JP7075436B2 - Work vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、作業車両の走行を制御する作業車両制御システムに関する。詳細には、第１作業車両と第２作業車両の離間距離を制御する作業車両制御システムに関する。 The present invention relates to a work vehicle control system that controls the running of a work vehicle. More specifically, the present invention relates to a work vehicle control system that controls a separation distance between a first work vehicle and a second work vehicle.

従来から、走行する２台の車両の間の距離を制御する車両制御システムが知られている。特許文献１は、この種のシステムである車両制御システムを開示する。 Conventionally, a vehicle control system that controls the distance between two traveling vehicles has been known. Patent Document 1 discloses a vehicle control system which is this kind of system.

この特許文献１の車両制御システムは、自車両に搭載されて当該自車両と他車両の車間距離を検出する距離センサと、この距離センサが取得した車間距離に基づいて予め設定された車間距離以内に他車両が接近したか否かを判定する車間距離判定部とを有し、この車間距離判定部が、予め設定された車間距離以内に車両が接近したと判定したときに、接近した車両の車間距離制御装置を強制的に動作させて、車間距離を確保することができるようになっている。 The vehicle control system of Patent Document 1 is mounted on the own vehicle and detects the inter-vehicle distance between the own vehicle and another vehicle, and within a preset inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance acquired by the distance sensor. Has an inter-vehicle distance determination unit that determines whether or not another vehicle has approached, and when the inter-vehicle distance determination unit determines that the vehicle has approached within a preset inter-vehicle distance, the approaching vehicle The inter-vehicle distance control device can be forcibly operated to secure the inter-vehicle distance.

特許文献１は、この構成により、自車両の後方を他車両が走行する場合において、他車両のドライバーが煽り運転や居眠り運転を行った場合でも、当該他車両から十分な距離だけ離れるように制御することができるとする。 According to Patent Document 1, when another vehicle is traveling behind the own vehicle, even if the driver of the other vehicle is driving in a hurry or dozing off, the patent document 1 controls the vehicle so as to be separated from the other vehicle by a sufficient distance. Suppose you can.

特開２００６－２４１１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-24118

ところで、例えば圃場で農作業を行う場合の作業効率を高めるために、１つの走行領域において２台以上の作業車両が互いに協調して作業を行うことがある。例えば、先行側となる第１作業車両に自律走行（無人走行）を行わせるとともに、後続側となる第２作業車両をユーザが手動で走行（有人走行）させて、２台の作業車両で協調して作業を行うことが考えられる。この例において、第１作業車両と第２作業車両との間で無線による通信が可能に構成されており、第２作業車両に搭乗するユーザが、第１作業車両に対して自律走行の開始／停止等を指示することができるようになっている。 By the way, for example, in order to improve work efficiency when farm work is performed in a field, two or more work vehicles may work in cooperation with each other in one traveling area. For example, the first work vehicle on the preceding side is allowed to autonomously run (unmanned running), and the second work vehicle on the following side is manually run (manned running) by the user, and the two work vehicles cooperate with each other. It is conceivable to do the work. In this example, wireless communication is possible between the first work vehicle and the second work vehicle, and the user boarding the second work vehicle starts autonomous driving with respect to the first work vehicle /. It is possible to instruct to stop, etc.

この場合に、第１作業車両と第２作業車両の離間距離（車間距離）が大きくなり過ぎると、第１作業車両と第２作業車両との間の無線通信が途絶えて第１作業車両が緊急停止してしまったり、第２作業車両で操作を行うユーザによる第１作業車両の監視が十分に行き届かなくなってしまったりするおそれがある。この点、特許文献１の構成は車間距離を増加させる制御を行うことしかできないため、上記の課題を解決することはできない。 In this case, if the separation distance (inter-vehicle distance) between the first work vehicle and the second work vehicle becomes too large, the wireless communication between the first work vehicle and the second work vehicle is interrupted, and the first work vehicle is urgent. There is a risk that the vehicle will stop, or that the user who operates the second work vehicle will not be able to sufficiently monitor the first work vehicle. In this respect, since the configuration of Patent Document 1 can only control to increase the inter-vehicle distance, the above problem cannot be solved.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、第１作業車両と第２作業車両の離間距離が大きくなり過ぎることを防止できる作業車両制御システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a work vehicle control system capable of preventing the separation distance between the first work vehicle and the second work vehicle from becoming too large.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects to solve problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem and its effect will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両制御システムが提供される。即ち、この作業車両制御システムは、位置情報取得部と、離間距離特定部と、離間距離調整部と、進行方向情報取得部と、を備える。前記位置情報取得部は、予め定められた走行経路に沿って自律走行を行う第１作業車両の位置情報、及び、当該第１作業車両の後続側を走行し前記第１作業車両と協調して作業を行う第２作業車両の位置情報を取得する。前記離間距離特定部は、前記第１作業車両と前記第２作業車両との離間距離を特定する。前記離間距離調整部は、前記離間距離特定部によって特定された前記離間距離に基づいて、前記第１作業車両を減速あるいは一時停止させる。前記進行方向情報取得部は、前記第１作業車両の走行方向と前記第２作業車両の走行方向とが同じであるか否かを判断する。前記離間距離調整部は、前記進行方向情報取得部によって前記走行方向が異なると判断された場合、前記離間距離を、前記走行方向が同じであると判断された場合よりも小さい距離とする。 From the viewpoint of the present invention, a work vehicle control system having the following configuration is provided. That is, this work vehicle control system includes a position information acquisition unit, a separation distance specifying unit, a separation distance adjusting unit, and a traveling direction information acquisition unit . The position information acquisition unit cooperates with the position information of the first work vehicle that autonomously travels along a predetermined travel route and the rear side of the first work vehicle. Acquire the position information of the second work vehicle to perform the work. The separation distance specifying unit specifies the separation distance between the first work vehicle and the second work vehicle. The separation distance adjusting unit decelerates or temporarily stops the first work vehicle based on the separation distance specified by the separation distance specifying unit . The traveling direction information acquisition unit determines whether or not the traveling direction of the first work vehicle and the traveling direction of the second work vehicle are the same. When the traveling direction information acquisition unit determines that the traveling direction is different, the separation distance adjusting unit sets the separation distance to a smaller distance than when it is determined that the traveling directions are the same .

これにより、第１作業車両と第２作業車両との離間距離がある程度大きくなった場合には、第１作業車両を減速させて、例えば作業を続行することができる。よって、作業効率を向上させることができる。 As a result, when the distance between the first work vehicle and the second work vehicle becomes large to some extent, the first work vehicle can be decelerated to continue the work, for example. Therefore, work efficiency can be improved.

前記の作業車両制御システムにおいては、前記離間距離に基づいて異なる警告音を発する報知部を備えることが好ましい。 In the work vehicle control system, it is preferable to include a notification unit that emits a different warning sound based on the separation distance.

本発明の一実施形態に係る作業車両制御システムにより制御されるロボットトラクタ及びこれと協調して作業を行う有人のトラクタを示す側面図。The side view which shows the robot tractor controlled by the work vehicle control system which concerns on one Embodiment of this invention, and the manned tractor who works in cooperation with this. ロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。A side view showing the overall configuration of a robot tractor. ロボットトラクタの平面図。Top view of the robot tractor. ユーザにより操作され、ロボットトラクタと無線通信することが可能な無線通信端末を示す図。The figure which shows the wireless communication terminal which is operated by a user and is capable of wireless communication with a robot tractor. ロボットトラクタ、有人トラクタ、及び無線通信端末の主要な電気的構成を示すブロック図。A block diagram showing the main electrical configurations of robotic tractors, manned tractors, and wireless communication terminals. ロボットトラクタと有人のトラクタが協調して作業を行う様子を示す図。A diagram showing how a robot tractor and a manned tractor work together. ロボットトラクタと有人トラクタの離間距離を制御するために作業車両制御システムが行う処理を示すフローチャート。A flowchart showing a process performed by a work vehicle control system to control a distance between a robot tractor and a manned tractor. ロボットトラクタと有人トラクタの離間距離と、当該離間距離に応じて行われる制御と、の関係を示す説明図。Explanatory drawing which shows the relationship between the separation distance between a robot tractor and a manned tractor, and the control performed according to the separation distance. ロボットトラクタと有人トラクタの向き及び位置関係の例を示す模式図。Schematic diagram showing an example of the orientation and positional relationship between a robot tractor and a manned tractor.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下では、図面の各図において同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明を省略することがある。また、同一の符号に対応する部材等の名称が、簡略的に言い換えられたり、上位概念又は下位概念の名称で言い換えられたりすることがある。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, the same members may be designated by the same reference numerals in each of the drawings, and duplicate description may be omitted. In addition, the names of members and the like corresponding to the same reference numerals may be simply paraphrased, or may be paraphrased by the names of higher-level concepts or lower-level concepts.

本発明は、予め定められた圃場内で複数台の作業車両を走行させて、圃場内における農作業の全部又は一部を実行させるときに、作業車両の走行を制御する作業車両制御システムに関する。本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業機に加え、歩行型作業機も含まれる。本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味し、自律作業とは、トラクタが備える制御部によりトラクタが備える作業に関する構成が制御されて、予め定められた経路に沿ってトラクタが作業を行うことを意味する。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタが備える各構成がユーザにより操作され、走行・作業が行われることを意味する。 The present invention relates to a work vehicle control system that controls the running of a work vehicle when a plurality of work vehicles are run in a predetermined field to perform all or part of farm work in the field. In the present embodiment, a tractor will be described as an example of a work vehicle, but the work vehicle includes a tractor, a rice transplanter, a combine, a civil engineering / construction work device, a snowplow, and other passenger-type work machines, as well as a walking type work. Machines are also included. In the present specification, the autonomous traveling means that the configuration related to the traveling provided by the tractor is controlled by the control unit (ECU) provided in the tractor, and the tractor travels along a predetermined route. It means that the configuration related to the work included in the tractor is controlled by the control unit provided in the tractor, and the tractor performs the work along a predetermined route. On the other hand, the manual running / manual work means that each configuration of the tractor is operated by the user to perform the running / work.

以下の説明では、自律走行・自律作業されるトラクタを「無人（の）トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称することがあり、手動走行・手動作業されるトラクタを「有人（の）トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより実行される場合、残りの農作業は有人トラクタにより実行される。単一の圃場における農作業を無人トラクタ及び有人トラクタで実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。本明細書において無人トラクタと有人トラクタの違いは、ユーザによる操作の有無であり、各構成は基本的に共通であるものとする。即ち、無人トラクタであってもユーザが搭乗（乗車）して操作することが可能であり（即ち有人トラクタとして使用することができ）、あるいは有人トラクタであってもユーザが降車して自律走行・自律作業させることが可能である（即ち、無人トラクタとして使用することができる）。なお、農作業の協調作業としては、「単一圃場における農作業を無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両で実行すること」が含まれてもよい。 In the following description, a tractor that is autonomously driven or operated autonomously may be referred to as an "unmanned tractor" or a "robot tractor", and a tractor that is manually driven or manually operated is referred to as a "manned tractor". Sometimes. If part of the farm work is carried out by an unmanned tractor in the field, the rest of the farm work is carried out by a manned tractor. Performing farm work in a single field with unmanned tractors and manned tractors may be referred to as cooperative work, follow-up work, accompanying work, etc. of farm work. In the present specification, the difference between the unmanned tractor and the manned tractor is the presence or absence of operation by the user, and each configuration is basically common. That is, even if it is an unmanned tractor, the user can board (board) and operate it (that is, it can be used as a manned tractor), or even if it is a manned tractor, the user gets off and runs autonomously. It can be made to work autonomously (ie, it can be used as an unmanned tractor). In addition, as cooperative work of farm work, in addition to "execution of farm work in a single field with automatic guided vehicles and manned vehicles", "execution of farm work in different fields such as adjacent fields with automatic vehicles and manned vehicles at the same time" "To do" may be included.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る作業車両制御システム６０により制御されるロボットトラクタ１及びこれと協調して作業を行う有人のトラクタ１Ｘを示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図３は、ロボットトラクタ１の平面図である。図４は、ユーザにより操作され、ロボットトラクタ１と無線通信することが可能な無線通信端末４６を示す図である。図５は、ロボットトラクタ１、有人トラクタ１Ｘ、及び無線通信端末４６の主要な電気的構成を示すブロック図である。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing a robot tractor 1 controlled by a work vehicle control system 60 according to an embodiment of the present invention and a manned tractor 1X that works in cooperation with the robot tractor 1. FIG. 2 is a side view showing the overall configuration of the robot tractor 1. FIG. 3 is a plan view of the robot tractor 1. FIG. 4 is a diagram showing a wireless communication terminal 46 that is operated by a user and is capable of wirelessly communicating with the robot tractor 1. FIG. 5 is a block diagram showing the main electrical configurations of the robot tractor 1, the manned tractor 1X, and the wireless communication terminal 46.

本発明の実施の一形態に係る作業車両制御システム６０は、図１に示すロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌを調整するようにロボットトラクタ１の走行を制御するものである。作業車両制御システム６０の各構成は、図５に示すように、主としてロボットトラクタ１に備えられる。 The work vehicle control system 60 according to the embodiment of the present invention controls the traveling of the robot tractor 1 so as to adjust the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X shown in FIG. As shown in FIG. 5, each configuration of the work vehicle control system 60 is mainly provided in the robot tractor 1.

初めに、ロボットトラクタ（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）１について、主として図２及び図３を参照して説明する。 First, a robot tractor (hereinafter, may be simply referred to as a “tractor”) 1 will be described mainly with reference to FIGS. 2 and 3.

トラクタ１は、圃場領域内を自律走行する車体部としての走行機体２を備える。走行機体２には、図２及び図３に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機（管理機）、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。 The tractor 1 includes a traveling machine body 2 as a vehicle body portion that autonomously travels in a field area. The working machine 3 shown in FIGS. 2 and 3 is detachably attached to the traveling machine body 2. As the working machine 3, for example, there are various working machines such as a tiller (management machine), a plow, a fertilizer application machine, a grass mower, and a sowing machine, and a desired working machine 3 is selected from these as necessary. It can be attached to the traveling machine body 2. The traveling machine body 2 is configured so that the height and posture of the mounted working machine 3 can be changed.

トラクタ１の構成について図２及び図３を参照して説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。 The configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. As shown in FIG. 1, the traveling machine body 2 of the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7 and a rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 8 and 8.

走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０や燃料タンク（不図示）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン１０に加えて、又は、代えて電気モータを採用してもよい。 A bonnet 9 is arranged at the front portion of the traveling machine body 2. The engine 10 and the fuel tank (not shown), which are the drive sources of the tractor 1, are housed in the bonnet 9. The engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine. Further, an electric motor may be adopted in addition to or instead of the engine 10 as a drive source.

ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、ユーザが着座可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。 Behind the bonnet 9, a cabin 11 for a user to board is arranged. Inside the cabin 11, a steering handle 12 for the user to steer, a seat 13 for the user to sit on, and various operating devices for performing various operations are mainly provided. However, the work vehicle is not limited to the one with the cabin 11, and may be the one without the cabin 11.

上記の操作装置としては、図３に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、主変速レバー２７、複数の油圧操作レバー１６、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、副変速レバー１９、及び作業機昇降スイッチ２８等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。 Examples of the operation device include the monitor device 14, the throttle lever 15, the main shift lever 27, a plurality of hydraulic operation levers 16, the PTO switch 17, the PTO shift lever 18, the auxiliary shift lever 19, and the work equipment elevating switch shown in FIG. 28 etc. can be mentioned as an example. These operating devices are arranged near the seat 13 or near the steering wheel 12.

モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。主変速レバー２７は、トラクタ１の走行速度を無段階で変更するための操作具である。油圧操作レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作するための操作具である。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力伝達軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するための操作具である。即ち、ＰＴＯスイッチ１７がＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチ１７がＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うための操作具である。副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギア機構の変速比を切り換えるための操作具である。作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するための操作具である。 The monitoring device 14 is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever 15 is an operating tool for setting the output rotation speed of the engine 10. The main shift lever 27 is an operating tool for steplessly changing the traveling speed of the tractor 1. The hydraulic pressure operating lever 16 is an operating tool for switching and operating the hydraulic pressure external take-out valve (not shown). The PTO switch 17 is an operating tool for switching between transmission / disconnection of power to the PTO shaft (power transmission shaft) of the figure, which protrudes from the rear end of the transmission 22. That is, when the PTO switch 17 is in the ON state, power is transmitted to the PTO shaft to rotate the PTO shaft, and the work equipment 3 is driven, while when the PTO switch 17 is in the OFF state, the power to the PTO shaft is cut off. Then, the PTO shaft does not rotate and the working machine 3 is stopped. The PTO shift lever 18 is for changing the power input to the working machine 3, and specifically, is an operating tool for changing the rotational speed of the PTO shaft. The auxiliary transmission lever 19 is an operating tool for switching the gear ratio of the traveling auxiliary transmission gear mechanism in the transmission 22. The work machine elevating switch 28 is an operating tool for raising and lowering the height of the work machine 3 mounted on the traveling machine body 2 within a predetermined range.

図２に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。 As shown in FIG. 2, the chassis 20 of the tractor 1 is provided in the lower part of the traveling machine body 2. The chassis 20 is composed of an airframe frame 21, a transmission 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。 The airframe frame 21 is a support member in the front portion of the tractor 1 and supports the engine 10 directly or via an anti-vibration member or the like. The transmission 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the rear wheels 8.

図５に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）及び作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えて構成されており、ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。制御部４には、トラクタ１が備える各構成（例えば、エンジン１０等）を制御するためのコントローラ、及び、他の無線通信機器と無線通信可能な無線通信部４０等がそれぞれ電気的に接続されている。 As shown in FIG. 5, the tractor 1 includes a control unit 4 for controlling the operation of the traveling machine 2 (forward, reverse, stop, turn, etc.) and the operation of the work machine 3 (elevation, drive, stop, etc.). .. The control unit 4 includes a CPU, ROM, RAM, I / O, etc. (not shown), and the CPU can read various programs and the like from the ROM and execute them. A controller for controlling each configuration (for example, an engine 10 or the like) included in the tractor 1 and a wireless communication unit 40 or the like capable of wireless communication with other wireless communication devices are electrically connected to the control unit 4, respectively. ing.

上記のコントローラとして、トラクタ１は少なくとも、図略のエンジンコントローラ、車速コントローラ、操向コントローラ及び昇降コントローラを備える。それぞれのコントローラは、制御部４からの電気信号に応じて、トラクタ１の各構成を制御することができる。 As the above controller, the tractor 1 includes at least an engine controller, a vehicle speed controller, a steering controller, and an elevating controller (not shown). Each controller can control each configuration of the tractor 1 according to an electric signal from the control unit 4.

エンジンコントローラは、エンジン１０の回転数等を制御するものである。具体的には、エンジン１０には、当該エンジン１０の回転数を変更させる図略のアクチュエータを備えたガバナ装置４１が設けられている。エンジンコントローラは、ガバナ装置４１を制御することで、エンジン１０の回転数を制御することができる。また、エンジン１０には、エンジン１０の燃焼室内に噴射（供給）する燃料の噴射時期・噴射量を調整する燃料噴射装置５２が付設されている。エンジンコントローラは、燃料噴射装置５２を制御することで、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。 The engine controller controls the rotation speed of the engine 10 and the like. Specifically, the engine 10 is provided with a governor device 41 provided with an actuator (not shown) for changing the rotation speed of the engine 10. The engine controller can control the rotation speed of the engine 10 by controlling the governor device 41. Further, the engine 10 is provided with a fuel injection device 52 for adjusting the injection timing and injection amount of the fuel to be injected (supplied) into the combustion chamber of the engine 10. By controlling the fuel injection device 52, the engine controller can, for example, stop the supply of fuel to the engine 10 and stop the driving of the engine 10.

車速コントローラは、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。車速コントローラは、変速装置４２の斜板の角度を図略のアクチュエータによって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の車速を実現することができる。 The vehicle speed controller controls the vehicle speed of the tractor 1. Specifically, the transmission 22 is provided with, for example, a transmission 42 which is a movable sloping plate type hydraulic continuously variable transmission. The vehicle speed controller can change the gear ratio of the transmission 22 and realize a desired vehicle speed by changing the angle of the swash plate of the transmission 42 by the actuator shown in the figure.

操向コントローラは、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ４３が設けられている。この構成で、予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を計算し、得られた回動角度となるように操向コントローラに制御信号を出力する。操向コントローラは、制御部４から入力された制御信号に基づいて操向アクチュエータ４３を駆動し、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御する。 The steering controller controls the rotation angle of the steering handle 12. Specifically, a steering actuator 43 is provided in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12. In this configuration, when the tractor 1 travels on a predetermined route (as an unmanned tractor), the controller 4 calculates an appropriate rotation angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the route. Then, a control signal is output to the steering controller so that the obtained rotation angle is obtained. The steering controller drives the steering actuator 43 based on the control signal input from the control unit 4, and controls the rotation angle of the steering handle 12.

昇降コントローラは、作業機３の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、油圧シリンダ等からなる昇降アクチュエータ４４を備えている。この構成で、昇降コントローラは、制御部４から入力された制御信号に基づいて昇降アクチュエータ４４を駆動して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。この制御により、作業機３を、退避高さ（農作業を行わない高さ）及び作業高さ（農作業を行う高さ）等の所望の高さで支持することができる。 The elevating controller controls the elevating and lowering of the working machine 3. Specifically, the tractor 1 is provided with an elevating actuator 44 made of a hydraulic cylinder or the like in the vicinity of a three-point link mechanism that connects the working machine 3 to the traveling machine body 2. In this configuration, the elevating controller drives the elevating actuator 44 based on the control signal input from the control unit 4 to appropriately raise and lower the working machine 3, so that the working machine 3 can perform agricultural work at a desired height. It can be carried out. By this control, the working machine 3 can be supported at a desired height such as a retracted height (height at which farm work is not performed) and a working height (height at which farm work is performed).

なお、上述した図略の複数のコントローラは、制御部４から入力される信号に基づいてエンジン１０等の各部を制御していることから、制御部４が実質的に各部を制御していると把握することができる。 Since the plurality of controllers in the above-mentioned illustration control each part such as the engine 10 based on the signal input from the control unit 4, it is said that the control unit 4 substantially controls each part. Can be grasped.

上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、ユーザがトラクタ１に搭乗しなくても、無線通信端末４６により出力される所定の制御信号により自律走行及び自律作業させることが可能となっている。 The tractor 1 provided with the control unit 4 as described above controls each part of the tractor 1 (traveling machine 2, working machine 3, etc.) by the control unit 4 when the user gets on the cabin 11 and performs various operations. Therefore, it is configured so that farm work can be performed while traveling in the field. In addition, the tractor 1 of the present embodiment can be autonomously driven and autonomously operated by a predetermined control signal output from the wireless communication terminal 46 without the user getting on the tractor 1.

具体的には、図５等に示すように、トラクタ１は、自律走行・自律作業を可能とするための各種の構成を備えている。例えば、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律的に走行することが可能となっている。 Specifically, as shown in FIG. 5 and the like, the tractor 1 has various configurations for enabling autonomous traveling and autonomous work. For example, the tractor 1 has a configuration such as a positioning antenna 6 necessary for acquiring position information of itself (traveling machine 2) based on a positioning system. With such a configuration, the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system and autonomously travel on the field.

次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について、図５等を参照して詳細に説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、測位用アンテナ６、無線通信用アンテナ４８、及び記憶部５５等を備える。また、これらに加えて、トラクタ１には、走行機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）を特定することが可能な図略の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）が備えられている。 Next, the configuration of the tractor 1 to enable autonomous traveling will be described in detail with reference to FIG. 5 and the like. Specifically, the tractor 1 of the present embodiment includes a positioning antenna 6, a wireless communication antenna 48, a storage unit 55, and the like. In addition to these, the tractor 1 is provided with a schematic inertial measurement unit (IMU) capable of specifying the posture (roll angle, pitch angle, yaw angle) of the traveling machine body 2.

測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図２に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ９２の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図５に示す位置情報算出部４９に入力される。位置情報算出部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には測位用アンテナ６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出する。当該位置情報算出部４９で算出された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。 The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 2, the positioning antenna 6 is arranged on the upper surface of the roof 92 included in the cabin 11 of the tractor 1. The positioning signal received by the positioning antenna 6 is input to the position information calculation unit 49 shown in FIG. The position information calculation unit 49 calculates the position information of the traveling machine 2 (strictly speaking, the positioning antenna 6) of the tractor 1 as latitude / longitude information. The position information calculated by the position information calculation unit 49 is input to the control unit 4 and used for autonomous traveling.

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムが用いられているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用することが考えられる。 In this embodiment, a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but the present invention is not limited to this, and other positioning systems are used as long as high-precision position coordinates can be obtained. You may. For example, it is conceivable to use a relative positioning method (DGPS) or a geostationary satellite type satellite navigation augmentation system (SBAS).

無線通信用アンテナ４８は、ユーザが操作する無線通信端末４６からの信号を受信したり、無線通信端末４６への信号を送信したりするものである。図２に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ９２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、図５に示す無線通信部４０で信号処理され、制御部４に入力される。また、制御部４から無線通信端末４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。 The wireless communication antenna 48 receives a signal from the wireless communication terminal 46 operated by the user, and transmits a signal to the wireless communication terminal 46. As shown in FIG. 2, the wireless communication antenna 48 is arranged on the upper surface of the roof 92 included in the cabin 11 of the tractor 1. The signal from the wireless communication terminal 46 received by the wireless communication antenna 48 is signal-processed by the wireless communication unit 40 shown in FIG. 5 and input to the control unit 4. Further, the signal transmitted from the control unit 4 to the wireless communication terminal 46 is signal-processed by the wireless communication unit 40, then transmitted from the wireless communication antenna 48 and received by the wireless communication terminal 46.

記憶部５５は、トラクタ１を自律走行させる経路である、直線状又は折れ線状の作業経路（農作業を行う経路）Ｐ１と、旋回用の円弧状の接続経路Ｐ２と、を交互に繋いでなる走行経路（パス）Ｐを記憶したり、自律走行中のトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置の推移（走行軌跡）を記憶したりするメモリである。その他にも、記憶部５５は、トラクタ１を自律走行・自律作業させるために必要な様々な情報を記憶している。 The storage unit 55 alternately connects a linear or polygonal work path (route for performing agricultural work) P1 which is a path for autonomously traveling the tractor 1 and an arc-shaped connection path P2 for turning. It is a memory that stores the path P and the transition (traveling locus) of the position of the tractor 1 (strictly speaking, the positioning antenna 6) during autonomous traveling. In addition, the storage unit 55 stores various information necessary for the tractor 1 to autonomously travel and work autonomously.

無線通信端末４６は、図４に示すように、タブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。本実施形態では、有人のトラクタ１Ｘを操作するユーザが無線通信端末４６を持って有人トラクタ１Ｘに搭乗し、例えば無線通信端末４６を有人トラクタ１Ｘ内の適宜の支持部にセットして操作する。ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示された情報（例えば、ロボットトラクタ１に取り付けられた各種センサからの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、ディスプレイ３７の近傍に配置されたハードウェアキー３８、及びディスプレイ３７を覆うように配置された図示しないタッチパネル等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。なお、無線通信端末４６が制御部４に出力する制御信号としては、自律走行・自律作業の経路に関する信号や自律走行・自律作業の開始信号、停止信号、終了信号、緊急停止信号、一時停止信号及び一時停止後の再開信号等が考えられるが、これに限定されない。 As shown in FIG. 4, the wireless communication terminal 46 is configured as a tablet-type personal computer. In the present embodiment, a user who operates a manned tractor 1X rides on a manned tractor 1X with a wireless communication terminal 46, and for example, the wireless communication terminal 46 is set on an appropriate support portion in the manned tractor 1X and operated. The user can confirm by referring to the information displayed on the display 37 of the wireless communication terminal 46 (for example, the information from various sensors attached to the robot tractor 1). Further, the user operates a hardware key 38 arranged in the vicinity of the display 37, a touch panel (not shown) arranged so as to cover the display 37, and the like to control the tractor 1 by the control unit 4 of the tractor 1. Can transmit control signals for. The control signals output by the wireless communication terminal 46 to the control unit 4 include signals related to autonomous driving / autonomous work routes, autonomous driving / autonomous work start signals, stop signals, end signals, emergency stop signals, and temporary stop signals. And a restart signal after a pause is conceivable, but the present invention is not limited to this.

無線通信端末４６は、ディスプレイ３７に表示する画面を適宜切り替える制御を行う表示制御部３１や、走行経路を生成する経路生成部４７や、ユーザが登録した圃場及び走行領域の情報並びに経路生成部４７で生成した走行経路の情報等を記憶する記憶部３２等を備えている。 The wireless communication terminal 46 has a display control unit 31 that controls to appropriately switch the screen displayed on the display 37, a route generation unit 47 that generates a travel route, information on a field and a travel area registered by the user, and a route generation unit 47. It is provided with a storage unit 32 and the like for storing information and the like of the traveling route generated in.

なお、無線通信端末４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、ロボットトラクタ１と協調作業を行う有人のトラクタ１Ｘに搭載されるモニタ装置を無線通信端末とすることもできる。 The wireless communication terminal 46 is not limited to the tablet-type personal computer, and may be configured by, for example, a notebook-type personal computer instead of the tablet-type personal computer. Alternatively, the monitoring device mounted on the manned tractor 1X that collaborates with the robot tractor 1 can be used as a wireless communication terminal.

このように構成されたトラクタ１は、無線通信端末４６を用いるユーザの指示に基づいて、圃場上の経路に沿って走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。 The tractor 1 configured in this way can perform farm work by the working machine 3 while traveling along the route on the field based on the instruction of the user using the wireless communication terminal 46.

具体的には、ユーザは、無線通信端末４６を用いて各種設定を行うことにより、図６に示すような走行経路（パス）Ｐを経路生成部４７により生成することができる。この走行経路Ｐは、農作業を行う直線状又は折れ線状の作業経路（トラクタ１が農作業を行う経路）Ｐ１と、当該作業経路の端同士を繋ぐ円弧状の接続経路（トラクタ１が旋回を行う経路）Ｐ２と、を交互に繋いだ一連の経路として構成される。そして、このようにして生成した走行経路Ｐの情報を、記憶部３２に記憶した後、トラクタ１の制御部４に電気的に接続された記憶部５５に入力（転送）して所定の操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１を制御して、当該トラクタ１を走行経路Ｐに沿って自律走行させながら作業機３により自律作業させることができる。 Specifically, the user can generate a travel route (path) P as shown in FIG. 6 by the route generation unit 47 by making various settings using the wireless communication terminal 46. This traveling route P is a linear or polygonal work route (a route in which the tractor 1 performs agricultural work) P1 for agricultural work and an arcuate connection route (a route in which the tractor 1 makes a turn) connecting the ends of the work route. ) It is configured as a series of routes connecting P2 and P2 alternately. Then, after storing the information of the traveling path P generated in this way in the storage unit 32, the information is input (transferred) to the storage unit 55 electrically connected to the control unit 4 of the tractor 1 to perform a predetermined operation. By doing so, the tractor 1 can be controlled by the control unit 4, and the tractor 1 can be autonomously driven by the working machine 3 while autonomously traveling along the traveling path P.

図６に示すように、本実施形態では、走行経路Ｐに沿って自律走行・自律作業を行うロボットトラクタ（第１作業車両）１と協調して、有人のトラクタ（第２作業車両）１Ｘは手動走行・手動作業を行う。図６は、ロボットトラクタ１と有人のトラクタ１Ｘが協調して作業を行う様子を示す図である。具体的には、本実施形態では、隣接する２つの作業経路Ｐ１のうち、一方の作業経路Ｐ１をロボットトラクタ１が、他方の作業経路Ｐ１を有人トラクタ１Ｘが、それぞれ走行しながら作業を行う。 As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the manned tractor (second work vehicle) 1X cooperates with the robot tractor (first work vehicle) 1 that performs autonomous travel and autonomous work along the travel path P. Perform manual driving and manual work. FIG. 6 is a diagram showing how the robot tractor 1 and the manned tractor 1X work in cooperation with each other. Specifically, in the present embodiment, the robot tractor 1 runs on one of the two adjacent work paths P1 and the manned tractor 1X runs on the other work path P1.

この協調作業にあたっては、有人トラクタ１Ｘに搭乗するユーザがロボットトラクタ１を直接視認し易いように、ロボットトラクタ１が先行側を走行し、有人トラクタ１Ｘが後続側を走行する。言い換えれば、有人トラクタ１Ｘは、ロボットトラクタ１の右斜め後ろ又は左斜め後ろを走行する。有人トラクタ１Ｘに搭乗したユーザは手動走行・手動作業を行うとともに、先行側のロボットトラクタ１を監視し、必要に応じて無線通信端末４６を操作して、ロボットトラクタ１に対して自律走行に関する指示を行う。 In this cooperative work, the robot tractor 1 travels on the leading side and the manned tractor 1X travels on the trailing side so that the user on board the manned tractor 1X can easily visually recognize the robot tractor 1. In other words, the manned tractor 1X travels diagonally to the right or diagonally to the left of the robot tractor 1. The user on board the manned tractor 1X performs manual driving and manual work, monitors the robot tractor 1 on the preceding side, operates the wireless communication terminal 46 as necessary, and instructs the robot tractor 1 on autonomous driving. I do.

なお、本実施形態では図５に示すように、有人トラクタ１Ｘにも、測位用アンテナ６、位置情報算出部４９、無線通信部４０、及び無線通信用アンテナ４８等が備えられている。また、有人トラクタ１Ｘには、位置情報算出部４９によって取得した位置情報をロボットトラクタ１側に出力することが可能な位置情報出力部５８が備えられている。この構成で、有人トラクタ１Ｘは、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置を取得し、当該位置を無線通信によりロボットトラクタ１に送信することができる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the manned tractor 1X is also provided with a positioning antenna 6, a position information calculation unit 49, a wireless communication unit 40, a wireless communication antenna 48, and the like. Further, the manned tractor 1X is provided with a position information output unit 58 capable of outputting the position information acquired by the position information calculation unit 49 to the robot tractor 1 side. With this configuration, the manned tractor 1X can acquire the position of itself (traveling machine 2) based on the positioning system and transmit the position to the robot tractor 1 by wireless communication.

そして、本実施形態のロボットトラクタ１には、図５に示すように、有人トラクタ１Ｘとの間の離間距離（車間間隔）を調整するようにロボットトラクタ１の走行を制御するための作業車両制御システム６０が備えられている。作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離が大きくなり過ぎたときに、離間距離をこれ以上大きくしないための、あるいは小さくするための制御を行う。 Then, as shown in FIG. 5, the robot tractor 1 of the present embodiment has a work vehicle control for controlling the traveling of the robot tractor 1 so as to adjust the separation distance (inter-vehicle distance) from the manned tractor 1X. The system 60 is provided. When the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X becomes too large, the work vehicle control system 60 controls the separation distance so as not to increase or decrease it any more.

以下では、作業車両制御システム６０の構成について、図５を参照して詳細に説明する。作業車両制御システム６０は、位置情報取得部６２、離間距離特定部６３、減速停止判定部６４、緊急停止部６５、離間距離調整部６６、及び進行方向情報取得部６７等を備える。 Hereinafter, the configuration of the work vehicle control system 60 will be described in detail with reference to FIG. The work vehicle control system 60 includes a position information acquisition unit 62, a separation distance specifying unit 63, a deceleration stop determination unit 64, an emergency stop unit 65, a separation distance adjusting unit 66, a traveling direction information acquisition unit 67, and the like.

ロボットトラクタ１の制御部４は、上述したようにコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。また、前記ＲＯＭには、ロボットトラクタ１に自律走行を行わせるための適宜のプログラム等が記憶されている。このソフトウェアとハードウェアの協働により、位置情報取得部６２、離間距離特定部６３、減速停止判定部６４、緊急停止部６５、離間距離調整部６６、及び進行方向情報取得部６７等が構成される。 The control unit 4 of the robot tractor 1 is configured as a computer as described above, and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. Further, the ROM stores an appropriate program or the like for causing the robot tractor 1 to perform autonomous traveling. By the cooperation of this software and hardware, a position information acquisition unit 62, a separation distance identification unit 63, a deceleration stop determination unit 64, an emergency stop unit 65, a separation distance adjustment unit 66, a traveling direction information acquisition unit 67, and the like are configured. To.

図５に示す位置情報取得部６２は、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの位置情報を取得するものである。位置情報取得部６２は、ロボットトラクタ１の位置情報算出部４９で算出されたロボットトラクタ１の位置情報を、制御部４を介して取得する。また、位置情報取得部６２は、有人トラクタ１Ｘの位置情報算出部４９で算出された有人トラクタ１Ｘの位置情報を、位置情報出力部５８、無線通信用アンテナ４８、無線通信部４０、及び制御部４等を介して取得する。 The position information acquisition unit 62 shown in FIG. 5 acquires the position information of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. The position information acquisition unit 62 acquires the position information of the robot tractor 1 calculated by the position information calculation unit 49 of the robot tractor 1 via the control unit 4. Further, the position information acquisition unit 62 uses the position information output unit 58, the wireless communication antenna 48, the wireless communication unit 40, and the control unit to obtain the position information of the manned tractor 1X calculated by the position information calculation unit 49 of the manned tractor 1X. Obtained via 4 mag.

離間距離特定部６３は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離（車間距離）を特定するものである。離間距離特定部６３は、位置情報取得部６２で取得したロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの位置情報に基づいて、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離を計算により取得（特定）する。 The separation distance specifying unit 63 specifies the separation distance (inter-vehicle distance) between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. The separation distance specifying unit 63 acquires (specifies) the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X by calculation based on the position information of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X acquired by the position information acquisition unit 62.

進行方向情報取得部６７は、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの進行方向情報を取得するものである。進行方向情報取得部６７は、位置情報取得部６２で取得されたロボットトラクタ１の位置の推移に基づいて、ロボットトラクタ１の進行方向を算出する。また、進行方向情報取得部６７は、位置情報取得部６２で取得された有人トラクタ１Ｘの位置の推移に基づいて、有人トラクタ１Ｘの進行方向を算出する。 The traveling direction information acquisition unit 67 acquires the traveling direction information of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. The traveling direction information acquisition unit 67 calculates the traveling direction of the robot tractor 1 based on the transition of the position of the robot tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 62. Further, the traveling direction information acquisition unit 67 calculates the traveling direction of the manned tractor 1X based on the transition of the position of the manned tractor 1X acquired by the position information acquisition unit 62.

減速停止判定部６４は、ロボットトラクタ１を緊急停止させる制御を行うか、一時停止させる制御を行うか、減速させる制御を行うか、あるいはそれらの何れの制御も行わないかを判定するものである。ここで、一時停止とは、所定の初期化作業を要さずロボットトラクタ１の走行及び作業を再開することが可能な停止態様を指す。一方、緊急停止とは、所定の初期化作業を行わなければロボットトラクタ１の走行及び作業を再開することが不能な停止態様を指す。 The deceleration / stop determination unit 64 determines whether the robot tractor 1 is controlled to be stopped urgently, temporarily stopped, controlled to be decelerated, or neither of them is controlled. .. Here, the temporary stop refers to a stop mode in which the running and work of the robot tractor 1 can be resumed without requiring a predetermined initialization work. On the other hand, the emergency stop refers to a stop mode in which the running and working of the robot tractor 1 cannot be resumed without performing a predetermined initialization work.

減速停止判定部６４は、離間距離特定部６３から取得したロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離と、進行方向情報取得部６７から取得したロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの進行方向情報と、に基づいて、ロボットトラクタ１を緊急停止させる制御を行うか、一時停止させる制御を行うか、減速させる制御を行うか、あるいはそれらの何れの制御も行わないかの判定を行う。 The deceleration / stop determination unit 64 determines the distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X acquired from the separation distance specifying unit 63, and the traveling direction information of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X acquired from the traveling direction information acquisition unit 67. Based on this, it is determined whether the robot tractor 1 is controlled to be stopped urgently, temporarily stopped, decelerated, or neither of them is controlled.

緊急停止部６５は、ロボットトラクタ１の走行を緊急停止させる制御を行うものである。具体的には、本実施形態の緊急停止部６５は、制御部４により変速装置４２を制御することによって前記斜板の角度を調整し、車速を０とすることによってロボットトラクタ１の走行を停止させる。これと略同時に、緊急停止部６５は、ロボットトラクタ１のＰＴＯ軸への動力の伝達を遮断する。そのため、本実施形態では、緊急停止部６５の制御によりロボットトラクタ１が緊急停止した場合には、ロボットトラクタ１が停止した場所までユーザが移動して、ＰＴＯスイッチ１７等を操作することによりＰＴＯ軸への動力の伝達を再開可能とする初期化作業（所定の初期化作業）をしなければ、ロボットトラクタ１の走行及び作業を再開することはできない。 The emergency stop unit 65 controls to make an emergency stop of the traveling of the robot tractor 1. Specifically, the emergency stop unit 65 of the present embodiment adjusts the angle of the swash plate by controlling the transmission 42 by the control unit 4, and stops the running of the robot tractor 1 by setting the vehicle speed to 0. Let me. At about the same time, the emergency stop unit 65 cuts off the transmission of power to the PTO axis of the robot tractor 1. Therefore, in the present embodiment, when the robot tractor 1 is urgently stopped by the control of the emergency stop unit 65, the user moves to the place where the robot tractor 1 is stopped and operates the PTO switch 17 or the like to operate the PTO axis. The running and work of the robot tractor 1 cannot be restarted unless the initialization work (predetermined initialization work) that enables the transmission of power to the robot to be restarted is performed.

離間距離調整部６６は、ロボットトラクタ１の走行速度を減速、又は走行を一時停止させる制御を行うものである。具体的には、本実施形態の離間距離調整部６６は、制御部４により変速装置４２を制御することによって前記斜板の角度を調整し、変速比を減速側に、又は０となるように変更する。なお、このとき、離間距離調整部６６は、ロボットトラクタ１のＰＴＯ軸への動力の伝達を遮断しない。そのため、本実施形態では、離間距離調整部６６の制御によりロボットトラクタ１が一時停止した場合には、上記の初期化作業を行わなくても、ユーザが無線通信端末４６を操作して作業再開信号を制御部４に出力することにより、ロボットトラクタ１の走行及び作業を容易に再開することができる。 The separation distance adjusting unit 66 controls the traveling speed of the robot tractor 1 to be decelerated or temporarily stopped. Specifically, the separation distance adjusting unit 66 of the present embodiment adjusts the angle of the swash plate by controlling the transmission 42 by the control unit 4, so that the gear ratio is set to the deceleration side or 0. change. At this time, the separation distance adjusting unit 66 does not cut off the transmission of the power of the robot tractor 1 to the PTO axis. Therefore, in the present embodiment, when the robot tractor 1 is temporarily stopped by the control of the separation distance adjusting unit 66, the user operates the wireless communication terminal 46 to restart the work without performing the above initialization work. Is output to the control unit 4, so that the traveling and working of the robot tractor 1 can be easily restarted.

次に、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離が大きくなり過ぎないようにするために作業車両制御システム６０等が行う処理の流れについて、図７から図９までを参照しながら詳細に説明する。図７は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌを制御するために作業車両制御システム６０が行う処理を示すフローチャートである。図８は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離と、当該離間距離に応じて行われる制御と、の関係を示す説明図である。図９は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの向き及び位置関係の例を示す模式図である。 Next, the flow of processing performed by the work vehicle control system 60 and the like in order to prevent the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from becoming too large will be described in detail with reference to FIGS. 7 to 9. .. FIG. 7 is a flowchart showing a process performed by the work vehicle control system 60 to control the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. FIG. 8 is an explanatory diagram showing the relationship between the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X and the control performed according to the separation distance. FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of the orientation and positional relationship between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X.

初めに、図７に示すステップＳ１０１において、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１又は有人トラクタ１Ｘの少なくとも何れかが接続経路（旋回路）Ｐ２上に位置しているか否かを判断する。 First, in step S101 shown in FIG. 7, the work vehicle control system 60 determines whether or not at least one of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is located on the connection path (turning circuit) P2.

ロボットトラクタ１又は有人トラクタ１Ｘの何れか又は両方が接続経路Ｐ２に位置している場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘのうち少なくとも何れかの進行方向が短時間後に大きく変化する可能性が高いため、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離を調整する意義が乏しい。そこで、この場合は、作業車両制御システム６０は離間距離の調整制御を行わずに、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの両方が作業経路Ｐ１上に位置するようになるまで待機する。 When either or both of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are located in the connection path P2 (steps S101, Yes), the traveling direction of at least one of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X changes significantly after a short time. Therefore, it is not meaningful to adjust the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. Therefore, in this case, the work vehicle control system 60 waits until both the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are located on the work path P1 without performing the adjustment control of the separation distance.

一方、ステップＳ１０１の判断の結果、ロボットトラクタ１又は有人トラクタ１Ｘの何れも接続経路Ｐ２に位置していない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、作業車両制御システム６０は、ステップＳ１０２以降の処理を行う。 On the other hand, as a result of the determination in step S101, when neither the robot tractor 1 nor the manned tractor 1X is located in the connection path P2 (steps S101 and No), the work vehicle control system 60 performs the processes after step S102.

ステップＳ１０２において、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１が特殊態様での走行を行っているか否かを判断する。特殊態様での走行とは、通常とは異なる態様での走行を意味し、具体例としては、農作業を行わずに作業経路を走行するダミーラン走行が行われる場合、作業経路を何列おきに走行するかを表すスキップ数が通常から変更されて走行が行われる場合、障害物を回避するために当該障害物を迂回する経路を走行する場合等が考えられる。具体的には、作業車両制御システム６０は、昇降アクチュエータ４４の作動状態や、ロボットトラクタ１の位置情報の推移等を、制御部４を介して取得することにより、特殊態様での走行が行われているか否かを判断する。 In step S102, the work vehicle control system 60 determines whether or not the robot tractor 1 is traveling in a special mode. Traveling in a special mode means traveling in an unusual mode, and as a specific example, when a dummy run traveling is performed on a work route without performing agricultural work, the vehicle travels in every row of the work route. It is conceivable that the number of skips indicating whether or not the vehicle is skipped is changed from the normal level and the vehicle travels, or the vehicle travels on a route that bypasses the obstacle in order to avoid the obstacle. Specifically, the work vehicle control system 60 travels in a special mode by acquiring the operating state of the elevating actuator 44, the transition of the position information of the robot tractor 1, and the like via the control unit 4. Determine if it is.

ステップＳ１０２での判断の結果、ロボットトラクタ１が特殊態様で走行を行っている場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１を、次に到達する接続経路Ｐ２の終点（即ち、次に作業を行う作業経路Ｐ１の始点）で一時停止させる（ステップＳ１０３）。具体的には、作業車両制御システム６０の離間距離調整部６６は、ロボットトラクタ１が次に到達する接続経路Ｐ２の終点で一時停止するように、制御部４を介して変速装置４２を制御して、適時に変速比を０に変更する。これにより、特殊態様で走行するロボットトラクタ１について行く有人トラクタ１Ｘがもたついてしまっても、ロボットトラクタ１が接続経路Ｐ２の終点で一時停止して待機しているので、有人トラクタ１Ｘがロボットトラクタ１に追いつくことができる。また、本実施形態では、ロボットトラクタ１が、次に作業を開始する作業経路Ｐ１の始点で一時停止するため、有人トラクタ１Ｘのユーザが、次にどの作業経路Ｐ１で作業を行うのかを容易に把握できる。ユーザは、適切なタイミングで無線通信端末４６を操作することにより作業再開信号を制御部４に出力して、ロボットトラクタ１の走行及び作業を再開させる。 As a result of the determination in step S102, when the robot tractor 1 is traveling in a special mode (step S102, Yes), the work vehicle control system 60 reaches the robot tractor 1 at the end point of the connection path P2 to reach next (step S102, Yes). That is, it is temporarily stopped at the starting point of the work path P1 for which the work is to be performed next (step S103). Specifically, the separation distance adjusting unit 66 of the work vehicle control system 60 controls the transmission 42 via the control unit 4 so that the robot tractor 1 temporarily stops at the end point of the connection path P2 to be reached next. Then, the gear ratio is changed to 0 in a timely manner. As a result, even if the manned tractor 1X that follows the robot tractor 1 traveling in a special mode is sluggish, the robot tractor 1 pauses at the end point of the connection path P2 and stands by, so that the manned tractor 1X is the robot tractor. You can catch up with 1. Further, in the present embodiment, since the robot tractor 1 pauses at the start point of the work path P1 to start the work next, it is easy for the user of the manned tractor 1X to know which work path P1 to work next. I can grasp it. By operating the wireless communication terminal 46 at an appropriate timing, the user outputs a work restart signal to the control unit 4 to restart the traveling and work of the robot tractor 1.

一方、ステップＳ１０２での判断の結果、ロボットトラクタ１が特殊態様でなく通常の走行を行っている場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離及び進行方向に応じてロボットトラクタ１の走行を制御するために、ステップＳ１０４以降の処理に移行する。 On the other hand, as a result of the determination in step S102, when the robot tractor 1 is traveling normally instead of in a special mode (steps S102, No), the work vehicle control system 60 determines the distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. In order to control the traveling of the robot tractor 1 according to the traveling direction, the process proceeds to the process after step S104.

ステップＳ１０４において、作業車両制御システム６０の進行方向情報取得部６７は、ロボットトラクタ１の進行方向と、有人トラクタ１Ｘの進行方向とが、同じであるか否かを判断する。 In step S104, the traveling direction information acquisition unit 67 of the work vehicle control system 60 determines whether or not the traveling direction of the robot tractor 1 and the traveling direction of the manned tractor 1X are the same.

ステップＳ１０４の判断の結果、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの進行方向が図９（ａ）のように同じである場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５において、作業車両制御システム６０の離間距離特定部６３は、位置情報取得部６２で取得したロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの位置情報に基づいて、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌを特定（算出）し、取得する。 As a result of the determination in step S104, when the traveling directions of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are the same as shown in FIG. 9A (steps S104, Yes), in step S105, the separation distance of the work vehicle control system 60 is specified. The unit 63 identifies (calculates) and acquires the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X based on the position information of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X acquired by the position information acquisition unit 62.

ステップＳ１０６において、作業車両制御システム６０の減速停止判定部６４は、離間距離Ｌが第１閾値を上回るか否かを判断する。本実施形態では図８に示すように、第１閾値として、これ以上距離が大きくなるとロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの間の無線通信が途絶えてしまうおそれがあるという無線通信の限界距離（例えば、１００ｍ）が設定されている。 In step S106, the deceleration / stop determination unit 64 of the work vehicle control system 60 determines whether or not the separation distance L exceeds the first threshold value. In the present embodiment, as shown in FIG. 8, as the first threshold value, if the distance becomes larger than this, the wireless communication between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X may be interrupted (for example, the limit distance of wireless communication (for example). 100m) is set.

ステップＳ１０６の判断において、離間距離Ｌが第１閾値を上回っていた場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、作業車両制御システム６０の緊急停止部６５は、ロボットトラクタ１を緊急停止させる制御を行う（ステップＳ１０７）。具体的には、緊急停止部６５は、制御部４を介して変速装置４２を制御することによって、車速を０としてロボットトラクタ１の走行を直ちに停止させる。これにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが無線通信の限界距離を上回った場合に、直ちにロボットトラクタ１を緊急停止させることができるので、有人トラクタ１Ｘとの通信が途絶えたり、ユーザの監視が行き届かなくなったりしてしまうことを防止することができる。なお、この際、作業車両制御システム６０は、無線通信端末４６の表示制御部３１に信号を送信して、当該無線通信端末４６のディスプレイ３７に、例えば「車間距離が大き過ぎるためロボットトラクタが緊急停止しました」というような内容の報知メッセージを表示させてもよい。なお、ロボットトラクタ１が緊急停止した後、走行及び作業を再開させるためには、ユーザが有人トラクタ１Ｘから降車し、ロボットトラクタ１の配置される場所まで移動して上記の初期化作業をする必要がある。 In the determination of step S106, when the separation distance L exceeds the first threshold value (step S106, Yes), the emergency stop unit 65 of the work vehicle control system 60 controls to make the robot tractor 1 emergency stop (step S107). ). Specifically, the emergency stop unit 65 controls the transmission 42 via the control unit 4 to immediately stop the running of the robot tractor 1 with the vehicle speed set to 0. As a result, when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X exceeds the limit distance of wireless communication, the robot tractor 1 can be immediately stopped in an emergency, so that the communication with the manned tractor 1X is interrupted or the user It is possible to prevent the monitoring of the robot from becoming inadequate. At this time, the work vehicle control system 60 transmits a signal to the display control unit 31 of the wireless communication terminal 46, and the display 37 of the wireless communication terminal 46 is displayed, for example, "The robot tractor is urgent because the distance between vehicles is too large. You may display a notification message with the content such as "Stopped". In order to resume running and work after the robot tractor 1 has stopped urgently, it is necessary for the user to get off the manned tractor 1X, move to the place where the robot tractor 1 is arranged, and perform the above initialization work. There is.

一方、ステップＳ１０６の判断において、離間距離Ｌが第１閾値以下である場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、作業車両制御システム６０の減速停止判定部６４は、離間距離Ｌが第３閾値以上かつ第１閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。 On the other hand, in the determination of step S106, when the separation distance L is equal to or less than the first threshold value (steps S106, No), the deceleration / stop determination unit 64 of the work vehicle control system 60 has the separation distance L equal to or more than the third threshold value and the first. It is determined whether or not it is equal to or less than the threshold value (step S108).

ステップＳ１０８の判断の結果、離間距離Ｌが第３閾値以上かつ第１閾値以下である場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、作業車両制御システム６０の離間距離調整部６６は、ロボットトラクタ１を一時停止させる制御を行う（ステップＳ１０９）。具体的には、離間距離調整部６６は、制御部４を介して変速装置４２を制御することにより、変速比を０にする。これにより、本実施形態では、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが、無線通信の限界距離ほどではないがある程度大きくなった場合（例えば、９０ｍ以上かつ１００ｍ以下。即ち、本実施形態において、第３閾値は９０ｍに設定されている。）に、ロボットトラクタ１を一時停止させることができ、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌがこれ以上大きくなってロボットトラクタ１を緊急停止せざるを得なくなってしまう事態を未然に防ぐことができる。なお、この際、作業車両制御システム６０は、無線通信端末４６の表示制御部３１に信号を送信して、当該無線通信端末４６のディスプレイ３７に、例えば「車間距離が大きいためロボットトラクタが一時停止しました」というような内容の報知メッセージを表示させてもよい。ロボットトラクタ１が一時停止した後、走行及び作業を再開させる場合には、ユーザが無線通信端末４６を操作して作業再開信号を制御部４に出力するだけで足りる。 As a result of the determination in step S108, when the separation distance L is equal to or greater than the third threshold value and equal to or less than the first threshold value (steps S108, Yes), the separation distance adjusting unit 66 of the work vehicle control system 60 suspends the robot tractor 1. Control is performed (step S109). Specifically, the separation distance adjusting unit 66 controls the transmission 42 via the control unit 4 to set the gear ratio to 0. As a result, in the present embodiment, when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is not as large as the limit distance of wireless communication but to some extent (for example, 90 m or more and 100 m or less, that is, in the present embodiment). , The third threshold value is set to 90 m.) The robot tractor 1 can be temporarily stopped, and the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X becomes larger than this, and the robot tractor 1 is stopped urgently. It is possible to prevent the situation where there is no choice but to do so. At this time, the work vehicle control system 60 transmits a signal to the display control unit 31 of the wireless communication terminal 46, and the display 37 of the wireless communication terminal 46 is, for example, "the robot tractor is temporarily stopped because the distance between vehicles is large. You may display a notification message with the content such as "I did." When the robot tractor 1 is temporarily stopped and then the traveling and the work are resumed, it is sufficient for the user to operate the wireless communication terminal 46 and output the work restart signal to the control unit 4.

一方、ステップＳ１０８の判断の結果、離間距離Ｌが第３閾値未満である場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１１０において、減速停止判定部６４は、離間距離Ｌが第２閾値以上かつ第３閾値未満であるか否かを判断する。本実施形態において、第２閾値は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離として適切な距離の上限の値（例えば、８０ｍ）に設定されている。 On the other hand, when the separation distance L is less than the third threshold value as a result of the determination in step S108 (steps S107, No), in step S110, the deceleration stop determination unit 64 has the separation distance L equal to or more than the second threshold value and the third threshold value. Determine if it is less than. In the present embodiment, the second threshold value is set to an upper limit value (for example, 80 m) of an appropriate distance as the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X.

ステップＳ１１０の判断の結果、離間距離Ｌが第２閾値以上かつ第３閾値未満である場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、減速停止判定部６４はロボットトラクタ１を減速する制御を行う（ステップＳ１１１）。具体的には、離間距離調整部６６は、制御部４を介して変速装置４２を制御することにより、変速比を減速側に変更する。これにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが（ロボットトラクタ１を一時停止させるほどではないが）やや大きい場合に、ロボットトラクタ１を減速させることができるので、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌがこれ以上大きくなるのを抑制することができる。なお、この際、作業車両制御システム６０は、無線通信端末４６の表示制御部３１に信号を送信して、当該無線通信端末４６のディスプレイ３７に、例えば「車間距離がやや大きいためロボットトラクタが減速しました」というような内容の報知メッセージを表示させてもよい。 As a result of the determination in step S110, when the separation distance L is equal to or greater than the second threshold value and less than the third threshold value (steps S110, Yes), the deceleration stop determination unit 64 controls the robot tractor 1 to decelerate (step S111). Specifically, the separation distance adjusting unit 66 changes the gear ratio to the deceleration side by controlling the transmission 42 via the control unit 4. As a result, when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is slightly large (although it is not enough to suspend the robot tractor 1), the robot tractor 1 can be decelerated, so that the robot tractor 1 and the manned tractor 1 can be decelerated. It is possible to prevent the separation distance L of 1X from becoming larger than this. At this time, the work vehicle control system 60 transmits a signal to the display control unit 31 of the wireless communication terminal 46, and the display 37 of the wireless communication terminal 46 is, for example, "the robot tractor decelerates because the inter-vehicle distance is slightly large. You may display a notification message with the content such as "I did."

一方、ステップＳ１１０の判断の結果、離間距離Ｌが第２閾値未満である場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが適切な大きさであることを意味する。よって、この場合は、作業車両制御システム６０はロボットトラクタ１を減速も停止もさせないこととし、緊急停止部６５や離間距離調整部６６には特に指示は出さずに、ステップＳ１０１の処理に戻る。 On the other hand, when the separation distance L is less than the second threshold value as a result of the determination in step S110 (steps S110, No), it means that the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is an appropriate size. Therefore, in this case, the work vehicle control system 60 decides not to decelerate or stop the robot tractor 1, and returns to the process of step S101 without giving any particular instruction to the emergency stop unit 65 or the separation distance adjusting unit 66.

ステップＳ１０４の判断の結果、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの進行方向が異なる場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、作業車両制御システム６０は、ステップＳ１１２において、有人トラクタ１Ｘから見て当該有人トラクタ１Ｘの進行方向の反対側（後方側）にロボットトラクタ１が位置するか否かを判断する。 As a result of the determination in step S104, when the traveling directions of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are different (steps S104, No), the work vehicle control system 60 advances the manned tractor 1X as viewed from the manned tractor 1X in step S112. It is determined whether or not the robot tractor 1 is located on the opposite side (rear side) of the direction.

ステップＳ１１２の判断の結果、図９（ｃ）に示すように有人トラクタ１Ｘから見て当該有人トラクタ１Ｘの進行方向の反対側にロボットトラクタ１が位置する場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、ユーザの視界にロボットトラクタ１が入りにくく、また、両車両の車間間隔が急激に増大してユーザの監視が行き届かなくなるおそれがある。そこで、この場合、作業車両制御システム６０は、通常の値（第１の値。例えば、８０ｍ）よりも小さい値（第２の値。例えば、５ｍ）を第２閾値として設定する（ステップＳ１１３）。これにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの進行方向が同じ向きの場合よりも小さい離間距離Ｌ（例えば、５ｍ）だけ両車両の車間間隔が離れた時点でロボットトラクタ１を減速させることができ、ユーザの監視が行き届かなくなることを効果的に防止できる。 As a result of the determination in step S112, when the robot tractor 1 is located on the opposite side of the traveling direction of the manned tractor 1X as seen from the manned tractor 1X as shown in FIG. 9C (step S112, Yes), the user's field of view. It is difficult for the robot tractor 1 to enter the vehicle, and the distance between the two vehicles may increase sharply, resulting in poor user monitoring. Therefore, in this case, the work vehicle control system 60 sets a value (second value, for example, 5 m) smaller than the normal value (first value, for example, 80 m) as the second threshold value (step S113). .. As a result, the robot tractor 1 can be decelerated when the distance between the two vehicles is separated by a smaller separation distance L (for example, 5 m) than when the traveling directions of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are in the same direction. It is possible to effectively prevent the user from being overseen.

一方、ステップＳ１１２の判断の結果、図９（ｂ）に示すように有人トラクタ１Ｘから見て当該有人トラクタ１Ｘの進行方向にロボットトラクタ１が位置する場合、ユーザはロボットトラクタ１を容易に視認することができ、また、両車両の車間間隔が大きくなり過ぎることは想定しにくい。そこで、この場合、作業車両制御システム６０は離間距離を調整する制御は行わずに、ステップＳ１０１に戻る。 On the other hand, as a result of the determination in step S112, when the robot tractor 1 is located in the traveling direction of the manned tractor 1X as seen from the manned tractor 1X as shown in FIG. 9B, the user can easily visually recognize the robot tractor 1. It is also possible, and it is difficult to assume that the distance between the two vehicles will be too large. Therefore, in this case, the work vehicle control system 60 returns to step S101 without performing control for adjusting the separation distance.

本実施形態では、作業車両制御システム６０によって上述のような制御が行われることにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離が大きくなり過ぎてしまうことを防止することができる。即ち、図８に示すように、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが無線通信の限界距離となった場合（第１閾値を超えた場合）にはロボットトラクタ１を緊急停止させることとしている。一方、緊急停止させるほどではないが離間距離Ｌがある程度大きい場合（第２閾値以上かつ第１閾値以下の場合）には、ロボットトラクタ１を減速させあるいは一時停止させることとしている。これにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離が大きくなり過ぎることを防止しつつ、ユーザが所定の初期化作業をしないと走行及び作業が再開できない緊急停止となる事態を効果的に防ぐことができ、作業効率を向上させることができる。 In the present embodiment, by performing the above-mentioned control by the work vehicle control system 60, it is possible to prevent the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from becoming too large. That is, as shown in FIG. 8, when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X reaches the limit distance of wireless communication (when the first threshold value is exceeded), the robot tractor 1 is urgently stopped. There is. On the other hand, when the separation distance L is large to some extent (in the case of the second threshold value or more and the first threshold value or less), the robot tractor 1 is decelerated or temporarily stopped, although it is not enough to make an emergency stop. As a result, while preventing the distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from becoming too large, it is possible to effectively prevent a situation in which running and work cannot be resumed unless the user performs a predetermined initialization work. And work efficiency can be improved.

また、本実施形態では、作業車両制御システム６０によって上述のような制御が行われることにより、ロボットトラクタ１で特殊態様での走行が行われた後には、当該ロボットトラクタ１が次の接続経路の終点で一時停止し、ユーザの指示を待って次の走行・作業を開始することとなる。これにより、ロボットトラクタ１が特殊態様で走行したときに、有人トラクタ１Ｘを操作するユーザが不慣れであるためにもたついてしまっても、有人トラクタ１Ｘがロボットトラクタ１に近づくまでロボットトラクタ１を一時停止させておくことができる。よって、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの足並みの乱れを防止して、円滑な協調作業を実現することができる。 Further, in the present embodiment, the work vehicle control system 60 performs the above-mentioned control, so that the robot tractor 1 is connected to the next connection path after the robot tractor 1 is traveling in a special mode. It pauses at the end point, waits for the user's instruction, and starts the next driving / work. As a result, even if the user who operates the manned tractor 1X is unfamiliar with the robot tractor 1 when the robot tractor 1 travels in a special mode, the robot tractor 1 is temporarily suspended until the manned tractor 1X approaches the robot tractor 1. It can be stopped. Therefore, it is possible to prevent the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from being disturbed and to realize smooth cooperative work.

以上に説明したように、本実施形態の作業車両制御システム６０は、位置情報取得部６２と、離間距離特定部６３と、緊急停止部６５と、離間距離調整部６６と、を備える。位置情報取得部６２は、予め定められた走行経路Ｐに沿って自律走行を行うロボットトラクタ１の位置情報、及び、当該ロボットトラクタ１の後続側を走行しロボットトラクタ１と協調して作業を行う有人トラクタ１Ｘの位置情報を取得する。離間距離特定部６３は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの離間距離Ｌを特定する。緊急停止部６５は、離間距離Ｌが第１閾値を超えた場合にロボットトラクタ１を緊急停止させる。離間距離調整部６６は、離間距離Ｌが、第１閾値よりも小さい第２閾値以上であり、かつ第１閾値以下である場合に、ロボットトラクタ１を減速させあるいはロボットトラクタ１を一時停止させる。 As described above, the work vehicle control system 60 of the present embodiment includes a position information acquisition unit 62, a separation distance specifying unit 63, an emergency stop unit 65, and a separation distance adjusting unit 66. The position information acquisition unit 62 operates in cooperation with the robot tractor 1 by traveling along the position information of the robot tractor 1 that autonomously travels along the predetermined travel path P and the trailing side of the robot tractor 1. Acquire the position information of the manned tractor 1X. The separation distance specifying unit 63 specifies the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X. The emergency stop unit 65 makes an emergency stop of the robot tractor 1 when the separation distance L exceeds the first threshold value. The separation distance adjusting unit 66 decelerates the robot tractor 1 or suspends the robot tractor 1 when the separation distance L is equal to or greater than the second threshold value smaller than the first threshold value and equal to or less than the first threshold value.

これにより、例えば、第１閾値を無線通信の限界距離（例えば、１００ｍ）とし、第２閾値をそれよりも若干小さい距離（例えば、８０ｍ）とすることにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの離間距離Ｌが無線通信の限界距離となった場合にはロボットトラクタ１を緊急停止させ、緊急停止させるほどではないが離間距離Ｌがある程度大きくなった場合にはロボットトラクタ１を減速させあるいは一時停止させることができる。よって、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが大きくなり過ぎることを防止しつつ、作業再開時にエンジン１０の再始動が必要な緊急停止となる事態を効果的に防ぐことができるので、作業効率を向上させることができる。 As a result, for example, the first threshold is set to the limit distance of wireless communication (for example, 100 m), and the second threshold is set to a distance slightly smaller than that (for example, 80 m), so that the robot tractor 1 and the manned tractor 1X can be separated from each other. When the separation distance L reaches the limit distance of wireless communication, the robot tractor 1 is urgently stopped, and when the separation distance L becomes large to some extent, the robot tractor 1 is decelerated or temporarily stopped. Can be made to. Therefore, while preventing the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from becoming too large, it is possible to effectively prevent a situation in which the engine 10 needs to be restarted when the work is restarted. Efficiency can be improved.

また、本実施形態の作業車両制御システム６０においては、離間距離調整部６６は、離間距離Ｌが、第２閾値よりも大きく第１閾値よりも小さい第３閾値以上であり、かつ第１閾値以下である場合には、ロボットトラクタ１を一時停止させる。また、離間距離調整部６６は、離間距離Ｌが、第２閾値以上かつ第３閾値未満である場合には、ロボットトラクタ１を減速させる。 Further, in the work vehicle control system 60 of the present embodiment, the separation distance adjusting unit 66 has a separation distance L greater than or equal to the third threshold value and smaller than the first threshold value and equal to or less than the first threshold value. If this is the case, the robot tractor 1 is temporarily stopped. Further, the separation distance adjusting unit 66 decelerates the robot tractor 1 when the separation distance L is equal to or greater than the second threshold value and less than the third threshold value.

これにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの離間距離Ｌが、ロボットトラクタ１を一時停止させるほどではないがある程度大きくなった場合（例えば、８０ｍ以上かつ９０ｍ未満である場合）には、ロボットトラクタ１を減速させて、例えば作業を続行することができる。よって、一時停止となる事態を効果的に防ぐことができるので、圃場を傷めないようにすることができ、また作業効率を向上させることができる。 As a result, when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is large to some extent (for example, 80 m or more and less than 90 m), although it is not enough to suspend the robot tractor 1, the robot tractor It is possible to decelerate 1 and continue the work, for example. Therefore, since the situation of temporary suspension can be effectively prevented, the field can be prevented from being damaged and the work efficiency can be improved.

また、本実施形態の作業車両制御システム６０は、有人トラクタ１Ｘの進行方向情報を取得する進行方向情報取得部６７を備える。作業車両制御システム６０は、有人トラクタ１Ｘから見て当該有人トラクタ１Ｘの進行方向の反対側にロボットトラクタ１が位置する場合には、前記の両車両の進行方向が同じ場合に第２閾値として設定される第１の値（例えば、８０ｍ）よりも小さい第２の値（例えば、５ｍ）を、前記第２閾値として設定する。 Further, the work vehicle control system 60 of the present embodiment includes a traveling direction information acquisition unit 67 that acquires traveling direction information of the manned tractor 1X. The work vehicle control system 60 is set as a second threshold value when the robot tractor 1 is located on the opposite side of the traveling direction of the manned tractor 1X from the manned tractor 1X and the traveling directions of both vehicles are the same. A second value (for example, 5 m) smaller than the first value (for example, 80 m) is set as the second threshold value.

これにより、以下の効果が奏される。即ち、協調して作業を行う過程では、互いに逆向きに走行するロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとがすれ違った後、図９（ｃ）に示すように有人トラクタ１Ｘから見て当該有人トラクタ１Ｘの進行方向の反対側にロボットトラクタ１が位置する場合が生じる。この位置関係では、有人トラクタ１Ｘに搭乗するユーザの視界にロボットトラクタ１が入りにくくなる。そこで、このような場合には、離間距離が通常の場合よりも小さい離間距離（５ｍ）となった時点でロボットトラクタ１を減速させることにより、ロボットトラクタ１に対するユーザの監視が行き届き易くなるので、円滑な協調作業を実現することができる。 As a result, the following effects are achieved. That is, in the process of collaborative work, after the robot tractor 1 and the manned tractor 1X traveling in opposite directions pass each other, the manned tractor 1X is viewed from the manned tractor 1X as shown in FIG. 9 (c). The robot tractor 1 may be located on the opposite side of the traveling direction. In this positional relationship, it becomes difficult for the robot tractor 1 to enter the field of view of the user boarding the manned tractor 1X. Therefore, in such a case, the robot tractor 1 is decelerated when the separation distance becomes smaller than the normal case (5 m), so that the user can easily monitor the robot tractor 1. Smooth collaborative work can be realized.

また、本実施形態の作業車両制御システム６０においては、走行経路Ｐは、ロボットトラクタ１により作業が行われる複数の作業経路Ｐ１と、各作業経路Ｐ１を接続する接続経路Ｐ２とを含む。離間距離調整部６６は、作業経路Ｐ１におけるロボットトラクタ１の走行態様が特殊態様である場合に、離間距離Ｌの如何を問わず接続経路Ｐ２でロボットトラクタ１を一時停止させることが可能である。 Further, in the work vehicle control system 60 of the present embodiment, the travel path P includes a plurality of work paths P1 in which work is performed by the robot tractor 1 and a connection path P2 connecting each work path P1. The separation distance adjusting unit 66 can temporarily stop the robot tractor 1 on the connection path P2 regardless of the separation distance L when the traveling mode of the robot tractor 1 on the work path P1 is a special mode.

これにより、以下の効果が奏される。即ち、ロボットトラクタ１の走行態様が通常と異なる特殊態様の場合、有人トラクタ１Ｘがロボットトラクタ１に円滑について行くことが難しい。そこで、このような場合には、ロボットトラクタ１を、例えば特殊態様での走行を終えた後の接続経路Ｐ２で一時停止させることとすることにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの足並みの乱れを防止することができる。 As a result, the following effects are achieved. That is, when the traveling mode of the robot tractor 1 is a special mode different from the usual one, it is difficult for the manned tractor 1X to smoothly follow the robot tractor 1. Therefore, in such a case, the robot tractor 1 is temporarily stopped at the connection path P2 after the traveling in the special mode is finished, so that the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are disturbed. Can be prevented.

また、本実施形態の作業車両制御システム６０においては、一時停止とは、所定の初期化作業を要さずロボットトラクタ１の走行及び作業を再開することが可能な停止態様である。緊急停止とは、所定の初期化作業を行わなければロボットトラクタ１の走行及び作業を再開することが不能な停止態様である。 Further, in the work vehicle control system 60 of the present embodiment, the temporary stop is a stop mode capable of restarting the running and work of the robot tractor 1 without requiring a predetermined initialization work. The emergency stop is a stop mode in which the running and working of the robot tractor 1 cannot be restarted without performing a predetermined initialization work.

これにより、所定の初期化作業（ＰＴＯスイッチ１７の操作等）を行わないとロボットトラクタ１の走行及び作業を再開できない緊急停止となる事態を極力回避することができる。よって、作業効率を向上させることができる。 As a result, it is possible to avoid as much as possible a situation in which the robot tractor 1 cannot run and restart the work unless a predetermined initialization work (operation of the PTO switch 17 or the like) is performed, resulting in an emergency stop. Therefore, work efficiency can be improved.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above configuration can be changed as follows, for example.

上記の実施形態では、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが第２閾値以上かつ第３閾値未満である場合には、ロボットトラクタ１を減速（車速を減少）するものとしたが、これに代えて、離間距離Ｌが第２閾値以上かつ第３閾値未満である場合も、離間距離Ｌが第３閾値以上かつ第１閾値以下である場合と同様に、ロボットトラクタ１を一時停止させることとしてもよい。あるいは、これに代えて、離間距離Ｌが第２閾値以上かつ第３閾値未満である場合には、その旨（車間距離がやや大きい旨）をユーザに知らせる報知のみを行うものとしてもよい。 In the above embodiment, the work vehicle control system 60 decelerates the robot tractor 1 (decreases the vehicle speed) when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is equal to or more than the second threshold value and less than the third threshold value. However, instead of this, when the separation distance L is equal to or more than the second threshold value and less than the third threshold value, the robot also has the same as the case where the separation distance L is equal to or more than the third threshold value and is equal to or less than the first threshold value. The tractor 1 may be suspended. Alternatively, instead of this, when the separation distance L is equal to or greater than the second threshold value and less than the third threshold value, only the notification to that effect (the fact that the inter-vehicle distance is slightly large) may be given to the user.

上記の実施形態では、作業車両制御システム６０は、離間距離Ｌが大きくなり過ぎた場合に、直ちにロボットトラクタ１を一時停止、緊急停止等させるものとした。しかしながら、これに限るものではなく、離間距離Ｌが大きくなり過ぎたと減速停止判定部６４で判定されたら、次にロボットトラクタ１が到達する接続経路Ｐ２上で当該ロボットトラクタ１を一時停止又は緊急停止させることとしてもよい。このように構成した場合、ロボットトラクタ１を停止させたことに伴う圃場の荒れ等が、圃場での作物の生育等に影響を与えないようにすることができる。なお、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの少なくとも何れかの速度を考慮すると、ロボットトラクタ１を次に到達する接続経路Ｐ２まで走行させると離間距離Ｌが無線通信の限界距離（例えば、１００ｍ）を上回ってしまうことが予想される場合には、上記の実施形態のように、離間距離Ｌが大きくなり過ぎたと減速停止判定部６４で判定された時点で直ちにロボットトラクタ１を緊急停止させることが好ましい。 In the above embodiment, the work vehicle control system 60 immediately suspends the robot tractor 1 and makes an emergency stop when the separation distance L becomes too large. However, the present invention is not limited to this, and if the deceleration stop determination unit 64 determines that the separation distance L has become too large, the robot tractor 1 is temporarily stopped or urgently stopped on the connection path P2 to which the robot tractor 1 reaches next. You may let it. With this configuration, it is possible to prevent the roughness of the field caused by stopping the robot tractor 1 from affecting the growth of crops in the field. Considering at least one of the speeds of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X, when the robot tractor 1 is driven to the connection path P2 to reach next, the separation distance L exceeds the limit distance of wireless communication (for example, 100 m). When it is expected that the robot tractor 1 will be stopped urgently as in the above embodiment, it is preferable to immediately stop the robot tractor 1 when the deceleration stop determination unit 64 determines that the separation distance L has become too large.

上記の実施形態では、有人トラクタ１Ｘも、ロボットトラクタ１と同様に、測位システムにより自らの位置を取得するための測位用アンテナ６や、自らの位置情報を算出するための位置情報算出部４９等の構成を備えており、当該位置情報算出部４９で算出された有人トラクタ１Ｘの位置情報が位置情報取得部６２で取得されるものとした。しかしながら、これに限るものではなく、有人トラクタ１Ｘが測位システムにより自らの位置を取得するための構成を備えていなくてもよい。その場合、例えば、ロボットトラクタ１が自機の周囲（前方、後方等）を撮影するカメラを備える構成とし、当該カメラに映った有人トラクタ１Ｘの画像を作業車両制御システム６０で解析することにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの相対的な位置情報を位置情報取得部６２が取得するものとすることができる。 In the above embodiment, like the robot tractor 1, the manned tractor 1X also has a positioning antenna 6 for acquiring its own position by a positioning system, a position information calculation unit 49 for calculating its own position information, and the like. It is assumed that the position information of the manned tractor 1X calculated by the position information calculation unit 49 is acquired by the position information acquisition unit 62. However, the present invention is not limited to this, and the manned tractor 1X may not have a configuration for acquiring its own position by the positioning system. In that case, for example, the robot tractor 1 is configured to include a camera that captures the surroundings (front, rear, etc.) of the own machine, and the image of the manned tractor 1X reflected by the camera is analyzed by the work vehicle control system 60. The position information acquisition unit 62 can acquire the relative position information between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X.

あるいは、これに代えて、ロボットトラクタ１が赤外線センサや超音波センサ等の距離センサを備え、当該距離センサの検出結果に基づいてロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの相対的な位置情報を位置情報取得部６２が取得するものとしてもよい。 Alternatively, instead of this, the robot tractor 1 is provided with a distance sensor such as an infrared sensor or an ultrasonic sensor, and based on the detection result of the distance sensor, the relative position information between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is obtained as position information. It may be acquired by the acquisition unit 62.

あるいは、これに代えて、有人トラクタ１Ｘが自らの走行距離を取得するための距離メータを備える構成とし、当該距離メータで取得された有人トラクタ１Ｘの走行距離と、測位システムで得られたロボットトラクタ１の走行軌跡あるいは車速設定や走行時間等に基づいて取得されたロボットトラクタ１の走行距離と、を比較することにより、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘとの相対的な位置情報を位置情報取得部６２が取得するものとしてもよい。 Alternatively, instead of this, a configuration is provided in which the manned tractor 1X is provided with a distance meter for acquiring its own mileage, the mileage of the manned tractor 1X acquired by the distance meter, and the robot tractor obtained by the positioning system. By comparing the mileage of the robot tractor 1 acquired based on the traveling locus of 1 or the vehicle speed setting, the traveling time, etc., the relative position information between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X can be obtained in the position information acquisition unit. It may be acquired by 62.

あるいは、ユーザが有人トラクタ１Ｘの車内に無線通信端末４６を持ち込んでいるものと推定して、無線通信端末４６が有する測位機能を用いて得られた位置情報を位置情報取得部６２が取得して、これを有人トラクタ１Ｘの位置情報として取り扱うものとしてもよい。 Alternatively, it is presumed that the user has brought the wireless communication terminal 46 into the vehicle of the manned tractor 1X, and the position information acquisition unit 62 acquires the position information obtained by using the positioning function of the wireless communication terminal 46. , This may be treated as the position information of the manned tractor 1X.

上記の実施形態では、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌが大き過ぎる場合にロボットトラクタ１を減速又は停止させる制御を行うものとしたが、これに加えて、離間距離Ｌが小さ過ぎる場合に、ロボットトラクタ１を加速（車速を上昇）させて車間距離を増大させるとともに警告を発する制御を併せて行うものとしてもよい。 In the above embodiment, the work vehicle control system 60 controls to decelerate or stop the robot tractor 1 when the separation distance L between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is too large. When the separation distance L is too small, the robot tractor 1 may be accelerated (the vehicle speed is increased) to increase the inter-vehicle distance and control to issue a warning.

上記の実施形態では、作業車両制御システム６０は、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離に応じて、ロボットトラクタ１を減速又は停止させる制御を行うものとしたが、これに加えて、あるいはこれに代えて、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離Ｌに応じて、異なる報知を行う制御を行うものとしてもよい。「異なる報知」としては、例えば、離間距離Ｌが小さ過ぎる場合に発する警告音と、緊急停止するほどではないが離間距離Ｌが大きい場合に発する警告音と、離間距離Ｌが大き過ぎて緊急停止する必要がある場合に発する警告音と、を異ならせることが考えられる。 In the above embodiment, the work vehicle control system 60 controls to decelerate or stop the robot tractor 1 according to the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X, but in addition to this or this Instead of, the robot tractor 1 and the manned tractor 1X may be controlled to perform different notifications according to the separation distance L. The "different notifications" include, for example, a warning sound emitted when the separation distance L is too small, a warning sound emitted when the separation distance L is large but not enough to make an emergency stop, and an emergency stop when the separation distance L is too large. It is conceivable to make it different from the warning sound that is emitted when it is necessary to do so.

上記の実施形態では、ロボットトラクタ１又は有人トラクタ１Ｘの少なくとも何れかが接続経路Ｐ２上に位置している場合には、離間距離Ｌを調整しないものとした。しかしながら、これに代えて、例えば、ロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの両方が接続経路Ｐ２上に位置している場合には、第４閾値（例えば、５ｍ）を設定し、離間距離Ｌが第４閾値未満であると離間距離特定部６３で特定された場合には、減速停止判定部６４でロボットトラクタ１の一時停止が必要と判定し、当該ロボットトラクタ１を直ちに一時停止することとしてもよい。これにより、接続経路Ｐ２でロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘが接近し過ぎることを防止することができる。 In the above embodiment, when at least one of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is located on the connection path P2, the separation distance L is not adjusted. However, instead of this, for example, when both the robot tractor 1 and the manned tractor 1X are located on the connection path P2, a fourth threshold value (for example, 5 m) is set and the separation distance L is the fourth. If it is specified by the separation distance specifying unit 63 that it is less than the threshold value, the deceleration / stop determination unit 64 may determine that the robot tractor 1 needs to be temporarily stopped, and may immediately suspend the robot tractor 1. This makes it possible to prevent the robot tractor 1 and the manned tractor 1X from coming too close to each other on the connection path P2.

上記の実施形態では、離間距離調整部６６は、走行中の作業経路Ｐ１におけるロボットトラクタ１の走行態様が特殊態様である場合に、離間距離Ｌの如何を問わず次に到達する接続経路Ｐ２の終点でロボットトラクタ１を一時停止させるものとした。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、例えばロボットトラクタ１が次に到達する接続経路Ｐ２の中途部でロボットトラクタ１を一時停止させてもよい。 In the above embodiment, the separation distance adjusting unit 66 of the connection path P2 that reaches next regardless of the separation distance L when the traveling mode of the robot tractor 1 in the traveling work path P1 is a special mode. The robot tractor 1 is temporarily stopped at the end point. However, the present invention is not limited to this, and the robot tractor 1 may be temporarily stopped, for example, in the middle of the connection path P2 to which the robot tractor 1 arrives next.

図７のステップＳ１１３の処理において、第２閾値だけでなく、第３閾値についても通常より小さい値を設定するように構成することもできる。 In the process of step S113 of FIG. 7, not only the second threshold value but also the third threshold value can be configured to set a value smaller than usual.

図６に示すようにロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘが互いに異なる走行経路Ｐに沿って走行して協調作業を行うことに代えて、同一の走行経路Ｐに沿って走行して協調作業を行っても良い。この場合、ロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘは、同一の作業を行っても良いし、異なる作業を行っても良い。 As shown in FIG. 6, instead of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X traveling along different travel paths P to perform cooperative work, the robot tractor 1 and manned tractor 1X travel along the same travel route P to perform cooperative work. Is also good. In this case, the robot tractor 1 and the manned tractor 1X may perform the same work or may perform different work.

上記の実施形態では、作業車両制御システム６０を構成する各部は、ロボットトラクタ１に備えられるものとしたが、必ずしもこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、作業車両制御システム６０を構成する各部のうちの一部又は全部を、有人のトラクタ１Ｘ又は無線通信端末４６に備えられるものとしてもよい。 In the above embodiment, each part constituting the work vehicle control system 60 is provided in the robot tractor 1, but the present invention is not limited to this, and for example, the work vehicle control system 60 is configured instead. A part or all of each part may be provided in the manned tractor 1X or the wireless communication terminal 46.

上記のロボットトラクタ１と有人トラクタ１Ｘの離間距離を調整する制御に並行して、走行経路Ｐの往路と復路とでロボットトラクタ１及び有人トラクタ１Ｘの車速を自動で変更する制御が行われるものとしてもよい。具体的には、例えば、前記慣性計測ユニットの検出結果に基づいて走行機体２のピッチ角を取得して、上り坂の作業経路Ｐ１で走行・作業を行っているときと、下り坂の作業経路Ｐ１で走行・作業を行っているときと、で車速を異ならせることができる。あるいは、位置情報算出部４９での算出結果から得られた圃場の高度情報に基づいて、上り坂の作業経路Ｐ１と下り坂の作業経路Ｐ１とを割り出して、それぞれで車速を異ならせることも可能である。これにより、農作業の仕上がりを均一にすることが可能となる。 In parallel with the control for adjusting the separation distance between the robot tractor 1 and the manned tractor 1X, the control for automatically changing the vehicle speeds of the robot tractor 1 and the manned tractor 1X is performed between the outward route and the return route of the traveling route P. May be good. Specifically, for example, when the pitch angle of the traveling machine 2 is acquired based on the detection result of the inertial measurement unit and the traveling / working is performed on the uphill work path P1, and the downhill work path. The vehicle speed can be different depending on whether the vehicle is running or working on P1. Alternatively, it is also possible to determine the uphill work route P1 and the downhill work route P1 based on the altitude information of the field obtained from the calculation result of the position information calculation unit 49, and make the vehicle speed different for each. Is. This makes it possible to make the finish of agricultural work uniform.

上記の実施形態では、ロボットトラクタ１を一時停止させる場合にはＰＴＯ軸への動力の伝達は遮断されない一方、ロボットトラクタ１を緊急停止させる場合にはＰＴＯ軸への動力の伝達が遮断されるものとした。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、ロボットトラクタ１を一時停止させる場合にはエンジン１０の駆動を停止しない一方、ロボットトラクタ１を緊急停止させる場合にはエンジン１０の駆動を停止するものとしてもよい。その場合、「所定の初期化作業」とは、エンジン１０を始動させるための作業を指すことになる。 In the above embodiment, when the robot tractor 1 is temporarily stopped, the power transmission to the PTO shaft is not cut off, while when the robot tractor 1 is urgently stopped, the power transmission to the PTO shaft is cut off. And said. However, the present invention is not limited to this, and for example, instead of this, the drive of the engine 10 is not stopped when the robot tractor 1 is temporarily stopped, while the drive of the engine 10 is driven when the robot tractor 1 is stopped urgently. It may be stopped. In that case, the "predetermined initialization work" refers to the work for starting the engine 10.

上記の実施形態では、第１閾値を無線通信の限界距離とし、無線通信の限界距離として１００ｍを例示した。これは即ち、１００ｍを超えた場合に無線通信が限界を超える、言い換えれば、第１作業車両と第２作業車両の無線通信が切断されることを意味するが、無線通信の限界距離は数値（距離）で特定の値に定められるものではなく、電波の強度（送信電力）、及び、外部環境（例えば障害物の有無、天候等）など種々の要因により変動するものである。つまり、状況によっては、離間距離が１００ｍに満たない９０ｍであっても、無線通信ができなくなって第１作業車両が緊急停止することがありうる。このような場合、上記の実施形態のように第３閾値として９０ｍを設定していたとしても、緊急停止が優先され、一時停止が行われないこととなってしまう。 In the above embodiment, the first threshold value is set as the limit distance of wireless communication, and 100 m is exemplified as the limit distance of wireless communication. This means that the wireless communication exceeds the limit when it exceeds 100 m, in other words, the wireless communication between the first work vehicle and the second work vehicle is cut off, but the limit distance of the wireless communication is a numerical value ( The distance) is not set to a specific value, but varies depending on various factors such as the strength of radio waves (transmission power) and the external environment (for example, the presence or absence of obstacles, the weather, etc.). That is, depending on the situation, even if the separation distance is 90 m, which is less than 100 m, wireless communication may not be possible and the first work vehicle may stop in an emergency. In such a case, even if 90 m is set as the third threshold value as in the above embodiment, the emergency stop is prioritized and the temporary stop is not performed.

この点については、一時停止を行う第３閾値を第１閾値に対して十分に余裕をもって定めれば良いが、当該第３閾値を制御部４が状況に応じて変更するように構成することもできる。具体的には、第１作業車両と第２作業車両の無線通信が切断された際における第１作業車両と第２作業車両の離間距離Ｌｘと、第１閾値とを比較し、離間距離Ｌｘが第１閾値よりも所定値以上小さい場合に、第３閾値を新たな値に変更することとすればよい。変更後の第３閾値は少なくとも以下の数式１を満たす必要があるが、加えて、数式２を満たすことが望ましい。
（変更後の第３閾値）＜（無線切断時の離間距離Ｌｘ） ・・・（数式１）
（変更後の第３閾値）＜（変更前の第３閾値）－値Ｄ ・・・（数式２）
なお、値Ｄは、値Ｄ≧第１閾値－離間距離Ｌｘを満たす値である。また、上記第３閾値の変更に伴って、制御部４が第１閾値を上記の離間距離Ｌｘと同一の値に変更することとしてもよい。 Regarding this point, the third threshold value for pausing may be set with a sufficient margin with respect to the first threshold value, but the control unit 4 may be configured to change the third threshold value according to the situation. can. Specifically, the separation distance Lx between the first work vehicle and the second work vehicle when the wireless communication between the first work vehicle and the second work vehicle is disconnected is compared with the first threshold value, and the separation distance Lx is calculated. When the value is smaller than the first threshold value by a predetermined value or more, the third threshold value may be changed to a new value. The changed third threshold value needs to satisfy at least the following formula 1, but in addition, it is desirable to satisfy the formula 2.
(Third threshold value after change) <(Distance distance Lx at the time of wireless disconnection) ... (Formula 1)
(Third threshold after change) <(Third threshold before change) -Value D ... (Formula 2)
The value D is a value that satisfies the value D ≧ first threshold value-separation distance Lx. Further, the control unit 4 may change the first threshold value to the same value as the separation distance Lx in accordance with the change of the third threshold value.

６０ 作業車両制御システム
６２ 位置情報取得部
６３ 離間距離特定部
６５ 緊急停止部
６６ 離間距離調整部
Ｌ 離間距離
Ｐ 走行経路 60 Work vehicle control system 62 Position information acquisition unit 63 Separation distance identification unit 65 Emergency stop unit 66 Separation distance adjustment unit L Separation distance P Travel route

Claims (2)

予め定められた走行経路に沿って自律走行を行う第１作業車両の位置情報、及び、当該第１作業車両の後続側を走行し前記第１作業車両と協調して作業を行う第２作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第１作業車両と前記第２作業車両との離間距離を特定する離間距離特定部と、
前記離間距離特定部によって特定された前記離間距離に基づいて、前記第１作業車両を減速あるいは一時停止させる離間距離調整部と、
前記第１作業車両の走行方向と前記第２作業車両の走行方向とが同じであるか否かを判断する進行方向情報取得部と、
を備え、
前記離間距離調整部は、前記進行方向情報取得部によって前記走行方向が異なると判断された場合、前記離間距離を、前記走行方向が同じであると判断された場合よりも小さい距離とすることを特徴とする作業車両制御システム。 The position information of the first work vehicle that autonomously travels along a predetermined travel route, and the second work vehicle that travels on the trailing side of the first work vehicle and works in cooperation with the first work vehicle. The location information acquisition unit that acquires the location information of
A separation distance specifying unit that specifies the separation distance between the first work vehicle and the second work vehicle,
A separation distance adjusting unit for decelerating or temporarily stopping the first work vehicle based on the separation distance specified by the separation distance specifying unit .
A traveling direction information acquisition unit that determines whether or not the traveling direction of the first work vehicle and the traveling direction of the second work vehicle are the same.
Equipped with
When the traveling direction information acquisition unit determines that the traveling direction is different, the separation distance adjusting unit sets the separation distance to a smaller distance than when it is determined that the traveling directions are the same. A featured work vehicle control system. 請求項１に記載の作業車両制御システムであって、
前記離間距離に基づいて異なる警告音を発する報知部を備えることを特徴とする作業車両制御システム。 The work vehicle control system according to claim 1.
A work vehicle control system including a notification unit that emits different warning sounds based on the separation distance.
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