JPS58102694A - Wrist of robot - Google Patents
Wrist of robotInfo
- Publication number
- JPS58102694A JPS58102694A JP19834681A JP19834681A JPS58102694A JP S58102694 A JPS58102694 A JP S58102694A JP 19834681 A JP19834681 A JP 19834681A JP 19834681 A JP19834681 A JP 19834681A JP S58102694 A JPS58102694 A JP S58102694A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- wrist
- robot
- shaft
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 コノ発明は、ロボットの手首に関するものである。[Detailed description of the invention] This invention relates to a robot wrist.
従来、ロボットのアーム先端部に回動（回転又は旋回）
自在に支持され、メカニカルノ・ンドを装着するための
駆動部を有するロボットの手首においては、アーム内に
設けた駆動モータの回転を、歯車機構やチェーン等から
なる駆動力伝達機構によって駆動部に伝達して、駆動部
を回動させるようにしていた。Conventionally, rotation (rotation or turning) was applied to the tip of the robot arm.
In a robot wrist that is freely supported and has a drive part for attaching a mechanical node, the rotation of a drive motor installed in the arm is transferred to the drive part by a drive force transmission mechanism consisting of a gear mechanism, chain, etc. The power was transmitted to rotate the drive unit.
しかしながら、このように歯車機構やチェーン等によっ
て駆動力を伝達していたため、アームの重量が増加し、
構造が複雑になり、大型化するという不都合があった。However, because the driving force was transmitted through gear mechanisms, chains, etc., the weight of the arm increased,
There were disadvantages in that the structure became complicated and large.
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、小型
且つ構造簡単なロボットの手首を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a robot wrist that is small in size and has a simple structure.
そのため、この発明によるロボットの手首は、アーム内
に設けた駆動源の回転を、曲げ変形可能な動力伝達手段
であるフレキシブルシャツトラ介して駆動部に伝達する
ようにしたものである。Therefore, the wrist of the robot according to the present invention is configured to transmit the rotation of the drive source provided in the arm to the drive section through a flexible shirt belt that is a bendable and deformable power transmission means.
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図は、この発明の一実施例を示す断面構成図であり
、その■−■線及び■−■線に沿う断面図を第２図及び
第３図に示しである。FIG. 1 is a cross-sectional configuration diagram showing an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are cross-sectional views taken along lines 1--2 and 2--2.
これ等の図において、このロボットの手首は、アーム１
の先端部に嵌着したベアリング２，３によって矢示Ａ方
向に回転自在に支持した第１駆動部４と、この第１駆動
部４０両側板４ａ、４ｂに嵌着したベアリング５，６に
外周に固着された軸７．８を嵌着して矢示Ｂ方向に旋回
自在に支持した円筒状の第２駆動部９と、この第２駆動
部９に嵌着したベアリング１０．１１によって矢示Ｃ方
向に回転自在に支持した第３駆動部１２とによって構成
されている。In these figures, the wrist of this robot is arm 1.
A first drive part 4 is rotatably supported in the direction of arrow A by bearings 2 and 3 fitted to the tip of the first drive part 40, and bearings 5 and 6 fitted to both side plates 4a and 4b of the first drive part 40 have an outer periphery. A cylindrical second drive section 9 is fitted with a shaft 7.8 fixed to the shaft 7.8, and is rotatably supported in the direction of arrow B. The third drive section 12 is rotatably supported in the C direction.
そして、このロボットの手首の第３駆動部１２の先端部
に、図示しないメカニカルノ・ンドが装着される。A mechanical node (not shown) is attached to the tip of the third drive unit 12 of the robot's wrist.
一方、アーム１内には、そのフランジ部１８に固着した
取付板１４の中央部に第１駆動部４の駆動源である第１
のモータ１５を装着し、また中間壁部１ｂに固着した取
付板１６に第２駆動部９及び第３駆動部１２の駆動源で
ある第２．第３のモータ１７，１８を夫々装着している
。なお、モータ１５，１７，１８は、夫々減速機付モー
タである。On the other hand, inside the arm 1, a first drive source, which is a drive source for the first drive unit 4, is located at the center of a mounting plate 14 fixed to the flange part 18.
A second motor 15, which is a drive source for the second drive section 9 and the third drive section 12, is attached to a mounting plate 16 fixed to the intermediate wall 1b. Third motors 17 and 18 are installed, respectively. Note that the motors 15, 17, and 18 are each motors with reduction gears.
そして、第１のモーｐ１５の回転軸１５ａにカップリン
グ１９を介してフレキシブルシャフト２０の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２０をアーム１の中間壁
部１ｂの中央に穿設した透孔１Ｃを貫通させ、その他端
を第１駆動部４の底部４Ｃに穿設した透孔４ｄに固着し
ている。Then, one end of a flexible shaft 20 is fixed to the rotating shaft 15a of the first motor p15 via a coupling 19, and the flexible shaft 20 is passed through a through hole 1C made in the center of the intermediate wall portion 1b of the arm 1. The other end is fixed to a through hole 4d formed in the bottom 4C of the first drive section 4.
また、第２のモータ１７の回転軸１７ａにカップリング
２１ｔ−介してフレキシブルシャフト２２の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２２を第２図に示すよう
に第１の駆動部４の底部４Ｃに穿設した略環状の切欠部
４ｅを貫通・させ、その他端を第１駆動部４の中間壁部
４ｆに穿設した透孔４ｇに嵌挿した軸２３の後端部に固
着している。Further, one end of a flexible shaft 22 is fixed to the rotating shaft 17a of the second motor 17 via a coupling 21t, and the flexible shaft 22 is bored into the bottom 4C of the first drive section 4 as shown in FIG. The shaft 23 is passed through a substantially annular notch 4e provided therein, and its other end is fixed to the rear end of a shaft 23 inserted into a through hole 4g formed in an intermediate wall 4f of the first drive section 4.
この軸２３は、ベアリング２４．２５によって回転自在
に支持され、その先端部には第２駆動部９に固着した軸
８に固着したベベル歯車２６と噛み合うベベル歯車２７
を固着している。This shaft 23 is rotatably supported by bearings 24.25, and at its tip end there is a bevel gear 27 that meshes with a bevel gear 26 fixed to the shaft 8 fixed to the second drive part 9.
is firmly attached.
また、第３のモータ１８の回転軸１８ａにカップリング
２８′ｔ−介してフレキシブルシャフト２９の一端を固
着し、このフレキシブルシャフト２９を第１駆動部４の
底部４Ｃの切欠部４ｅ及び第３図に示すように中間壁部
４ｆに穿設した三日月状の切欠部４ｈ″’ｆｒ貫通させ
、その他端を第１駆動部１２の底部に形成した孔１２ａ
に固着している。Further, one end of a flexible shaft 29 is fixed to the rotating shaft 18a of the third motor 18 via a coupling 28't, and the flexible shaft 29 is connected to the notch 4e of the bottom 4C of the first drive section 4 and As shown in the figure, a hole 12a is formed through a crescent-shaped notch 4h″'fr formed in the intermediate wall portion 4f, and the other end is formed in the bottom of the first drive portion 12.
It is stuck to.
なお、これ等のフレキシブルシャフト２０．２２゜２９
は、従来から例えば歯科機械等に用いられているものと
同様に、たわみ管あるいは針金コイルを案内部材として
内部に針金軸を通して回転トルクを伝達するもの、ある
いは板材を螺旋状に巻いて構成したものである。In addition, these flexible shafts 20.22°29
is a device that uses a flexible tube or a wire coil as a guide member and transmits rotational torque through a wire shaft inside, similar to those conventionally used in dental machines, etc., or a device that is constructed by winding a plate material in a spiral shape. It is.
このようにロボットの手首を構成したので、第１のモー
タ１５を駆動することによって、その回転力フレキシブ
ルシャフト２０を介して第１駆動部４に伝達され、第１
駆動部４を矢示Ａ方向に回転駆動することができる。Since the wrist of the robot is configured in this way, by driving the first motor 15, the rotational force is transmitted to the first drive unit 4 via the flexible shaft 20, and
The drive unit 4 can be rotationally driven in the direction of arrow A.
また、第２のモータ１７を駆動することによって、その
回転がフレキシブルシャツ） ２２． 軸２３゜ベベル
歯車２７，２６’に介して第２駆動部９に伝達され、第
２駆動部９を矢示Ｂ方向に旋回駆動することができる。In addition, by driving the second motor 17, the rotation of the flexible shirt) 22. The signal is transmitted to the second drive unit 9 via the shaft 23° bevel gears 27 and 26', and the second drive unit 9 can be driven to rotate in the direction of arrow B.
さらに、第３のモータ１８を駆動することＫよって、そ
の回転がフレキシブルシャ７）２９を介して第３駆動部
１２に伝達され、第３駆動部１２を矢示Ｃ方向に回転駆
動することができる。Further, by driving the third motor 18, its rotation is transmitted to the third drive section 12 via the flexible shaft 7) 29, and the third drive section 12 can be rotationally driven in the direction of the arrow C. can.
このように、駆動源である第１．第２．第３のモータ１
５，１７，１８の回転を伝達するための歯車機構やチェ
ーン等が、殆んど不要になる。In this way, the first drive source is the drive source. Second. third motor 1
A gear mechanism, chain, etc. for transmitting the rotations of 5, 17, and 18 becomes almost unnecessary.
なお、上記実施例においては、３軸構成の手首について
説明したが、これに限るものではなく、１軸、２軸ある
いは４軸以上であってもよい。In the above embodiments, a wrist having a three-axis configuration has been described, but the wrist configuration is not limited to this, and the wrist may have one axis, two axes, or four or more axes.
以上説明したように、この発明によればロボットの手首
が小型且つ構造簡単になる。As explained above, according to the present invention, the wrist of the robot can be made smaller and have a simpler structure.
第１図は、この発明の一実施例を示す断面構成図、第２
図は、第１図の■−■線に沿う断面図、第６図は、第１
図の■−■線に沿う断面図である。
１・・・・・・アーム ４・・・・・・第１駆動
部９・・・・・・第２駆動部 １２・・・・・・第３
駆動部１５・・・・・・第１のモータ １７・′・・
・・・第２のモータ１８・・・・・・第３のモータ
２０、２２．２９・・・・・・フレキシブルシャフト第
１図
第２図
０
第３図FIG. 1 is a cross-sectional configuration diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a sectional view taken along the line ■-■ of Figure 1, and Figure 6 is a cross-sectional view of the
It is a sectional view taken along the line ■-■ in the figure. 1...Arm 4...First drive section 9...Second drive section 12...Third
Drive unit 15...first motor 17.'...
...Second motor 18...Third motor 20, 22.29...Flexible shaft Fig. 1 Fig. 2 0 Fig. 3
Claims (1)
するロボットの手首において、前記アーム内に設けた駆
動源の回転を、フレキシブルシャフＩｆ介して前記駆動
部に伝達するようにしたことｔ％徴とするロボットの手
首。1. In a wrist of a robot having a drive unit rotatably supported at the tip of the arm, rotation of a drive source provided in the arm is transmitted to the drive unit via a flexible shaft If. Robot's wrist as a percentage mark.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19834681A JPS58102694A (en) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | Wrist of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19834681A JPS58102694A (en) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | Wrist of robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58102694A true JPS58102694A (en) | 1983-06-18 |
Family
ID=16389588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19834681A Pending JPS58102694A (en) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | Wrist of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58102694A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008289902A (en) * | 1995-06-07 | 2008-12-04 | Sri Internatl | Surgical manipulator for telerobotic system |
| JP2010069580A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Driving mechanism for robot hand |
| IT201600105804A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-04-20 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Articulated robot with multiple degrees of freedom with flexible shaft transmission. |
-
1981
- 1981-12-11 JP JP19834681A patent/JPS58102694A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008289902A (en) * | 1995-06-07 | 2008-12-04 | Sri Internatl | Surgical manipulator for telerobotic system |
| JP2013126712A (en) * | 1995-06-07 | 2013-06-27 | Sri Internatl | Surgical manipulator for telerobotic system |
| JP2010069580A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Driving mechanism for robot hand |
| IT201600105804A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-04-20 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Articulated robot with multiple degrees of freedom with flexible shaft transmission. |
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