KR101695749B1 - Apparatus for controlling moving unit - Google Patents

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KR101695749B1
KR101695749B1 KR1020150128883A KR20150128883A KR101695749B1 KR 101695749 B1 KR101695749 B1 KR 101695749B1 KR 1020150128883 A KR1020150128883 A KR 1020150128883A KR 20150128883 A KR20150128883 A KR 20150128883A KR 101695749 B1 KR101695749 B1 KR 101695749B1
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unit
command
mobile unit
control signal
dance
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KR1020150128883A
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이순걸
정인양
김재준
장훈
구성곤
이현민
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주식회사 포스코
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Abstract

Disclosed is a mobile unit control device, capable of rhythmically operating the mobile unit in accordance with music. According to one embodiment of the present invention, the apparatus comprises: an input unit receiving an operation command for the mobile unit from a user; a control unit generating a first control signal according to the operation command inputted through the input unit, generating a second control signal according to rhythm information of music being played, and using the generated first and second control signals to generate a final control signal for operating the mobile unit; and a communication unit transmitting a final control signal generated through communication with the mobile unit according to control of the control unit to the mobile unit.

Description

이동유닛 조종장치{APPARATUS FOR CONTROLLING MOVING UNIT}[0001] APPARATUS FOR CONTROLLING MOVING UNIT [0002]

본 발명은 이동유닛 조종장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 이동유닛의 움직임을 조종하는 이동유닛 조종장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile unit steering apparatus, and more particularly, to a mobile unit steering apparatus for steering a movement of a mobile unit.

일반적으로 전동 휠체어, 세그웨이 등과 같은 사람이 탑승하여 이동하는 기구장치나 이동로봇 등 이동유닛의 경우 직접 조작뿐만 아니라 원격조작에 의해 동작을 제어할 수 있다.Generally, in the case of a mobile unit such as an electric wheelchair, a Segway, etc., in which a person moves and moves, a mobile unit such as a mobile robot can control the operation not only by direct operation but also by remote operation.

스마트 기기를 이용하여 이동유닛을 제어하는 기술이 활발히 개발되고 있다.Techniques for controlling a mobile unit using a smart device have been actively developed.

하지만, 기존에는 이동유닛을 단순히 원하는 위치로 이동시키거나 미리 정해진 단조로운 움직임을 할 수 있도록 제어할 수 있을 뿐이다.However, in the past, the mobile unit can simply be moved to a desired position or controlled to perform a predetermined monotonous movement.

최근에는 스마트 기기의 음악에 맞추어 이동유닛의 움직임을 제어하여 이동유닛이 리듬감 있게 움직이게 함으로써 사용자에게 즐거움을 주는 엔터테인먼트 기능을 수행하는 기술에 대한 요구가 있다.In recent years, there has been a demand for a technique of performing an entertainment function that gives a user a pleasure by moving the mobile unit in a rhythmic manner by controlling the movement of the mobile unit in accordance with the music of the smart device.

대한민국 공개특허공보 제2013-0023638호Korean Patent Publication No. 2013-0023638

본 발명의 실시예는 이동유닛 조종시 이동유닛을 재생중인 음악에 맞추어 리듬감 있게 동작시킬 수 있는 이동유닛 조종장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a mobile unit control device capable of operating a mobile unit in a rhythmic manner in accordance with music being played back when the mobile unit is controlled.

본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자로부터 이동유닛에 대한 조작명령을 입력받는 입력부; 상기 입력부를 통해 입력된 조작명령에 따른 제1 제어신호를 생성하고, 재생 중인 음악의 리듬정보에 따른 제2 제어신호를 생성하고, 상기 생성된 제1 제어신호와 제2 제어신호를 이용하여 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 최종 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 이동유닛과 통신하여 상기 생성된 최종 제어신호를 상기 이동유닛에 전송하는 통신부를 포함하고, 상기 제어부는, 재생할 음악의 음원데이터에 대한 버터링 수행하는 버퍼부; 상기 버퍼부에 버퍼링된 음원데이터를 디지털신호 변환하고, 주파수분석을 통해 비트와 피치를 포함하는 리듬정보를 추출하는 리듬추출부; 상기 추출된 리듬정보를 재생 중인 음악에 동기화시키는 동기화부; 및 상기 입력부를 통해 입력된 상기 조작명령에 따라 상기 이동유닛을 이동시키기 위한 이동명령을 생성하고, 상기 동기화부를 통해 동기화된 리듬정보에 따라 상기 이동유닛이 리듬감 있는 댄스동작을 수행하기 위한 댄스명령을 생성하고, 상기 이동유닛이 상기 이동명령에 따라 이동하면서 상기 댄스명령에 따른 댄스동작을 취하도록 상기 생성된 이동명령에 상기 생성된 댄스명령을 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 구동명령을 생성하고, 상기 생성된 구동명령을 상기 이동유닛에 전송하는 명령생성부를 포함하는 이동유닛 조종장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a mobile terminal comprising: an input unit for receiving an operation command for a mobile unit from a user; A first control signal according to an operation command input through the input unit, generating a second control signal according to rhythm information of the music being reproduced, and generating a second control signal based on the generated first control signal and the second control signal, A control unit for generating a final control signal for driving the mobile unit; And a communication unit for communicating with the mobile unit under the control of the control unit and transmitting the generated final control signal to the mobile unit, wherein the control unit comprises: a buffer unit for buttering the sound source data of music to be reproduced; A rhythm extracting unit for converting the sound source data buffered in the buffer unit into digital signals and extracting rhythm information including bits and pitches through frequency analysis; A synchronization unit for synchronizing the extracted rhythm information with music being played back; And a movement command for moving the mobile unit in accordance with the operation command input through the input unit, wherein the mobile unit generates a dance command for performing a rhythmic dance operation according to the rhythm information synchronized through the synchronization unit And generates a drive command for driving the mobile unit by superimposing the generated dance command on the generated movement command so as to take a dance operation according to the dance command while the mobile unit moves according to the movement command And a command generation unit for transmitting the generated drive command to the mobile unit.

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또한, 상기 명령생성부에 의해 생성된 상기 이동명령은 상기 이동유닛의 바퀴의 회전속도명령이고, 상기 명령생성부에 의해 생성된 상기 댄스명령은 상기 이동유닛의 바퀴의 회전속도변화량명령일 수 있다.Also, the movement command generated by the command generation unit may be a rotation speed command of the wheel of the mobile unit, and the dance command generated by the command generation unit may be a rotation speed variation command of the wheel of the mobile unit .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 사용자의 조작명령을 입력받는 입력부; 상기 입력부를 통해 입력된 조작명령에 따라 이동유닛을 이동시키기 위한 제1 제어신호를 생성하고, 상기 제1 제어신호에 의해 상기 이동유닛이 이동하는 동안 재생 중인 음악의 리듬정보에 연동된 추가적인 움직임을 만들기 위한 제2 제어신호를 생성하고, 상기 이동유닛이 이동하면서 상기 재생 중인 음악의 리듬정보에 연동된 추가적인 움직임을 취하도록 상기 생성된 제1 제어신호에 상기 생성된 제2 제어신호를 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 최종 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 이동유닛과 통신하여 상기 생성된 최종 제어신호를 상기 이동유닛에 전송하는 통신부를 포함하는 이동유닛 조종장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus comprising: an input unit for receiving a user's operation command; A first control signal for moving the mobile unit in accordance with the operation command input through the input unit and generating an additional movement associated with the rhythm information of the music being played during the movement of the mobile unit by the first control signal Generating a second control signal for generating a second control signal for generating a second control signal for making the movement of the mobile unit move, A control unit for generating a final control signal for driving the mobile unit; And a communication unit for communicating with the mobile unit under the control of the control unit and transmitting the generated final control signal to the mobile unit.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 스마트 기기에 설치된 앱; 및 이동유닛에 설치된 조종유닛을 포함하고, 상기 앱은, 재생할 음악의 음원데이터에 대한 버퍼링 작업을 수행하고, 버퍼링된 음원데이터에 대한 주파수분석을 통해 비트와 피치를 포함하는 리듬정보를 추출하고, 버퍼링된 음원데이터를 재생시키고, 재생 중인 음악에 상기 추출된 리듬정보를 동기화시키고, 상기 동기화된 리듬정보를 상기 조종유닛에 전송하고, 상기 조종유닛은, 사용자로부터 입력된 조작명령에 따라 상기 이동유닛을 이동시키기 위한 이동명령을 생성하고, 상기 앱으로부터 수신한 리듬정보에 따라 상기 이동유닛이 리듬감 있는 댄스동작을 수행하기 위한 댄스명령을 생성하고, 상기 이동유닛이 상기 이동명령에 따라 이동하면서 상기 댄스명령에 따른 댄스동작을 취하도록 상기 생성된 이동명령에 상기 생성된 댄스명령을 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 구동명령을 생성하고, 상기 생성된 구동명령에 따라 상기 이동유닛을 구동시키는 이동유닛 조종장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an application installed in a smart device; And a control unit provided in the mobile unit. The application performs a buffering operation on sound source data of music to be reproduced, extracts rhythm information including bits and pitch through frequency analysis on the buffered sound source data, Reproducing the buffered sound source data, synchronizing the extracted rhythm information with the music being reproduced, and transmitting the synchronized rhythm information to the manipulation unit, and the manipulation unit, in response to the manipulation command input from the user, The mobile unit generates a dance command for performing a rhythmic dance operation in accordance with the rhythm information received from the application, and the mobile unit generates a dance command for moving the dance When the generated dance command is superimposed on the generated movement command so as to take a dance action according to the command Generating a drive command for driving the movable unit, and a mobile unit control board for driving the mobile unit in response to the generated drive commands may be provided.

또한, 상기 스마트 기기와 상기 조종유닛은 블루투스 통신 가능하게 마련되고, 상기 스마트 기기에 설치된 앱은 상기 리듬정보를 블루투스 통신을 이용하여 상기 조종유닛에 전송할 수 있다.In addition, the smart device and the control unit may be Bluetooth-enabled, and the app installed in the smart device may transmit the rhythm information to the control unit using Bluetooth communication.

본 발명의 실시예는 이동유닛 조종장치가 재생되는 음악을 분석하여 리듬정보를 생성하고 이동유닛에 이동명령을 전송할 때 생성된 리듬정보에 따른 댄스명령을 추가적으로 함께 전송함으로써 이동유닛을 사용자의 조작에 따른 이동명령에 따라 이동시킴과 함께 이동유닛이 이동하면서 부가적인 댄스명령에 의해 재생 중인 음악에 맞추어 리듬감 있는 댄스를 추게 할 수 있다.The embodiment of the present invention analyzes the music played back by the mobile unit control device to generate rhythm information and additionally transmits a dance command according to the rhythm information generated when the movement command is transmitted to the mobile unit, The mobile unit moves and the rhythmic dance can be performed in accordance with the music being reproduced by the additional dance command.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치가 적용되는 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어블록도이다.
도 3은 도 2의 제어부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 3의 리듬추출부의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3의 명령생성부의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어에 따라 이동유닛이 리듬에 맞추어 움직이는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동유닛 조종장치가 적용되는 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a system to which a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a control block diagram of a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining the configuration of the control unit of FIG.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the rhythm extraction unit of FIG. 3;
5 is a diagram for explaining the operation of the command generator of FIG.
6 is a view for explaining that the mobile unit moves according to the rhythm according to the control of the mobile unit steering apparatus according to the embodiment of the present invention.
7 is a control flowchart of a control method of a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a configuration diagram of a system to which a mobile unit steering apparatus according to another embodiment of the present invention is applied.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments to be described below are provided by way of example so that those skilled in the art can fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In the drawings, the width, length, thickness, etc. of components are exaggerated for the sake of convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치는 이동유닛을 원격으로 조종하거나 유선으로 조종할 수 있다.The mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention can remotely control or wired the mobile unit.

이하에서는 설명의 편의상 이동유닛 조종장치가 이동유닛을 원격으로 조종하는 것에 대하여 설명한다.Hereinafter, the mobile unit control device remotely controls the mobile unit for convenience of explanation.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치가 적용되는 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a system to which a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 시스템은 이동유닛(10)과, 이 이동유닛(10)을 조종하는 이동유닛 조종장치(20)를 포함한다.Referring to Fig. 1, the system includes a mobile unit 10 and a mobile unit steering device 20 that manages the mobile unit 10. [

이동유닛(10)은 새로운 개념의 이동수단인 세그웨이(segway)나 나인봇(ninebot) 또는 전동 휠체어 등과 같이 사람이 탑승 가능하고 바퀴에 장착된 전기모터를 작동시켜 이동하는 기구장치일 수 있다.The mobile unit 10 may be a mechanism device for moving a person by means of an electric motor mounted on a wheel, such as a segway, a ninebot, or an electric wheelchair, which is a new concept of moving means.

또한, 이동유닛(10)은 이동로봇일 수 있다.Further, the mobile unit 10 may be a mobile robot.

이동유닛(10)은 전기모터에 의해 작동하는 단륜 또는 다륜의 이동유닛을 모두 포함한다. 이동유닛(10)은 전기모터에 의해 움직이는 모든 장치가 가능하다.The mobile unit 10 includes both a single-wheel or multi-wheel moving unit that is operated by an electric motor. The mobile unit 10 is capable of all devices that are moved by an electric motor.

이동유닛 조종장치(20)는 음악 재생이 가능하고 이동유닛을 작동시키기 위한 제어프로그램을 실행 가능한 마이크로프로세서를 가진 장치이다.The mobile unit steering apparatus 20 is a device having a microprocessor capable of executing music programs and capable of executing a control program for operating the mobile unit.

이동유닛 조종장치(20)는 무선조종기, 휴대폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 멀티미디어 기기 등 다양한 형태로 구현 가능하다.The mobile unit control device 20 can be implemented in various forms such as a radio control device, a mobile phone, a desktop computer, a notebook, and a multimedia device.

이동유닛 조종장치(20)는 이동유닛(10)와 통신 가능하게 마련되어 있다. 예를 들면, 이동유닛 조종장치(20)와 이동유닛(10)는 블루투스(Bluetooth) 통신을 이용하여 통신한다.The mobile unit steering apparatus 20 is provided so as to be able to communicate with the mobile unit 10. For example, the mobile unit steering apparatus 20 and the mobile unit 10 communicate using Bluetooth communication.

이동유닛 조종장치(20)는 사용자의 조작명령에 따라 이동유닛(10)의 작동을 제어하기 위한 제1 제어신호를 생성하고, 생성된 제1 제어신호를 이동유닛(10)에 전송함으로써 이동유닛(10)의 작동을 제어한다. 예를 들면, 이동유닛 조종장치(20)는 사용자가 이동유닛을 주행시키기 위한 명령을 입력하면, 입력된 주행 명령에 따라 이동유닛(10)의 바퀴에 장착된 모터를 일방향 회전시키기 위한 제1 제어신호를 생성하고, 이 제1 제어신호를 이동유닛(10)에 전송한다. 이동유닛(10)은 이동유닛 조종장치(20)로부터 수신한 제1 제어신호를 근거로 하여 바퀴를 구동시키는 모터를 구동시킴으로써 주행한다. 이동유닛(10)의 정지, 회전도 주행과 마찬가지 방식으로 제어가 이루어진다.The mobile unit control device 20 generates a first control signal for controlling the operation of the mobile unit 10 according to a user's operation command and transmits the generated first control signal to the mobile unit 10, (10). For example, when the user inputs a command for driving the mobile unit, the mobile unit control device 20 controls the first control for rotating the motor mounted on the wheels of the mobile unit 10 in one direction in accordance with the inputted travel command And transmits the first control signal to the mobile unit 10. [ The mobile unit 10 travels by driving a motor that drives the wheels based on the first control signal received from the mobile unit steering apparatus 20. [ The control is performed in the same manner as the stop and rotation travel of the mobile unit 10.

이동유닛 조종장치(20)는 재생되는 음악에 맞추어 이동유닛(10)이 리듬감을 표현하도록 하기 위한 제2 제어신호를 생성한다. 이때, 이동유닛 조종장치(20)는 음악 재생시 버퍼를 이용하여 재생할 음악에서 리듬정보를 추출한 후 음악을 재생함과 함께 재생된 음악과 동기화된 리듬정보를 근거로 제2 제어신호를 생성한다.The mobile unit navigation apparatus 20 generates a second control signal for causing the mobile unit 10 to express the rhythm according to the music being reproduced. At this time, the mobile unit controller 20 extracts the rhythm information from the music to be played back using the buffer and reproduces the music, and generates the second control signal based on the rhythm information synchronized with the reproduced music.

이동유닛 조종장치(20)는 일반모드시 사용자의 조작명령에 따른 제1 제어신호를 이용하여 이동유닛(10)의 작동을 제어한다.The mobile unit controller 20 controls the operation of the mobile unit 10 using the first control signal in accordance with the user's operation command in the normal mode.

이동유닛 조종장치(20)는 댄스모드시 사용자의 조작명령에 따른 제1 제어신호와, 재생 중인 음악의 리듬정보에 따른 제2 제어신호를 이용하여 최종 제어신호를 생성하고, 생성된 최종 제어신호를 이동유닛(10)에 전송하여 이동유닛(10)의 작동을 제어한다. 이에 따라, 이동유닛(10)은 사용자의 조작명령에 따라 이동함과 함께 리듬정보에 대응하는 동작을 수행한다. 즉, 이동유닛(10)은 움직이면서 리듬감 있게 춤을 추게 된다. The mobile unit controller 20 generates a final control signal using a first control signal according to a user's operation command and a second control signal according to rhythm information of the music being reproduced in the dance mode, To the mobile unit (10) to control the operation of the mobile unit (10). Accordingly, the mobile unit 10 moves according to a user's operation command and performs an operation corresponding to the rhythm information. That is, the mobile unit 10 is dancing rhythmically as it moves.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어블록도이다.2 is a control block diagram of a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 이동유닛 조종장치는 제어부(21), 사용자입력부(22), 음원입력부(23), 음악재생부(24) 및 통신부(25)를 포함할 수 있다.2, the mobile unit steering apparatus may include a control unit 21, a user input unit 22, a sound source input unit 23, a music reproducing unit 24, and a communication unit 25.

제어부(21)의 입력측에는 사용자입력부(22)와 음원입력부(23)가 전기적으로 연결되어 있다.On the input side of the control unit 21, a user input unit 22 and a sound source input unit 23 are electrically connected.

제어부(21)의 출력측에는 음악재생부(24)와 통신부(25)가 전기적으로 연결되어 있다.On the output side of the control unit 21, a music reproducing unit 24 and a communication unit 25 are electrically connected.

사용자입력부(22)는 사용자로부터 명령을 입력받는다. 사용자입력부(22)는 사용자로부터 음원을 재생하기 위한 명령을 입력받는다. 사용자입력부(22)는 사용자로부터 이동유닛(10)을 작동하기 위한 조작명령을 입력받는다.The user input unit 22 receives a command from the user. The user input unit 22 receives a command for reproducing a sound source from a user. The user input unit 22 receives an operation command for operating the mobile unit 10 from a user.

음원입력부(23)는 재생할 음원 데이터를 입력받는다. 이 음원 데이터는 이동유닛 조종장치 내의 저장부에 저장된 음원 데이터들에 대하여 사용자의 의해 선택된 음원데이터일 수 있다.The sound source input section 23 receives the sound source data to be reproduced. The sound source data may be sound source data selected by a user for sound source data stored in a storage unit in the mobile unit controller.

음악재생부(24)는 제어부(21)의 제어에 따라 음원입력부(23)를 통해 입력된 음원데이터를 재생하여 스피커를 통해 출력한다.The music reproduction unit 24 reproduces the sound source data input through the sound source input unit 23 under the control of the control unit 21 and outputs the reproduced sound source data through the speaker.

통신부(25)는 제어부(21)의 제어에 따라 이동유닛(10)과 통신하여 제어부(21)가 생성된 제어신호를 이동유닛(10)에 전송한다.The communication unit 25 communicates with the mobile unit 10 under the control of the control unit 21 and transmits the control signal generated by the control unit 21 to the mobile unit 10.

제어부(21)는 사용자입력부(22)를 통해 사용자의 명령을 수신한다.The control unit 21 receives a user's command through the user input unit 22. [

제어부(21)는 음악 재생 요청이 있으면, 음원입력부(23)를 통해 입력된 음원데이터에 대한 신호분석을 통해 리듬정보(비트(Bit)와 피치(Pitch) 등)를 추출한다. 이때, 제어부(21)를 음원 데이터에 대한 신호분석을 위해 버퍼링 기법을 사용한다. 버퍼링은 예를 들면 약 3초 동안 이루어지며, 이 3초 안에 음원데이터에 대한 신호분석을 수행한다. 즉, 음원데이터는 입력된 후 약 3초가 지나서야 음악으로 재생된다. 음원데이터에 대한 신호분석은 음원데이터를 디지털신호로 변환하고, 변환된 디지털신호를 주파수 분석하여 비트와 피치를 포함하는 리듬정보를 추출한다.The control unit 21 extracts rhythm information (such as a bit and a pitch) through signal analysis on the sound source data input through the sound source input unit 23 when a music reproduction request is received. At this time, the controller 21 uses a buffering technique for analyzing the sound source data. The buffering is performed for about 3 seconds, for example, and signal analysis is performed on the sound source data within this 3 seconds. In other words, the sound source data is not reproduced until about 3 seconds after input. The signal analysis for the sound source data converts the sound source data into digital signals and frequency analysis of the converted digital signals to extract rhythm information including bits and pitches.

제어부(21)는 음원데이터에 대한 버퍼링 후 음악재생부(24)를 통해 버퍼링된 음원데이터에 따른 음악을 재생시킨다. 이때, 음악이 재생되는 동안 계속해서 리듬정보를 추출한다.The control unit 21 reproduces music corresponding to the sound source data buffered through the music playback unit 24 after buffering the sound source data. At this time, the rhythm information is continuously extracted while the music is being reproduced.

제어부(21)는 음악을 재생할 때 사용자가 조작명령을 입력하면, 입력된 조작명령에 따른 이동유닛 이동명령에, 재생 중인 음악에서 추출된 리듬정보에 따른 이동유닛 댄스명령을 중첩시킨 이동유닛 구동명령을 통신부(25)를 통해 이동유닛(10)에 전송한다. 이때, 리듬정보에 따른 이동유닛 댄스명령은 이동유닛(10)이 재생 중인 음악에 맞추어 리듬감 있게 움직일 수 있도록 이동유닛(10)의 각 바퀴의 추가적인 동작을 위한 명령이다.When the user inputs an operation command at the time of playing the music, the control unit 21 instructs the mobile unit movement command according to the inputted operation command to move the mobile unit movement command in accordance with the movement unit dance command in accordance with the rhythm information extracted from the music being played To the mobile unit (10) through the communication unit (25). At this time, the movement unit dance command according to the rhythm information is an instruction for the additional operation of each wheel of the mobile unit 10 so that the mobile unit 10 can move rhythmically according to the music being reproduced.

이동유닛(10)은 구동명령에 따라 각 바퀴의 모터를 구동시킴으로써 댄스를 추는 것처럼 움직인다.The mobile unit 10 moves as if dancing by driving a motor of each wheel in accordance with a drive command.

도 3은 도 2의 제어부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining the configuration of the control unit of FIG.

도 3을 참조하면, 제어부(21)는 버퍼부(210), 리듬추출부(211), 동기화부(212) 및 명령생성부(213)를 포함할 수 있다.3, the control unit 21 may include a buffer unit 210, a rhythm extraction unit 211, a synchronization unit 212, and an instruction generation unit 213.

버퍼부(210)는 음원입력부(23)를 통해 입력된 음원데이터를 스트리밍으로 버퍼를 사용하여 연속적으로 설정된 시간동안 윈도잉한다. 신호를 처리할 때 한꺼번에 무한 개의 데이터를 수집하여 처리할 수 없으므로 유한한 개수의 표본만을 모아 처리한다. 길이가 무한한 수열을 일부분만 취하는 작업을 윈도잉(Windowing)이라 한다. 윈도잉 작업에 의해 음원데이터 중에서 설정된 시간동안의 음원데이터를 취하여 버퍼링한다.The buffer unit 210 uses the buffer to stream the sound source data input through the sound source input unit 23 for a predetermined time. When processing a signal, it is impossible to collect and process an infinite number of data at a time, so a finite number of samples are collected and processed. A task that takes only a part of a sequence of infinite lengths is called windowing. The sound source data for the set time in the sound source data is taken and buffered by the windowing operation.

리듬추출부(211)는 버퍼부(210)에 버퍼링된 음원데이터에 대하여 설정된 주파수에 대해 주파수 윈도잉하여 고속 푸리에 변환(FFT ; Fast Fourier Transform) 분석 및 처리하여 비트(Beat)와 피치(Pitch) 정보를 포함하는 리듬정보를 추출한다.The rhythm extracting unit 211 performs fast Fourier transform (FFT) analysis and processing on a frequency set for the sound source data buffered in the buffer unit 210 by frequency windowing to obtain a beat and a pitch, And extracts rhythm information including information.

리듬추출부(211)는 버퍼부(210)에 버퍼링된 음원데이터를 디지털신호로 변환하고, 샘플링 데이터를 얻고, FFT를 거친 후 특정 주파수영역에서 특정 값을 값이 몇 번 나타나는지를 모니터링하여 비트와 피치 정보를 포함하는 리듬정보를 추출한다(도 4 참조).The rhythm extracting unit 211 converts the sound source data buffered in the buffer unit 210 into a digital signal, obtains sampling data, and performs FFT to monitor how many times a specific value appears in a specific frequency region, And extracts rhythm information including pitch information (see FIG. 4).

동기화부(212)는 리듬추출부(211)를 통해 추출된 리듬정보를 음악재생부(24)를 통해 재생되는 음원데이터에 따른 음악과 연동 또는 동기화시키고, 동기화된 리듬정보를 출력한다.The synchronization unit 212 synchronizes or synchronizes the rhythm information extracted through the rhythm extraction unit 211 with music corresponding to the sound source data reproduced through the music reproduction unit 24 and outputs the synchronized rhythm information.

명령생성부(213)는 사용자입력부(22)를 통해 입력된 사용자의 조작명령에 따라 이동유닛(10)의 이동명령을 생성한다.The command generation unit 213 generates a movement command of the mobile unit 10 according to a user's operation command input through the user input unit 22. [

예를 들면, 명령생성부(213)는 사용자의 조작명령인 이동유닛(10)의 선속도 νref와 회전속도 ωref가 입력되면, 다음의 식 [1]에 의해 이동유닛(10)의 이동명령을 생성한다. 이동유닛(10)의 이동명령은 반경이 r인 이동유닛(10)의 두 바퀴의 회전속도로 나타낼 수 있다.For example, when the linear velocity v ref and the rotation speed? Ref of the mobile unit 10, which is a user's operation command, are input, the command generation unit 213 calculates the movement of the mobile unit 10 by the following equation [1] Command. The movement command of the mobile unit 10 can be represented by the rotation speed of the two wheels of the mobile unit 10 whose radius is r.

Figure 112015088512059-pat00001
식 [1]
Figure 112015088512059-pat00001
Equation [1]

여기서, l은 바퀴 간격, r는 바퀴 반경이다.Where l is the wheel spacing and r is the wheel radius.

명령생성부(213)는 동기화부(212)를 통해 수신한 리듬정보에 따라 이동유닛(10)의 댄스명령을 생성한다.The command generation unit 213 generates a dance command of the mobile unit 10 according to the rhythm information received through the synchronization unit 212. [

예를 들면, 명령생성부(213)는 재생 중인 음악에 동기화된 리듬정보의 비트 주파수(f), 피치(A) 및 위상시간(θ)에 따라 부가적인 리듬-동작 명령인 댄스명령은 다음의 식 [2]으로 나타낼 수 있다.For example, the command generating unit 213 generates a dance command, which is an additional rhythm-action command in accordance with the beat frequency f, the pitch A and the phase time? Of the rhythm information synchronized with the music being reproduced, Can be expressed by Equation [2].

Figure 112015088512059-pat00002
식 [2]
Figure 112015088512059-pat00002
Equation [2]

식 [2]와 같이, 댄스명령은 이동유닛(10)의 두 바퀴의 회전속도변화량으로 나타낼 수 있다.As shown in Equation [2], the dance command can be represented by the amount of change in the rotational speed of the two wheels of the mobile unit 10. [

리듬정보 중 비트정보는 해당 바퀴로 보내지는 댄스명령의 신호 주기를 결정하고, 그 피치정보는 이동유닛(10)의 이동명령에 추가되어 추후 각 바퀴의 상대적인 동작을 생성하는 회전속도 변화량으로 주어진다. 여기서, 피치에 대한 회전속도의 변화량은 프로그램의 설정에 따라 조정이 가능하다.The bit information in the rhythm information determines the signal period of the dance command sent to the corresponding wheel, and the pitch information is added to the movement command of the mobile unit 10 to give a rotational speed change amount to generate a relative motion of each wheel in the future. Here, the change amount of the rotation speed with respect to the pitch can be adjusted according to the setting of the program.

명령생성부(213)는 생성된 이동명령과 댄스명령을 이용하여 이동유닛(10)의 구동명령을 생성한다.The command generation unit 213 generates a drive command for the mobile unit 10 using the generated movement command and the dance command.

예를 들면, 명령생성부(213)는 생성된 이동명령에 댄스명령을 중첩시켜 이동유닛(10)의 구동명령을 생성한다(도 5 참조). 명령생성부(213)는 이동유닛(10)의 구동명령은 다음의 식 [3]으로 나타낼 수 있다.For example, the command generation unit 213 superimposes a dance command on the generated movement command to generate a drive command for the mobile unit 10 (see FIG. 5). The command generation unit 213 can express the drive command of the mobile unit 10 by the following equation [3].

Figure 112015088512059-pat00003
Figure 112015088512059-pat00003

명령생성부(213)는 생성된 이동유닛(10)의 구동명령을 통신부(25)를 통해 이동유닛(10)을 전송한다.The command generation unit 213 transmits the generated drive command of the mobile unit 10 through the communication unit 25 to the mobile unit 10. [

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어에 따라 이동유닛이 리듬에 맞추어 움직이는 것을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining that the mobile unit moves according to the rhythm according to the control of the mobile unit steering apparatus according to the embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 이동유닛(10)은 이동유닛 조종장치(20)로부터 수신한 이동유닛 구동명령에 따라 각 바퀴의 모터를 구동시킴으로써 댄스를 추는 것처럼 움직인다. 이동유닛(10)은 수신한 구동명령에 대하여 사람의 리듬감에 적합하게 입력성형(input shaping)을 수행한 후 차동 구동(differential drive)를 위한 모터 구동명령으로 변환시켜 모터를 구동한다. 즉, 이동유닛(10)은 이동명령에 따라 이동을 하면서 리듬정보에 바탕으로 한 댄스명령에 따라 각 바퀴를 움직여 리듬감 있게 움직인다.6, the mobile unit 10 moves as if by dancing by driving the motors of the respective wheels in accordance with the mobile unit drive command received from the mobile unit steering apparatus 20. [ The mobile unit 10 carries out input shaping in accordance with a rhythm of a person with respect to the received driving command, and converts the input driving command into a motor driving command for a differential driving to drive the motor. That is, the mobile unit 10 moves rhythmically by moving each wheel according to a dance command based on the rhythm information while moving according to the movement command.

이동유닛(10)은 모터 구동명령에 따라 현재속도에서 목표속도로 급작스러운 속도 변화가 발생하지 않도록 하기 위해 일반적인 2차 임피던스 제어시스템에 목표속도를 입력으로 주고 얻어지는 응답을 기준속도로 설정하여 모터속도 구동명령으로 사용한다. 이를 입력 성형(input shaping)이라고 한다. 이는 조이스틱을 빠르게 변경해도 기준속도가 빠르게 변화하는 것을 방지한다.The mobile unit 10 inputs a target speed to a general secondary impedance control system in order to prevent an abrupt speed change from a current speed to a target speed in accordance with a motor driving command, sets a response obtained as a reference speed, Used as drive command. This is called input shaping. This prevents quick change of the joystick and rapid change of the reference speed.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이동유닛 조종장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.7 is a control flowchart of a control method of a mobile unit steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 먼저, 이동유닛 조종장치(20)는 재생할 음악의 음원데이터를 버퍼링한다(100).Referring to FIG. 7, first, the mobile unit navigation apparatus 20 buffers sound source data of music to be played (100).

이동유닛 조종장치(20)는 버퍼링된 음원데이터에서 비트와 피치정보를 포함하는 리듬정보를 추출한다(102).The mobile unit navigation apparatus 20 extracts rhythm information including bit and pitch information from the buffered sound source data (102).

이동유닛 조종장치(20)는 음악을 재생함과 함께 리듬정보를 재생중인 음악과 동기화시킨다(104).The mobile unit controller 20 reproduces the music and synchronizes the rhythm information with the music being reproduced (104).

한편, 이동유닛 조종장치(20)는 사용자로부터 조작명령을 입력받는다(106).On the other hand, the mobile unit steering apparatus 20 receives an operation command from the user (106).

이동유닛 조종장치(20)는 입력된 조작명령에 따라 이동유닛(10)을 이동시키기 위한 이동명령(제1 제어신호)을 생성한다(108).The mobile unit steering apparatus 20 generates a movement command (first control signal) for moving the mobile unit 10 according to the entered manipulation command (108).

이와 함께 이동유닛 조종장치(20)는 재생 중인 음악과 동기화된 리듬정보에 따라 이동유닛(10)을 리듬감 있게 움직이게 하기 위한 댄스명령(제2 제어신호)을 생성한다(110).At the same time, the mobile unit controller 20 generates a dance command (a second control signal) for causing the mobile unit 10 to move rhythmically according to the rhythm information synchronized with the music being played (110).

그리고, 이동유닛 조종장치(20)는 작동모드 108에서 생성한 이동명령과 작동모드 110에서 생성한 댄스명령을 이용하여 이동유닛(10)을 구동시키기 위한 구동명령(이동 및 댄스)을 생성한다(112).Then, the mobile unit steering apparatus 20 generates driving commands (moving and dancing) for driving the mobile unit 10 by using the movement command generated in the operation mode 108 and the dance command generated in the operation mode 110 112).

이동유닛 조종장치(20)는 작동모드 112에서 생성한 구동명령을 이동유닛(10)에 전송한다(114). 이에 따라, 이동유닛(10)은 이동명령에 따라 이동을 하면서 리듬정보에 바탕으로 한 댄스명령에 따라 각 바퀴를 움직여 리듬감 있게 움직인다.The mobile unit controller 20 transmits the drive command generated in the operation mode 112 to the mobile unit 10 (114). Accordingly, the mobile unit 10 moves rhythmically by moving each wheel according to a dance command based on the rhythm information while moving according to the movement command.

이상과 같이, 이동유닛 조종장치(20)가 재생할 음악을 분석하여 리듬정보를 생성하고 이동유닛(10)에 이동명령을 전송할 때 생성된 리듬정보에 따른 댄스명령을 추가적으로 함께 전송함으로써 이동유닛(10)을 사용자의 조작에 따른 이동명령에 따라 이동시킴과 함께 이동유닛(10)이 이동하면서 부가적인 댄스명령에 의해 재생 중인 음악에 맞추어 리듬감 있는 댄스를 추게 할 수 있다.As described above, the mobile unit navigation apparatus 20 analyzes the music to be reproduced, generates rhythm information, and transmits a dance command according to the rhythm information generated when the movement command is transmitted to the mobile unit 10, ) In accordance with a movement command according to the user's operation and move the mobile unit 10 to perform a rhythmic dance according to the music being reproduced by an additional dance command.

한편, 이동유닛 조종장치(20)의 제어부(21)는 이동유닛 작동시 이동유닛(10)을 재생 중인 음악에 맞추어 리듬감 있게 작동시킬 수 있도록 프로그래밍 된 앱(App)을 이용하여 구현할 수 있다. 이 앱은 사용자의 회원 가입시에 배포될 수 있으며, 오프라인 형태로 배포되거나 또는 온라인 상에서, 서버로부터 다운로드 받아 앱을 실행하는 스마트 기기에 설치될 수 있다.On the other hand, the control unit 21 of the mobile unit controller 20 can be implemented using an app programmed to operate the mobile unit 10 in a rhythmic manner in accordance with the music being reproduced. The app can be distributed at the time of subscription of the user, installed offline, or installed on a smart device downloaded from the server and running the app on-line.

이때, 앱은 어플리케이션, 그리고, 프로그램과 같은 의미로 사용된다. 또한, 앱은 응용 프로그램, 소프트웨어, 프로그램, 어플리케이션 및 스마트 기기용 앱을 통칭하며, 컴퓨터 장치에서 동작하는 일련의 스크립트와 데이터의 조합을 표현한다.At this time, the app is used in the same sense as an application and a program. In addition, an app collectively refers to an application, a software, a program, an application, and an app for a smart device, and represents a combination of a series of scripts and data operating on a computer device.

또한, 앱은 스마트 기기에 설치된 네이티브 앱, 웹의 특정장소로부터 전송받아 실시간으로 동작하는 웹 앱 및 두 종의 앱 특징을 모두 갖는 하이브리드 앱을 포함할 수 있다. 이때, 웹의 특정장소는 단말기, 웹 사이트, 어플리케이션 마켓, 스토어, 콘텐츠 저장장소, 웹 처리서버, 웹 데이터베이스 처리서버, 웹 어플리케이션 처리서버 및 웹 사이트 중 어느 하나일 수 있다.In addition, an app may include a native app installed in a smart device, a web app transmitted from a specific place on the web and operating in real time, and a hybrid app having both types of app features. At this time, a specific place of the web may be any one of a terminal, a web site, an application market, a store, a content storage place, a web processing server, a web database processing server, a web application processing server and a web site.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동유닛 조종장치가 적용되는 시스템의 구성도이다.8 is a configuration diagram of a system to which a mobile unit steering apparatus according to another embodiment of the present invention is applied.

도 8을 참조하면, 이동유닛 조종장치(30)는 이동유닛(10)에 마련되는 조종유닛(31)과, 이 조종유닛(31)과 통신 연결되는 스마트 기기에 설치되는 앱(32)을 포함할 수 있다.8, the mobile unit steering apparatus 30 includes a steering unit 31 provided in the mobile unit 10 and an app 32 installed in a smart device communicatively connected to the steering unit 31 can do.

조종유닛(31)과 앱(32)이 설치된 스마트 기기는 블루투스 통신 가능하게 마련된다.The smart unit in which the control unit 31 and the application 32 are installed is capable of Bluetooth communication.

앱(32)는 재생할 음악의 리듬정보를 추출하고, 음악 재생시 재생 중인 음악에 리듬정보를 동기화시키고, 동기화된 리듬정보를 조종유닛(31)에 전송한다.The app 32 extracts the rhythm information of the music to be reproduced, synchronizes the rhythm information with the music being reproduced at the time of music reproduction, and transmits the synchronized rhythm information to the control unit 31. [

조종유닛(31)은 사용자로부터 조작명령을 입력받고, 입력된 조작명령에 따라 이동유닛(10)을 이동시키기 위한 이동명령을 생성한다. 조종유닛(31)은 앱(32)으로부터 수신한 재생 중인 음악과 동기화된 리듬정보에 따라 이동유닛(10)을 리듬감 있게 움직이게 하기 위한 댄스명령을 생성한다. 이때, 이동명령은 각 바퀴의 속도값을 포함하고, 댄스명령은 이동명령에 따라 각 바퀴가 회전할 때의 바퀴의 회전속도변화량을 포함한다.The steering unit 31 receives an operation command from a user and generates a movement command for moving the mobile unit 10 according to the input operation command. The control unit 31 generates a dance command for causing the mobile unit 10 to move rhythmically according to the rhythm information synchronized with the music being played back from the app 32. [ At this time, the movement command includes the velocity value of each wheel, and the dance command includes the variation amount of the rotation speed of the wheel when each wheel rotates according to the movement command.

조종유닛(31)은 이동명령과 댄스명령을 이용하여 이동유닛(10)을 구동시키기 위한 구동명령을 생성한다. 조종유닛(31)은 캔 통신을 통해 이동유닛(10)의 각 바퀴의 모터를 제어하는 모터컨트롤러에 구동명령을 전송한다. 이에 따라, 이동유닛(10)은 이동명령에 따라 이동을 하면서 리듬정보에 바탕으로 한 댄스명령에 따라 각 바퀴를 움직여 리듬감 있게 움직일 수 있다.The steering unit 31 generates a driving command for driving the mobile unit 10 using a movement command and a dance command. The steering unit 31 transmits a drive command to the motor controller for controlling the motors of the respective wheels of the mobile unit 10 via the can communication. Accordingly, the mobile unit 10 can move rhythmically by moving each wheel according to a dance command based on the rhythm information while moving according to the movement command.

상기한 구성을 갖는 이동유닛 조종장치의 작동을 살펴보면, 먼저, 이동유닛(10)을 탑승하는 탑승자가 스마트기기의 앱(32)를 실행시켜 댄스모드를 활성화하면 앱(32)은 조종유닛(31)과 블루투스 통신을 통해 페어링한다.First, when the passenger carrying the mobile unit 10 activates the app mode 32 of the smart device to activate the dance mode, the app 32 is controlled by the control unit 31 ) Through Bluetooth communication.

탑승자가 앱(32)에서 재생할 음악을 찾아 실행시키면 앱(32)은 재생할 음악을 즉시 재생시키지 않고 1초 내지 2초 간의 버터링 동안 FFT 변환을 통해 리듬정보를 추출한 후 음악을 재생한다. 이때, 재생 중인 음악에 대하여 추출된 리듬정보를 동기화시킨다. 이 동기화된 리듬정보는 스마트 기기를 통해 조종유닛(31)에 전송된다.When the passenger finds and executes the music to be played in the app 32, the app 32 does not immediately reproduce the music to be played but extracts the rhythm information through the FFT conversion during buttering for 1 second to 2 seconds and then plays the music. At this time, the extracted rhythm information is synchronized with the music being reproduced. The synchronized rhythm information is transmitted to the steering unit 31 through the smart device.

탑승자가 조종장치(31)에 이동유닛(10)에 대한 조작명령을 입력하면, 조종장치(31)는 입력된 조작명령에 따른 이동명령을 생성하고, 앱(32)으로부터 수신한 동기화된 리듬정보에 따른 댄스명령을 생성하며, 생성된 이동명령에 댄스명령을 더한 구동명령을 생성하고, 생성된 구동명령에 따라 이동유닛(10)의 각 바퀴를 작동시킨다. 이와 같이, 이동유닛(10)가 이동할 때 댄스명령에 의한 속도변화량이 보태짐으로써 이동유닛(10)은 사용자 조작에 따른 이동에 부가적으로 음악에 맞추어 동작하는 리듬감 있는 추가적인 움직임인 댄스동작을 취한다.When the passenger inputs an operation command to the mobile unit 10 to the control unit 31, the control unit 31 generates a movement command in accordance with the input operation command and outputs synchronized rhythm information Generates a driving command by adding a dance command to the generated movement command, and actuates each wheel of the mobile unit 10 according to the generated driving command. In this way, when the mobile unit 10 moves, the speed change amount by the dance command is added, so that the mobile unit 10 performs a dance operation, which is a rhythmic additional movement that is performed in addition to the movement according to the user's operation do.

10 : 이동유닛 20 : 이동유닛 조종장치
21 : 제어부 22 : 사용자입력부
23 : 음원입력부 24 : 음악재생부
25 : 통신부10: mobile unit 20: mobile unit manipulator
21: control unit 22: user input unit
23: Sound source input unit 24: Music playback unit
25:

Claims (7)

사용자로부터 이동유닛에 대한 조작명령을 입력받는 입력부;
상기 입력부를 통해 입력된 조작명령에 따른 제1 제어신호를 생성하고, 재생 중인 음악의 리듬정보에 따른 제2 제어신호를 생성하고, 상기 생성된 제1 제어신호와 제2 제어신호를 이용하여 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 최종 제어신호를 생성하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 상기 이동유닛과 통신하여 상기 생성된 최종 제어신호를 상기 이동유닛에 전송하는 통신부를 포함하고,
상기 제어부는, 재생할 음악의 음원데이터에 대한 버터링 수행하는 버퍼부;
상기 버퍼부에 버퍼링된 음원데이터를 디지털신호 변환하고, 주파수분석을 통해 비트와 피치를 포함하는 리듬정보를 추출하는 리듬추출부;
상기 추출된 리듬정보를 재생 중인 음악에 동기화시키는 동기화부; 및
상기 입력부를 통해 입력된 상기 조작명령에 따라 상기 이동유닛을 이동시키기 위한 이동명령을 생성하고, 상기 동기화부를 통해 동기화된 리듬정보에 따라 상기 이동유닛이 리듬감 있는 댄스동작을 수행하기 위한 댄스명령을 생성하고, 상기 이동유닛이 상기 이동명령에 따라 이동하면서 상기 댄스명령에 따른 댄스동작을 취하도록 상기 생성된 이동명령에 상기 생성된 댄스명령을 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 구동명령을 생성하고, 상기 생성된 구동명령을 상기 이동유닛에 전송하는 명령생성부를 포함하는 이동유닛 조종장치.An input unit for receiving an operation command for a mobile unit from a user;
A first control signal according to an operation command input through the input unit, generating a second control signal according to rhythm information of the music being reproduced, and generating a second control signal based on the generated first control signal and the second control signal, A control unit for generating a final control signal for driving the mobile unit; And
And a communication unit for communicating with the mobile unit under the control of the control unit and transmitting the generated final control signal to the mobile unit,
Wherein the control unit comprises: a buffer unit for buttering the sound source data of the music to be reproduced;
A rhythm extracting unit for converting the sound source data buffered in the buffer unit into digital signals and extracting rhythm information including bits and pitches through frequency analysis;
A synchronization unit for synchronizing the extracted rhythm information with music being played back; And
Generating a movement command for moving the mobile unit according to the operation command input through the input unit and generating a dance command for performing the rhythmic dance operation according to the synchronized rhythm information through the synchronization unit And generating a drive command for driving the mobile unit by superimposing the generated dance command on the generated movement command so that the mobile unit moves according to the move command and takes a dance operation according to the dance command, And a command generation unit for transmitting the generated drive command to the mobile unit. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 명령생성부에 의해 생성된 상기 이동명령은 상기 이동유닛의 바퀴의 회전속도명령이고, 상기 명령생성부에 의해 생성된 상기 댄스명령은 상기 이동유닛의 바퀴의 회전속도변화량명령인 이동유닛 조종장치.The method according to claim 1,
Wherein the movement command generated by the command generation unit is a rotation speed command of the wheel of the mobile unit and the dance command generated by the command generation unit is a rotation speed change command of the wheel of the mobile unit, . 사용자의 조작명령을 입력받는 입력부;
상기 입력부를 통해 입력된 조작명령에 따라 이동유닛을 이동시키기 위한 제1 제어신호를 생성하고, 상기 제1 제어신호에 의해 상기 이동유닛이 이동하는 동안 재생 중인 음악의 리듬정보에 연동된 추가적인 움직임을 만들기 위한 제2 제어신호를 생성하고, 상기 이동유닛이 이동하면서 상기 재생 중인 음악의 리듬정보에 연동된 추가적인 움직임을 취하도록 상기 생성된 제1 제어신호에 상기 생성된 제2 제어신호를 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 최종 제어신호를 생성하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 상기 이동유닛과 통신하여 상기 생성된 최종 제어신호를 상기 이동유닛에 전송하는 통신부를 포함하는 이동유닛 조종장치.An input unit for receiving a user operation command;
A first control signal for moving the mobile unit in accordance with the operation command input through the input unit and generating an additional movement associated with the rhythm information of the music being played during the movement of the mobile unit by the first control signal Generating a second control signal for generating a second control signal for generating a second control signal for making the movement of the mobile unit move, A control unit for generating a final control signal for driving the mobile unit; And
And a communication unit communicating with the mobile unit under the control of the control unit and transmitting the generated final control signal to the mobile unit. 스마트 기기에 설치된 앱; 및
이동유닛에 설치된 조종유닛을 포함하고,
상기 앱은, 재생할 음악의 음원데이터에 대한 버퍼링 작업을 수행하고, 버퍼링된 음원데이터에 대한 주파수분석을 통해 비트와 피치를 포함하는 리듬정보를 추출하고, 버퍼링된 음원데이터를 재생시키고, 재생 중인 음악에 상기 추출된 리듬정보를 동기화시키고, 상기 동기화된 리듬정보를 상기 조종유닛에 전송하고,
상기 조종유닛은, 사용자로부터 입력된 조작명령에 따라 상기 이동유닛을 이동시키기 위한 이동명령을 생성하고, 상기 앱으로부터 수신한 리듬정보에 따라 상기 이동유닛이 리듬감 있는 댄스동작을 수행하기 위한 댄스명령을 생성하고, 상기 이동유닛이 상기 이동명령에 따라 이동하면서 상기 댄스명령에 따른 댄스동작을 취하도록 상기 생성된 이동명령에 상기 생성된 댄스명령을 중첩시켜 상기 이동유닛을 구동시키기 위한 구동명령을 생성하고, 상기 생성된 구동명령에 따라 상기 이동유닛을 구동시키는 이동유닛 조종장치.Apps installed on smart devices; And
And a control unit provided in the mobile unit,
The application performs a buffering operation on sound source data of music to be played back, extracts rhythm information including bits and pitch through frequency analysis of the buffered sound source data, reproduces the buffered sound source data, Synchronizes the extracted rhythm information, transmits the synchronized rhythm information to the steering unit,
The control unit generates a movement command for moving the mobile unit according to an operation command input from a user and generates a dance command for performing the rhythmic dance operation according to the rhythm information received from the application And generates a drive command for driving the mobile unit by superimposing the generated dance command on the generated movement command so as to take a dance operation according to the dance command while the mobile unit moves according to the movement command And drives the mobile unit according to the generated drive command. 제6항에 있어서,
상기 스마트 기기와 상기 조종유닛은 블루투스 통신 가능하게 마련되고,
상기 스마트 기기에 설치된 앱은 상기 리듬정보를 블루투스 통신을 이용하여 상기 조종유닛에 전송하는 이동유닛 조종장치.The method according to claim 6,
Wherein the smart device and the steering unit are configured to be capable of Bluetooth communication,
And the app installed in the smart device transmits the rhythm information to the control unit using Bluetooth communication.
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