JP6585564B2 - 自転車用制御装置および自転車用駆動装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、自転車の挙動の安定性が向上する自転車用制御装置および自転車用駆動装置を提供することである。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときにモータの出力が低下するため、自転車の挙動の安定性が向上する。
上記回転体は、クランク軸を含むため、クランクの角加速度を検出することによって簡便に駆動輪のスリップまたは空転の発生を検出することができる。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させるとき、モータに制動動作をさせる。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに駆動輪の回転速度を早期に適切な速度まで低下させることができる。
上記制動動作は回生動作を含むため、自転車用制御装置が使用する電力の効率化に貢献できる。
上記制御部は、回転体の回転速度に応じた信号を出力する第1のセンサの出力する信号に基づいてモータを制御するとき、第1のセンサを通じて回転体の回転速度を簡単に取得することができる。
上記制御部は、人力駆動力に基づいてモータを制御するため、回転体の角加速度のみに基づいて駆動輪のスリップまたは空転を検出する場合と比較して、駆動輪のスリップまたは空転の検出精度を向上できる。
上記制御部は、人力駆動力に応じた信号を出力する第2のセンサの出力する信号に基づいてモータを制御するとき、第2のセンサを通じて人力駆動力を簡単に取得することができる。
上記制御部は、回転体の角加速度が第1の所定値以上になると、モータの出力を低下させるため、駆動輪のスリップまたは空転に適合した第1の所定値を用いることによって自転車のスリップまたは空転が生じたときに適切にモータの出力を低下させることができる。
上記制御部は、回転体の角加速度が第1の所定値以上になり、かつ、人力駆動力の単位時間あたりの減少量が第2の所定値以上になると、モータの出力を低下させるため、自転車のスリップまたは空転に適合した第2の所定値を用いることによって自転車のスリップまたは空転が生じたときに適切にモータの出力を低下させることができる。
上記制御部は、クランクの位相に応じてモータの出力を低下させるため、モータの出力を人力駆動力に応じて適切に低下させることができる。
上記制御部は、クランクの位相に応じた信号を出力する第3のセンサの出力する信号に基づいてモータを制御するとき、第3のセンサを通じてクランクの位相を簡単に取得することができる。
上記制御部は、回転体の角加速度が第1の所定値以上になったときのクランクの位相に基づいてモータの出力を低下させるため、駆動輪にスリップまたは空転が生じたときのクランクの位相に基づいてモータを制御することができる。
クランクの位相が上死点と下死点との中間位置にあるとき、人力駆動力は大きくなるため、人力駆動力に基づくモータの出力も大きくなる。制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させるとき、クランクの位相が上死点または下死点に対応する位相にあるときよりも、クランクの位相が中間位置に対応する位相にあるときの方が、モータの出力が大きく低下するようにモータを制御する。このため、クランクの位相が上死点または下死点に対応する位相でスリップまたは空転したときでも、モータの出力を適切に低下させることができる。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させるとき、モータの出力を段階的に小さくする。このため、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を連続的に変化させる場合と比較して演算にかかる負荷を低減できる。
上記制御部は、駆動輪を制動する制動装置を用いて駆動輪の回転速度を制御するので、モータのみを制御して駆動輪の回転速度を制御するよりも駆動輪の回転速度が適切な回転速度に低下するまでの時間を短くすることができる。
上記回転体は、人力駆動力伝達経路における変速機構の上流側に設けられるため、変速機構によって変速される前の回転速度に基づいてモータを制御することができる。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させるとき、駆動輪の回転速度と、クランクの回転速度とに基づいて、モータを制御する。したがって、例えば、駆動輪の回転速度と、クランクの回転速度との比較によって、駆動輪が空転しているかスリップしているかの判定を行うことができるため、駆動輪の空転およびスリップに適したモータの制御を行うことができる。
駆動輪の回転速度が高いほど、駆動輪が地面と接触したときの自転車の挙動が不安定になるおそれがある。上記制御部は、駆動輪の回転速度が推定値よりも大きいとき、駆動輪の回転速度が推定値以下のときよりも、モータの出力を大きく低下させることができる。このため、駆動輪の空転時において自転車の挙動を適切に安定させることができる。
上記制御部は、変速比を小さくする動作が行われているときには回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させない。このため、変速比を小さくすることに伴う駆動輪の回転速度の上昇を駆動輪のスリップまたは空転と誤検出するおそれを低減できる。
上記制御部は、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに人力駆動力が減少するときの人力駆動力の変化に対するモータの応答速度を変更することによって、モータの出力を低下させることができる。
上記制御部は、回転体の角加速度が第3の所定値以上になると応答速度を高くするため、回転体の角加速度が第3の所定値以上になると人力駆動力が低下しやすくなる。
上記制御部は、応答速度を高くした後、所定期間が経過すると、応答速度を高くする制御を停止する。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときにモータの応答速度が高い状態が過度に継続されない。
上記制御部は、応答速度を高くした後、自転車のクランクアームが上死点または下死点を通過したとき、応答速度を高くする制御を停止する。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときにモータの応答速度が高い状態が過度に継続されない。
上記制御部は、モータの出力の増減を繰り返すことによってモータの出力を低下させるため、モータの出力が急激に低下することが抑制される。このため、例えば凹凸の多い路面を自転車が走行するときに生じる短期間の駆動輪のスリップまたは空転が発生したときに運転者が意図しないモータの出力の大きな低下が生じにくい。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる制御を、駆動輪の回転速度に基づいて停止する。このため、駆動輪のスリップまたは空転が終了したときにモータの出力の低下を終了させることができる。
上記制御部は、回転体の角加速度が第1の所定値以上になる前の駆動輪の回転速度またはクランクの回転速度に基づいて、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる制御を停止する。このため、駆動輪の回転速度を回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる制御を開始する前の駆動輪にスリップまたは空転が生じる前の回転速度に近づけることができる。
上記制御部は、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる制御を、予め定める時間に応じて停止するため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときのモータの出力の低下を適切なタイミングで停止することができる。
上記制御部は、自転車のクランクアームが上死点または下死点を通過したとき、モータの出力を低下させる制御を停止する。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに過度にモータの出力が低い状態が継続されない。
上記制御部は、人力駆動力が所定の駆動力以上になったときに、回転体の角加速度に基づいてモータの出力を低下させる制御を停止するため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに過度にモータの出力が低い状態が継続されない。
上記制御部は、第1の回転体または第2の回転体の角加速度に基づいてモータの出力による負荷を制御する。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに、自転車の挙動の安定性が向上する。
上記制御部は、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに人力駆動力が減少するときの人力駆動力の変化に対するモータの応答速度を高くすることによって、モータの出力を低下させることができる。このため、駆動輪のスリップまたは空転が生じたときに、自転車の挙動の安定性が向上する。
上記自転車用駆動装置は、自転車の挙動の安定性を向上できる。
図1〜図4を参照して、第1の実施形態の自転車用駆動装置を搭載する自転車について説明する。
制御部72は、回転体44の角加速度DCに基づいてモータ62の出力TMを低下させる。このため、後輪14のスリップまたは空転が生じたときにモータ62の出力TMが低下するため、自転車10の挙動の安定性が向上する。
図5および図6を参照して、第2の実施形態の自転車用駆動装置60について説明する。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第2の実施形態の自転車用駆動装置60は、第1の実施形態の自転車用駆動装置60と同様の構成を有し、制御部72によって実行される制御が異なる。
制御部72は、回転体44の角加速度DCに基づいてモータ62の出力TMを低下させるときに、制動装置92によって後輪14を制動させる。制御部72は、第2の制御において第1の実施形態の第1の制御のステップS18の処理に代えてステップS31の処理を実行し、ステップS23の処理に代えてステップS32の処理を実行し、ステップS20の処理に代えてステップS33の処理を実行する。
第2の実施形態の自転車用駆動装置60によれば、第1の実施形態に準じた効果に加えて、以下の作用および効果を得られる。
図7および図8を参照して、第3の実施形態の自転車用駆動装置60について説明する。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第3の実施形態の自転車用駆動装置60は、第1の実施形態の自転車用駆動装置60と同様の構成を有し、制御部72によって実行される制御が異なる。
クランク32の位相が上死点と下死点との中間位置にあるとき、人力駆動力Tは大きくなる。このため、人力駆動力Tに基づいてアシスト力が設定されるモータ62の出力も大きくなる。制御部72は、回転体44の角加速度DCに基づいてモータ62の出力TMを低下させるとき、クランク32の位相が上死点または下死点に対応する位相にあるときよりも、クランク32の位相が上死点と下死点との中間位置に対応する位相にあるときの方が、モータ62の出力TMが大きく低下するようにモータ62を制御する。このため、出力を低下させる前のモータ62の出力TMが大きいとき、モータ62の出力TMを適切に小さくすることができる。
図3、図4、および、図9を参照して、第4の実施形態の自転車用制御装置70について説明する。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第4の実施形態の自転車用制御装置は、第1の実施形態の自転車用制御装置70と同様の構成を有し、制御部72によって実行される制御が異なる。本実施形態において、モータ62と回転体44との間の動力伝達経路には、ワンウェイクラッチが設けられていない。
図10を参照して、第5の実施形態の自転車用制御装置70について説明する。第1の実施形態と共通する構成については、第1の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第5の実施形態の自転車用制御装置70は、第1の実施形態の自転車用制御装置70と同様の構成を有し、制御部72によって実行される制御が異なる。
制御部72は、ステップS51において人力駆動力Tを演算する。次に、制御部72は、ステップS52において、人力駆動力Tに基づいて補正駆動力TXを演算し、ステップS53に移行する。ステップS52では、例えば、制御部72は、一次ローパスフィルタを用いることによって人力駆動力Tに対応する補正駆動力TXを演算する。一次ローパスフィルタは、時定数を含む。このため、時定数に応じて人力駆動力Tの変化に対して遅れた補正駆動力TXが演算される。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用駆動装置および自転車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用駆動装置および自転車用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
・第2の実施形態において、制御部72は、第2の制御の各ステップS31,S32においてブレーキ制御に加えて第1の制御のステップS18またはステップS23と同様のモータ62の制御を実行してもよい。
・各実施形態の自転車用制御装置70は、前輪12を駆動するタイプの自転車の駆動装置の制御にも適用可能であり、この場合、駆動輪は前輪である。
前記駆動輪を制動する制動装置の制御装置であって、
人力駆動力の入力部から駆動輪までの第1の動力伝達経路に含まれる第1の回転体の加速度、または人力駆動力をアシストするモータから前記駆動輪までの第2の動力伝達経路に含まれる第2の回転体の加速度に基づいて、前記制動装置に前記駆動輪を制動させる制御部を含む、自転車の制御装置。
Claims (47)
- 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータが車輪を介さずに前記人力駆動力伝達経路に負荷を与えるように前記モータを制御する制御部を含む、自転車用制御装置。
- 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になり、かつ、前記人力駆動力の単位時間あたりの減少量が第2の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になったときのクランクの位相に基づいて、前記モータの出力を低下させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、クランクの位相が上死点または下死点に対応する位相にあるときよりも、前記クランクの位相が上死点と下死点との中間位置に対応する位相にあるときの方が、前記モータの出力が大きく低下するように前記モータを制御する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記モータの出力を段階的に小さくする、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるときに、前記モータとは異なる制動装置によって前記駆動輪を制動させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記人力駆動力伝達経路は、変速機構を含み、
前記回転体は、前記人力駆動力伝達経路における前記変速機構の上流側に設けられ、
前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記駆動輪の回転速度と、クランクの回転速度とに基づいて、前記モータを制御する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記人力駆動力伝達経路は、変速機構を含み、
前記回転体は、前記人力駆動力伝達経路における前記変速機構の上流側に設けられ、
前記制御部は、前記変速機構が自転車の変速比を小さくするように動作していないとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記モータを前記人力駆動力に応じて制御し、前記回転体の角加速度に応じて、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの応答速度を変更する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記モータを前記人力駆動力に応じて制御し、前記回転体の角加速度が第3の所定値以上になると、前記人力駆動力が減少するときの、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの応答速度を高くする、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記モータを前記人力駆動力に応じて制御し、前記回転体の角加速度に応じて、前記モータの出力の増減を繰り返すことによって前記モータの出力を低下させる、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を、前記駆動輪の回転速度に基づいて停止する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させ、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を、前記駆動輪の回転速度に基づいて停止し、前記角加速度が第1の所定値以上になる前の前記駆動輪の回転速度またはクランクの回転速度に基づいて、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、自転車のクランクアームが上死点または下死点を通過したとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、自転車用制御装置。 - 人力駆動力の入力部から駆動輪に結合される結合部までの人力駆動力伝達経路に含まれる回転体の角加速度に基づいて、自転車の推進をアシスト可能なモータの出力を低下させる制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動力が所定の駆動力以上になったとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、自転車用制御装置。 - 前記回転体は、クランク軸を含む、請求項1〜16のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記モータに制動動作をさせる、請求項1〜17のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制動動作は、回生動作を含む、請求項18に記載の自転車用制御装置。
- 前記回転体の回転速度に応じた信号を出力する第1のセンサをさらに含み、
前記制御部は、前記第1のセンサが出力する信号に基づいて、前記モータを制御する、請求項1〜19のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記人力駆動力に基づいて、前記モータを制御する、請求項1〜20のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記人力駆動力に応じた信号を出力する第2のセンサをさらに含み、
前記制御部は、前記第2のセンサが出力する信号に基づいて、前記モータを制御する、請求項21に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させる、請求項1〜22のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になり、かつ、前記人力駆動力の単位時間あたりの減少量が第2の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させる、請求項1〜22のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、クランクの位相に応じて前記モータの出力を低下させる、請求項1〜24のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記クランクの位相に応じた信号を出力する第3のセンサをさらに含み、
前記制御部は、第3のセンサが出力する信号に基づいて前記モータを制御する、請求項25に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になったときの前記クランクの位相に基づいて、前記モータの出力を低下させる、請求項25または26に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記クランクの位相が上死点または下死点に対応する位相にあるときよりも、前記クランクの位相が上死点と下死点との中間位置に対応する位相にあるときの方が、前記モータの出力が大きく低下するように前記モータを制御する、請求項25〜27のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記モータの出力を段階的に小さくする、請求項1〜28のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるときに、前記駆動輪を制動する制動装置によって前記駆動輪を制動させる、請求項1〜29のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記人力駆動力伝達経路は、変速機構を含み、
前記回転体は、前記人力駆動力伝達経路における前記変速機構の上流側に設けられる、請求項1〜30のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させるとき、前記駆動輪の回転速度と、クランクの回転速度とに基づいて、前記モータを制御する、請求項31に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記駆動輪の回転速度が、前記回転体の回転速度と自転車の変速比とに基づいて演算される前記駆動輪の回転速度の推定値よりも大きいとき、前記駆動輪の回転速度が、前記推定値以下のときよりも、前記モータの出力を大きく低下させる、請求項32に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記変速機構が自転車の変速比を小さくするように動作していないとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる、請求項31〜33のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記モータを前記人力駆動力に応じて制御し、前記回転体の角加速度に応じて、前記人力駆動力が減少するときの、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの応答速度を変更する、請求項1〜34のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度が第3の所定値以上になると、前記応答速度を高くする、請求項35に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記応答速度を高くした後、所定期間が経過すると、前記応答速度を高くする制御を停止する、請求項36に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記応答速度を高くした後、自転車のクランクアームが上死点または下死点を通過したとき、前記応答速度を高くする制御を停止する、請求項36に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記モータを前記人力駆動力に応じて制御し、前記回転体の角加速度に応じて、前記モータの出力の増減を繰り返すことによって前記モータの出力を低下させる、請求項1〜38のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を、前記駆動輪の回転速度に基づいて停止する、請求項1〜39のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記角加速度が第1の所定値以上になると、前記モータの出力を低下させ、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を、前記駆動輪の回転速度に基づいて停止し、前記角加速度が第1の所定値以上になる前の前記駆動輪の回転速度またはクランクの回転速度に基づいて、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、請求項1〜39のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を、予め定める時間に応じて停止する、請求項1〜39のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、自転車のクランクアームが上死点または下死点を通過したとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、請求項1〜39のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記人力駆動力が所定の駆動力以上になったとき、前記回転体の角加速度に基づいて前記モータの出力を低下させる制御を停止する、請求項1〜39のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- クランクの回転を自転車の車輪を介さずにモータに伝達可能な駆動ユニットの制御装置であって、
人力駆動力の入力部から駆動輪までの第1の動力伝達経路に含まれる第1の回転体の角加速度、または自転車の推進をアシスト可能なモータから前記駆動輪までの第2の動力伝達経路に含まれる第2の回転体の角加速度に基づいて、前記モータによる負荷を制御する制御部を含む、自転車用制御装置。 - 自転車の推進をアシスト可能なモータを、人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記自転車の駆動輪がスリップまたは空転したとき、かつ、前記人力駆動力が減少するときの、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの応答速度を高くする、自転車用制御装置。 - 請求項1〜46のいずれか一項に記載の自転車用制御装置と、
前記モータとを含む、自転車用駆動装置。
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