KR101496892B1 - Multicopter dron - Google Patents

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KR101496892B1
KR101496892B1 KR20140075076A KR20140075076A KR101496892B1 KR 101496892 B1 KR101496892 B1 KR 101496892B1 KR 20140075076 A KR20140075076 A KR 20140075076A KR 20140075076 A KR20140075076 A KR 20140075076A KR 101496892 B1 KR101496892 B1 KR 101496892B1
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copter
rotor
sensor
drones
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KR20140075076A
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유상석
박병선
김동호
진정국
양준혁
박찬현
김상문
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충남대학교산학협력단
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Abstract

A multicopter drone is disclosed. The multicopter drone comprises: an airframe including a body and a plurality of rotors; a crash detection unit detecting a crash of the airframe; a battery supplying power to a driving motor of the rotors for the rotors to be rotated; a main control board connected to the battery through a relay; and a parachute unit installed in an upper portion of the airframe. The main control board shuts off the power supplied to the driving motor through the relay, and simultaneously operates the parachute unit when detecting a crash from the crash detection unit.

Description

멀티콥터 드론{MULTICOPTER DRON}Multi-Copter Drone {MULTICOPTER DRON}

본 발명은 멀티콥터 드론에 관한 것으로서, 더 상세하게는, 추락시 충격에 의한 파손 방지 기능을 갖는 멀티콥터 드론에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a multi-copter drones, and more particularly, to a multi-copter drones having a function of preventing damage due to an impact upon falling.

멀티콥터 드론은 군사용으로 주로 활용되어 왔다. 근래 들어, 멀티콥터 드론은, 간편성, 신속성, 경제성 등 여러 이점 때문에, 군사용 외에도, 물류 배송, 재난 구조, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있다. 멀티콥터 드론은, 여러 많은 장점들을 가지고 있지만, 바람 등 외부 환경의 변화와 운전 조작의 미숙으로 인해 추락의 우려가 높은 것 또한 현실이다. 멀티콥터 드론 및 그에 속한 여러 부품들이 워낙 고가이므로, 멀티콥터 드론에 따른 파손으로 인한 경제적 피해는 심각할 수밖에 없다. 게다가, 멀티콥터 드론이 추락하는 경우, 멀티콥터 드론 자체의 파손으로 인한 엄청난 경제적 피해 뿐 아니라, 대인 및 대물에 대한 2차 피해의 위험성 또한 심각하다.Multicopter drones have been mainly used for military purposes. Recently, Multicopter drones have been used in various fields such as logistics delivery, disaster relief, broadcasting and leisure, besides military, due to various advantages such as simplicity, promptness and economy. Multicopter drones have a number of advantages, but it is also true that there is a high possibility of falling due to changes in the external environment such as wind, and inadequate driving operation. Because the multi-copter drone and its various components are so expensive, the economic damage caused by the damage caused by the multi-copter drone is inevitable. In addition, when a multi-copter drones crashes, there is a serious risk of secondary damage to people and objects, as well as enormous economic damage due to the breakage of the multi-copter drones themselves.

이러한 이유로 당해 기술분야에서는 멀티콥터 드론의 추락시, 손상을 최소화하기 위한 기술이 요구되고 있다. 한 예로, 대한민국공개특허 제10-2014-0038495호는 지상 송신부에서 드론에 설치된 안전착륙팩을 동작시키도록 할 수 있는 기술을 개시한다. 또한, 이 개시물은 운항중인 드론이 동력을 상실하거나 또는 전자적인 오류로 통제 불능 상태가 될 때에만 안전착륙팩이 작동하는 것을 개시한다.For this reason, there is a need in the art for techniques to minimize damage during the crash of a multi-copter drones. For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0038495 discloses a technique for enabling a ground landing pack to operate a safety landing pack installed in a dron. The disclosure also initiates the safe landing pack to operate only when the operating drones are either out of power or out of control due to electronic errors.

하지만, 멀티콥터 드론은 동력이 상실하지 않은 상태 그리고 전자적 오류가 없는 상태에서도 돌풍 등 외부 환경에 의해 급작스럽게 추락할 가능성이 많고 동력이 상실되지 않은 상태 및/또는 전자적 오류가 없는 상태에서의 추락이 오히려 더 심각한 데미지를 멀티드론의 기체에 입힐 수 있다. 이와 같은 이유로, 종래기술은 멀티콥터 드론의 추락 위험성에 대하여 완벽한 대비가 힘든 한계를 갖는다.However, the multi-copter drones are likely to be suddenly crashed by external environments such as blasts even in the absence of power loss and in the absence of electronic fault, and in the absence of power loss and / Rather, more serious damage can be put on the multidrone fuselage. For this reason, the prior art has a difficulty in perfect contrast with the risk of falling of the multi-copter drones.

대한민국 공개특허 제10-2014-003849호(2014. 03. 28. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2014-003849 (published on April 28, 2014)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 추락을 자체적으로 판단하여 추락 판단시 로터 회전익의 회전을 위해 공급되는 전력을 자동 차단함과 동시에 자동으로 낙하산을 펼쳐 비상 착륙이 가능하게 구성한 멀티콥터 드론을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION [0008] Accordingly, an object of the present invention is to provide a multi-copter drone that automatically cuts off power supplied for rotating a rotor rotor when a fall is determined, and automatically deploys a parachute to make an emergency landing will be.

본 발명의 일측면에 따른 멀티콥터 드론은, 본체 및 복수의 로터 회전익을 포함하는 기체와; 상기 기체의 추락을 감지하는 추락감지유닛과; 상기 로터 회전익의 회전을 위해 상기 로터 회전익의 구동 모터에 전력을 제공하는 배터리와; 릴레이를 통해 상기 배터리와 연결되는 메인컨트롤보드와; 상기 기체의 상부에 설치된 낙하산 유닛을 포함하며, 상기 메인컨트롤보드는, 상기 추락감지유닛에 의한 추락 감지시, 상기 릴레이를 통해 상기 구동 모터에 공급되는 전력을 차단함과 동시에, 상기 낙하산 유닛을 작동시킨다.According to an aspect of the present invention, there is provided a multi-copter drone comprising: a body including a main body and a plurality of rotor rotor blades; A fall detection unit for detecting a fall of the vehicle; A battery for providing power to the drive motor of the rotor blades for rotation of the rotor blades; A main control board connected to the battery via a relay; And a parachute unit provided on the upper part of the base, wherein the main control board interrupts electric power supplied to the drive motor through the relay when the fall detection unit detects a fall, .

일 실시예에 따라, 상기 추락감지유닛은 가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함한다.According to one embodiment, the fall detection unit includes at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, and a shock sensor or a combination of two or more thereof.

일 실시예에 따라, 상기 기체는 상기 복수의 로터 회전익이 설치되는 회전익 설치 프레임과, 상기 본체의 하부를 지나 아래로 더 연장되도록 상기 본체에 연결된 한 쌍의 활주 스키드를 포함한다.According to one embodiment, the airframe includes a rotor blade mounting frame in which the plurality of rotor blade blades are installed, and a pair of slide skids connected to the main body so as to extend downwardly beyond the bottom of the main body.

일 실시예에 따라, 상기 회전익 설치 프레임은 상기 본체와 직접 연결되는 프레임 바디와, 조립 해제 작동부에 의해 상기 프레임 바디로부터 자동으로 분리될 수 있도록 상기 프레임 바디에 착탈 가능하게 조립되되, 각각에 상기 복수의 로터 회전익 각각이 설치된 복수의 아암을 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the rotor blade mounting frame may include a frame body directly connected to the main body, and a rotor assembly that is detachably assembled to the frame body so as to be automatically separated from the frame body by the assembly releasing operation portion, And a plurality of arms each provided with a plurality of rotor rotor blades.

일 실시예에 따라, 상기 본체의 하부에는 가스 캡슐들을 터드리는 것에 의해 작동될 수 있는 에어백이 구비되며, 상기 한 쌍의 활주 스키드 각각과 상기 본체 사이에는 댐퍼 또는 쇽업소버 구조를 포함하는 충격 완화 서스펜션이 설치된다.According to one embodiment, a lower portion of the body is provided with an airbag capable of being actuated by tapping gas capsules, and a shock-absorbing suspension comprising a damper or a shock absorber structure between each of the pair of slide skids and the body, Respectively.

일 실시예에 따라, 상기 낙하산 유닛은 스프링 압축수단에 의해 압축된 스프링에 의해 압축된 상태로 존재하는 낙하산 포함하며, 상기 스프링 압축수단을 구동하여 상기 스프링을 탄성 복원시킴으로써 낙하산을 펼치는 서보모터를 더 포함한다.According to one embodiment, the parachute unit includes a parachute which is present in a compressed state by a spring compressed by a spring compression means, and a servo motor for expanding the parachute by elastically restoring the spring by driving the spring compression means .

일 실시예에 따라, 상기 멀티콥터 드론은 비상 착륙 또는 추락시 위치 정보를 원격 조종자에게 신호로 제공하는 송신부를 더 포함한다.According to one embodiment, the multi-copter drones further include a transmitter for providing position information to the remote pilot in the event of an emergency landing or crash.

본 발명에 따른 멀티콥터 드론은, 추락을 자체적으로 판단하여 추락 판단시 로터 회전익의 회전을 위해 공급되는 전력을 자동 차단함과 동시에 자동으로 낙하산을 펼쳐 비상 착륙이 가능하게 구성됨으로써, 추락에 의한 기체 손상 및 대인, 대물 피해 등과 같은 경제적 피해가 최소화될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 멀티콥터 드론은 예컨대 낙하시(또는, 비상 착륙시) 나뭇가지 등에 걸려 탈출하지 못하는 경우, 로터 회전익들이 설치된 아암들이 본체측으로부터 자동으로 분리되게 구성하여 쉽게 탈출할 수 있는 장점을 갖는다. 또한, 본 발명에 따른 멀티콥터 드론은 충격 흡수 서스펜션 및 특수 상황에서 작동하는 에어백에 의해 비상 착륙 상황에 또는 추락 상황에서 파손이 최소화될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 멀티콥터 드론은 착륙 또는 추락시 자신의 위치를 원격 조종자에게 신호로 전달할 수 있다는 장점을 갖는다. The multi-copter drones according to the present invention are configured to automatically cut off the electric power supplied to rotate the rotor blades when the fall is judged by itself, and to enable emergency landing by automatically deploying the parachute. Thus, Economic damage such as damage and personal injury, property damage, etc. may be minimized. In addition, the multi-copter drones according to the present invention can be easily separated from the main body side, for example, in a case where the multi-copter drones can not escape due to branches or the like at the time of falling (or in an emergency landing) Respectively. Further, the multi-copter drones according to the present invention can be minimized in an emergency landing situation or in a fall situation due to shock absorbing suspension and an air bag operating in a special situation. In addition, the multi-copter drones according to the present invention have the advantage that they can transmit their positions to the remote controller upon landing or crashing.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론을 낙하산 작동 상태에서 도시한 사시도이들이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 가스분사식 에어백을 보이기 위해 멀티콥터 드론의 저면측을 도시한 확대 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 충격 완화 서스펜션을 보인 확대 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티톱터 드론의 회전익 설치 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 추락시 제어를 위한 구성을 설명하기 위한 블록 구성도이다.1 and 2 are perspective views showing a multi-copter drone according to an embodiment of the present invention in a parachute operation state.
3 is an enlarged perspective view showing a bottom side of a multi-copter drone to show a gas-injected air bag of a multi-copter dron according to an embodiment of the present invention.
4 is an enlarged perspective view showing a shock-absorbing suspension of a multi-copter drone according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a rotor blade installation frame of a multi-saw drones according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration for controlling a crash of a multi-copter drones according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론을 낙하산 작동 상태에서 도시한 사시도이들이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 가스분사식 에어백을 보이기 위해 멀티콥터 드론의 저면측을 도시한 확대 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 충격 완화 서스펜션 장치를 보인 확대 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티톱터 드론의 회전익 설치 프레임을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론의 추락시 제어를 위한 구성을 설명하기 위한 블록 구성도이다.FIG. 1 is a perspective view of a multi-copter drone according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a perspective view of a multi-copter drone according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is an enlarged perspective view showing a shock-absorbing suspension device for a multi-copter drones according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a perspective view of a multi- FIG. 6 is a block diagram for explaining a configuration for controlling a crash of a multi-copter drones according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 본체(10)와, 4개의 로터 회전익(30)을 포함한다. 또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 4개의 회전익(30)이 설치되는 회전익 설치 프레임(40)을 포함한다. 상기 회전익 설치 프레임(40)은 상기 본체(10)와 결합되는 중앙의 프레임 바디(42)와 상기 프레임 바디(42)에 착탈식으로 조립되고 상기 4개의 로터 회전익(30)이 직접 설치되는 4개의 아암(44)을 포함한다. 상기 아암(44)과 상기 프레임 바디(42) 간의 조립 해제는 원격으로 이루어질 수 있으며, 로터 회전익(30) 또는 아암(44)이 나무와 같은 높은 곳에 걸린 경우, 상기 아암(44)과 상기 프레임 바디(42) 간의 조립을 해제하여, 멀티콥터 드론을 탈출시키는 것이 가능하다. 본 실시예에서, 상기 본체(10), 회전익 설치 프레임(40), 로터 회전익(30)들, 그리고, 이하 설명되는 활주 스키드(50)가 멀티콥터 드론의 기체를 구성한다. 1 to 5, a multi-copter drone according to an embodiment of the present invention includes a main body 10 and four rotor blades 30. Also, the multi-copter drone according to the present embodiment includes a rotor blade mounting frame 40 on which four rotor blades 30 are installed. The rotor blade mounting frame 40 includes a central frame body 42 coupled to the main body 10 and four arms 42, which are detachably assembled to the frame body 42 and are directly mounted with the four rotor rotor blades 30, (44). The assembly of the arm 44 and the frame body 42 can be remotely performed and the arm 44 and the frame body 42 can be remotely assembled when the rotor rotor 30 or the arm 44 is hung on a high place such as a tree. It is possible to release the multi-copter drone by releasing the assembly of the multi-copter drums. In this embodiment, the main body 10, the rotor blade mounting frame 40, the rotor rotor blades 30, and the slide skid 50, which will be described below, constitute the airframe of the multi-copter drones.

본 실시예에 있어서, 본체(10)는 사각형을 이루도록 배열된 4개의 기둥(11)과, 상기 4개의 기둥(11)에 대하여 수평으로 끼워져 상하로 나란하게 어레이된 복수의 플레이트(12, 13a, 13b, 14)를 포함한다. 상기 복수의 플레이트 중 복수의 중간 플레이트(13a, 13b)는 멀티콥터 드론의 작동 및 제어에 필요한 여러 요소들의 설치 및/또는 유지에 이용될 수 있다. 한편, 전술한 회전익 설치 프레임(40)의 프레임 바디(42)는 상기 4개의 기둥(11)에 조립될 수 있는 4개의 조립홀(422)들을 구비하여 그 조립홀(422)들이 기둥(11)들에 끼워져 조립되는 것에 의해 상기 본체(10)에 결합될 수 있다. In the present embodiment, the main body 10 has four columns 11 arranged to form a quadrangle, and a plurality of plates 12, 13a, 12b horizontally fitted to the four columns 11, 13b and 14, respectively. A plurality of intermediate plates 13a and 13b of the plurality of plates may be used for installing and / or maintaining various elements necessary for operation and control of the multi-copter drone. The frame body 42 of the rotor blade mounting frame 40 includes four assembly holes 422 that can be assembled to the four pillars 11 so that the assembly holes 422 are inserted into the pillars 11, And can be coupled to the main body 10 by being assembled by being fitted to the main body 10.

또한, 상기 본체(10)는 안전한 착륙을 위한 한 쌍의 활주 스키드(50)와 연결된다. 이 한 쌍의 활주 스키드(50)는 본체(10)의 저면을 형성하는 저부 플레이트(12)를 지나 아래로 더 연장되어 있다.In addition, the main body 10 is connected to a pair of slide skids 50 for safe landing. The pair of slide skids 50 extend further down the bottom plate 12 forming the bottom surface of the main body 10.

또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 본체(10) 하부 측에 한 쌍의 충격 완화 서스펜션(58)을 포함한다. 상기 충격 완화 서스펜션(58)은, 쇽업소버 또는 댐퍼의 구조를 포함하며, 일측이 본체(10) 측에 연결되고 타측이 활주 스키드(50) 측에 연결되어, 활주 스키드(50)룰 이용하여 착륙하는 멀티콥터 드론에 가해지는 충격을 완화시켜준다.In addition, the multi-copter drones according to the present embodiment include a pair of shock-absorbing suspensions 58 on the lower side of the main body 10. The shock-absorbing suspension 58 includes the structure of a shock absorber or a damper and has one side connected to the main body 10 side and the other side connected to the side of the slide skid 50, It mitigates the impact on the multi-copter drone.

또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 본체(10)의 상단 측 상부 플레이트(14)에 설치된 낙하산 유닛(60)을 포함한다. 상기 낙하산 유닛(60)은 스프링(62)으로 압축된 낙하산(64)을 포함하며, 서보모터(32; 도 6 참조)에 의해 낙하산(64)이 펼쳐질 수 있도록 구성되어 있다. 상기 낙하산 유닛(60)은 본체(10)의 상단에 탈장착 가능한 모듈로 구성되며, 낙하산(64) 및 스프링(62)과 더불어 지지대(65)를 포함하며, 상기 스프링(62)은 줄, 끈 또는 천 등과 같은 스프링 압축수단에 의해 압축상태로 되어 있다가 스프링 압축수단을 구동시키는 서보모터 작동시 탄성 복원되어 압축상태가 해제되면서 낙하산(64)이 펼쳐진다.In addition, the multi-copter drone according to the present embodiment includes a parachute unit 60 provided on the upper end side upper plate 14 of the main body 10. [ The parachute unit 60 includes a parachute 64 compressed by a spring 62 and is configured such that the parachute 64 can be unfolded by a servo motor 32 (see FIG. 6). The parachute unit 60 is comprised of a removable module at the top of the main body 10 and includes a support 65 along with a parachute 64 and a spring 62, And is resiliently restored when the servomotor for driving the spring compression means is actuated to release the compressed state, whereby the parachute 64 is unfolded.

또한, 본 실시예에 다른 멀티콥터 드론은 본체(10)의 하단 측 하부 플레이트(12)에 설치된 에어백 유닛(70)을 포함한다. 상기 에어백 유닛(70)은 낙하산 유닛(60) 작동에 의한 낙하산의 펼쳐짐 없이 멀티콥터 드론이 추락할 때 가스 캡슐이 터져 작동하도록 구성될 수 있다. Further, the multi-copter drone according to the present embodiment includes an airbag unit 70 installed on the lower-end-side lower plate 12 of the main body 10. The airbag unit 70 can be configured to operate the gas capsule when the multi-copter drones fall without the deployment of the parachute due to the operation of the parachute unit 60 falling.

또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 본체(10)와 활주 스키드 중(50) 중 적어도 어느 하나에 설치된 배터리(80)와, 상기 배터리(80)와 릴레이(100)를 사이에 두고 연결되는 메인컨트롤보드(90)를 포함한다. 또한, 상기 배터리(80)는 로터 회전익(30) 구동을 위한 모터의 전원으로 이용된다. The multi-copter drone according to the present embodiment includes a battery 80 installed in at least one of the main body 10 and the slide skid 50 and the battery 80 connected to the battery 80 via the relay 100 And a main control board 90. Also, the battery 80 is used as a power source for a motor for driving the rotor blades 30.

또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은, 도 6에 도시된 바와 같이, 추락감지유닛(110)을 포함한다. 상기 추락감지유닛(110)은 멀티콥터 드론의 일부(예컨대, 본체)에 설치되어 가속도 및 회전각을 측정하는 자이로 또는 가속도 센서일 수 있다. 더 나아가, 상기 추락감지유닛(110)은 가속도 센서, 자이로 센서, 방향센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구성될 수도 있다. 가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서는 값의 변화량, 적외선 센서와 초음파 센서는 고온부와 그 거리를 측정, 진동 센서는 일정 진동수 이상으로 진동하여, 운항에 장애가 될 경우, 충격 센서는 비행 중 어떠한 물체와의 충격을 감지한다.In addition, the multi-copter drones according to the present embodiment include a fall detection unit 110, as shown in FIG. The fall detection unit 110 may be a gyro or an acceleration sensor installed in a part of the multi-copter drone (for example, a main body) to measure the acceleration and the rotation angle. Furthermore, the fall detection unit 110 may be configured by a combination of at least two of an acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, and an impact sensor. The acceleration sensor, the gyro sensor and the direction sensor measure the change in the value, the infrared sensor and the ultrasonic sensor measure the high temperature part and the distance, the vibration sensor vibrates more than a certain frequency, To detect an impact.

상기 메인컨트롤보드(90)는, 상기 추락감지유닛(110)으로부터 획득한 정보를 통해 멀티콥터 드론의 추락 여부를 판단한다. 예컨대, 상기 메인컨트롤보드(90)는, 상기 가속도 또는 회전각 값이 일정 변화량 이상이 될 경우, 이를 멀티콥터 드론의 추락으로 판단한다. 상기 추락감지유닛(110)에 의한 감지시, 상기 메인컨트롤보드(90)와 상기 배터리(80)에 연결된 릴레이(100)를 통해 로터 회전익(30)의 구동 모터(32)로 들어가는 전력을 차단한다. 이때, 로터 회전익 구동 모터(32)는 변속기를 통해 회전익의 축과 연결된다. The main control board 90 determines whether the multi-copter drones have fallen through the information obtained from the fall detection unit 110. For example, when the acceleration or the rotation angle becomes a predetermined variation or more, the main control board 90 determines that the multi-copter drones are falling. The power to the drive motor 32 of the rotor blades 30 is cut off through the relay 100 connected to the main control board 90 and the battery 80 when the falling detection unit 110 senses . At this time, the rotor rotor drive motor 32 is connected to the shaft of the rotor via the transmission.

또한, 상기 메인컨트롤보드(90)는 전술한 것과 같이 멀티콥터 드론의 추락으로 판단한 경우, 상기 전력의 차단과 더불어, 서보모터(120)를 통해 스프링으로 압축된 낙하산을 포함하는 낙하산 유닛(60)을 작동시켜 낙하산을 펼친다. 이때, 앞에서 설명한 충격 완화 서스펜션(58; 도 4 참조)은, 멀티콥터 드론이 낙하산을 이용하여 떨어질 때, 지면이나 물에 부딪혀 손상되는 신뢰성 있게 막도록 제품에 손실을 막도록 기능한다. 또한, 멀티콥터 드론이 일정 힘 이상의 충격을 받으면 전술한 에어백 유닛(70; 도 3 참조)이 작동하도록 해준다. In addition, when the main control board 90 determines that the multi-copter drones have fallen as described above, the main control board 90 controls the parachute unit 60 including the parachute compressed by the spring through the servo motor 120, To deploy the parachute. At this time, the shock-absorbing suspension 58 (see FIG. 4) described above functions to prevent damage to the product to reliably prevent damage to the ground or water when the multi-copter drones are dropped using a parachute. Further, when the multi-copter drones are impacted by a certain force or more, the above-described airbag unit 70 (see FIG. 3) is operated.

또한, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은 착륙(특히, 낙하산을 이용한 비상 착륙) 완료시 착륙 위치를 원격 조종자에게 신호로 전송하는 송신부를 포함한다. 상기 송신부는 GPS 텔레메트리 송수신장치를 이용할 수 있다.In addition, the multi-copter drones according to the present embodiment include a transmitter for transmitting a landing position to a remote controller upon completion of landing (in particular, emergency landing using a parachute). The transmitter may use a GPS telemetry transceiver.

도 5를 다시 참조하면, 본 실시예에 따른 멀티콥터 드론은, 로터 회전익(30)이 나뭇가지 등에 걸린 경우, 원격 제어 또는 자체 획득한 정보에 의해, 아암(44)과 프레임 바디(42) 간의 조립을 해제하는 조립 해제 작동부(미도시됨)를 포함할 수 있다. 조립 해제 작동부 또한 서보 모터를 포함할 수 있다. 즉, 상기 로터 회전익(30)이 나뭇가지 등과 같은 다른 물체에 걸려 지상으로부터 일정 거리 이격된 지점에 고정되는 경우, 조립 해제 작동부는 아암(44)과 프레임 바디(42)를 분리시켜 로터 회전익(30)을 제외한 주요 부품들이 탑재되어 있는 멀티콥터 드론의 본체는 땅으로 떨어지도록 한다. 이때 본체의 하부 또는 활주 스키드에 설치된 충격 완화 서스펜션(58)이 지면과의 충돌에 의한 충격을 최소화시켜준다. 또한, 위와 같이 본체가 낙하하는 경우, 에어백 유닛(70)이 작은 가스 캡슐들을 터트려 작동한다.Referring to FIG. 5 again, the multi-copter drones according to the present embodiment are arranged such that the distance between the arm 44 and the frame body 42 And an unassembling operation portion (not shown) for releasing the assembly. The disassembling operation portion may also include a servo motor. That is, when the rotor rotor blade 30 is caught by another object such as a twig and fixed at a position spaced a certain distance from the ground, the assembly release operation separates the arm 44 and the frame body 42, ), The main body of the multi-copter dron with the main parts is dropped to the ground. At this time, the shock-absorbing suspension 58 provided on the lower part of the main body or the slide skid minimizes the impact due to collision with the ground. Further, in the case where the main body falls down as described above, the airbag unit 70 breaks up and operates the small gas capsules.

10: 본체 30: 로터 회전익
40: 회전익 설치 프레임 42: 프레임 바디
44: 아암 50: 활주 스키드
58: 충격 완화 서스펜션 60: 낙하산 유닛
70: 에어백 유닛 80: 배터리
90: 메인컨트롤보드 100: 릴레이
110: 추락감지유닛 120: 서보모터10: main body 30: rotor rotor blade
40: rotor blade mounting frame 42: frame body
44: arm 50: slide skid
58: shock reduction suspension 60: parachute unit
70: airbag unit 80: battery
90: Main control board 100: Relay
110: Fall detection unit 120: Servo motor

Claims (7)

본체와, 상기 본체와 직접 연결되는 프레임 바디 및 상기 프레임 바디에 착탈 가능한 구조로 결합되어 로터 회전익이 각각 설치된 복수의 아암으로 구성되는 회전익 설치프레임과, 상기 본체의 하부를 지나 아래로 더 연장되도록 상기 본체에 연결된 한 쌍의 활주 스키드를 포함하는 기체;
상기 기체의 추락을 감지하는 추락감지유닛;
상기 로터 회전익의 회전을 위해 상기 로터 회전익의 구동 모터에 전력을 제공하는 배터리;
릴레이를 통해 상기 배터리와 연결되는 메인컨트롤보드;
상기 기체의 상부에 설치된 낙하산 유닛;
비상 착륙 또는 추락시 위치 정보를 원격 조종자에게 신호로 제공하는 송신부; 및
상기 로터 회전익이 다른 물체에 걸려 지상으로부터 일정거리 이격된 지점에 고정된 경우, 원격 제어 또는 자체 획득한 정보에 의해 상기 아암과 상기 프레임 바디를 분리시키는 조립 해제 작동부;
를 포함하며,
상기 메인컨트롤보드는, 상기 추락감지유닛에 의한 추락 감지시, 상기 릴레이를 통해 상기 구동 모터에 공급되는 전력을 차단함과 동시에, 상기 낙하산 유닛을 작동시키는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 드론.A frame body directly connected to the main body, and a plurality of arms coupled to the frame body so as to be detachable from the frame body and each having a rotor rotor blade; A body including a pair of slide skids connected to the body;
A fall detection unit for detecting a fall of the vehicle;
A battery for providing power to the drive motor of the rotor rotor for rotation of the rotor rotor blade;
A main control board connected to the battery via a relay;
A parachute unit installed on the upper portion of the base;
A transmitter for providing position information to the remote controller in the event of an emergency landing or crash; And
An assembly release operation part for separating the arm and the frame body by remote control or self-acquired information when the rotor blade is fixed at a position spaced apart from the ground by being caught by another object;
/ RTI >
Wherein the main control board interrupts electric power supplied to the drive motor through the relay and operates the parachute unit when the fall detection unit detects a fall. 청구항 1에 있어서, 상기 추락감지유닛은 가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 드론.The multi-copter drones according to claim 1, wherein the fall detection unit includes at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, and a shock sensor. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 본체의 하부에는 가스 캡슐들을 터드리는 것에 의해 작동될 수 있는 에어백이 구비되며, 상기 한 쌍의 활주 스키드 각각과 상기 본체 사이에는 댐퍼 또는 쇽업소버 구조를 포함하는 충격 완화 서스펜션이 설치되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 드론.A shock absorber suspension according to claim 1, wherein an airbag is provided in the lower portion of the body, the shock absorber suspension comprising a damper or a shock absorber structure between each of the pair of slide skids and the body, Wherein the multi-copter drones are installed. 청구항 1에 있어서, 상기 낙하산 유닛은 스프링 압축수단에 의해 압축된 스프링에 의해 압축된 상태로 존재하는 낙하산 포함하며, 상기 스프링 압축수단을 구동하여 상기 스프링을 탄성 복원시킴으로써 낙하산을 펼치는 서보모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터 드론.The parachute unit according to claim 1, further comprising: a servomotor that includes a parachute in a compressed state by a spring compressed by a spring compression means and that extends the parachute by elastically restoring the spring by driving the spring compression means And the multi-copter drones. 삭제delete
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