JPH08173442A - Master slave manipulator - Google Patents
Master slave manipulatorInfo
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- JPH08173442A JPH08173442A JP6324758A JP32475894A JPH08173442A JP H08173442 A JPH08173442 A JP H08173442A JP 6324758 A JP6324758 A JP 6324758A JP 32475894 A JP32475894 A JP 32475894A JP H08173442 A JPH08173442 A JP H08173442A
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Classifications
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2905—Details of shaft flexible
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
Landscapes
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- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、メカニカル方式のマス
タースレーブマニピュレータに関するものであり、例え
ば、腹腔鏡下手術等の内視鏡下手術に用いて好適なマス
タースレーブマニピュレータに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mechanical master-slave manipulator, and more particularly to a master-slave manipulator suitable for use in endoscopic surgery such as laparoscopic surgery.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、内視鏡の一種である腹腔鏡を用い
た胆石摘出手術等が医療分野における先端技術の一つと
して注目を集めている。例えば、胆石摘出手術では、半
数近くがこの腹腔鏡を用いた手術（以下、腹腔鏡下手術
と言う。）により行われている。このように、国内でも
多く行われるようになってきた腹腔鏡下手術は、従来の
開腹手術と異なり、手術後の疼痛が少なく手術跡が目立
たない事、手術後の患者の回復が早い等の利点がある。2. Description of the Related Art In recent years, gallstone removal surgery using a laparoscope, which is a type of endoscope, has been attracting attention as one of the advanced technologies in the medical field. For example, in gallstone removal surgery, nearly half of them are operated by using this laparoscope (hereinafter referred to as laparoscopic surgery). In this way, laparoscopic surgery, which has become commonplace in Japan, is different from conventional open surgery in that there is less pain after surgery and the trace of surgery is not conspicuous, and the recovery of patients after surgery is faster. There are advantages.
【０００３】上記腹腔鏡下手術を具体的に説明すると、
例えば、図９に示すように、腹腔鏡下手術では、患者の
腹部に腹腔鏡を挿入するための小孔Ｎ4と鉗子等の処理
具を挿入するための複数の小孔Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3が開けら
れる。そして、処理具挿入用の小孔Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3に
は、円筒状の所謂トラカールＴｒが挿入され、このトラ
カールＴｒを経由して、電気メス、クリップ止め、マス
タースレーブマニピュレータ等の処理具Ｆｒが挿入され
る。また、腹腔鏡挿入用の小孔Ｎ4には腹腔鏡Ｅｓが挿
入され、内部の様子は図示していないモニタ画面に映し
出される。このようにして、モニタ画面に映し出された
映像を観察しながらトラカールＴｒを経由して挿入した
処理具Ｆｒを操作することにより手術が進められる。The laparoscopic surgery will be described in detail below.
For example, as shown in FIG. 9, in laparoscopic surgery, a small hole N 4 for inserting a laparoscope into a patient's abdomen and a plurality of small holes N 1 , N 2 for inserting a processing tool such as forceps. , N 3 can be opened. Then, a so-called trocar Tr having a cylindrical shape is inserted into the small holes N 1 , N 2 and N 3 for inserting the processing tool, and an electric knife, a clip, a master slave manipulator and the like are processed through the trocar Tr. The tool Fr is inserted. Further, the laparoscope Es is inserted into the small hole N 4 for inserting the laparoscope, and the internal state is displayed on a monitor screen (not shown). In this way, the operation is advanced by operating the processing tool Fr inserted through the trocar Tr while observing the image displayed on the monitor screen.
【０００４】ここで、上述のような腹腔鏡下手術に用い
られるマスタースレーブマニピュレータ、例えば、ピス
トル式マニピュレータは、図１０に示すように、先端部
１１０と、中間軸部１３０と、操作部１２０とを備えて
いる。Here, as shown in FIG. 10, a master-slave manipulator used in the above-mentioned laparoscopic surgery, for example, a pistol type manipulator, has a tip portion 110, an intermediate shaft portion 130, and an operating portion 120. Is equipped with.
【０００５】また、上記先端部１１０は、２本の爪部１
１１，１１２を備え、上記爪部１１１，１１２には、図
示していない付勢装置が設けられている。この付勢装置
により、上記図９に示すように、２本の爪部１１１，１
１２は通常開いた状態に付勢されている。Further, the tip portion 110 has two claw portions 1.
11 and 112, and the claw portions 111 and 112 are provided with a biasing device (not shown). With this biasing device, as shown in FIG. 9, the two claw portions 111, 1
12 is normally biased open.
【０００６】また、上記操作部１２０は、固定レバー１
２１と、可動レバー１２２とを備え、この２つの固定レ
バー１２１と可動レバー１２２が互いに閉じるように可
動レバー１２２を動かすことにより、先端部１１０は２
本の爪部１１１，１１２が閉じるように構成されてい
る。Further, the operation section 120 has a fixed lever 1
21 and a movable lever 122, and by moving the movable lever 122 so that the two fixed levers 121 and the movable lever 122 close to each other,
The claw portions 111 and 112 of the book are configured to be closed.
【０００７】しかし、上記図９に示したピストル式マニ
ピュレータは、手の指の運動と先端部１１０の爪部１１
１，１１２の運動とは同一でないため、手の指の運動に
よって先端部１１０の爪部１１１，１１２の動きを実感
的に知ることができなかった。また、先端部１１０は、
２本の爪部１１１，１１２で構成されているため、立体
的な物、例えば、結石を掴むのが困難であった。However, in the pistol manipulator shown in FIG. 9, the finger movement of the hand and the claw portion 11 of the tip portion 110 are performed.
Since the movements of the fingers 1 and 112 are not the same, the movements of the claw portions 111 and 112 of the tip portion 110 cannot be perceived by the movement of the fingers of the hand. Further, the tip 110 is
Since it is composed of two claws 111 and 112, it is difficult to grasp a three-dimensional object such as a calculus.
【０００８】そこで、本出願人は手の指の運動に対応し
た運動をする爪部を有し、立体的な物を確実に掴むこと
を可能にしたマスタースレーブマニピュレータ、即ち、
手術用マニピュレータをすでに出願している（特願平５
−１０３２１３号）。Therefore, the present applicant has a master-slave manipulator, which has a claw portion that makes a movement corresponding to the movement of a finger of a hand, and is capable of reliably grasping a three-dimensional object, that is,
We have already applied for a manipulator for surgery (Japanese Patent Application No. 5).
-103213).
【０００９】即ち、上記手術用マニピュレータでは、例
えば、図１１に示すように、先端部１３０と操作部１４
０とを接続するリンク機構１５０は、各々独立に作動す
る第１のリンク装置と第２のリンク装置とを有するた
め、先端部１３０の指部１３１の第１肢節１３１a及び
第１肢節１３１bの運動は、操作部１４０のレバー部１
４１の第１肢節１４１a及び第１肢節１４１bの運動と同
一の運動となり、先端部１３０は、少なくとも３本の指
部１３１，１３２，１３３を有するため、立体的な物を
掴むことを可能としている。That is, in the surgical manipulator described above, for example, as shown in FIG.
0 and connect the link mechanism 150, because it has a first linkage and a second linkage which operates independently, the first limb 131 a and the first limb of the fingers 131 of the tip 130 The movement of 131 b is performed by the lever unit 1 of the operation unit 140.
Becomes the same motion exercise and the first limb 141 a and the first limb 141 b of 41, the tip portion 130 to have at least three fingers 131, 132, 133, grasping the three-dimensional objects Is possible.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のよう
に、従来のマスタースレーブマニピュレータは、先端部
に開閉の単自由度を有するもの、或は、一方方向へ曲が
るだけの単機能なものであったため、遠隔操作で正確な
手術操作を行うには多大な習熟が要求されていた。特
に、手術の基本である縫合、結さつ操作には、かなりの
熟練が必要であり、例えば、１本の針掛けを行うのに３
０分もの時間がかかる場合があった。However, as described above, the conventional master-slave manipulator has a single degree of freedom of opening and closing at the tip, or a single function of only bending in one direction. Therefore, a great deal of proficiency was required to perform accurate surgical operations by remote control. In particular, a considerable skill is required for suturing and tying operations, which are the basics of surgery, and for example, 3 needles are needed to hook one needle.
It could take 0 minutes.
【００１１】そこで、本発明は、上述の如き従来の実情
に鑑みてなされたものであり、次のような目的を有する
ものである。Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional circumstances, and has the following objects.
【００１２】即ち、本発明の目的は、内視鏡下手術にお
ける遠隔操作での正確な手術操作を容易に行うことがで
きるマスタースレーブマニピュレータを提供することに
ある。[0012] That is, an object of the present invention is to provide a master-slave manipulator capable of easily performing accurate surgical operation by remote operation in endoscopic surgery.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明に係るマスタースレーブマニピュレータ
は、リンク手段を介して接続されたマスターマニピュレ
ータ部とスレーブマニピュレータ部とを備え、上記リン
ク手段により上記マスターマニピュレータ部に応じて上
記スレーブマニピュレータ部を駆動するマスタースレー
ブマニピュレータであって、上記マスターマニピュレー
タ部は、各々少なくとも２つの自由度を有するマスター
指部と、マスター手首部とを備え、上記スレーブマニピ
ュレータ部は、各々少なくとも２つの自由度を有するス
レーブ指部と、スレーブ手首部とを備え、上記マスター
マニピュレータ部における自由度配列と上記スレーブマ
ニピュレータ部における自由度配列を対称な配列とし閉
じた機構とすることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, a master-slave manipulator according to the present invention comprises a master manipulator section and a slave manipulator section, which are connected to each other by link means. A master-slave manipulator for driving the slave manipulator unit according to the master manipulator unit, wherein the master manipulator unit includes a master finger unit having at least two degrees of freedom, and a master wrist unit, and the slave manipulator. The unit includes a slave finger portion having at least two degrees of freedom and a slave wrist portion, and the degree-of-freedom arrangement in the master manipulator portion and the degree-of-freedom arrangement in the slave manipulator portion are symmetrically arranged to form a closed mechanism. thing And it features.
【００１４】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータは、上記マスター指部と上記スレーブ指部
は、少なくとも３つの指部を備えることを特徴とする。Further, the master-slave manipulator according to the present invention is characterized in that the master finger portion and the slave finger portion include at least three finger portions.
【００１５】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータは、上記マスター指部は、右手第１指部と右
手第２指部と右手第３指部とを備えることを特徴とす
る。Further, the master-slave manipulator according to the present invention is characterized in that the master finger portion includes a first finger portion of the right hand, a second finger portion of the right hand, and a third finger portion of the right hand.
【００１６】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータは、上記マスター指部は、左手第１指部と左
手第２指部と左手第３指部とを備えることを特徴とす
る。Further, the master-slave manipulator according to the present invention is characterized in that the master finger portion includes a left-hand first finger portion, a left-hand second finger portion, and a left-hand third finger portion.
【００１７】[0017]
【作用】本発明に係るマスタースレーブマニピュレータ
では、リンク手段は、マスターマニピュレータ部に応じ
てスレーブマニピュレータ部を駆動する。上記マスター
マニピュレータ部は、各々少なくとも２つの自由度を有
するマスター指部と、マスター手首部とを備える。上記
スレーブマニピュレータ部は、各々少なくとも２つの自
由度を有するスレーブ指部と、スレーブ手首部とを備え
る。上記マスターマニピュレータ部における自由度配列
と上記スレーブマニピュレータ部における自由度配列
は、対称な配列とし閉じた機構とする。In the master-slave manipulator according to the present invention, the link means drives the slave manipulator unit in accordance with the master manipulator unit. The master manipulator section includes a master finger section having at least two degrees of freedom, and a master wrist section. The slave manipulator unit includes a slave finger unit having at least two degrees of freedom and a slave wrist unit. The degree of freedom arrangement in the master manipulator section and the degree of freedom arrangement in the slave manipulator section are symmetrical and have a closed mechanism.
【００１８】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部と上記スレーブ指部
は、少なくとも３つの指部を備える。In the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger portion and the slave finger portion include at least three finger portions.
【００１９】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部は、右手第１指部と
右手第２指部と右手第３指部とを備える。Further, in the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger portion includes a first finger portion of the right hand, a second finger portion of the right hand, and a third finger portion of the right hand.
【００２０】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部は、左手第１指部と
左手第２指部と左手第３指部とを備える。Further, in the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger portion includes a left-hand first finger portion, a left-hand second finger portion, and a left-hand third finger portion.
【００２１】[0021]
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２２】本発明に係るマスタースレーブマニピュレ
ータは、例えば、図１に示すように、術者の右手に対応
する右手系のマスタースレーブマニピュレータ１０であ
り、スレーブマニピュレータ部１と、マスターマニピュ
レータ部２と、中間軸部３とを備え、スレーブマニピュ
レータ部１は中間軸部３の前端部に装着されており、マ
スターマニピュレータ部２は中間軸部３の後端部に装着
されている。また、上記中間軸部３は、マスターマニピ
ュレータ部２に応じてスレーブマニピュレータ部１を駆
動するメカニカル・リンク機構（以下、単にリンク機構
と言う。）を備えている。The master-slave manipulator according to the present invention is, for example, as shown in FIG. 1, a right-handed master-slave manipulator 10 corresponding to the operator's right hand, including a slave manipulator section 1, a master manipulator section 2, The intermediate manipulator part 3 is provided, the slave manipulator part 1 is attached to the front end part of the intermediate shaft part 3, and the master manipulator part 2 is attached to the rear end part of the intermediate shaft part 3. Further, the intermediate shaft portion 3 includes a mechanical link mechanism (hereinafter, simply referred to as a link mechanism) that drives the slave manipulator portion 1 according to the master manipulator portion 2.
【００２３】上記マスターマニピュレータ部２は、例え
ば、３本の指部２ｃR1，２ｃR2，２ｃR3から成るマスタ
ー指部２ｃRと、マスター手首部２ｂと、マスター関節
部２ａとを備えており、後端からスレーブマニピュレー
タ部１側に向かって、マスター指部２ｃR、マスター手
首部２ｂ、マスター関節部２ａの順で配置されている。The master manipulator section 2 includes, for example, a master finger section 2c R composed of three finger sections 2c R1 , 2c R2 , 2c R3 , a master wrist section 2b, and a master joint section 2a. The master finger portion 2c R , the master wrist portion 2b, and the master joint portion 2a are arranged in this order from the rear end toward the slave manipulator portion 1 side.
【００２４】上記マスター指部２ｃRの指部２ｃR1，２
ｃR2，２ｃR3は、先端の第１肢節２１と、上記第１肢節
２１に接続された第２肢節２２とから各々構成されてお
り、指部２ｃR1，２ｃR2，２ｃR3の各第２肢節２２は、
中間軸部３の後端に各々装着されている。また、指部２
ｃR1，２ｃR2，２ｃR3の各第１肢節２１は、対応する第
２肢節２２に回転可能に各々支持されており、各第２肢
節２２は中間軸部３に回転可能に各々装着されている。
従って、指部２ｃR1，２ｃR2，２ｃR3の各第１肢節２
１、及び、第２肢節２２は、マスターマニピュレータ部
２の長手方向の側面に沿って延在している中心軸線Ｏ2
−Ｏ2に対して広がるように、或は、収縮するように動
作することができる。Finger portions 2c R1 and 2 of the master finger portion 2c R
c R2 and 2c R3 are respectively composed of a first limb segment 21 at the tip and a second limb segment 22 connected to the first limb segment 21, and are arranged in the fingers 2c R1 , 2c R2 and 2c R3 . Each second limb 22
Each of the intermediate shaft portions 3 is attached to the rear end thereof. Also, the finger portion 2
Each of the first limbs 21 of c R1 , 2c R2 , 2c R3 is rotatably supported by the corresponding second limb 22, and each second limb 22 is rotatably supported by the intermediate shaft portion 3. It is installed.
Therefore, the first limb segment 2 of each of the fingers 2c R1 , 2c R2 , 2c R3
The first and second limb joints 22 extend along the side surface of the master manipulator portion 2 in the longitudinal direction, and the central axis O 2 thereof extends.
As spread against -O 2, or may operate to contract.
【００２５】このような動作は、例えば、右手系の３本
の指の操作により行われる。図２は、上記図１で示した
マスターマニピュレータ部２を正面からみた拡大図であ
り、図３は、上記図２に示すように、マスターマニピュ
レータ部２のＡ1−Ａ2線断面を矢印Ｘ方向からみた状態
を表した断面図である。上記図３に示すように、上記指
部２ｃR1，２ｃR2，２ｃR3は、中心軸線Ｏ2−Ｏ2に対し
て、指部２ｃR1と指部２ｃR2のなす角度θa、指部２ｃ
R2と指部２ｃR3のなす角度θb、指部２ｃR3と指部２ｃ
R1のなす角度θcで配置されており、指部２ｃR1は親指
ＦR1、指部２ｃR2は人差指ＦR2、指部２ｃR3は中指ＦR3
に各々対応している。Such an operation is performed by operating three fingers of the right hand system, for example. Figure 2 is an enlarged view of the master manipulator unit 2 shown in FIG. 1 from the front, FIG. 3, as shown in FIG. 2, the A 1 -A 2 cross-sectional view taken along line a master manipulator unit 2 arrow X It is sectional drawing showing the state seen from the direction. As shown in FIG. 3, the finger portions 2c R1 , 2c R2 , 2c R3 have an angle θ a formed by the finger portions 2c R1 and 2c R2 with respect to the central axis O 2 -O 2 , and the finger portion 2c.
Angle θ b between R2 and finger 2c R3 , finger 2c R3 and finger 2c
Are arranged at R1 angle theta c of the finger portion 2c R1 thumb F R1, fingers 2c R2 is forefinger F R2, fingers 2c R3 is the middle finger F R3
It corresponds to each.
【００２６】ここで、本実施例では、上述のように、人
間の指の自由度に近い自由度を有するマスター指部２ｃ
Rに加えて、人間と同じ手首２自由度を有する手首機構
を備えている。Here, in this embodiment, as described above, the master finger portion 2c having a degree of freedom close to that of a human finger.
In addition to R , it has a wrist mechanism that has the same two degrees of freedom as the human wrist.
【００２７】即ち、上記マスター手首部２ｂは、中間軸
部３に上述のようにして装着されているマスター指部２
ｃRの次段に、中心軸線Ｏ2−Ｏ2を中心に任意の回転角
度を持って回転可能に装着されている。さらに、上記マ
スター関節部２ａは、上記マスター手首部２ｂの次段
に、中心軸線Ｏ2−Ｏ2に対して任意の掌背屈角度を持っ
て掌背屈可能に装着されている。That is, the master wrist portion 2b has the master finger portion 2 attached to the intermediate shaft portion 3 as described above.
It is attached to the next stage of c R so as to be rotatable about the central axis O 2 -O 2 with an arbitrary rotation angle. Furthermore, the master joint portion 2a, in the next stage of the master wrist 2b, and is Tenohirase屈capable mounted have any Tenohirase屈角degree relative to the central axis O 2 -O 2.
【００２８】上述のように、マスターマニピュレータ部
２は、３指の自由度、回転、及び、掌背屈の自由度を有
している。尚、自由度に関する詳細は後述する。As described above, the master manipulator section 2 has three fingers of freedom, rotation, and palm dorsiflexion. The details regarding the degree of freedom will be described later.
【００２９】上記スレーブマニピュレータ部１は、３本
の指部１ｃ1，１ｃ2，１ｃ3から成るスレーブ指部１ｃ
と、スレーブ手首部１ｂと、スレーブ関節部１ａとを備
えており、前端からマスターマニピュレータ部２側に向
かって、スレーブ指部１ｃ、スレーブ手首部１ｂ、スレ
ーブ関節部１ａの順で配置されている。The slave manipulator unit 1 is a slave finger unit 1c composed of three finger units 1c 1 , 1c 2 and 1c 3.
And a slave wrist portion 1b and a slave joint portion 1a, and the slave finger portion 1c, the slave wrist portion 1b, and the slave joint portion 1a are arranged in this order from the front end toward the master manipulator portion 2 side. .
【００３０】上記スレーブ指部１ｃの指部１ｃ1，１
ｃ2，１ｃ3は、マスター指部２ｃRの指部２ｃR1，２ｃ
R2，２ｃR3と同様に、先端の第１肢節１１と、上記第１
肢節１１に接続された第２肢節１２とから各々構成され
ており、指部１ｃ1，１ｃ2，１ｃ3の各第２肢節１２
は、中間軸部３の前端に各々装着されている。また、指
部１ｃ1，１ｃ2，１ｃ3の各第１肢節１１は、対応する
第２肢節１２に回転可能に各々支持されており、各第２
肢節１２は中間軸部３に回転可能に各々装着されてい
る。従って、指部１ｃ1，１ｃ2，１ｃ3の各第１肢節１
１、及び、第２肢節１２は、スレーブマニピュレータ部
１の長手方向の側面に沿って延在している中心軸線Ｏ1
−Ｏ1に対して広がるように、或は、収縮するように動
作することができる。Finger portions 1c 1 and 1 of the slave finger portion 1c
c 2 and 1c 3 are finger portions 2c R1 and 2c of the master finger portion 2c R.
Similar to R2 and 2c R3 , the first limb segment 11 at the tip and the first
The second limb joint 12 is composed of a second limb joint 12 connected to the limb joint 11, and each of the second limb joints 12 of the finger portions 1c 1 , 1c 2 , 1c 3.
Are attached to the front end of the intermediate shaft portion 3, respectively. Also, the finger portions 1c 1, 1c 2, first limb 11 each of 1c 3 is rotatably respectively supported on corresponding second limb 12, the second
The limbs 12 are rotatably attached to the intermediate shaft portion 3, respectively. Therefore, the first limb segment 1 of each of the fingers 1c 1 , 1c 2 , 1c 3
The first and second limb segments 12 extend along a longitudinal side surface of the slave manipulator unit 1 and extend along a central axis O 1 thereof.
It can operate to widen or contract with respect to O 1 .
【００３１】このような動作は、中心軸部３が備えるリ
ンク機構により、マスターマニピュレータ部２のマスタ
ー指部２ｃRの動作がスレーブマニピュレータ部１に伝
達されることにより行われる。Such an operation is performed by the operation of the master finger 2c R of the master manipulator section 2 being transmitted to the slave manipulator section 1 by the link mechanism of the central shaft section 3.
【００３２】また、上記スレーブ手首部１ｂもマスター
手首部２ｂと同様に、中間軸部３に上述のようにして装
着されているスレーブ指部１ｃの次段に、中心軸線Ｏ2
−Ｏ2を中心に任意の回転角度を持って回転可能に装着
されている。さらに、上記スレーブ関節部１ａもマスタ
ー関節部２ａと同様に、上記スレーブ手首部１ｂの次段
に、中心軸線Ｏ2−Ｏ2に対して任意の掌背屈角度を持っ
て掌背屈可能に装着されている。Similarly to the master wrist portion 2b, the slave wrist portion 1b has a central axis O 2 at the next stage of the slave finger portion 1c attached to the intermediate shaft portion 3 as described above.
It is mounted rotatably with any rotation angle around the -O 2. Further, the slave joint portion 1a can also be flexed at the next stage of the slave wrist portion 1b at an arbitrary palm dorsiflexion angle with respect to the central axis O 2 -O 2 similarly to the master joint portion 2a. It is installed.
【００３３】上記スレーブ手首部１ｂの回転動作、及
び、上記スレーブ関節部１ａの掌背屈動作も、上記スレ
ーブ指部１ｃの動作と同様に、上記中心軸部３のリンク
機構により、マスターマニピュレータ部２のマスター手
首部２ｂの回転動作、及び、マスター関節部２ａの掌背
屈動作がスレーブマニピュレータ部１に伝達され駆動さ
れることにより行われる。The rotation operation of the slave wrist portion 1b and the palm dorsiflexion operation of the slave joint portion 1a are performed by the link mechanism of the central shaft portion 3 in the same manner as the operation of the slave finger portion 1c. The rotation movement of the master wrist portion 2b of No. 2 and the palm dorsiflexion movement of the master joint portion 2a are transmitted to the slave manipulator portion 1 and driven.
【００３４】上述のように、スレーブマニピュレータ部
１のスレーブ指部１ｃ、スレーブ手首部１ｂ、及び、ス
レーブ関節部１ａは、マスターマニピュレータ部２のマ
スター指部２ｃR、マスター手首部２ｂ、及び、マスタ
ー関節部２ａに各々対応したものであり、スレーブマニ
ピュレータ部１は、上記中心軸部３のリンク機構によ
り、マスターマニピュレータ部２の動作に応じて駆動さ
れる。As described above, the slave finger portion 1c, the slave wrist portion 1b, and the slave joint portion 1a of the slave manipulator portion 1 are the master finger portion 2c R , the master wrist portion 2b, and the master wrist portion 2c of the master manipulator portion 2. The slave manipulator unit 1 corresponds to each joint unit 2 a, and the slave manipulator unit 1 is driven by the link mechanism of the central shaft unit 3 according to the operation of the master manipulator unit 2.
【００３５】上述のような構成をしたマスタースレーブ
マニピュレータ１０の自由度構成について具体的に説明
する。The degree of freedom of the master-slave manipulator 10 having the above-described configuration will be specifically described.
【００３６】即ち、図４に示すように、マスターマニピ
ュレータ部２は、３指の自由度Ｇ２（以下、指部自由度
Ｇ２と言う。）と、回転角度θ４の回転自由度Ｊ４と、
掌背屈角度θ３の掌背屈自由度Ｊ３とを有しており、ス
レーブマニピュレータ部１は、指部自由度Ｇ１と、回転
角度θ２の回転自由度Ｊ２と、掌背屈角度θ１の掌背屈
自由度Ｊ１とを有している。また、スレーブマニピュレ
ータ部１とマスターマニピュレータ部２における各自由
度配列は対称の配列とし、閉じた機構としている。That is, as shown in FIG. 4, the master manipulator unit 2 has a degree of freedom G3 of three fingers (hereinafter referred to as a degree of freedom of finger unit G2) and a degree of freedom J4 of a rotation angle θ4.
The slave manipulator unit 1 has a palm dorsiflexion degree J3 of a palm dorsiflexion angle θ3, and the slave manipulator unit 1 has a finger degree of freedom G1, a rotation freedom degree J2 of a rotation angle θ2, and a palm dorsiflexion angle of θ1. It has a flexion degree of freedom J1. The degrees of freedom of the slave manipulator unit 1 and the master manipulator unit 2 are arranged symmetrically to form a closed mechanism.
【００３７】上記スレーブマニピュレータ部１の掌背屈
自由度Ｊ１は、マスターマニピュレータ部２の掌背屈自
由度Ｊ３に対応しており、上記スレーブマニピュレータ
部１の回転自由度Ｊ２は、マスターマニピュレータ部２
の回転自由度Ｊ４に対応している。この対応する各自由
度は、中間軸３が備えるリンク機構により接続され、マ
スターマニピュレータ部２側の操作により直接的に力が
伝達され、マスターマニピュレータ部２側の動作に比例
してスレーブマニピュレータ部１の対応する自由度が駆
動される。この時、駆動されるスレーブマニピュレータ
部１の回転角度θ２、掌背屈角度θ１は、定数α（０＜
α≦１）、β（０＜β≦１）を持って、 θ１＝α×θ３ θ２＝β×θ４ なる式で表される。The palm dorsiflexion degree J1 of the slave manipulator section 1 corresponds to the palm dorsiflexion degree J3 of the master manipulator section 2, and the rotation degree of freedom J2 of the slave manipulator section 1 is the master manipulator section 2.
This corresponds to the rotation degree of freedom J4. The corresponding degrees of freedom are connected by a link mechanism provided on the intermediate shaft 3, and the force is directly transmitted by the operation on the master manipulator section 2 side, and the slave manipulator section 1 is proportional to the operation on the master manipulator section 2 side. The corresponding degree of freedom is driven. At this time, the rotation angle θ2 and palm dorsiflexion angle θ1 of the driven slave manipulator unit 1 are constant α (0 <
With α ≦ 1) and β (0 <β ≦ 1), it is expressed by the formula θ1 = α × θ3 θ2 = β × θ4.
【００３８】また、上記スレーブマニピュレータ部１の
指部自由度Ｇ１も同様に、マスターマニピュレータ部２
の指部自由度Ｇ２に対応しており、中間軸３が備えるリ
ンク機構により接続されている。そして、マスターマニ
ピュレータ部２のマスター指部２ｃRの操作により直接
的に力が伝達され、マスターマニピュレータ部２側の動
作に比例してスレーブマニピュレータ部１の指部自由度
Ｇ１が駆動される。Similarly, the degree of freedom G1 of the finger of the slave manipulator unit 1 is also the master manipulator unit 2
Corresponding to the degree of freedom G2 of the finger portion, and is connected by a link mechanism included in the intermediate shaft 3. Then, the force is directly transmitted by the operation of the master finger portion 2c R of the master manipulator portion 2, and the finger degree of freedom G1 of the slave manipulator portion 1 is driven in proportion to the operation on the master manipulator portion 2 side.
【００３９】ここで、スレーブマニピュレータ部１の掌
背屈自由度Ｊ１、及び、回転自由度Ｊ２と、マスターマ
ニピュレータ部２の掌背屈自由度Ｊ３、及び、回転自由
度Ｊ４とを接続するリンク機構について、上記図１に示
したマスタースレーブマニピュレータ１０の平面構成を
示した図５、及び、上記マスタースレーブマニピュレー
タ１０の正面構成を示した図６を用いて説明する。Here, a link mechanism for connecting the palm dorsiflexion degree J1 and the rotational freedom degree J2 of the slave manipulator section 1 and the palm dorsiflexion degree J3 and the rotation degree of freedom J4 of the master manipulator section 2. This will be described with reference to FIG. 5 showing the planar configuration of the master-slave manipulator 10 shown in FIG. 1 and FIG. 6 showing the front configuration of the master-slave manipulator 10.
【００４０】即ち、中間軸部３が備えるリンク機構は、
スレーブ側ギア４１，４２，４３と、マスター側ギア４
４，４５，４６と、メカニカルリンク４ａ，４ｂ，４
ｃ，４ｄから成る。That is, the link mechanism provided in the intermediate shaft portion 3 is
Slave side gears 41, 42, 43 and master side gear 4
4, 45, 46 and mechanical links 4a, 4b, 4
It consists of c and 4d.
【００４１】上記マスター側ギア４４，４５，４６は、
マスターマニピュレータ部２のマスター手首部２ｂ、及
び、マスター関節部２ａに装着されている。マスター側
ギア４４は、中間軸部３の長手方向の側面に沿って延在
している中心軸線Ｏ−Ｏに対して垂直に配置されてお
り、マスター側ギア４５，４６は、上記中心軸線Ｏ−Ｏ
に対して互いに平行に配置されている。また、マスター
側ギア４４，４５，４６は、互いに装着されており、マ
スター側ギア４４の動きがマスター側ギア４５，４６に
各々伝達されるような構成としている。The master side gears 44, 45 and 46 are
It is mounted on the master wrist 2b and the master joint 2a of the master manipulator unit 2. The master-side gear 44 is arranged perpendicularly to the central axis O-O extending along the side surface in the longitudinal direction of the intermediate shaft portion 3, and the master-side gears 45 and 46 are arranged so that the central-axis O is the central axis O. -O
Are arranged parallel to each other. The master-side gears 44, 45, 46 are mounted on each other, and the movements of the master-side gear 44 are transmitted to the master-side gears 45, 46, respectively.
【００４２】上記スレーブ側ギア４１，４２，４３は、
スレーブマニピュレータ部１側設けられている。上記ス
レーブ側ギア４１，４２，４３の構成も上記マスター側
ギア４４，４５，４６と同様の構成であり、スレーブ側
ギア４１は、中間軸部３の長手方向の側面に沿って延在
している中心軸線Ｏ−Ｏに対して垂直に配置されてお
り、スレーブ側ギア４２，４３は、上記中心軸線Ｏ−Ｏ
に対して互いに平行に配置されている。また、スレーブ
側ギア４１，４２，４３は、互いに装着されており、ス
レーブ側ギア４２，４３の動きがスレーブ側ギア４１伝
達されるような構成としている。The slave side gears 41, 42, 43 are
It is provided on the slave manipulator unit 1 side. The configuration of the slave side gears 41, 42, 43 is similar to that of the master side gears 44, 45, 46, and the slave side gear 41 extends along the side surface of the intermediate shaft portion 3 in the longitudinal direction. Is arranged perpendicularly to the central axis O-O, and the slave side gears 42, 43 have the central axis O-O.
Are arranged parallel to each other. The slave-side gears 41, 42, 43 are attached to each other, and the movements of the slave-side gears 42, 43 are transmitted to the slave-side gear 41.
【００４３】上記メカニカルリンク４ａ，４ｂ，４ｃ，
４ｄは、メカニカルリンク４ａとメカニカルリンク４ｂ
の組、メカニカルリンク４ｃとメカニカルリンク４ｄの
組で構成されており、メカニカルリンク４ａとメカニカ
ルリンク４ｂ、及び、メカニカルリンク４ｃとメカニカ
ルリンク４ｄは、常に逆方向へ動くものである。また、
メカニカルリンク４ａは、マスター側ギア４５とスレー
ブ側ギア４２とを接続しており、メカニカルリンク４ｃ
は、マスター側ギア４６とスレーブ側ギア４３とを接続
している。The mechanical links 4a, 4b, 4c,
4d is a mechanical link 4a and a mechanical link 4b.
, A mechanical link 4c and a mechanical link 4d, and the mechanical link 4a and the mechanical link 4b, and the mechanical link 4c and the mechanical link 4d always move in opposite directions. Also,
The mechanical link 4a connects the master-side gear 45 and the slave-side gear 42, and the mechanical link 4c
Connects the master-side gear 46 and the slave-side gear 43.
【００４４】このように、中間軸部３が備えるリンク機
構は、スレーブマニピュレータ部１の掌背屈自由度Ｊ１
（＝θ１）回転自由度Ｊ２（＝θ２）とが相互に動作干
渉することなく駆動することができる構成としている。As described above, the link mechanism provided in the intermediate shaft portion 3 has the palm dorsiflexion degree J1 of the slave manipulator portion 1.
(= Θ1) The degree of freedom of rotation J2 (= θ2) can be driven without mutual interference of operation.
【００４５】上述のような構成をしたリンク機構の動作
を説明する。The operation of the link mechanism having the above structure will be described.
【００４６】例えば、マスターマニピュレータ部２の操
作によりマスター関節部２ａが掌背屈した場合、掌背屈
自由度Ｊ３（＝θ３）の動きに比例して、メカニカルリ
ンク４ａとメカニカルリンク４ｃが同方向へ各々動く。
同時にメカニカルリンク４ｂとメカニカルリンクｄは、
メカニカルリンク４ａとメカニカルリンク４ｃの動きと
は逆方向に動く。For example, when the master joint 2a bends the palm joint by the operation of the master manipulator unit 2, the mechanical link 4a and the mechanical link 4c are in the same direction in proportion to the movement of the palm dorsiflexion degree J3 (= θ3). Move to each.
At the same time, mechanical link 4b and mechanical link d
The mechanical link 4a and the mechanical link 4c move in the opposite directions.
【００４７】これにより、スレーブマニピュレータ部１
の掌背屈自由度Ｊ１（＝θ１）は駆動される。従って、
マスターマニピュレータ部２のマスター関節部２ａの動
きに比例して、スレーブマニピュレータ部１のスレーブ
関節部１ａが駆動されることとなる。As a result, the slave manipulator unit 1
The palm dorsiflexion degree J1 (= θ1) is driven. Therefore,
The slave joint unit 1a of the slave manipulator unit 1 is driven in proportion to the movement of the master joint unit 2a of the master manipulator unit 2.
【００４８】また、マスターマニピュレータ部２の操作
によりマスター手首部２ｂが回転した場合、回転自由度
Ｊ４（＝θ４）の動きに比例して、まず、マスター側ギ
ア４４が回転駆動される。このマスター側ギア４４の動
きは、マスター側ギア４５，４６に伝達される。When the master wrist unit 2b is rotated by the operation of the master manipulator unit 2, first, the master side gear 44 is rotationally driven in proportion to the movement of the rotational degree of freedom J4 (= θ4). The movement of the master side gear 44 is transmitted to the master side gears 45 and 46.
【００４９】上記マスター側ギア４５，４６が駆動され
ることにより、メカニカルリンク４ａとメカニカルリン
ク４ｃが逆方向へ各々動く。同時にメカニカルリンク４
ｂとメカニカルリンクｄは、メカニカルリンク４ａとメ
カニカルリンク４ｃの動きとは逆方向に動く。By driving the master side gears 45 and 46, the mechanical link 4a and the mechanical link 4c move in opposite directions. At the same time mechanical link 4
b and the mechanical link d move in the opposite direction to the movement of the mechanical link 4a and the mechanical link 4c.
【００５０】これにより、スレーブ側ギア４２，４３は
駆動され、スレーブ側ギア４２，４３の動きは、スレー
ブ側ギア４１に伝達される。上記スレーブ側ギア４１
は、上記マスター側ギア４４と同方向に回転駆動され
る。従って、マスターマニピュレータ部２のマスター手
首部２ｂの動きに比例して、スレーブマニピュレータ部
１のスレーブ手首部１ｂが回転駆動することとなる。As a result, the slave gears 42, 43 are driven, and the movements of the slave gears 42, 43 are transmitted to the slave gear 41. The slave side gear 41
Is rotationally driven in the same direction as the master side gear 44. Therefore, the slave wrist portion 1b of the slave manipulator portion 1 is rotationally driven in proportion to the movement of the master wrist portion 2b of the master manipulator portion 2.
【００５１】上述のように、マスタースレーブマニピュ
レータ１０に、術者の手首、指の自由度を持たせること
により、内視鏡下手術における遠隔操作での正確な手術
操作を容易に行うことができる。特に、手首の自由度を
有しているため、例えば、縫合、結さつ操作を容易に行
うことができる。As described above, by providing the master-slave manipulator 10 with the degree of freedom of the wrist and fingers of the operator, it is possible to easily perform accurate remote operation in endoscopic surgery. . In particular, since the wrist has a degree of freedom, for example, suturing and tying operations can be easily performed.
【００５２】また、このマスタースレーブマニピュレー
タ１０本体は、図７に示すように、トラカール４に内挿
され、本体の軸方向の前進、後退、及び、回転動作をト
ラカール４内で行うことができる。As shown in FIG. 7, the main body of the master-slave manipulator 10 is inserted in the trocar 4, and the trocar 4 can perform axial forward and backward movements and rotational movements of the main body.
【００５３】尚、上述した実施例では、術者の右手に対
応する右手系のマスタースレーブマニピュレータ１０と
したが、術者の左手に対応する左手系のマスタースレー
ブマニピュレータとしてもよい。In the above embodiment, the right-handed master-slave manipulator 10 corresponding to the operator's right hand is used, but a left-handed master-slave manipulator corresponding to the operator's left hand may be used.
【００５４】即ち、図８の（Ａ）に示すように、左手系
のマスタースレーブマニピュレータＭLにおいて、マス
ター指部２ｃLの３本の指部２ｃL1，２ｃL2，２ｃ
L3を、上記図８の（Ｂ）に示す右手系のマスタースレー
ブマニピュレータＭRの指部２ｃR1，２ｃR2，２ｃR3と
対称に配置する。また、指部２ｃL1は左手の親指ＦL1、
指部２ｃL2は左手の人差指ＦL2、指部２ｃL3は左手の中
指ＦL3に各々対応している。このような左手系のマスタ
ースレーブマニピュレータＭLと上述した右手系のマス
タースレーブマニピュレータＭRを同時に用いることに
より、協調動作を行うことができ、内視鏡下手術におけ
る遠隔操作でのより正確な手術操作をさらに容易に行う
ことができる。That is, as shown in FIG. 8A, in the left-handed master-slave manipulator M L , the three finger portions 2c L1 , 2c L2 , 2c of the master finger portion 2c L are used.
L3 is arranged symmetrically with the fingers 2c R1 , 2c R2 , 2c R3 of the right-handed master-slave manipulator M R shown in FIG. 8B. Also, the finger portion 2c L1 is the left thumb FL L1 ,
Fingers 2c L2 is the index finger F L2, fingers 2c L3 of the left hand are respectively corresponding to the left hand middle finger F L3. By using such a left-handed master-slave manipulator M L and the above-mentioned right-handed master-slave manipulator M R at the same time, a coordinated operation can be performed, and a more accurate remote operation in endoscopic surgery can be performed. The operation can be performed more easily.
【００５５】また、上述した実施例では、中間軸部３が
備えるリンク機構をメカニカル・リンク機構としたが、
ワイヤー機構を備えるものとしてもよい。Further, in the above-described embodiment, the link mechanism provided in the intermediate shaft portion 3 is a mechanical link mechanism,
A wire mechanism may be provided.
【００５６】また、上述した実施例では、スレーブマニ
ピュレータ部１のスレーブ指部１ｃは、３指の自由度を
有するものとしたが、対向２指の自由度を有するものと
してもよい。Further, in the above-described embodiment, the slave finger portion 1c of the slave manipulator portion 1 has the degree of freedom of three fingers, but it may have the degree of freedom of two opposing fingers.
【００５７】[0057]
【発明の効果】本発明に係るマスタースレーブマニピュ
レータでは、リンク手段は、マスターマニピュレータ部
に応じてスレーブマニピュレータ部を駆動する。上記マ
スターマニピュレータ部は、各々少なくとも２つの自由
度を有するマスター指部と、マスター手首部とを備え
る。上記スレーブマニピュレータ部は、各々少なくとも
２つの自由度を有するスレーブ指部と、スレーブ手首部
とを備える。上記マスターマニピュレータ部における自
由度配列と上記スレーブマニピュレータ部における自由
度配列は、対称な配列とし閉じた機構とする。これによ
り、内視鏡下手術における遠隔操作での正確な手術操作
を容易に行うことができる。In the master-slave manipulator according to the present invention, the link means drives the slave manipulator section in accordance with the master manipulator section. The master manipulator section includes a master finger section having at least two degrees of freedom, and a master wrist section. The slave manipulator unit includes a slave finger unit having at least two degrees of freedom and a slave wrist unit. The degree of freedom arrangement in the master manipulator section and the degree of freedom arrangement in the slave manipulator section are symmetrical and have a closed mechanism. As a result, it is possible to easily perform accurate remote surgical operation in endoscopic surgery.
【００５８】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部と上記スレーブ指部
は、少なくとも３つの指部を備える。これにより、内視
鏡下手術における遠隔操作でのより正確な手術操作をさ
らに容易に行うことができる。In the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger section and the slave finger section have at least three finger sections. As a result, a more accurate surgical operation by remote control in endoscopic surgery can be performed more easily.
【００５９】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部は、右手第１指部と
右手第２指部と右手第３指部とを備える。これにより、
内視鏡下手術における遠隔操作でのより正確な手術操作
をさらに容易に行うことができる。Further, in the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger portion includes a first finger portion of the right hand, a second finger portion of the right hand, and a third finger portion of the right hand. This allows
More accurate surgical operation by remote control in endoscopic surgery can be performed more easily.
【００６０】また、本発明に係るマスタースレーブマニ
ピュレータでは、上記マスター指部は、左手第１指部と
左手第２指部と左手第３指部とを備える。これにより、
内視鏡下手術における遠隔操作でのより正確な手術操作
をさらに容易に行うことができる。Further, in the master-slave manipulator according to the present invention, the master finger portion includes a left-hand first finger portion, a left-hand second finger portion, and a left-hand third finger portion. This allows
More accurate surgical operation by remote control in endoscopic surgery can be performed more easily.
【図１】本発明に係るマスタースレーブマニピュレータ
の右手系マスタースレーブマニピュレータを示す斜視図
である。FIG. 1 is a perspective view showing a right-handed master-slave manipulator of a master-slave manipulator according to the present invention.
【図２】上記マスタースレーブマニピュレータのマスタ
ーマニピュレータ部を示す拡大正面図である。FIG. 2 is an enlarged front view showing a master manipulator portion of the master slave manipulator.
【図３】上記マスターマニピュレータ部のＡ1−Ａ2線断
面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line A 1 -A 2 of the master manipulator unit.
【図４】上記マスタースレーブマニピュレータが有する
自由度構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a degree of freedom configuration of the master-slave manipulator.
【図５】上記マスタースレーブマニピュレータの平面構
成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a planar configuration of the master-slave manipulator.
【図６】上記マスタースレーブマニピュレータの正面構
成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a front configuration of the master-slave manipulator.
【図７】上記マスタースレーブマニピュレータをトラカ
ールに挿入した状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which the master-slave manipulator is inserted in a trocar.
【図８】右手系マスタースレーブマニピュレータと左手
系マスタースレーブマニピュレータのマスター指部の構
成を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a master finger portion of a right-handed master slave manipulator and a left-handed master-slave manipulator.
【図９】腹腔鏡下手術を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining laparoscopic surgery.
【図１０】従来のマスタースレーブマニピュレータを示
す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing a conventional master-slave manipulator.
【図１１】少なくとも３本の指部を有する従来のマスタ
ースレーブマニピュレータを示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a conventional master-slave manipulator having at least three fingers.
１ スレーブマニピュレータ部 １ａ スレーブ関節部 １ｂ スレーブ手首部 １ｃ スレーブ指部 ２ マスターマニピュレータ部 ２ａ マスター関節部 ２ｂ マスター手首部 ２ｃ マスター指部 ３ 中間軸部 ４ トラカール １０ マスタースレーブマニピュレータ 1 Slave Manipulator 1a Slave Joint 1b Slave Wrist 1c Slave Finger 2 Master Manipulator 2a Master Joint 2b Master Wrist 2c Master Finger 3 Intermediate Shaft 4 Tracar 10 Master Slave Manipulator
Claims (4)
マニピュレータ部とスレーブマニピュレータ部とを備
え、上記リンク手段により上記マスターマニピュレータ
部に応じて上記スレーブマニピュレータ部を駆動するマ
スタースレーブマニピュレータであって、 上記マスターマニピュレータ部は、各々少なくとも２つ
の自由度を有するマスター指部と、マスター手首部とを
備え、 上記スレーブマニピュレータ部は、各々少なくとも２つ
の自由度を有するスレーブ指部と、スレーブ手首部とを
備え、 上記マスターマニピュレータ部における自由度配列と上
記スレーブマニピュレータ部における自由度配列を対称
な配列とし閉じた機構としたことを特徴とするマスター
スレーブマニピュレータ。1. A master-slave manipulator comprising a master manipulator section and a slave manipulator section connected via link means, wherein the link means drives the slave manipulator section according to the master manipulator section. The master manipulator unit includes a master finger unit having at least two degrees of freedom and a master wrist unit, and the slave manipulator unit includes a slave finger unit having at least two degrees of freedom and a slave wrist unit. A master-slave manipulator characterized in that the degree-of-freedom arrangement in the master manipulator section and the degree-of-freedom arrangement in the slave manipulator section are symmetrical and have a closed mechanism.
は、少なくとも３つの指部を備えることを特徴とする請
求項１記載のマスタースレーブマニピュレータ。2. The master-slave manipulator according to claim 1, wherein the master finger portion and the slave finger portion include at least three finger portions.
手第２指部と右手第３指部とを備えることを特徴とする
請求項２記載のマスタースレーブマニピュレータ。3. The master-slave manipulator according to claim 2, wherein the master finger portion includes a right-hand first finger portion, a right-hand second finger portion, and a right-hand third finger portion.
手第２指部と左手第３指部とを備えることを特徴とする
請求項２記載のマスタースレーブマニピュレータ。4. The master-slave manipulator according to claim 2, wherein the master finger portion includes a left-hand first finger portion, a left-hand second finger portion, and a left-hand third finger portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324758A JPH08173442A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Master slave manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324758A JPH08173442A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Master slave manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08173442A true JPH08173442A (en) | 1996-07-09 |
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|---|---|---|---|
| JP6324758A Pending JPH08173442A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Master slave manipulator |
Country Status (1)
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