JPH04341835A - 更生タイヤ用スカイブ装置 - Google Patents

更生タイヤ用スカイブ装置

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JPH04341835A
JPH04341835A JP3140748A JP14074891A JPH04341835A JP H04341835 A JPH04341835 A JP H04341835A JP 3140748 A JP3140748 A JP 3140748A JP 14074891 A JP14074891 A JP 14074891A JP H04341835 A JPH04341835 A JP H04341835A
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JP
Japan
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cutting
wire
tire
skiving
skive
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Application number
JP3140748A
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English (en)
Inventor
Shuji Tomita
富田　修次
Yoshihiro Fukamachi
深町　嘉博
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Bridgestone Corp
Original Assignee
Bridgestone Corp
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タイヤの更生工程のう
ちバフ後のタイヤの傷を自動的に切削するスカイブ加工
の装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、更生タイヤのスカイブ作業は、エア
グラインダーに特殊な削り刃（ラスプ）をつけて作業員
がグラインダーを手に持ち切削するものであった。切削
時には、バフ粉の飛散や、ワイヤーとの接触による火花
の発生、グラインダーの振動の人体に対する影響などが
あって環境の良くない状況にあった。
【０００３】そこでスカイブ作業の一部を自動化した例
が、同じ出願人により提案されている。この特開平１−
１６４６０７号公報記載の例は、タイヤの傷部のスカイ
ブ加工、セメント塗布、ゴム注入等を順次行うタイヤ修
理装置に係り、スカイブ加工に関しては、まずタイヤ表
面の傷の位置および大きさ、深さ等を作業員が計測装置
を使って計測し、逐一検知用ビジョン装置に入力して登
録しておき、この登録情報に基づきスカイブ量等が決定
されて砥石により自動切削がなされる。
【０００４】
【解決しようとする課題】以上のように上記公報記載の
例であると、作業員がタイヤ表面の傷の位置、大きさ、
および深さ等を計測し、検知用ビジョン装置に入力しな
ければならず、計測と入力の労力を要した。
【０００５】また傷の状態からスカイブ量が決定されて
、あとは決定されたスカイブ量に基いて自動的に切削さ
れるので、タイヤに埋設されたワイヤの状態に関係なく
決定されたスカイブ量を切削することになり、ワイヤを
切削して傷つけあるいは切断するおそれがある。
【０００６】特に人間が傷の状態を計測しているので計
測ミスのおそれが多分にあり、計測ミスがあると、スカ
イブ量が少過ぎたり、逆に多過ぎてワイヤを切断したり
してタイヤを適性に更生できない場合がある。
【０００７】そのためタイヤの傷の状態の計測は十分注
意して行わなければならないとともに検知用ビジョン装
置への入力もミスのないように気を付けなければならず
、作業員の負担が大きい。
【０００８】本発明は、かかる点に鑑みなされたもので
、その目的とする処は作業員の負担が少く、常に適切な
切削ができる更生タイヤ用スカイブ装置を供する点にあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明はバフ済みタイヤを支持して軸線
回りに回転させる回転手段と、前記タイヤのベルト部を
撮影する撮影手段と、同撮影手段により撮影した画像よ
り切削位置等の条件を解析する画像解折手段と、同画像
解折手段からの切削条件信号に基いて作動し各切削位置
を切削するスカイブ手段と、タイヤに埋設されたワイヤ
の位置を検出するワイヤ位置検出手段と、ワイヤの露出
の有無を検査するワイヤ露出検査手段と、前記画像解折
手段、前記ワイヤ位置検出手段および前記ワイヤ露出検
査手段からの情報に基いて前記回転手段およびスカイブ
手段を駆動制御する制御手段とを備え、同制御手段は前
記画像処理手段からの切削位置等の切削条件に基づきス
カイブ手段を移動制御し、前記ワイヤ位置検出手段から
の検出情報に基づき切削回数を決定し、前記ワイヤ露出
検査手段からの検査結果がワイヤの露出を検知したとき
は該切削位置での切削を停止するようスカイブ手段を制
御する更生タイヤ用スカイブ装置とした。
【００１０】予めバフされたタイヤの切削位置に適当に
マークを付けておけば、撮影手段がタイヤ表面を撮影し
た画像より画像処理手段が切削位置等の切削条件を解析
し、制御手段が、同切削条件に基づきスカイブ手段を移
動制御し、ワイヤ位置検出情報より切削回数を決定して
切削を行い、切削途中でワイヤの露出を検査手段が検知
したときは切削を停止させることができる。
【００１１】作業員はバフ後のタイヤの切削位置にマー
クを付けるだけで、あとは全て自動的にスカイブ加工を
行うので、労力が大幅に軽減できる。またワイヤ位置情
報から切削回数を決定し、ワイヤの露出を検出して切削
を制御しているので、スカイブ量を常に適切に調整でき
る。
【００１２】
【実　　施　　例】以下図１ないし図１１に図示した本
発明に係る一実施例について説明する。図１は本実施例
のスカイブ装置１の全体正面図である。基台２上に左右
方向に指向してレール３が敷設され、レール３上を左右
へ摺動自在に１対の摺動支持部材４，５が立設され、両
摺動支持部材４，５は互いの方向へ突出して回転部材６
，７が設けられ、各回転部材６，７には互いに近づいて
タイヤＴを挟持するリム８，９が備えられている。
【００１３】両摺動支持部材４，５は、シリンダ１０の
駆動によって基準面Ｃ−Ｃに対して対称に移動するよう
になっている。一方の摺動支持部材４からは回転部材６
を介してタイヤＴの内部に空気圧を供給する空気路１１
が形成されている。
【００１４】また摺動支持部材４の側面にはシリンダ１
２が設けられ、シリンダロッド１２のシリンダロッド１
２ａとタイヤ支持部材１３とがリンク機構１４を介して
連接され、シリンダ１２の駆動で支持部材１３が上下動
する。
【００１５】バフされたタイヤＴが該スカイブ装置１に
送られてくると、支持部材１３に支持されてタイヤＴが
上昇され、摺動支持部材４，５の接近により、左右のリ
ム８，９がタイヤＴのビード部を挟持し、回転自在に支
持し、空気路１１を介してタイヤＴの内部に空気圧が供
給される。
【００１６】一方このように挟持されたタイヤＴの上方
には、エアグラインダー２０が配設される。エアグライ
ンダー２０の先端は直角に屈曲して、同屈曲部より突出
した回転軸２０ａに円板状のラスプ２１が嵌着されてい
る（図３参照）。
【００１７】エアグラインダー２０自体は、支持板２２
に支持されて、ラスプ２１がタイヤＴの周方向に沿うよ
うにしている。
【００１８】そして支持板２２は図２に示すように支持
板２２の後方の揺動装置２３に水平軸を中心に揺動自在
に支持され、揺動部２３は伸縮装置２５から前方へ伸縮
自在に突出したロッド２４の端部に固定されている。さ
らに伸縮装置２５は、昇降及び揺動装置２６によって昇
降及び垂直軸を中心に揺動自在に支持されている。
【００１９】したがって伸縮装置２５、昇降及び揺動装
置２６によってラスプ２１の位置調節をし、揺動装置２
３でラスプ２１の傾斜角度を調整し、セットされたタイ
ヤＴの切削位置にラスプ２１を対応させることができ、
昇降及び揺動装置２６の揺動によって回転するラスプ２
１が左右に揺動して切削を行い、昇降及び揺動装置２６
による昇降は切削の深さを調整する。
【００２０】一方エアグラインダー２０を支持する支持
板２２にはさらに突片３０が延出し、その端部に近接セ
ンサ３１および投光器３２ａと受光器３２ｂからなる光
センサ３２が取付けられている（図３参照）。したがっ
て揺動装置２３の駆動でラスプ２１に代えて近接センサ
３１、光センサ３２をスカイブ装置１の切削位置に対向
させることができ、昇降装置２６による下降でタイヤＴ
の内部に埋設されたワイヤＷの位置を検出できるととも
に、ワイヤＷが露出しているときは光センサ３２がこれ
を検出できる。
【００２１】またセットされたタイヤＴのさらに上方に
は支柱４０に支持されたカメラ４１が昇降自在に吊設さ
れ、カメラ４１の周囲にはライト４２が上方を反射板４
３で蓋されて配設されている。
【００２２】前記エアグラインダー２０がロッド２４の
収縮で退避したところへ上方からカメラ４１、ライト４
２が下降し所定高さでタイヤＴのベルト部をライト４２
で照らしカメラ４１で撮影することができる。撮影した
画像はカメラコントローラ４４に入力されて解析され、
解析結果はロボットコントローラ４５に入力されて、解
析結果に基き切削可能状態にエアグラインダー２０がセ
ッティングされる。
【００２３】図４は、カメラ４１による撮影状態を摸式
的に示した図である。タイヤＴのベルト部表面を、タイ
ヤＴの大きさに対応したカメラ視野で撮影している。例
えばカメラ４１の高さを調整することでカメラ視野を図
５に示すように巾３００ｍｍで周方向に２００ｍｍ　と
した場合、タイヤＴを周方向に２００ｍｍ　ごとに回転
して毎回撮影して全周に亘ってタイヤＴの表面を撮影す
る。
【００２４】予めバフ後のタイヤＴには、傷部等の切削
を要する箇所に白ペンキ等でマークを付しておくことで
、カメラ４１が撮影した画像のカメラ視野内のいずれか
の位置にそのマークを把えることができ、いまこのカメ
ラ視野内を図５に示すように９分割して、各々の場所Ｇ
に番号を対応させておくと、前記マークがいずれかの場
所に把えられる。図６はカメラ視野内にマークを２個把
えた状態を示しており、マークを○印として、クラウン
センター部の中央の場所（Ｇ＝０）に１個と、右側クラ
ウンショルダー部の後方の場所（Ｇ＝８）にマークがあ
る。
【００２５】カメラ視野の分割数は更に増やすことが可
能で、巾方向をＸ軸、周方向をＹ軸としたＸＹ座標でマ
ークの位置を決定することも可能である。マークは、そ
の面積と形とによって判別する。
【００２６】また近接センサ３１は、磁気変化を把えて
金属までの距離を検出する金属感応センサであり、タイ
ヤＴ内に埋設されたスチール製のワイヤＷにある距離ま
で近づくとオンするので、その近づいた距離に基づきラ
スプ２１からワイヤＷまでの距離が分かり、これにより
切削回数が決定される。
【００２７】光センサ３２は、投光器３２ａから出射さ
れた光の反射を受光器３２ｂが把えるもので、ワイヤＷ
がタイヤＴ内に埋設された状態にあれば反射光の光量は
少ないが、ワイヤＷが露出していると、ワイヤＷによっ
て反射した光の光量は大きいので、この光量の違いによ
りワイヤＷの露出の有無を検出できる。検査方法として
は、図７および図８に図示するように、タイヤＴの切削
部分ｔの上方を矢印（図８）で示すように光センサ３２
がジグザグに走査してワイヤＷの露出の有無を検出する
。
【００２８】以上のような構成に係るスカイブ装置１の
ロボットコントローラ４５による制御手順を図９のフロ
ーチャートに基き以下説明する。
【００２９】タイヤＴが切削可能状態にリム８，９によ
りセット（ステップ１）されたのち、まずカメラ４１が
撮影可能状態にセッティングされ（ステップ２）、タイ
ヤ表面の撮影がなされる（ステップ３）。そしてステッ
プ４でカメラコントローラ４４による画像解析がなされ
、タイヤ表面に付されたマークの位置を検出して記憶し
、次いで検出したマーク位置に近接センサ３１をセット
し（ステップ５）、近接センサ３１によりワイヤＷまで
の距離を検出して、同検出結果から切削回数Ｋを決定す
る（ステップ７）。
【００３０】次いでラスプ２１を切削位置に応じて所要
の傾きにして切削可能状態にセットし（ステップ８）、
切削を行う（ステップ９）。ラスプ２１は、タイヤのバ
フ後の表面に対して所要の傾斜姿勢で昇降及び揺動装置
２６の揺動によって左右に揺動しながら切削し、また図
１０に示すようにバフコンタＣに合わせ、切削位置が中
央であれば幅方向右水平に、左クラウンショルダー部で
あれば幅方向右上がり、右クラウンショルダー部であれ
ば幅方向右下がりにラスプ２１を昇降及び揺動装置２６
によって移動させて再び切削を行う。
【００３１】こうして１回切削が終わるとＫをデクリメ
ントし（ステップ１０）、Ｋが４以下か否かが判別され
（ステップ１１）、Ｋがまだ５以上であれば、ステップ
１２に進み、ラスプ２１を０．５ｍｍ　程下降させ、再
び切削を行う（テスップ９）。切削パターンは図１１に
図示するように回を追うごとに０．５ｍｍ　ずつ深くな
るとともに左右切削長さも徐々に短かくなる。
【００３２】この切削パターンに沿って毎回の切削がな
され（ステップ９，１０，１１，１２）、最後の４回の
切削に入いると、Ｋ≦４ということでステップ１１から
ステップ１３に進み、切削が行われた位置上方に光セン
サ３２がセットされ、ワイヤＷが露出しているか否かが
判別される（ステップ１４）。前記したように光センサ
３２は切削部分を図８に示すように走査してワイヤＷが
露出しているか否かを検出する。
【００３３】ワイヤＷの露出が検出されない場合は、Ｋ
＝０であるか否かを判別して（ステップ１５）、Ｋ＝０
でなければステップ１２に進んでラスプ２１を下降し、
再び切削する（ステップ９）。よって以後ステップ９，
１０，１１，１３，１４，１５，１２が繰り返えされて
切削がなされ、その間にワイヤＷの露出が検出されると
、ステップ１４からステップ１６に飛び、当該切削箇所
の切削を終了する。ワイヤＷの露出が検出されないまま
、Ｋ＝０になればステップ１５からステップ１６に進み
、やはり当該切削箇所の切削を終了する。
【００３４】以上のようにタイヤＴ内に埋設されたワイ
ヤＷの位置から切削回数が決定されるので、スカイブ量
を常に適量として、それでもなお最後の４回程の切削に
おいてワイヤＷの露出があると、切削を終了するためワ
イヤＷを切断するようなことはない。
【００３５】１切削箇所の切削が終了すると、ステップ
１６に移り、１カメラ視野内にまだマークがあるか否か
を判断し、他にマークがあるときはステップ５に戻り、
近接センサ３１をそのマーク位置上方にセットして再び
ワイヤＷまでの距離を検出して以後ステップ５からステ
ップ１５までを繰り返して切削を行う。
【００３６】こうして１カメラ視野内のマーク全てにつ
いて切削を行うとステップ１６からススップ１７に進み
、タイヤ全周について切削が終了したかを判断し、終了
していないときは、ステップ１８に進んで、タイヤＴを
回転して未だ切削されていないタイヤベルト部を上方に
位置させて、ステップ２に戻り、カメラ４１による撮影
に入り、以後別のカメラ視野内の切削が行われる。この
ようにしてタイヤ全周に亘って切削が行われる。
【００３７】作業員は当初バフ済みタイヤにマークを付
すだけで、あとは全て自動的にスカイブ加工がなされる
ため、労力が大幅に軽減される。
【００３８】以上の実施例では、バフ済みタイヤへのマ
ークを○印として、単に切削位置を示すマークとしたが
、他に傷の状態をマークの形を変えること（例えば、□
印、△印等）で表現すれば、カメラコントローラ４４に
よる画像解析で識別可能であり、切削位置以外の情報も
入力してより細かく切削条件を決めて切削を行うことが
可能である。
【００３９】また前記実施例では、切削回数が最後の４
回になったときからワイヤＷの露出の有無を検査したが
、これは４回とは限らず、また切削深さも０．５ｍｍ　
ごととしているが０．５ｍｍ　とは限らない。
【００４０】さらにグラインダーも電動のものを用いて
もよい。グラインダーについては、図１２に示すように
左右２個のグラインダー５０，５１を一体に固定して、
タイヤの右側と左側の切削を別のグラインダーで行うよ
うにしてもよい。
【００４１】さらに図１３に示すようにラスプ６２が柄
６１の延長方向にあって回転軸６３が柄６１の中心軸に
あるような直動タイプのグラインダー６０でも使用でき
、図１４に示すように１個のグラインダー６０の傾きを
変えることでタイヤＴの中央および左右を切削できるま
た切削方向はタイヤの右と左で逆方向に行うこともでき
る。さらにまたワイヤ露出の検査をカメラ４１を用いて
行うこともできる。 すなわち切削位置がわかっているのでカメラ４１でその
切削部分のみを対象とした画像（Ｗｉｎｄｏｗ）を撮り
、ワイヤ露出の有り無しによる明暗の違いを識別し判定
する。
【００４２】
【発明の効果】本発明は、バフ済みタイヤへのマーク付
けを除き全て自動的にスカイブ加工がなされるので、労
力が大幅に軽減される。またワイヤ位置から切削回数を
決定しているのでスカイブ量を常に適切に調整できると
ともに、切削作業中にワイヤがタイヤ表面に露出したよ
うなときは切削を停止するので、ワイヤを切削して火花
を散らしたり切断するような不具合は防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施例のスカイブ装置の全体正
面図である。
【図２】同要部側面図である。
【図３】同要部正面図である。
【図４】カメラによる撮影状態を示す摸式図である。
【図５】カメラ視野の分割状態を示す図である。
【図６】カメラ視野内にマークを把えた図である。
【図７】光センサによるワイヤ露出検査状態を示す図で
ある。
【図８】光センサの走査パターンを示す平面図および断
面図である。
【図９】スカイブ加工の制御手順を示すフローチャート
である。
【図１０】ラスプの移動方向を示す説明図である。
【図１１】切削パターンを示す説明図である。
【図１２】２個のグラインダーを一体に固定した例を示
す図である。
【図１３】直動タイプのグラインダーを示す図である。
【図１４】同グラインダーを用いて切削を行う状態を示
す正面図である。
【符号の説明】
Ｔ…タイヤ、ｔ…切削部分、Ｃ…コンタ、Ｗ…ワイヤ、
１…スカイブ装置、２…基台、３…レール、４，５…摺
動支持部材、６，７…回転部材、８，９…リム、１０…
シリンダ、１１…空気路、１２…シリンダ、１３…支持
部材、１４…リンク機構、２０…エアグラインダー、２
１…ラスプ、２２…支持板、２３…揺動装置、２４…ロ
ッド、２５…伸縮装置、２６…昇降及び揺動装置、３０
…突片、３１…近接センサ、３２…光センサ、４０…支
柱、４１…カメラ、４２…ライト、４３…反射板、４４
…カメラコントローラ、４５…ロボットコントローラ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　バフ済みタイヤを支持して軸線回りに
    回転させる回転手段と、前記タイヤのベルト部を撮影す
    る撮影手段と、同撮影手段により撮影した画像より切削
    位置等の条件を解析する画像解折手段と、同画像解折手
    段からの切削条件信号に基いて作動し各切削位置を切削
    するスカイブ手段と、タイヤに埋設されたワイヤの位置
    を検出するワイヤ位置検出手段と、ワイヤの露出の有無
    を検査するワイヤ露出検査手段と、前記画像処理手段、
    前記ワイヤ位置検出手段および前記ワイヤ露出検査手段
    からの情報に基いて前記回転手段およびスカイブ手段を
    駆動制御する制御手段とを備え、同制御手段は前記画像
    解折手段からの切削位置等の切削条件に基づきスカイブ
    手段を移動制御し、前記ワイヤ位置検出手段からの検出
    情報に基づき切削回数を決定し、前記ワイヤ露出検査手
    段からの検査結果がワイヤの露出を検知したときは該切
    削位置での切削を停止するようスカイブ手段を制御する
    ことを特徴とする更生タイヤ用スカイブ装置。
JP3140748A 1991-05-17 1991-05-17 更生タイヤ用スカイブ装置 Pending JPH04341835A (ja)

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JP3140748A JPH04341835A (ja) 1991-05-17 1991-05-17 更生タイヤ用スカイブ装置
US07/872,325 US5238041A (en) 1991-05-17 1992-04-23 Skiving equipment and method for recapping tire
EP19920304336 EP0514162A3 (en) 1991-05-17 1992-05-14 Skiving equipment and method for recapping tyre

Applications Claiming Priority (1)

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Country Link
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EP (1) EP0514162A3 (ja)
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