JPS61284379A

JPS61284379A - ロボツト装置

Info

Publication number: JPS61284379A
Application number: JP60123304A
Authority: JP
Inventors: 吉地　武雄; 宇津山　公威; 嶋田　信義; 星野　享由
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-06-06
Filing date: 1985-06-06
Publication date: 1986-12-15
Also published as: GB2176168A; CA1260041A; US4721005A; GB2176168B; GB8613433D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はロボット装置に関し、一層詳細には直交座標系
を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の夫々に走行軌道を設
けると共に、作業中、前記夫々の走行軌道が他の走行軌
道に干渉することを回避し、従って、ロボット自体の作
業範囲を一層拡大すると共に、長期間に亘り連続して使
用することが可能なロボット装置に関する。

近年、大量生産並びに作業の効率化を目指し種々の作業
を自動的に行う、所謂、ロボット装置が広範に使用され
るに至っている。同種若しくは複数種のロボットを並設
して自動化されたライン生産システムはその好例と謂え
よう。

ところで、このようなロボット装置では、その作業範囲
を可及的に拡大して種々の作業工程に対応するため、直
交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三輪方向に変位
可能に構成されているのが一般的である。このような前
記三軸方向に変位可能な従来のロボット装置は、例えば
、特開昭５７−２１２９０号公報に開示されている。

そこで、図において、参照符号２は支柱を示し、前記支
柱２の上端縁部には互いに異なる方向に延在するアーム
４ａ、４ｂが設けられている。

前記アーム４ａ、４ｂには水平方向に延栓するＸ軸シー
ルユニット６が保持されており、このＸ軸シールユニッ
ト６の一端部にはＸ軸駆動機構８が固着されている。前
記Ｘ軸駆動機構８とＸ軸シールユニット６の他端部側と
の間には、ブー１７を介してワイヤ等の索体１０が張架
され、前記索体１０にはＸ軸摺動部１２が係合されてい
る。

また、前記Ｘ軸摺動部１２にはＸ軸駆動機構１４が設け
られており、さらに、このＸ軸駆動機構１４とＸ軸摺動
部１２とにＺ軸シールユニット１６が固着されている。

この場合、Ｚ軸シールユニット１６は前記Ｘ軸シールユ
ニット６と直交して鉛直方向に延在している。ここで、
Ｚ軸シールユニット１６の長手方向にプーリ１７を介し
て索体１８が張架され、この索体１８は２軸駆動機構１
４に巻回されると共に、Ｚ軸シールユニット１６上を変
位するＺ軸摺動部２０に係合されている。前記Ｘ軸摺動
部２０にはＸ軸駆動機構２２が設けられており、さらに
、水平方向に延在するＹ軸シールユニット２４の一端部
が固着されている。その際、前記Ｙ軸シールユニット２
４はＸ軸シールユニット６並びに２軸レールユニツト１
６と夫々直交する方向に延在している。なお、Ｙ軸シー
ルユニット２４にはＹ軸摺動部２６が変位可能に装着さ
れており、Ｘ軸駆動機構２２と前記Ｙ軸シールユニ７）
２４の他端部との間にプーリ２７を介して張架される索
体２８がこのＹ軸摺動部２６に係合されている。

そこで、前記Ｙ軸摺動部２６には、例えば、図示しない
ワークを把持するためのチャック装置、すなわち、保持
具３０が装着される。

このような構成において、先ず、Ｘ軸駆動機構８を駆動
すると、このＸ軸駆動機構８内に索体１０が巻回されて
これに係合するＸ軸摺動部１２がＸ軸シールユニット６
上をＸ軸方向に変位する。また、Ｘ軸駆動機構１４の駆
動作用下に索体１８を所定方向に巻回すれば、これに係
合するＺ軸摺動部２０が鉛直方向、すなわち、Ｘ軸方向
に変位する。一方、Ｙ軸駆動機構２２の作用下に索体２
８を巻回すれば、これに係合するＹ軸摺動部２６はＹ軸
方向に変位して、保持具３０が所定の位置に到達するに
至る。

そこで、前記保持具３０により図示しないワークを把持
して後、Ｘ軸駆動機構８、Ｙ軸駆動機構２２並びにＸ軸
駆動機構１４を駆動して、前記図示しないワークを所定
の位置に搬送する。

ところで、前記の技術思想では、保持具３０は夫々の駆
動機構８．２２および１４によりＹ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直
交座標系を所定方向に変位することが出来る。然しなか
ら、第１図から容易に線屑されるように、Ｚ軸シールユ
ニット１６がＸ軸摺動部１２に固着されて鉛直下方向に
延在している。このため、保持具３０をＸ軸方向に変位
させる場合、このＺ軸シールユニット１６も一体的ニＸ
軸上を変位する。従って、Ｚ軸シールユニット１６の移
動に要する空間領域が極めて大きく取られ、例えば、ワ
ークをＹ軸方向に搬送する領域が極めて制約されてしま
うという欠点が指摘される。結局、ワークの搬送方向、
あるいは、ロボット装置の取り付は位置等が限定され、
狭小な作業場内を有効に活用しようとする場合、十分に
対応することが出来ないという不都合が生ずる。しかも
、夫々の摺動部をワイヤ等の索体を介して変位させてい
るため、作業中に前記索体に伸びや摩耗等を惹起し、精
度が劣化するためにこの索体を定期的に交換する作業が
必要となる。この結果、長期間に亘り連続して装置を使
用することが出来ず、自動化された効率的な作業が達成
出来ないという不都合がある。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、Ｙ軸、Ｙ軸およびＺ軸の三輪方向に夫々独立し
て変位することが可能であると共に、前記三軸の中、少
なくとも一つの軸方向に延在するレールユニットを除去
することにより、夫々の走行軌道上に他の走行軌道が干
渉することを回避することが可能な、しかも、駆動機構
としての索体を用いることなく、従って、保守管理が容
易で且つ耐用性に冨むロボット装置を提供することを目
的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は直交座標系を構
成するＹ軸、Ｙ軸およびＺ軸のいずれか一軸方向に延在
するレールを含むレールユニットと、前記レールユニッ
ト上を変位するＸ軸用スライドユニットと、前記Ｘ軸用
スライドユニットに装着されてこれと直交する方向に変
位するＹ軸用スライドユニットと、前記Ｙ軸用スライド
ユニットに装着されて前記Ｘ軸用およびＹ軸用スライド
ユニットと直交する方向に変位するＺ軸用スライドユニ
ットとからなり、前記Ｘ軸用スライドユニットにＸ軸駆
動機構を設け、前記Ｙ軸用スライドユニットにＹ軸駆動
機構を設け、さらに、Ｚ軸用スライドユニットにＺ軸駆
動機構を設けることを特徴とする。

次に本発明に係るロボット装置について好適な実施例を
挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第２図において、参照符号４０は本発明に係るロボット
装置を保持する支柱ユニットを示す。

前記支柱ユニット４０の上端部にＸ軸シールユニット４
２を載置固定し、前記Ｘ軸シールユニット４２は上下関
係に配設され、しかも水平方向に延在する平行な一対の
レール部材４４ａ、４４ｂを含む。そこで、Ｘ軸シール
ユニット４２にＸ軸ユニツト４６を変位可能に取り付け
る。この場合、Ｘ軸ユニツト４６とＸ軸シールユニット
４２との間にケーブルケース４８を固着して、このケー
ブルケース４８内に前記Ｘ軸ユニット４６並びに後述す
るＹ軸スライドユニット、Ｚ軸スライドユニットの夫々
の駆動源に接続された電源供給用の導線等を収容してお
く。一方、このＸ軸ユニツト４６にはＸ軸シールユニッ
ト４２に対し直角方向に延在するＹ軸スライドユニット
５０を固着する。このｌ、Ｙ軸スライドユニソ１−５０
には一対のレール部材５２ａ、５２ｂを固着し、夫々の
レール部材５２ａ、５２ｂにＹ軸スライドベース５４を
係合する。そして、前記Ｙ軸スライドベース５４にはケ
−プルケース５６を固着しておく。さらにまた、Ｙ軸ス
ライドベース５４にはＺ軸スライドユニット５８を固着
する。このＺ軸スライドユニット５８にはＺ軸スライド
ベース６０を装着しており、前記Ｚ軸スライドベース６
０はＸ軸ユニツト４６並びにＹ軸スライドベース５４の
変位方向に対し直交する方向に変位可能である。なお、
Ｚ軸スライドユニット５８の駆動源に接続される図示し
ない電源供給用導線等をケーブルケース５６内に収容し
ておく。

以上、本発明に係るロボット装置について概略的な構成
を説明したが、次に、その詳細について説明する。

先ず、Ｘ軸シールユニット４２を構成する中空角柱状の
本体部６２の長手方向一端部側に端子箱６４を装着し、
前記端子箱６４内にケーブルケース４８内に収容される
図示しない複数の導線を収納して夫々の導線を図示しな
い電源等に接続しておく。この場合、レール部材４４ａ
、４４ｂは本体部６２の一側面部に平行状態に装着され
ている。

なお、前記レール部材４４ａ、４４ｂの夫々の一側部、
すなわち、本体部６２の上下方向に対応する部分に、夫
々長手方向に延在して突出部６８ａ、６８ｂを形成する
（第４図参照）。そして、レール部材４４ａ、４４ｂの
間には前記レール部材４４ａ側に近接してラック部材７
０を配設する。このようにして構成するＸ軸シールユニ
ット４２に、Ｘ軸ユニツト４６を変位可能に装着する。

第３図に示すように、前記Ｘ軸ユニット４６を構成する
ベース部７２には取付面部７３を形成し、前記取付面部
７３の中央部に略長方形状の開口部７４を画成する。こ
の場合、前記開口部７４はＹ軸スライドユニット５０を
取付面部７３に装着するための逃げ用空間部である。そ
して、取付面部７３の両端縁部には夫々螺孔７６ａ乃至
７６ｄを穿設形成する。さらにまた、ベース部７２には
サーボモータ７８を、例えば、ボルトを介して装着し、
このサーボモータ７８から延在する回転駆動軸８０に第
１の歯車８２を係着する（第４図参照）。前記第１歯車
８２は第２の歯車８４と噛合すると共に、前記第２歯車
８４はロッド部材８６に軸支されており、このロッド部
材８６の一端部にはピニオン８８を設け、このピニオン
８８を前記ランク部材７０と噛合させるように構成して
おく。なお、このロッド部材８６はベース部７２に回転
自在に装着されている。

ところで、前記ベース部７２の鉛直方向両端縁部には、
夫々ガイド部材９０ａ乃至９０ｄを図示しないボルトを
介して固着する。前記ガイド部材９０ａ乃至９０ｄの一
端面部にはレール部材４４ａ、４４ｂの突出部６８ａ、
６８ｂを嵌合する溝部９４ａ乃至９４ｄを刻設し、ベー
ス部７２の鉛直両端部に調整ねじ９６ａ乃至９６ｄを螺
合し、夫々の調整ねじ９６ａ乃至９６ｄによりガイド部
材９０ａ乃至９０ｄとレール部材４４ａ、４４ｂとの係
合状態を調整する。

さらに、ベース部７２の一側面部に位置検出機構を有す
るストツバ部材９８を固着すると共に、このベース部７
２の上端面部には、例えば、ボルトを介して連結部材１
００を装着する。この場合、連結部材１００にはケーブ
ルケース４８の他端部を係着し、サーボモータ７８に接
続される図示しない導線等を前記連結部材１００を介し
てこのケーブルケース４８内に収容する。

このような構成において、Ｘ軸シールユニット４２のレ
ール部材４４ａ、４４ｂにガイド部材９０ａ１９０ｂ並
びに９０ｃ、９０ｄを当接させ、夫々の溝部９４ａ、９
４ｂ並びに９４ｃ、９４ｄに突出部６８ａ、６８ｂを嵌
合する。そして、前記の通り、ピニオン８８をラック部
材７０に噛合させて、Ｘ軸ユニツト４６をＸ軸シールユ
ニット４２に装着する。一方、前記Ｘ軸ユニット４６に
はＹ軸スライドユニット５０を固着する。

すなわち、前記Ｙ軸スライドユニット５０を構成する本
体部１０２の一端部に取付部１０４を設けると共に、前
記取付部１０４にベース部７２の螺孔７６ａ乃至７６ｄ
に対応するボルト挿通用孔部１０５ａ乃至１０５ｄを穿
設する。さらに、取付部１０４の上端部には上部カバー
１０６を固着する。一方、本体部１０２の上面部１０７
にはカバ一部材１０８を装着すると共に、この上面部１
０７に固定部材１１０を固着してこれにケーブルケース
５６の一端部を係着する。なお、前記本体部１０２の一
側面部１１２の中央部分は長手方向に指向して内方に屈
曲し、前記屈曲する側面部１１２の上下両端部には夫々
平行にレール部材５２ａ、５２ｂを形成してお（。

この場合、第５図に示すように、前記レール部材５２ａ
、５２ｂの一端部、すなわち、本体部１０２の上下方向
に対応する部分に夫々突出部１１４ａ、１１４ｂを形成
する。

そこで、本体部１０２内にサーボモータ１１６を装着し
、前記サーボモータ１１６から延在する図示しない回転
駆動軸に第３の歯車１１８を固着する。さらに、この第
３歯車１１Ｂは第４の歯車１２０と噛合すると共に、こ
の第４歯車１２０は第５の歯車１２２と噛合する。この
場合、前記第５歯車１２２は外周部に周回して螺子溝を
刻設した軸、所謂、ねじ軸１２４に軸支されており、前
記ねじ軸１２４は本体部１０２の側面部１１２の屈曲す
る開口部内に橋架される。そして、前記ねじ軸１２４の
両端部は夫々ベアリング１２５ａ、１２５ｂおよび１２
５ｃにより本体部１０２に対して回転自在に支持される
。また、サーボモータ１１６に接続される導線等は上部
カバー１０６および連結部材１００を介してケーブルケ
ース４８内に収容される。

次に、本体部１０２にＹ軸スライドベース５４を装着す
る。前記Ｙ軸スライドベース５４の一側面部にＺ軸スラ
イドユニット５８を装着するための取付面部１２６を形
成し、前記取付面部１２６の隅角部には螺孔１２８ａ乃
至１２８ｄを刻設する。さらに、この取付面部１２６の
略中央部にボルト挿通用孔部１２９ａ、　１２９ｂを穿
設し、また、Ｙ軸スライドベース５４の鉛直両端縁部に
はガイド部材１３０ａ、１３０ｂを固着する。なお、前
記ガイド部材１３０ａ、１３０ｂにはレール部材５２ａ
、５２ｂの突出部１１４ａ、１１４ｂを嵌合する溝部１
３２ａ、　１３２ｂを刻設しておく。

そして、Ｙ軸スライドベース５４の略中央部にはナツト
部材１３４を装着する。前記ナツト部材１３４にはねじ
軸１２４と螺合するための螺孔１３６と、取付面部１２
６に設けた孔部１２９ａ、１２９ｂに対応する所定深さ
の螺孔１３７ａ、１３７ｂを形成する。

そこで、取付面部１２６の孔部１２９ａ、１２９ｂにポ
ル）　１３８ａ、１３８ｂを挿入し、夫々の先端部を螺
孔１３７ａ、１３７ｂに螺着してナンド部材１３４をＹ
軸スライドベース５４に固着する。一方、Ｙ軸スライド
ベース５４の上端部にはコネクタボックス１３９を装着
し、このコネクタボックス１３９の上端縁部に取付部１
４０を設ける。

このような構成において、レール部材５２ａ、５２ｂに
ガイド部材１３０ａ、　１３０ｂを係合し、ナンド部材
１３４の螺孔１３６にねじ軸１２４を螺合する。

そして、取付部１４０にケーブルケース５６の他端部側
を固着して、Ｙ軸スライドベース５４を本体部１０２に
装着する。さらに、取付部１０４の孔部１０５ａ乃至１
０５ｄにボルト１４３ａ乃至１４３ｄを挿通し、夫々の
先端部をベース部７２の螺孔７６ａ乃至７６ｄに螺着し
てＹ軸スライドユニット５０をＸ軸ユニツト４６に固着
する。一方、Ｙ軸スライドベース５４の取付面部１２６
にはＺ軸スライドユニット５８を装着する。

第６図に示すように、前記Ｚ軸スライドユニット５８を
構成する本体部１４４の長手方向一端部には、夫々外方
に突出して膨出部１４６ａ、１４６ｂを形成すると共に
、前記本体部１４４の他端部には、膨出部１４６ｂと同
一方向に突出する膨出部１４６Ｃを形成する。さらに、
本体部１４４の両側部には夫々取付部１４７ａ、１４７
ｂを形成し、前記取付部１４７ａ、１４７ｂにはＹ軸ス
ライドベース５４の螺孔１２８ａ乃至１２８ｄに対応し
てボルト挿通用孔部１４８ａ乃至１４８ｄを穿設する。

また、本体部１４４には膨出部１４６Ｃの近傍にガイド
部材１５０ａ、１５０ｂを固着し、夫々のガイド部材１
５０ａ、１５０ｂには断面屈曲形状を有する開口部１５
２ａ、１５２ｂを画成しておく。

一方、膨出部１４６ａにサーボモータ１５４を装着し、
前記サーボモータ１５４から延在する回転駆動軸１５６
に第６の歯車１５８を固着する。さらに、前記第６歯車
１５８を第７の歯車１６０に噛合し、前記第７歯車１６
０を第８の歯車１６２に噛合する。

この隙、前記第８歯車１６２はねじ軸１６４に軸支され
る。前記ねじ軸１６４は膨出部１４６ｂ、　１４６ｃに
夫々配設されたベアリング１６５ａ、１６５ｂおよび１
６５Ｃを介して本体部１４４に回転自在に支持される。

また、膨出部１４６ａ、１４６ｂにはカバ一部材１６６
を装着する。なお、サーボモータ１５４に接続される導
線、コード類はコネクタボックス１３９を介してケーブ
ルケース５６内に収容されると共に、連結部材１００を
介してさらにケーブルケース４８内に収容されその端部
は端子箱６４に接続される。

そこで、本体部１４４に板状のＺ軸スライドベース６０
を装着する。前記Ｚ軸スライドベース６０の一面部には
取付面部１６８を形成し、前記取付面部１６８には所定
間隔離間して複数の螺孔１７０を穿設形成しておく。一
方、２軸スライドベース６０の一端部には後述するナツ
ト部材装着用の螺孔１７１ａ、１７１ｂを刻設し、さら
に、取付面部１６８に対向する裏面部には所定の位置に
外方に突出して係止部１７３を形成する。この裏面部に
は夫々平行にレール部材１７２ａ、１７２ｂを装着する
。この場合、前記レール部材１７２ａ、　１７２ｂの形
状はガイド部材１５０ａ、１５０ｂの開口部１５２ａ、
１５２ｂの形状に対応して形成される。

次いで、Ｚ軸スライドベース６０の一端部にナツト部材
１７４を装着する。前記ナンド部材１７４にはその軸線
方向に螺孔１７６を刻設すると共に、Ｚ軸スライドベー
ス６０に設けた螺孔１７１ａ、１７１ｂに対応するボル
ト挿通用孔部１７８ａ、１７８ｂを穿設する。そして、
前記孔部１７８ａ、１７８ｂにボルト１８０ａ、１８０
ｂを挿入し、夫々の先端部を螺孔１７１ａ、１７１ｂに
螺着してナツト部材１７４をＺ軸スライドベース６０に
固着する。なお、螺孔１７６にねじ軸１６４を螺合させ
、一方、レール部材１７２ａ、　１７２ｂをガイド部材
１５０ａ、　１５０ｂに係合して２軸スライドベース６
０を本体部１４４に装着する。さらにまた、取付部１４
７ａ、１４７ｂの孔部１４８ａ乃至１４８ｄにポル）　
１８２ａ乃至１８２ｄを挿入し、夫々の先端部を取付面
部１２６の螺孔１２８ａ乃至１２８ｄに螺着してＺ軸ス
ライドユニット５８をＹ軸スライドベース５４に装着す
る。

本発明に係るロボット装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。

先ず、Ｚ軸スライドユニット５８のＺ軸スライドベース
６０に、例えば、図示しないロボットのハンド部を装着
しておく。すなわち、取付面部・　１６８に刻設された
複数の螺孔１７０を好適に選択して図示しないハンド部
を所定の位置に固定する。

次いで、前記図示しないハンド部をＹ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
三輪方向に変位させる工程について説明する。

先ず、サーボモータ７８を駆動すると、これから延在す
る回転駆動軸８０が回転し、さらに、第１歯車８２が回
転する。この第１歯車８２は第２歯車８４に噛合してお
り、従って、前記サーボモータ７８の回転は前記第２歯
車８４を介してピニオン８８に伝えられる。このように
ピニオン８８が回転すれば、前記ピニオン８８はラック
部材７０上を回転変位し、結局、Ｘ軸ユニツト４６がレ
ール部材４４ａ、４４ｂ上を所定方向に変位する。また
、Ｘ軸ユニツト４６の一端部に装着したストッパ部材９
８を介して前記Ｘ軸ユニット４６が所定の範囲内で変位
するよう規制している。このようにして、サーボモータ
７８の駆動作用下に、Ｘ軸ユニツト４６はＸ軸シールユ
ニット４２上を所定方向に変位することが出来る。

一方、Ｙ軸スライドユ、ニット５０において、サーボモ
ータ１１６を駆動するとこれから延在する図示しない回
転駆動軸が回転し、さらに、前記図示しない回転駆動軸
に装着される第３歯車１１８が回転する。この第３歯車
１１８には第４歯車１２０を介して第５歯車１２２が噛
合しており、結局、前記サーボモータ１１６の回転はね
じ軸１２４に好適に伝えられる。このようにして、ねじ
軸１２４が回転すると、これに螺合されるナツト部材１
３４が前記ねじ軸１２４上を所定方向に変位し、前記ナ
ンド部材１３４を装着したＹ軸スライドベース５４はレ
ール部材５２ａ、５２ｂ上を摺動変位する。

以上のように、Ｙ軸スライドベース５４はサーボモータ
１１６の駆動作用下に、Ｘ軸ユニツト４６と直交する方
向に変位する。

さらにまた、Ｚ軸スライドユニット５８のサーボモータ
１５４を駆動すると、これから延在する回転駆動軸１５
６が回転し、さらに、第６歯車１５８が回転する。前記
第６歯車１５８が回転すると、これに噛合する第７歯車
１６０が回転し、最終的に、第８歯車１６２が回転する
に至る。このため、前記第８歯車１６２を装着するねじ
軸１６４が回転し、これに螺合されるナツト部材１７４
を介してＺ軸スライドベース６０が所定方向に変位する
。

この場合、前記Ｚ軸スライドベース６ｏに装着されたレ
ール部材１７２ａ、１７２ｂが本体部１４４に設けられ
たガイド部材１５０ａ、　１５０ｂに案内されるため、
前記Ｚ軸スライドベース６０の変位は円滑に行われる。

しかも、このＺ軸スライドベース６ｏには所定位置に係
止部１７３を設けているため、この係止部１７３が膨出
部１４６ｃに当接して前記２軸スライドベース６０の変
位量を規制している。

このようにして、図示しないハンド部をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の直交三輪方向に所定量変位させて後、このハンド部
に図示しないワークを把持させてこれを所定の位置に移
送する。

そこで、以上のように構成される本発明に係るロボット
装置では、Ｘ軸ユニツト４６、Ｙ軸スライドユニット５
０並びにＺ軸スライドユニット５８が他のユニットの軌
道上に必要以上に干渉することがない。すなわち、本実
施例では、水平方向にＸ軸シールユニット４２およびＹ
軸スライドユニット５０の夫々のレール部材４４ａ、４
４ｂおよび５２ａ、５２ｂが延在しているが、鉛直下方
向にはレール部材が延在していない。従って、鉛直下の
空間域を極めて有効に活用することが可能となる。しか
も、駆動源であるサーボモータ７８．１１６に接続され
る導線等をケーブルケース４８内に収容すると共に、サ
ーボモータ１５４に接続される導線をケーブルケース５
６並びに４８内に収容しているため、夫々のユニットの
変位に夫々の導線が干渉することがない。また、Ｘ軸し
−ルユ、二フト４２に平行してＹ軸方向に装置等を配置
する場合や、Ｙ軸方向の変位量が少ない場合には、例え
ば、本実施例のＹ軸スライドユニット５０とＺ軸スライ
ドユニット５８に代替してＺ軸方向にレール部材を延在
させ、一方、Ｙ軸方向にはＺ軸スライドユニット５８の
構造をそのまま置換採用すればよい。さらにまた、Ｘ軸
ユニツト４６がこれに装着したサーボモータ７８の作用
下に変位するため、Ｘ軸シールユニット４２に複数のＸ
軸ユニツト４６を装着することが可能となる。つまり、
単一のＸ軸シールユニット４２に複数のＸ軸ユニツト４
６を配置することが出来る。

この場合、ストッパ部材９８により夫々のＸ軸ユニツト
４６が互いに干渉することを阻止し、ロボットによる好
適な作業が行われる。

以上のように本発明によれば、ロボット装置を直交座標
三輪方向に変位可能に構成すると共に、従来技術が有し
ていた一つの軸方向に延在するレール部材を除去するよ
う構成している。

しかも、必要に応じて単一のレールユニットに複数のロ
ボット装置を装着することが出来るため、限られた作業
内空間を極めて有効に活用し且つ作業領域の拡大を図る
ことが可能となる。

さらに、夫々のユニットをラックとピニオン、あるいは
、ねじ軸とナンド部材を介して駆動するため、長期間の
使用によっても位置決め精度が高く単一の装置を長期に
亘り連続して使用することが出来、作業の効率をより一
層高めて大量生産に適する効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例え
ば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の夫々のユニットの構成は必要に
応じて他の構成と代替されることが出来る等、本発明の
要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の
変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に係るロボット装置の説明図、第２図
は本発明に係るロボット装置の斜視図、第３図は本発明
に係るロボット装置の主要部分解斜視図、第４図は本発
明に係るロボット装置を構成するＸ軸ユニットの一部省
略分解斜視図、第５図は当該Ｙ軸スライドユニットの一
部省略分解斜視図、第６図は当該Ｚ軸スライドユニット
の一部省略分解斜視図である。４０−支柱−ｆｆ−＝ソ）　　　　　４２−）ｌレール
ユニット４４　ａ　、４４　ｂ−レール部材４６・Ｘ軸ユニソＩ−４８−ケーブルケース５０−　Ｙ
軸スライドユニット５２　ａ　、　５２　ｂ−−レール部材５４−Ｙ軸スラ
イドベース　５６・−ケーブルケース５８−Ｚ軸スライ
ドユニット６０−Ｚ軸スライドベース　７０−・−ラック部材７２
−・−ベース部　　　　　　７８・・−サーボモータ８
２．８４・−歯車　　　　　　８８−　ピニオン１０２
−・一本体部　　　　　　１１６−・−サーボモータ１
１８．１２０．１２２−歯車　　　１２４−・ねじ軸１
２６・−・取付面部　　　　　　１３４−・−ナツト部
材１４４−・・本体部　　　　　　１５４−サーボモー
タ１５８．１６０．１６２−歯車　　　１６４−・−ね
じ軸Ｌ６８−取付面部　　　　　１７ｔ−ナツト部材Ｆ
ｉｇ、４手続補正書岨制昭和６１年　６月　９日２）　発明の名称　　　ロ　ボ　ノ　ト　装　置３、　
補正をする者事件との関係　　特許出願人住　所　　　　　東京都港区南青山二丁目１番１号名　
称　　　　（５３２）　　本田技研工業株式会社代表者
　久米　是志４、　代理人５、補正命令の日付　自発６、　補正の対象　　（１）　　明細書の「発明の詳細
な説明」の欄（２）　　図面（１）明細書「発明の詳細な説明」中、第５頁第３行目
の「そこで、図において、・・・コとあるを「そこで、第
１図において・・・」と補正します。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のい
ずれか一軸方向に延在するレールを含むレールユニット
と、前記レールユニット上を変位するＸ軸用スライドユ
ニットと、前記Ｘ軸用スライドユニットに装着されてこ
れと直交する方向に変位するＹ軸用スライドユニットと
、前記Ｙ軸用スライドユニットに装着されて前記Ｘ軸用
およびＹ軸用スライドユニットと直交する方向に変位す
るＺ軸用スライドユニットとからなり、前記Ｘ軸用スラ
イドユニットにＸ軸駆動機構を設け、前記Ｙ軸用スライ
ドユニットにＹ軸駆動機構を設け、さらに、Ｚ軸用スラ
イドユニットにＺ軸駆動機構を設けることを特徴とする
ロボット装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、レー
ルユニットの一端部に端子箱を設けると共に、前記端子
箱とＸ軸用スライドユニットに第１のケース部材を固着
し、一方、Ｙ軸用スライドユニットに第２のケース部材
を係着し、Ｘ軸駆動機構並びにＹ軸駆動機構に接続され
る夫々の導線を前記第１ケース部材に収容し、さらに、
Ｚ軸駆動機構に接続される導線を前記第２ケース部材を
介して第１ケース部材に収容し、前記夫々の導線を前記
端子箱に接続してなるロボット装置。
（３）特許請求の範囲第２項記載の装置において、レー
ルユニットを構成するレール本体は中空角柱状に形成し
、前記レール本体に導線を収容してなるロボット装置。
（４）特許請求の範囲第１項記載の装置において、Ｘ軸
用スライドユニットに回転駆動源と前記駆動源に係合す
るピニオンを設け、レールユニットに設けたラックに前
記ピニオンを噛合し、前記駆動源の作用下に前記ピニオ
ンを回転して前記Ｘ軸用スライドユニットを変位させて
なるロボット装置。
（５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、Ｙ軸
用スライドユニットは所定方向に延在するレールと回転
駆動源とこれに係合するねじ軸とを含む本体部と、前記
レールに係合すると共に前記ねじ軸を螺合するナット部
材を含むスライドベースとからなり、前記回転駆動源の
作用下にねじ軸を回転して前記スライドベースを変位し
てなるロボット装置。
（６）特許請求の範囲第１項記載の装置において、Ｚ軸
用スライドユニットは回転駆動源とこれに係合するねじ
軸とを含む本体部と、前記ねじ軸を螺合するナット部材
とレールとを含むスライドユニットとからなり、前記回
転駆動源の作用下にねじ軸を回転して前記スライドベー
スを変位してなるロボット装置。
（７）特許請求の範囲第１項記載の装置において、Ｘ軸
用スライドユニットに位置検出機構を有するストッパ部
材を装着して前記Ｘ軸用スライドユニットの変位を規制
してなるロボット装置。