JPH0643188B2 - Steering sensor zero point correction method - Google Patents
Steering sensor zero point correction methodInfo
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- JPH0643188B2 JPH0643188B2 JP7461186A JP7461186A JPH0643188B2 JP H0643188 B2 JPH0643188 B2 JP H0643188B2 JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP H0643188 B2 JPH0643188 B2 JP H0643188B2
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、車両のステアリング角度を検知するステア
リングセンサの0点位置を補正するための方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting the zero point position of a steering sensor that detects a steering angle of a vehicle.
(従来の技術とその問題点) 車両のステアリング角度を検知して例えばパワーステア
リングなどの所要の電子制御を行なうため、従来から車
両にはステアリングセンサが配備されることがある。こ
のステアリングセンサは最初、ステアリングホイールの
中立位置(ステアリング角度=0゜)にその0点を合せ
るようにして車両に組込まれるが、調整のばらつきによ
り多少の誤差を含んでいる場合があり、また時間の経過
とともに経時変化を生じて、組込時に調整された0点位
置が微妙にずれ、後発的に検出出力に誤差を生じてくる
場合もある。このような場合、再調整を行なえば再び正
確な検出出力を得ることができるが、定期的に0点位置
がずれていないかを点検しなければならず、また0点位
置がずれているときには人手を介して再調整作業を行な
わなければならないので、非常に面倒である。(Prior Art and Problems Thereof) Since a steering angle of a vehicle is detected and required electronic control such as power steering is performed, a steering sensor may be conventionally provided in the vehicle. This steering sensor is first installed in the vehicle by aligning its zero point with the neutral position of the steering wheel (steering angle = 0 °), but it may contain some errors due to variations in adjustment, and In some cases, the position of the zero point adjusted at the time of assembling is slightly deviated with the passage of time, and an error occurs in the detection output subsequently. In such a case, if readjustment is performed, an accurate detection output can be obtained again, but it is necessary to regularly check whether the 0-point position is displaced, and when the 0-point position is displaced, This is very troublesome because the readjustment work must be performed manually.
(発明の目的) この発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、自
動的にステアリングセンサの0点位置を補正することが
できるステアリングセンサの0点補正方法を提供するこ
とである。(Object of the Invention) An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide a steering sensor zero point correction method capable of automatically correcting the steering sensor zero point position.
(目的を達成するための手段) 上記目的を達成するため、この発明によるステアリング
センサの0点補正方法では、車両走行中にステアリング
センサから出力されるステアリングデータをサンプリン
グし、該サンプリングデータの分布を代表する値を求め
ることにより前記ステアリングセンサの0点補正値を得
て、当該補正値により前記ステアリングデータを補正す
るようにしている。(Means for Achieving the Object) In order to achieve the above object, in the steering sensor zero-point correction method according to the present invention, the steering data output from the steering sensor is sampled while the vehicle is traveling, and the distribution of the sampling data is calculated. By obtaining a representative value, a 0-point correction value of the steering sensor is obtained, and the steering data is corrected by the correction value.
(実施例) 第1図は、この発明によるステアリングセンサの0点補
正方法の一実施例を示すブロック図である。ステアリン
グ角度を検知するためのステアリングセンサ1の出力信
号(ステアリング角度に応じた電圧値の信号)は、A/
Dコンバータ2でアナログ信号からディジタル信号に変
換されて、中央制御装置(CPU)3に取り込まれる。
一方、車速を検知するための車速センサ4の出力信号
(車速に応じた繰返し周波数のパルス信号)は、F/V
コンバータ5で周波数−電圧変換され、さらにA/Dコ
ンバータ2でアナログ信号からディジタル信号に変換さ
れて、CPU3に取り込まれる。CPU3にはメモリ6
およびディスプレイ7が接続されており、CPU3はメ
モリ6を用いて、上記の取り込んだ信号に基づいて以下
に詳述するような0点補正のための演算処理を行なう。
そしてその処理結果は、ディスプレイ7に表示されると
ともに、所要箇所に出力される。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a 0-point correction method for a steering sensor according to the present invention. The output signal of the steering sensor 1 for detecting the steering angle (voltage value signal corresponding to the steering angle) is A /
An analog signal is converted into a digital signal by the D converter 2 and is taken into the central control unit (CPU) 3.
On the other hand, the output signal of the vehicle speed sensor 4 for detecting the vehicle speed (pulse signal having a repetition frequency corresponding to the vehicle speed) is F / V.
The converter 5 performs frequency-voltage conversion, the A / D converter 2 further converts an analog signal into a digital signal, and the converted signal is taken into the CPU 3. CPU 6 has memory 6
Also, a display 7 is connected, and the CPU 3 uses the memory 6 to perform arithmetic processing for 0-point correction as described in detail below based on the above-mentioned captured signal.
Then, the processing result is displayed on the display 7 and is output to a required place.
第2図は、第1図のCPU3における0点補正処理の処
理手順の一例を詳細に示すフローチャートである。処理
が開始されると、まずステップS1でメモリ内容のクリ
ア等の初期化が行なわれ、続いてステップS2で現時点
のx,vが入力される。ここでxはステアリングセンサ
1からのステアリングデータであり、vは車速センサ4
からの車速データである。FIG. 2 is a flowchart showing in detail an example of the processing procedure of the 0-point correction processing in the CPU 3 of FIG. When the process is started, initialization such as clearing of the memory contents is first performed in step S1, and subsequently, x and v at the present time are input in step S2. Here, x is steering data from the steering sensor 1, and v is the vehicle speed sensor 4.
It is the vehicle speed data from.
次にステップS3では、上記入力した現時点のステアリ
ングデータxを現時点の0点補正値c(後述する)によ
り補正して、x−cを補正後のステアリングデータとし
て出力する。続いてステップS4では、v≠0かどう
か、すなわち現在の車速が0でないかどうか(言い換え
れば車両が走行中であるかどうか)が判別され、さらに
ステップS5では、予め設定されたサンプリング時間T
sを経過しているかどうかが判別される。そしてステッ
プS4,S5における判定がいずれも“Yes”のとき、
すなわち車両が走行中でかつサンプリング時間Tsを経
過しているときのみ、次のステップS6へと処理は進
み、それ以外のときはステップS2へと戻って再び上述
の処理を繰り返す。Next, in step S3, the input steering data x at the present time is corrected by the zero point correction value c (described later) at the present time, and x-c is output as the corrected steering data. Subsequently, in step S4, it is determined whether or not v ≠ 0, that is, whether or not the current vehicle speed is 0 (in other words, whether or not the vehicle is traveling), and further in step S5, the preset sampling time T
It is determined whether s has elapsed. When the determinations in steps S4 and S5 are both "Yes",
That is, the process proceeds to the next step S6 only when the vehicle is traveling and the sampling time T s has elapsed, and otherwise returns to step S2 to repeat the above-described process again.
ステップS6では、m>nかどうかが判別される。ここ
でmは現時点のサンプリング回数(すなわち現時点まで
にサンプリングしたデータ個数と同等)を意味し、nは
予め設定されたサンプリングデータ個数(例えばn=2
56と設定してもよい)を意味している。処理を開始し
た後の一定時間内はm<nであるのでステップS6にお
ける判定は“No”となり、このとき処理はステップS
7へと進む。ステップS7では、上記ステップS2で入
力したステアリングデータxおよび車速データvをサン
プリングデータとして、互いに対応づけてメモリ6に記
憶する。そして処理は再びステップS2へと戻って上述
の処理を繰り返し、サンプリングデータをメモリ6内に
蓄積していく。In step S6, it is determined whether or not m> n. Here, m means the number of times of sampling at the present time (that is, equivalent to the number of data sampled up to the present time), and n means the number of sampling data set in advance (for example, n = 2).
56 may be set). Since m <n within the fixed time after the processing is started, the determination in step S6 is “No”, and at this time, the processing is performed in step S
Proceed to 7. In step S7, the steering data x and the vehicle speed data v input in step S2 are stored in the memory 6 as sampling data in association with each other. Then, the process returns to step S2 again to repeat the above-described process, and the sampling data is accumulated in the memory 6.
しばらくしてサンプリング回数mが設定値nを越える
と、ステップS6における判定が“Yes”となり、処理
はステップS6からステップS8へと進む。ステップS
8では、メモリ6内に蓄積されたサンプリングデータの
うち、最も車速の低い(すなわち最も車速データvが小
さい)ときのサンプリングデータを消去する。そしてス
テップS9で、上記消去したサンプリングデータに代え
て、現在の(すなわち直前のステップS2で入力した)
ステアリングデータxおよび車速データvをサンプリン
グデータとして、互いに対応づけてメモリ6に記憶す
る。When the number of times of sampling m exceeds the set value n after a while, the determination in step S6 becomes "Yes", and the process proceeds from step S6 to step S8. Step S
In 8, the sampling data when the vehicle speed is the lowest (that is, the vehicle speed data v is the lowest) among the sampling data accumulated in the memory 6 is erased. Then, in step S9, instead of the erased sampling data, the current (that is, input in the immediately preceding step S2)
The steering data x and the vehicle speed data v are stored in the memory 6 in association with each other as sampling data.
ところで一般的に、走行中の車両のステアリング角度の
頻度は、第3図の実線に示すように正規分布ないしは正
規分布に近い分布をする。第3図において縦軸は頻度、
横軸はステアリング角度(゜)を表わしており、中央が
ステアリングホイールの中立位置(ステアリング角度=
0゜)である。いまステアリングセンサ1に誤差が全く
無いとすると、実際のステアリング角度とステアリング
センサ1の検出角度とは一致しているので、ステアリン
グセンサ1の出力をサンプリングして蓄積したステアリ
ングデータxの集合は、実際のステアリング角度と同様
に第3図の実線のように正規分布をする。ところがステ
アリングセンサ1に誤差があると、実際のステアリング
角度とステアリングセンサ1の検出角度とは常に誤差分
だけずれているので、ステアリングセンサ1の出力をサ
ンプリングして蓄積したステアリングデータxの集合
は、第3図の点線に示すように誤差分だけ分布の中央部
がずれて正規分布をする。すなわち分布の中央部(言い
換えれば集合の代表値)を求めることによって、ステア
リングセンサ1の誤差を知ることができる。By the way, generally, the frequency of the steering angle of the running vehicle has a normal distribution or a distribution close to a normal distribution as shown by the solid line in FIG. In Fig. 3, the vertical axis represents frequency,
The horizontal axis represents the steering angle (°), and the center is the neutral position of the steering wheel (steering angle =
0 °). Assuming that there is no error in the steering sensor 1, the actual steering angle and the detected angle of the steering sensor 1 match, so the set of steering data x obtained by sampling the output of the steering sensor 1 is actually Similarly to the steering angle, the normal distribution is obtained as shown by the solid line in FIG. However, when there is an error in the steering sensor 1, the actual steering angle and the detected angle of the steering sensor 1 are always deviated by an error. Therefore, the set of steering data x obtained by sampling the output of the steering sensor 1 is As shown by the dotted line in FIG. 3, the central portion of the distribution is shifted by an error amount to form a normal distribution. That is, the error of the steering sensor 1 can be known by obtaining the central portion of the distribution (in other words, the representative value of the set).
集合の代表値としては平均値,中央値,最頻値などが挙
げられる(正規分布ではこれらはすべて同じ値になる)
が、この実施例では平均値により分布の中央部を求める
ようにしている。ステップS10では、この目的で、上
述のようにしてメモリ6に蓄積されたステアリングデー
タxの集合の平均値を演算する。そして続くステップ
S11では、このを0点補正値cとして登録する。そ
して処理はステップS2へと戻り、現在のステアリング
データxおよひ車速データvを入力した後、ステップS
3へと進み、上記ステップS11で登録した0点補正値
cにより今入力したステアリングデータxを補正して、
誤差のないステアリングデータを得る。The representative value of the set includes the average value, median value, mode value, etc. (These values are all the same in the normal distribution)
However, in this embodiment, the central portion of the distribution is obtained by the average value. In step S10, the average value of the set of steering data x stored in the memory 6 as described above is calculated for this purpose. Then, in the following step S11, this is registered as the 0-point correction value c. Then, the process returns to step S2, and after inputting the current steering data x and vehicle speed data v, step S2 is executed.
3, the steering data x just input is corrected by the 0-point correction value c registered in step S11,
Obtain steering data without error.
なお上記実施例では、メモリ6に蓄積されたサンプリン
グデータが所定個数nに達した後は、ステップS8にお
いて最も車速の低いサンプリングデータを順次消去して
いくようにしているので、結果として高速走行時のサン
プリングデータが残ることになる。一般的に高速走行時
においてはステアリング角度は小さく、したがってメモ
リ6に残るデータは、時間が経過するにしたがって、正
規分布の中央に近いものばかりとなる。このときの分布
の様子を第4図に示す。このように時間が経過するにし
たがって、誤差検出の基礎となるステアリングデータ間
のばらつきが小さくなるので、より正確に誤差を検出す
ることが可能となる。In the above embodiment, after the sampling data stored in the memory 6 reaches the predetermined number n, the sampling data having the lowest vehicle speed is sequentially erased in step S8. Sampling data will remain. In general, the steering angle is small during high-speed running, and therefore, the data remaining in the memory 6 becomes closer to the center of the normal distribution as time passes. The state of the distribution at this time is shown in FIG. In this way, as the time elapses, the variation between the steering data, which is the basis of error detection, becomes smaller, so that the error can be detected more accurately.
(発明の効果) 以上説明したように、この発明によれば、自動的にステ
アリングセンサの0点位置を補正することができるステ
アリングセンサの0点補正方法を実現することができ
る。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, it is possible to realize a steering sensor zero point correction method capable of automatically correcting the steering sensor zero point position.
第1図はこの発明の一実施例のブロック図、第2図はこ
の発明による処理手順を示すフローチャート、第3図お
よび第4図はデータ分布を示す図である。 1……ステアリングセンサ 3……CPU 4……車速センサFIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow chart showing a processing procedure according to the present invention, and FIGS. 3 and 4 are diagrams showing data distribution. 1 ... Steering sensor 3 ... CPU 4 ... Vehicle speed sensor
Claims (3)
リングセンサの0点位置を補正するための方法であっ
て、車両走行中に前記ステアリングセンサから出力され
るステアリングデータをサンプリングし、該サンプリン
グデータの分布を代表する値を求めることにより前記ス
テアリングセンサの0点補正値を得て、当該補正値によ
り前記ステアリングデータを補正することを特徴とす
る、ステアリングセンサの0点補正方法。1. A method for correcting a zero point position of a steering sensor for detecting a steering angle of a vehicle, wherein steering data output from the steering sensor is sampled while the vehicle is traveling, and a distribution of the sampling data is sampled. Is obtained to obtain a 0-point correction value of the steering sensor, and the steering data is corrected by the correction value.
平均値である、特許請求の範囲第1項記載のステアリン
グセンサの0点補正方法。2. The method for correcting a zero point of a steering sensor according to claim 1, wherein the value representative of the distribution of sampling data is an average value.
は、サンプリング時の車速が高いものから順に所定個数
とする、特許請求の範囲第2項記載のステアリングセン
サの0点補正方法。3. The zero-point correction method for a steering sensor according to claim 2, wherein the steering data used in the averaging is a predetermined number in order from the vehicle speed at the time of sampling.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7461186A JPH0643188B2 (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Steering sensor zero point correction method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7461186A JPH0643188B2 (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Steering sensor zero point correction method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62231874A JPS62231874A (en) | 1987-10-12 |
JPH0643188B2 true JPH0643188B2 (en) | 1994-06-08 |
Family
ID=13552140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7461186A Expired - Lifetime JPH0643188B2 (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Steering sensor zero point correction method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0643188B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999016655A1 (en) * | 1997-09-26 | 1999-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | A power steering device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0825468B2 (en) * | 1987-04-07 | 1996-03-13 | ティーアールダブリュエスエスジエイ株式会社 | Steering center-automatic set device for power steering system |
DE4130142A1 (en) * | 1991-09-11 | 1993-03-18 | Fichtel & Sachs Ag | Null point correction appts. for motor vehicle steering angle sensor - converts continuous steering angle signal into instantaneous values which are averaged by computer for derivation of correction values |
JP2000053011A (en) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | Steering angle neutral point detection device, and power steering device |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP7461186A patent/JPH0643188B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999016655A1 (en) * | 1997-09-26 | 1999-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | A power steering device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62231874A (en) | 1987-10-12 |
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