042077A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101411854B1 publication Critical patent/KR101411854B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/02—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B61L23/18—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated specially adapted for changing lengths of track sections in dependence upon speed and traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/005—Control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/48—Wear protection or indication features

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for preventing collision between reclaimers. The present invention is capable of detecting the location of multiple reclaimers working on the same rail, and conducting drive controls in accordance with the distances between the reclaimers, in order to prevent a collision accident, thereby reducing the costs arising from collision accidents and increasing the operating time of the reclaimers. The present invention can be stably operated in deteriorated surroundings, and, even when a laser sensor for measuring the proximity distances between the reclaimers breaks down, the collision between the reclaimers in close range can still be prevented, thereby increasing the reliability of collision prevention. [Reference numerals] (10) Laser sensor; (20) Encoder; (30) Host controller; (40) Control unit; (50) Wheel driving unit; (60) Alarm unit

Description

리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR PROTECTING CRASH OF RECLAIMER AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision avoidance apparatus,

본 발명은 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 동일 레일에서 작업하는 다수개의 리크레이머간 위치를 검출하여 상호거리에 따라 구동제어를 수행함으로써 충돌을 방지할 수 있도록 한 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a control method thereof, and more particularly, to a collision avoidance apparatus and a control method thereof for detecting a position of a plurality of recravers working on the same rail, And a control method therefor.

일반적으로 제철소에서 사용되는 원료는 항만에서부터 다수의 벨트 컨베이어를 통해 저장고까지 이송된 후 스태커를 통해 저장고에 적치된다. Generally, the raw materials used in the steelworks are transported from the harbor through a plurality of belt conveyors to a storage room, and then stored in a storage room through a stacker.

이후 적치된 원료는 반출장비인 리크레이머로 채집되어 벨트 컨베이어를 통해 각 공정별로 공급된다. Subsequently, the raw materials are picked up by a recycling machine, Recycler, and supplied to each process through a belt conveyor.

해당 공정에서는 벨트 컨베이어를 통해 이송된 원료에 대해 트리퍼를 이용하여 다수의 저장빈에 분산하여 연속저장한 후 저장빈에 저장된 원료를 공정에 따라 적정비율로 투입한다.
In this process, raw materials transferred through a belt conveyor are dispersed and stored in a plurality of storage bins using a tupper, and the raw materials stored in the storage bins are charged at a proper ratio according to the process.

관련 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2003-0021489호(2003.03.15.) "리클레이머 바닥 충돌 방지 장치"가 있다.
A related prior art is Korean Patent Laid-Open No. 10-2003-0021489 (Mar. 15, 2003) "reclaimer bottom crash prevention device ".

본 발명은 동일 레일에서 작업하는 다수개의 리크레이머간 위치를 검출하여 상호거리에 따라 구동제어를 수행함으로써 충돌을 방지할 수 있도록 한 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다. An object of the present invention is to provide an apparatus for preventing collision of a reclaimer and a control method thereof, which can prevent collision by detecting a position between a plurality of reclaimers working on the same rail and performing drive control according to mutual distances .

또한, 본 발명은 리크레이머간 근접거리 접근을 측정하기 위한 레이저센서가 손상되더라도 근접거리 접근시 충돌을 방지할 수 있도록 한 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is another object of the present invention to provide an apparatus for preventing collision of a reclaimer and a control method thereof, which can prevent a collision when approaching a close range even if a laser sensor for measuring a close distance approach between the reclaimers is damaged.

본 발명의 일 측면에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치는 동일 레일 상에 위치하는 다른 리크레이머와의 거리를 측정하는 레이저센서; 리크레이머의 구동 휠을 작동시켜 리크레이머를 이동시키는 휠구동부; 구동 휠의 회전상태를 검출하기 위한 엔코더; 및 엔코더로부터 검출된 회전상태를 기반으로 리크레이머의 위치를 검출하여 상위제어장치로 전송하고 상위제어장치로부터 수신된 다른 리크레이머의 위치와 리크레이머의 위치 간 이격거리를 산출하여 이격거리와 레이저센서를 통해 측정한 측정거리를 설정거리와 비교하여 휠구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for preventing collision of a reclaimer according to an aspect of the present invention includes a laser sensor for measuring a distance to another reclaimer located on the same rail; A wheel drive unit for driving the reclaimer drive wheel to move the reclaimer; An encoder for detecting a rotation state of the driving wheel; And detecting the position of the recramer based on the rotation state detected from the encoder and transmitting it to the upper controller, and calculating the separation distance between the position of another recramer and the position of the recramer received from the upper controller. It characterized in that it comprises a control unit for controlling the wheel drive unit by comparing the measured distance measured by the set distance.

본 발명에서 제어부는 이격거리가 제 1설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 이동속도를 제한하고, 측정거리가 제 2설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 구동 휠의 작동을 정지시키고, 이격거리가 제 3설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 구동 휠을 작동을 정지시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit limits the moving speed by controlling the wheel driving unit when the separation distance is within the first set distance, and stops the operation of the drive wheel by controlling the wheel driving unit when the measuring distance is within the second set distance, When the distance is within the third set distance is characterized in that the drive wheel is stopped by controlling the wheel driving unit.

본 발명에서 제 1설정거리, 제 2설정거리, 제 3설정거리 순으로 더 근접거리인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the first set distance, the second set distance, and the third set distance are closer to each other in this order.

본 발명에서 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 낮게 설정되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the restriction of the moving speed is set to be lower as the distance is closer.

본 발명의 다른 측면에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법은 제어부가 엔코더로부터 구동 휠의 회전상태 및 레이저센서로부터 동일 레일 상에 위치하는 다른 리크레이머와의 측정거리를 입력받는 단계; 구동 휠의 회전상태를 기반으로 리크레이머의 위치를 산출하여 상위제어장치로 전송하는 단계; 상위제어장치로부터 다른 리크레이머의 위치를 수신받아 리크레이머의 위치간 이격거리를 산출하는 단계; 및 이격거리와 측정거리를 설정거리와 비교하여 휠구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a collision avoidance apparatus of a reclaimer, the control method comprising: receiving a rotation state of a drive wheel from an encoder and a measurement distance to another reclaimer located on the same rail from a laser sensor; Calculating a position of the reclaimer based on the rotation state of the driving wheel and transmitting the calculated position to the upper control device; Receiving a position of another recomerator from the upper control device and calculating a distance between the positions of the recom- mers; And controlling the wheel driver by comparing the separation distance and the measurement distance with the set distance.

본 발명에서 휠구동부를 제어하는 단계는 이격거리가 제 1설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 이동속도를 제한하고, 측정거리가 제 2설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 구동 휠의 작동을 정지시키고, 이격거리가 제 3설정거리 이내일 경우 휠구동부를 제어하여 구동 휠을 작동을 정지시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of controlling the wheel driving unit controls the wheel driving unit when the separation distance is within the first setting distance to limit the moving speed, and when the measurement distance is within the second setting distance, the driving of the driving wheel by controlling the wheel driving unit. And stop the driving wheel by controlling the wheel driving unit when the separation distance is within the third set distance.

본 발명에서 제 1설정거리, 제 2설정거리, 제 3설정거리 순으로 더 근접거리인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the first set distance, the second set distance, and the third set distance are closer to each other in this order.

본 발명에서 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 낮게 설정되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the restriction of the moving speed is set to be lower as the distance is closer.

본 발명은 동일 레일에서 작업하는 다수개의 리크레이머간 위치를 검출하여 상호거리에 따라 구동제어를 수행함으로써 충돌을 방지하여 충돌사고의 방지로 인한 원가절감 및 리크레이머의 운전시간을 높일 수 있으며, 열악한 환경에서도 안정적으로 작동될 수 있다. The present invention detects the positions of a plurality of recyclers working on the same rail and performs drive control according to mutual distances, thereby preventing collision, thereby reducing cost due to the prevention of collision and increasing the operating time of the reclaimer. It can be stably operated in the environment.

또한, 본 발명은 리크레이머간 근접거리 접근을 측정하기 위한 레이저센서가 손상되더라도 리크레이머의 위치에 따른 근접거리 접근시 충돌을 방지할 수 있도록 하여 충돌방지의 신뢰성을 높일 수 있다.
In addition, even if the laser sensor for measuring the approach distance between the reclaimers is damaged, the present invention can prevent the collision when approaching the close distance according to the position of the reclaimer, thereby enhancing the reliability of the collision avoidance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동일 레일에서 작업하는 리크레이머를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus for preventing collision of a recoker according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram illustrating a reclaimer operating on the same rail in accordance with one embodiment of the present invention.
3 is a flowchart for explaining a control method of the collision avoidance apparatus of the reclaimer according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a collision avoidance apparatus and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동일 레일에서 작업하는 리크레이머를 나타낸 개략도이다. FIG. 1 is a block diagram illustrating a collision avoidance apparatus of a reclaimer according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic view illustrating a reclaimer working on the same rail according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치는 레이저센서(10), 휠구동부(50), 엔코더(20) 및 제어부(40)를 비롯하여 경고부(60)를 포함한다.1, the reclaimer anti-collision apparatus according to an embodiment of the present invention includes a warning unit 60 including a laser sensor 10, a wheel drive unit 50, an encoder 20 and a control unit 40, .

레이저센서(10)는 동일 레일에서 작업하는 다른 리크레이머(200)와의 거리를 측정한다. The laser sensor 10 measures the distance to another recoker 200 working on the same rail.

휠구동부(50)는 리크레이머(100)의 구동 휠을 작동시켜 리크레이머(100)를 이동시켜 원료 저장고(미도시)의 각 셀간을 이동하면서 작업할 수 있도록 한다. The wheel drive unit 50 operates the driving wheel of the reclaimer 100 to move the reclaimer 100 so that it can work while moving between the cells of the raw material storage (not shown).

엔코더(20)는 구동 휠의 회전상태를 검출한다. The encoder 20 detects the rotation state of the drive wheel.

제어부(40)는 엔코더(20)로부터 검출된 회전상태를 기반으로 리크레이머(100)의 위치를 검출하여 상위제어장치(30)로 전송하고, 상위제어장치(30)로부터 수신된 다른 리크레이머(200)의 위치와 리크레이머(100)의 위치 간 이격거리를 산출하여 이격거리와 레이저센서(10)를 통해 측정한 측정거리를 설정거리와 비교하여 휠구동부(50)를 제어한다. The control unit 40 detects the position of the recoker 100 based on the rotation state detected by the encoder 20 and transmits the detected position to the upper controller 30, 200 and the position of the reclaimer 100, and controls the wheel driving unit 50 by comparing the distance measured and the measured distance measured through the laser sensor 10 with the set distance.

즉, 동일 레일에서 작업하는 리크레이머(100)는 독립적인 작업명령에 따라 각각 셀간을 이동하면서 원료 및 연료의 배출 작업을 수행한다. 이때 레이저센서(10)는 다른 리크레이머(200)와의 거리를 측정하게 되고, 엔코더(20)는 이동할 때 구동 휠의 회전상태를 감지하여 리크레이머(100)의 위치를 검출할 수 있도록 한다. That is, the recycler 100 operating on the same rail carries out the discharging operation of the raw material and the fuel while moving between the cells according to the independent work command. At this time, the laser sensor 10 measures the distance to the other reclaimer 200, and the encoder 20 senses the rotating state of the driving wheel to detect the position of the recoker 100 when moving.

따라서, 제어부(40)는 엔코더(20)를 통해 측정된 회전상태를 기반으로 리크레이머(10)의 위치를 검출하여 상위제어장치(30)로 전송함으로써 다른 리크레이머(200)에서 충돌 방지 작동을 수행할 수 있도록 한다. Accordingly, the control unit 40 detects the position of the reclaimer 10 based on the rotation state measured by the encoder 20 and transmits the detected position to the upper control unit 30 so that the other reclaimer 200 performs the anti-collision operation To be performed.

또한, 다른 리크레이머(200)에서 전송된 위치를 수신받아 다른 리크레이머(200)의 위치와 리크레이머(100)의 위치 간 이격거리를 산출할 뿐만 아니라 레이저센서(10)를 통해 측정한 측정거리를 설정거리와 비교하여 휠구동부(50)를 제어한다. In addition to receiving the position transmitted from another recoker 200 and calculating the distance between the position of the other recoker 200 and the position of the recoker 100, And controls the wheel driving unit 50 in comparison with the set distance.

예를들어, 설정거리를 도 2에 도시된 동일 레일에서 작업하는 크레이머 간 거리를 제 1설정거리, 제 2설정거리, 제 3설정거리로 설정하고 일차적으로 이격거리가 제 1설정거리 이내일 경우 휠구동부(50)를 제어하여 이동속도를 제한한다. For example, when the set distance is set as a first set distance, a second set distance, and a third set distance as the distance between the cramers working on the same rail as shown in Fig. 2, and the spacing distance is within the first set distance And controls the wheel drive unit 50 to limit the movement speed.

즉, 크레이머(100)와 다른 크레이머(200)가 제 1설정거리 이내로 가깝게 접근할 경우에는 이동속도를 제한하여 느린 속도로 이동할 수 있도록 하며, 이때 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 점차적으로 낮게 설정하여 만약 충돌이 발생하더라도 충격이 최소화되도록 한다. That is, when the cramer 100 and the other cramer 200 approach each other within a first predetermined distance, the moving speed can be limited and the moving speed can be reduced. At this time, the limitation of the moving speed is set to be gradually lower So that the impact is minimized if a collision occurs.

이후 레이저센서(10)에 의한 측정거리가 제 2설정거리 이내일 경우 휠구동부(50)를 제어하여 구동 휠의 작동을 정지시킨다. Then, when the distance measured by the laser sensor 10 is within the second set distance, the wheel driving unit 50 is controlled to stop the operation of the driving wheel.

이때 경고부(60)를 통해 리크레이머(100)가 근접하여 정지되었음을 경고할 수 있다. At this time, the warning unit 60 may warn that the recoker 100 has been brought close and stopped.

그러나, 레이저센서(10)가 철광석 원료 먼지에 의해 고착 및 원료 수분에 의해 결로 현상이 발생하여 오동작하여 측정거리가 측정되지 않고 리크레이머(100)가 더욱 근접할 경우, 이격거리가 제 3설정거리 이내일 경우 휠구동부(50)를 제어하여 구동 휠을 작동을 2차적으로 정지시켜 충돌을 방지한다. However, when the laser sensor 10 is fixed by the iron ore dust and the dew condensation occurs due to the moisture of the raw material, the measurement distance is not measured due to malfunction, and the recom- merer 100 is further brought closer, The operation of the driving wheel is stopped secondarily by controlling the wheel driving unit 50 to prevent the collision.

즉, 레이저센서(10)가 오동작하더라도 엔코더(20)를 통해 측정한 리크레이머의 위치에 따른 이격거리가 제 3설정거리 이내로 근접할 경우 2차적으로 리크레이머(100)의 구동을 정지시켜 충돌을 방지할 수 있도록 한다. That is, even if the laser sensor 10 malfunctions, if the distance based on the position of the reclaimer measured through the encoder 20 is within the third set distance, the driving of the reclaimer 100 is stopped secondarily, .

이때 제어부(40)는 부가적으로 제 2설정거리 이내로 리크레이머(100)가 근접할 경우 경고부(60)를 통해 경고음을 출력하여 충돌 가능성을 경고할 수 있으며, 리크레이머(100)의 구동을 정지시켰을 경우에는 정지상태를 경고할 수 있다. At this time, when the recom- erer 100 is close to the second set distance, the control unit 40 may output a warning sound through the warning unit 60 to alert the possibility of collision, If it is stopped, the stop status can be warned.

이와 같이 본 발명에 의한 리크레이머의 충돌 방지장치에 따르면, 동일 레일에서 작업하는 다수개의 리크레이머간 위치를 검출하여 상호거리에 따라 구동제어를 수행함으로써 열악한 환경에서 레이저센서가 오동작 되더라도 안정적으로 리크레이머의 위치에 따른 근접거리 접근시 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이동속도를 제한하여 충돌이 발생하더라도 충격을 최소화할 수 있다.
As described above, according to the collision avoidance apparatus of the reclaimer according to the present invention, the position between the plurality of recravers working on the same rail is detected and the drive control is performed according to the mutual distances, so that even if the laser sensor malfunctions in a harsh environment, It is possible not only to prevent collision when approaching a close distance according to the position of the vehicle, but also to minimize the impact even when a collision occurs, by limiting the movement speed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart for explaining a control method of the collision avoidance apparatus of the reclaimer according to the embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법은 제어부(40)가 엔코더(20)로부터 구동 휠의 회전상태 및 레이저센서(10)로부터 동일 레일 상에 위치하는 다른 리크레이머(200)와의 측정거리를 입력받는다(S10). 3, the controller 40 controls the rotation speed of the driving wheel from the encoder 20 and the rotation speed of the driving wheel from the laser sensor 10 to the same rail phase, as shown in FIG. 3, according to an embodiment of the present invention. And the measured distance to the other recycler 200 located at the other side is inputted (S10).

이후 제어부(40)는 엔코더(20)로부터 입력된 구동 휠의 회전상태를 기반으로 리크레이머(100)의 위치를 검출하고, 검출된 리크레이머(100)의 위치를 상위제어장치(30)로 전송하여 다른 리크레이머(200)에서의 충돌방지를 위한 이격거리 산출에 이용될 수 있도록 한다(S20). The controller 40 detects the position of the recoker 100 based on the rotation state of the driving wheel inputted from the encoder 20 and transmits the detected position of the recoker 100 to the upper controller 30 So that it can be used for calculation of the separation distance for preventing collision in another recycler 200 (S20).

또한, 제어부(40)는 상위제어장치(30)로부터 다른 리크레이머(200)에서 검출한 위치를 수신받아 리크레이머의 위치간 이격거리를 산출한다(S30)(S40). Further, the control unit 40 receives the position detected by the other recoder 200 from the host controller 30, and calculates the separation distance between positions of the reclaimer (S30) (S40).

이렇게 산출된 이격거리와 제 1설정거리를 비교하여 제 1설정거리 이내일 경우 휠구동부(50)를 제어하여 리크레이머의 이동속도를 제한한다(S50)(S60). The calculated distance distance is compared with the first predetermined distance, and if it is within the first predetermined distance, the wheel driving unit 50 is controlled to limit the moving speed of the reclaimer (S50) (S60).

즉, 크레이머(100)와 다른 크레이머(200)가 제 1설정거리 이내로 가깝게 접근할 경우에는 이동속도를 제한하여 느린 속도로 이동할 수 있도록 함으로써 만약 충돌이 발생하더라도 충격을 최소화시킬 수 있도록 한다. In other words, when the cramer 100 and the other cramer 200 approach each other within a first predetermined distance, the moving speed can be limited and the moving speed can be reduced, thereby minimizing the impact even if a collision occurs.

이때 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 점차적으로 낮게 설정하여 서서히 정지할 수 있도록 할 수도 있다. At this time, the limitation of the moving speed may be set so as to be gradually lowered as the distance gets closer so that the moving speed can be gradually stopped.

이후 크레이머(200)와 다른 크레이머(200)가 더욱 근접하여 레이저센서(10)에 의한 측정거리가 제 2설정거리 이내로 근접할 경우 휠구동부(50)를 제어하여 구동 휠의 작동을 정지시킨다(S70)(S80). When the distance between the Cramer 200 and the other Cramer 200 approaches and the distance measured by the laser sensor 10 is within the second set distance, the control of the wheel driving unit 50 is stopped to stop the operation of the driving wheel S70 ) (S80).

이때 경고부(60)를 통해 근접경고 및 휠구동부(50)의 제어상태를 인지할 수 있도록 경고음을 출력할 수 있다. At this time, it is possible to output a warning signal through the warning unit 60 so as to recognize the proximity warning and the control state of the wheel driving unit 50. [

이와 같이 레이저센서(10)가 정상작동할 경우에는 제 2설정거리에서 크레이머(100)의 구동이 정지하게 된다. 그러나, 레이저센서(10)가 오동작하거나 손상된 경우 크레이머(100)가 제 2설정거리 이내에서 더욱 근접하게 된다. In this way, when the laser sensor 10 operates normally, the driving of the cramer 100 is stopped at the second predetermined distance. However, when the laser sensor 10 is malfunctioned or damaged, the cramer 100 becomes closer within a second set distance.

이렇게 계속 근접하여 이격거리가 제 3설정거리 이내로 근접할 경우 휠구동부(50)를 제어하여 구동 휠의 작동을 정지시킨다(S70)(S80). If the distance is close to the third predetermined distance, the control unit 50 controls the wheel driving unit 50 to stop the operation of the driving wheel (S70) (S80).

이때 경고부(60)를 통해 근접경고 및 휠구동부의 제어상태를 인지할 수 있도록 경고음을 출력한다. At this time, a warning signal is output through the warning unit 60 so as to recognize the proximity warning and the control state of the wheel drive unit.

이와 같이 본 발명에 의한 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법에 따르면, 동일 레일에서 작업하는 다수개의 리크레이머간 위치를 검출하여 상호거리에 따라 구동제어를 수행함으로써 열악한 환경에서 레이저센서가 오동작 되더라도 이격거리에 따라 순차적으로 감속하고 정지시킴으로써 안정적으로 리크레이머의 위치에 따라 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이동속도를 제한하여 충돌이 발생하더라도 충격을 최소화할 수 있다.
According to the control method for the collision avoidance apparatus of the reclaimer according to the present invention, when the position of the plurality of recravers working on the same rail is detected and the drive control is performed according to the mutual distance, even if the laser sensor malfunctions in a harsh environment By sequentially decelerating and stopping according to the distance, it is possible to stably prevent the collision according to the position of the reclaimer, and also to limit the moving speed, thereby minimizing the impact even if a collision occurs.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 레이저센서 20 : 엔코더
30 : 상위제어장치 40 : 제어부
50 : 휠구동부 60 : 경고부
100 : 리크레이머 200 : 다른 리크레이머10: laser sensor 20: encoder
30: upper control device 40:
50: wheel drive part 60: warning part
100: Reclaimer 200: Other Reclaimer

Claims (8)

동일 레일 상에 위치하는 다른 리크레이머와의 거리를 측정하는 레이저센서;
리크레이머의 구동 휠을 작동시켜 상기 리크레이머를 이동시키는 휠구동부;
상기 구동 휠의 회전상태를 검출하기 위한 엔코더; 및
상기 엔코더로부터 검출된 상기 회전상태를 기반으로 상기 리크레이머의 위치를 검출하여 상위제어장치로 전송하고 상기 상위제어장치로부터 수신된 상기 다른 리크레이머의 위치와 상기 리크레이머의 위치 간 이격거리를 산출하여 상기 이격거리와 상기 레이저센서를 통해 측정한 측정거리를 설정거리와 비교하여 상기 휠구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치.
A laser sensor for measuring a distance to another recycler located on the same rail;
A wheel driving unit for operating the driving wheel of the reclaimer to move the reclaimer;
An encoder for detecting a rotational state of the driving wheel; And
Detecting the position of the reclaimer based on the rotation state detected from the encoder and transmitting to the higher control device and calculating the separation distance between the position of the other reclaimer and the position of the reclaimer received from the upper control device And a control unit for controlling the wheel driving unit by comparing the separation distance and the measurement distance measured by the laser sensor with a set distance.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이격거리가 제 1설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 이동속도를 제한하고, 상기 측정거리가 제 2설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 상기 구동 휠의 작동을 정지시키고, 상기 이격거리가 제 3설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 상기 구동 휠을 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치.
The method of claim 1, wherein the controller is configured to limit the moving speed by controlling the wheel driver when the separation distance is within a first set distance, and to control the wheel driver when the measured distance is within a second set distance. And stopping the operation of the driving wheel and stopping the operation of the driving wheel by controlling the wheel driving unit when the separation distance is within the third set distance.
제 2항에 있어서, 상기 제 1설정거리, 상기 제 2설정거리, 상기 제 3설정거리 순으로 더 근접거리인 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치.
The collision avoidance device of claim 2, wherein the first set distance, the second set distance, and the third set distance are closer to each other.
제 2항에 있어서, 상기 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치.
The collision avoidance apparatus of claim 2, wherein the limit of the moving speed is set as the distance is closer.
제어부가 엔코더로부터 구동 휠의 회전상태 및 레이저센서로부터 동일 레일 상에 위치하는 다른 리크레이머와의 측정거리를 입력받는 단계;
상기 구동 휠의 상기 회전상태를 기반으로 리크레이머의 위치를 산출하여 상위제어장치로 전송하는 단계;
상기 상위제어장치로부터 상기 다른 리크레이머의 위치를 수신받아 상기 리크레이머의 위치간 이격거리를 산출하는 단계; 및
상기 이격거리와 상기 측정거리를 설정거리와 비교하여 휠구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법.
Receiving a rotation state of the driving wheel from the encoder and a measured distance from the laser sensor to another recycler located on the same rail;
Calculating a position of the reclaimer based on the rotational state of the driving wheel and transmitting the calculated position to the host controller;
Receiving the position of the other reclaimer from the host controller and calculating a distance between the reclaimer and the reclaimer; And
And controlling the wheel drive unit by comparing the separation distance and the measurement distance with a set distance.
제 5항에 있어서, 상기 휠구동부를 제어하는 단계는 상기 이격거리가 제 1설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 이동속도를 제한하고, 상기 측정거리가 제 2설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 상기 구동 휠의 작동을 정지시키고, 상기 이격거리가 제 3설정거리 이내일 경우 상기 휠구동부를 제어하여 상기 구동 휠을 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법.
The method of claim 5, wherein the controlling of the wheel driver comprises controlling the wheel driver to limit a moving speed when the separation distance is within a first set distance, and when the measurement distance is within a second set distance. Control of the driving unit to stop the operation of the drive wheel, if the separation distance is within the third set distance control the collision preventing device of the recremer, characterized in that for controlling the wheel driving unit to stop the operation of the drive wheel. Way.
제 6항에 있어서, 상기 제 1설정거리, 상기 제 2설정거리, 상기 제 3설정거리 순으로 더 근접거리인 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법.
7. The method of claim 6, wherein the first set distance, the second set distance, and the third set distance are closer to each other.
제 6항에 있어서, 상기 이동속도의 제한은 거리가 가까울수록 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 리크레이머의 충돌 방지장치의 제어방법. 7. The method of claim 6, wherein the limit of the moving speed is set lower as the distance is closer.
KR1020120108203A 2012-09-27 2012-09-27 Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof KR101411854B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120108203A KR101411854B1 (en) 2012-09-27 2012-09-27 Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120108203A KR101411854B1 (en) 2012-09-27 2012-09-27 Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140042077A true KR20140042077A (en) 2014-04-07
KR101411854B1 KR101411854B1 (en) 2014-06-26

Family

ID=50651327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120108203A KR101411854B1 (en) 2012-09-27 2012-09-27 Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101411854B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114873295A (en) * 2022-06-14 2022-08-09 湖南千盟工业智能系统股份有限公司 Full-automatic stacking control system of bucket-wheel stacker reclaimer

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104477603B (en) * 2014-11-24 2017-10-03 芜湖新兴铸管有限责任公司 Conveying arrangement

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0132376B1 (en) * 1994-07-30 1998-04-11 이해규 Device and method for transmitted position in crane
KR100829686B1 (en) * 2001-12-20 2008-05-16 주식회사 포스코 Apparatus for prohibiting of bumping of reclaimer
JP4147032B2 (en) * 2002-01-11 2008-09-10 新日本製鐵株式会社 Method of preventing collision between reclaimer and oncoming machine

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114873295A (en) * 2022-06-14 2022-08-09 湖南千盟工业智能系统股份有限公司 Full-automatic stacking control system of bucket-wheel stacker reclaimer

Also Published As

Publication number Publication date
KR101411854B1 (en) 2014-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2015288224B2 (en) Vehicle alignment systems for loading docks
JP4775650B2 (en) Mobile equipment
RU2534008C2 (en) Simultaneous exploration of multiple zones for handlers
CN203700926U (en) Motor-driven milling machine
CN102712431B (en) There is the roll changer of safety zone protective device
CN102385383A (en) Traveling vehicle and method of controlling the same
KR101411870B1 (en) Apparatus for preventing collision of crane
CN111576139B (en) Working tractor comprising a ground working machine, a further vehicle and a distance monitoring device
WO2007111053A1 (en) Cutting machine and method for controlling head moving device of same
US9156634B2 (en) System and method for detecting and further processing the position of at least one storage space device moving bulk material
KR101411854B1 (en) Apparatus for protecting crash of reclaimer and control method thereof
JP2008234318A (en) Facility operation system
US11027953B2 (en) Method for monitoring the road path of a truck and a floor conveyor
KR101329092B1 (en) Control apparatus for boarding bridge and control method for boarding bridge thereof
KR100393501B1 (en) Device against the clash of a Container Crane
CN209514412U (en) A kind of AGV active safety protection whole system
KR20190027618A (en) Container safety monitoring system and Method thereof
KR20100127638A (en) Device and method for detecting iron
KR101494323B1 (en) Method of anti-collision control in continuous ship unloader and apparatus thereof
JP2019021271A (en) Conveyance vehicle system
CN221642893U (en) Protective slide for a work machine and work machine for handling packaging material
KR102564215B1 (en) Machine tools control apparatus and method for controling gantry loader
KR101862011B1 (en) Collision prevention apparatus and method for machine's moving member
KR20000015286A (en) Obstacle sensing device of unmanned forklift truck and method thereof
JP5900403B2 (en) Transport cart control system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170609

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180607

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190528

Year of fee payment: 6