JP6474228B2

JP6474228B2 - 物体検知装置

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Publication number: JP6474228B2
Application number: JP2014215098A
Authority: JP
Inventors: 真澄福万; 大林　幹生; 幹生大林; 明宏貴田
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2019-02-27
Anticipated expiration: 2034-10-22
Also published as: DE102015220502A1; DE102015220502B4; JP2016080648A; US20160116441A1; US10175354B2; CN105549020A; CN105549020B

Description

本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。

従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、先行車両や歩行者、障害物等の車両周辺に存在する物体を検出するとともに、その物体検出結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。

車両の進行方向に直交する方向である車幅方向において、物体が車幅の範囲内に存在しなければ、車両と物体とが接触するおそれは少ない。ところが、車両と物体との距離のみを測定する場合には、物体の車幅方向における位置を検出できず、車幅内に物体が存在していない場合にも車両が物体に接触するおそれがあると判定し、制動装置の作動や運転者への報知が行われることとなる。

この点、車両前方に位置する物体の、車幅方向における位置を検出するものとして、特許文献１に記載の物体検知装置がある。特許文献１に記載の物体検知装置では、２つの測距センサを車両に搭載し、三角測量の原理により物体の車幅方向における位置を算出している。そして、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内である場合には、車両が物体に接触するおそれがあるとし、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内でない場合には、車両が物体に接触するおそれがないとしている。この処理を行うことにより、特許文献１に記載の物体検知装置では、車幅の範囲内に物体が存在していない場合の制動装置の作動を、抑制することができる。

特開２０１４−８９０７７号公報

特許文献１に記載の物体検知装置では、１回の物体検知機会で検知可能な物体の数は、１つに限られる。車両前方に複数の物体が存在する場合に、車両に最も近い位置に存在する物体のみを検知し、その物体よりも遠方に存在する物体は検知できない。このときに、最も近い位置に存在する物体が、車幅の範囲内に存在しておらず、その物体よりも遠方の物体が車幅の範囲内に存在する場合に、制動装置の作動が行われないおそれがある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、複数の物体の位置を適正に算出することが可能な物体検知装置を提供することにある。

本発明は、探査波を送信し１又は複数の物体により反射された反射波を前記物体の検知情報として受信することで、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、前記探査波を送信した第１位置にて受信した前記反射波の第１波を、第１直接波として取得する第１直接検知手段と、前記第１位置にて、前記第１直接波を受信した時刻よりも後の時刻に受信した前記反射波の第２波を、第２直接波として取得する第２直接検知手段と、第１位置とは異なる第２位置にて受信した前記反射波の第１波を、第１間接波として取得する第１間接検知手段と、前記第２位置にて、前記第１間接波を受信した時刻よりも後の時刻に受信した前記反射波の第２波を、第２間接波として取得する第２間接検知手段と、前記第１直接波と前記第１間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第１判定手段と、前記第２直接波と前記第２間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第２判定手段と、前記第１直接波と前記第２間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第３判定手段と、前記第２直接波と前記第１間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第４判定手段と、前記第１判定手段と前記第２判定手段とのいずれもが位置を算出できると判定し、前記第３判定手段と前記第４判定手段の少なくとも一方が位置を算出できると判定した場合に、前記第１直接波と前記第１間接波とにより物体の位置を算出する算出手段と、を備えることを特徴とする。

第１直接波及び第１間接波に加えて、第２直接波と第２間接波を用いて第１物体の位置と第２物体とを算出する場合には、直接波と間接波の組み合わせを誤れば、物体の位置を実際の位置ではない位置に算出することとなる。上記構成では、第１物体よりも遠方に第２物体が存在する場合に、その第２物体の位置を第２直接波と第２間接波とにより算出することができ、且つ、実際には存在しない物体の位置の算出を算出する可能性がある場合の直接波と間接波との組み合わせを除いて、物体の位置を算出している。ゆえに、実在しない物体の位置を誤検知することなく、実在する物体の位置を精度よく算出することができる。

物体検知装置の概略構成を示す図である。物体の位置の算出方法を説明するための図である。２つの物体の位置の算出方法を説明するための図である。２つの物体の位置が近い場合を示す図である。２つの物体の位置が近くゴーストの位置が算出される例を示す図である。実施形態に係る処理を示すフローチャートである。

以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体として例えば他の車両や道路構造物等を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。

測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向（車幅方向）に並ぶように、４つの測距センサ２０が所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車両３０の中心線３１の近傍に中心線３１に対して対象位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センサ２１，第２センサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、車両後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部の測距センサ２０と同じであるため、ここでは説明を省略する。

測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして、物体検知範囲４０が設定されている。そして、隣り合う２つの測距センサ２０の物体検知範囲４０の一部が重複するように、測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、第１、第２センサ２１，２２の物体検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても同様に物体検知範囲４０が設定されている。測距センサ２０には反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、その反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体５０の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を送信し、所定時間間隔（例えば、数百ミリ秒間隔）の送信機会ごとに探査波を送信するように指令する。

また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から物体５０の検知情報を受信すると、その受信した検知情報にもとづいて、車両周辺の物体５０の有無を判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。

ＥＣＵ１０は測距センサ２０から入力された物体５０の検知情報を用いて、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理では、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び、既知の２点のそれぞれと測定点との距離により、測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、物体検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び、測距センサ２０の各々と物体５０との距離とを用いて、物体５０の位置（座標）を算出する。

図２は、物体５０の位置の算出方法を説明する図であり、第１、第２センサ２１，２２と、第１、第２センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センサ２１を、探査波２５を送信して直接波２６を第１位置で受信する直接検知センサとし、第２センサ２２を、第１センサ２１が送信した探査波２５の反射波を、間接波２７として第２位置で受信する間接検知センサとしている。

ＥＣＵ１０は、第１、第２センサ２１，２２を通る直線をＸ軸とし、第１センサ２１と第２センサ２２との中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標及びＹ座標を物体５０の推定位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、第１センサ２１から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６として第１センサ２１で受信されると、その直接波２６に基づいて、第１センサ２１と物体５０との距離を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７として第２センサ２２で受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センサ２２と物体５０との距離を算出する。

Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センサ２１との距離、及び、原点Ｏと第２センサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は第１センサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ、第１時間ｔ１、第２時間ｔ２とする。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１センサ２１と物体５０との距離の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が、第１センサ２１と物体５０との距離と、第２センサ２２と物体５０との距離との合計の値である。ＥＣＵ１０は、第１センサ２１と第２センサ２２との間の距離２ｄ、及び、測定した時間である第１時間ｔ１、第２時間ｔ２を用いて、三角測量の演算を行うことにより物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。

なお、図２では、第１センサ２１が直接検知センサ、第２センサ２２が間接検知センサである場合を一例として説明したが、第１センサ２１を間接検知センサとし、第２センサ２２を直接検知センサとした場合においても同様に、物体５０の位置が算出される。加えて、４つのセンサ２１〜２４の間で、隣り合う２つの測距センサ２０のすべての組み合わせで物体５０の位置が算出される。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つの測距センサ２０のすべての組み合わせで、車両周辺に存在する物体５０の位置が算出される。

ところで、物体検知範囲４０内に、２つの物体５０が存在することがある。図３は、物体検知範囲内に第１物体５０ａと第２物体５０ｂとが存在する例を示している。第１センサ２１と第１物体５０ａとの距離を第１距離Ｌ１とし、第１センサ２１と第２物体５０ｂとの距離を第２距離Ｌ２とし、第２センサ２２と第１物体５０ａとの距離を第３距離Ｌ３とし、第２センサ２２と第２物体５０ｂとの距離を第４距離Ｌ４とする。

第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂにより反射された反射波は、最初に到来する反射波である第１波、及び、２番目に到来する第２波として、第１センサ２１及び第２センサ２２へそれぞれ入射する。すなわち、第１センサ２１から送信された探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ、第１波目である第１直接波２６、第２波目である第２直接波２８として第１センサ２１へ入射する。また、探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ、第１波目である第１間接波２７、第２波目である第２間接波２９として第２センサ２２へ入射する。

このとき、第１直接波２６の伝播時間は、第１距離Ｌ１に基づくものとなり、第２直接波２８の伝播時間は、第２距離Ｌ２に基づくものとなる。そのため、第１直接波２６と第２直接波２８との入射時刻には、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との差に応じた差が生じる。同様に、第１間接波２７の伝播時間は、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３とに基づくものとなり、第２間接波２９の伝播時間は、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４とに基づくものとなる。そのため、第１間接波２７と第２間接波２９との入射時刻についても、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３との和と、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４の和との差に応じた差が生じる。

三角測量により２つの物体５０ａ，５０ｂの位置を算出する場合には、第１直接波２６と第２直接波２８の一方と、第１間接波２７と第２間接波２９の一方とを用いた三角測量の演算が成立した組み合わせを用いる。

第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第３距離Ｌ３である円との間には交点が生じ、その交点の座標が、第１物体５０ａの位置として算出される。同様に、第１センサ２１を中心とし、半径が第２距離Ｌ２である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第４距離Ｌ４である円との間にも交点が生じ、その交点の座標が、第２物体５０ｂの位置として算出される。一方、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとの距離が十分大きければ、第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４との和から第１距離Ｌ１を減算した距離である円との間に、交点が生じない。すなわち、第１直接波２６と第２間接波２９とを用いた三角測量の演算が成り立たない。同様に、第２直接波２８と第１間接波２７とを用いた三角測量の演算も成り立たない。

ところが、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとの距離によっては、第１直接波２６と第１間接波２７との三角測量の演算、及び第２直接波２８と第２間接波２９とを用いた三角測量の演算に加えて、第１直接波２６と第２間接波２９との三角測量の演算、及び、第２直接波２８と第１間接波２７との三角測量の演算も、同時に成立する場合が起こり得る。

図４は、実在する物体である第１物体５０ａと第２物体５０ｂとが近傍に位置する例を示しており、図５は、第１直接波２６と第２間接波２９との三角測量の演算、及び、第２直接波２８と第１間接波２７との三角測量の演算により算出される物体の位置を示している。このとき、実際には存在しない物体であるにもかかわらず、三角測量の演算が成立して位置が算出された物体を、ゴーストと呼ぶ。

図５では、実在しない物体である第１ゴースト５１ａと第２ゴースト５１ｂとが、三角測量の演算により算出されている。すなわち、第１物体５０ａと第２物体５０ｂと距離が近い場合、第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４との和から第１距離Ｌ１を減算した距離である円との間に交点が生じ、第１ゴースト５１ａの位置が算出される。同様に、第２センサ２２を中心とし、半径が第２距離Ｌ２である円と、第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３との和から第２距離Ｌ２を減算した距離である円との間に交点が生じ、第２ゴースト５１ｂの位置が算出される。

なお、図５で示した第１ゴースト５１ａ、第２ゴースト５１ｂの位置にそれぞれ第１物体５０ａ、第２物体５０ｂが存在する場合には、第１物体５０ａの位置に第１ゴースト５１ａが算出されることとなり、第２物体５０ｂの位置に第２ゴースト５１ｂが算出されることとなる。

ゴーストの位置が算出される場合、実在する物体であるのか、ゴーストであるのかの区別ができない。すなわち、第１直接波２６と第１間接波２７との三角測量の演算、及び第２直接波２８と第２間接波２９とを用いた三角測量の演算により算出された第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂの位置と、第１直接波２６と第２間接波２９との三角測量の演算、及び、第２直接波２８と第１間接波２７との三角測量の演算により算出された第１ゴースト５１ａ、第２ゴースト５１ｂの位置との、いずれが正しく算出されたものであるかを判別することができない。

一方で、第１ゴースト５１ａと第２ゴースト５１ｂとの位置が算出される場合には、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとは近傍に位置する可能性が高い。ゆえに、車両３０に対して最も近傍に位置する第１物体５０ａと車両３０とが接触しないのならば、車両３０は第２物体５０ｂとも接触しない可能性が高い。そのため、車両３０に対して最も近傍の位置として算出される、第１直接波２６と第１間接波２７から算出した位置を用いて、車両３０が第１物体５０ａに接触するか否かを判定し、接触回避制御を行う。

図６は、本実施形態に係る物体検知装置が実行する一連の処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、探査波の送信行われた後に開始される。

まず、第１直接波２６と第１間接波２７とを受信したか否かを判定する（Ｓ１０１）。このとき、ＥＣＵ１０は、第１直接検知手段及び第１間接検知手段として機能する。第１直接波２６と第１間接波２７との少なくとも一方を受信しない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、三角測量を実行することができない。そのため、一連の処理を終了する。

第１直接波２６と第１間接波２７とを受信した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０が第１判定手段として機能し、第１直接波２６と第１間接波２７で三角測量の演算が成立するか否かを判定する（Ｓ１０２）。上述した通り、位置の異なる物体により反射された反射波を用いて演算を行う場合には、三角測量の演算が成立しない。そのため、第１直接波２６と第１間接波２７により三角測量の演算が成立しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、第１直接波２６を反射した物体と第１間接波２７を反射した物体とが異なる可能性が高く、また、その位置を求めることができない。そのため、物体の位置を求めず、一連の処理を終了する。

第１直接波２６と第１間接波２７とにより三角測量の演算が成立する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、第２直接波２８と第２間接波２９とを受信したか否かを判定する（Ｓ１０３）。このとき、ＥＣＵ１０は、第２直接検知手段及び第２間接検知手段として機能する。

第２直接波２８のみを受信した場合、第１直接波２６を反射した物体と第２直接波２８を反射した物体との位置が近ければ、第１直接波２６と第１間接波２７による三角測量の演算に加えて、第２直接波２８と第１間接波２７による三角測量も成立し得る。ところが、第１直接波２６を反射した物体が第１間接波２７を反射したのか、第２直接波２８を反射した物体が第１間接波２７を反射したのかを区別することはできない。すなわち、第２直接波２８を用いて演算した場合、実際には存在しない物体であるゴーストの位置を算出する可能性がある。加えて、第１直接波２６を反射した物体は、第２直接波２８を反射した物体よりも車両３０の近傍に位置する可能性が高い。第２間接波２９のみを受信した場合においても同様である。したがって、第２直接波２８と第２間接波２９とを共に受信しない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０が算出手段として機能し、第１直接波２６と第１間接波２７とを用いて第１物体５０ａの位置を演算し（Ｓ１０４）、一連の処理を終了する。

第２直接波２８と第２間接波２９とを受信した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０が第２判定手段として機能し、受信した第２直接波２８と第２間接波２９とによる三角測量の演算が成立するか否かを判定する（Ｓ１０５）。第２直接波２８と第２間接波２９による三角測量の演算が成立しない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、第２直接波２８を反射した物体と第２間接波２９を反射した物体とが異なる物体である可能性が高く、また、その位置を求めることができない。加えて、第２直接波２８と第１間接波２７による三角測量の演算が成立した場合、及び、第２間接波２９と第１直接波２６による三角測量の演算が成立したとしても、第１直接波２６と第１間接波２７とによる三角測量も成立しており、いずれの演算により求められる位置が物体の正しい位置であるのか判別できない。したがって、第２直接波２８と第２間接波２９は物体の位置の演算に用いず、ＥＣＵ１０が第１算出手段として機能し、第１直接波２６と第１間接波２７とを用いて物体の位置を演算し（Ｓ１０４）、一連の処理を終了する。

第２直接波２８と第２間接波２９による三角測量の演算が成立する場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、続いて、第１直接波２６と第２間接波２９による三角測量の演算と、第２直接波２８と第１間接波２７による三角測量の演算との少なくとも一方が成立するか否かを、判定する（Ｓ１０６）。このとき、ＥＣＵ１０は、第３判定手段及び第４判定手段として機能する。図５で示したように、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとが近い位置に存在している場合、第１直接波２６と第１間接波２７とによる三角測量、及び、第２直接波２８と第２間接波２９とによる三角測量に加えて、第１直接波２６と第２間接波２９とによる三角測量、及び、第２直接波２８と第１間接波２７とによる三角測量も同時に成立する（Ｓ１０６：ＹＥＳ）。加えて、いずれの組み合わせが正しい組み合わせであるのかの判定を行うことができない。

そこで、第１直接波２６、第１間接波２７、第２直接波２８、第２間接波２９を反射した物体が、近い位置に存在する、もしくは、同一物体であるとみなして、ＥＣＵ１０が算出手段として機能し、車両３０から最も近傍の位置を算出することとなる第１直接波２６と第１間接波２７とを用いて、物体の位置を算出する。そして、一連の処理を終了する（Ｓ１０４）。

一方、第１直接波２６と第２間接波２９による三角測量の演算と、第２直接波２８と第１間接波２７による三角測量の演算とが、いずれも成立しない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、第１直接波２６、第１間接波２７、第２直接波２８、第２間接波２９を用いた三角測量の演算結果が、一意に定まる。この場合には、ＥＣＵ１０が算出手段として機能して第１直接波２６と第１間接波２７とにより第１物体５０ａの位置を算出し、ＥＣＵ１０が第２算出手段として機能して第２直接波２８と第２間接波２９とにより第２物体５０ｂの位置を算出する（Ｓ１０７）。そして、一連の処理を終了する。

なお、一連の処理を終了した後に、算出された第１物体５０ａの位置及び第２物体５０ｂの位置を用いて、車両３０の接触回避制御を実行する。

上記構成により、本実施形態に係る物体検知装置は、以下の効果を奏する。

第１直接波２６及び第１間接波２７に加えて、第２直接波２８と第２間接波２９を用いて第１物体５０ａの位置と第２物体５０ｂの位置とを算出する場合には、その組み合わせを誤れば、物体の位置を本来の位置ではない位置に算出することとなる。存在しない物体が存在するとして車両３０の制動装置等を制御すれば、その制御は不要な制御である。一方、実際には物体が存在するにも関わらず、車両３０の進路上に物体の位置を算出しない場合には、接触回避制御が行われず、車両３０と物体との接触のおそれが生ずる。

上記構成では、第１物体５０ａよりも遠方に第２物体５０ｂが存在する場合に、その第２物体５０ｂの位置を第２直接波２８と第２間接波２９とにより算出することができ、且つ、実際には存在しない物体の位置の算出を算出する可能性がある場合の直接波と間接波との組み合わせを除いて、物体の位置を算出している。ゆえに、実在しない物体の位置を誤検知することなく、実在する物体の位置を精度よく算出することができる。
加えて、第１直接波２６、第１間接波２７、第２直接波２８、第２間接波２９の組み合わせにおいて、実在する物体であるかゴーストであるかの区別ができない複数の組み合わせが可能である場合には、車両３０に対して最も近い位置を算出する第１直接波２６と第１間接波２７の組み合わせを採用している。ゆえに、車両３０が接触するおそれの高い物体の位置を検知しない事態を防ぐことができる。

＜変形例＞
・上記実施形態では、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂの位置を検出するものとしているが、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに加えて、車両３０から第２物体５０ｂよりも遠方に位置する第３物体の位置をも算出するものとすることもできる。この場合には、第３物体が反射した反射波を、第３直接波、第３間接波として受信するものとする。

上記実施形態と同様に、第３直接波と第３間接波とで三角測量の演算が成立するか否かを判定する。続いて、第１直接波と第２直接波との一方と第３間接波により三角測量の演算、及び、第１間接波と第２間接波との一方と第３間接波とにより三角測量の演算が成立するか否かを判定する。三角測量の演算が成立する場合には、上記実施形態における第２物体と同様に、第３物体が第１物体又は第２物体の近傍に位置しており、且つ、いずれの組み合わせにより第３物体の位置を正しく算出できるかを判別できない。したがって、この場合には、第３直接波と第３間接波による物体の位置の算出を行わないものとする。

同様に、第ｎ直接波と第ｎ間接波を用いる場合においても、第ｎ直接波と第ｎ間接波による三角測量の演算が成立した場合に、第ｎ直接波と第１〜（ｎ−１）間接波との三角測量、及び、第１〜（ｎ−１）直接波と第ｎ間接波との三角測量が成立するか否かを判定し、いずれかの三角測量が成立する場合に、第ｎ直接波と第ｎ間接波による物体の位置の算出を行わないものとすればよい。

・上記実施形態では、探査波として超音波を用いるものを例示したが、超音波以外の波、例えば、音波、電波等を探査波として用いることもできる。すなわち、所定の振幅をもって振動する波を探査波として用いるものであればよい。

・上記実施形態では、三角測量の演算が成立するかの判定のみを行っているが、三角測量の演算が成立した際に、算出された位置が図１で示した物体検知範囲４０内であるか否かを判定し、位置が物体検知範囲外に算出される場合には、実在しない物体であるゴーストであると判定してもよい。

・上記実施形態では、物体検知装置が車両３０に搭載されるものとしたが、搭載対象は、車両以外の移動体、例えば、飛行機、船、ロボット等であってもよい。また、固定物に搭載するものとし、固定物と固定物周辺の物体との距離を測定するために用いてもよい。固定物に搭載された場合においても、固定物と周辺の物体との間で多重反射が起こり得るためである。加えて、人が身に付ける、または持ち歩くものとしてもよく、人に対して周囲の物体の接近を知らせるものとして用いることもできる。

１０…ＥＣＵ。

Claims

探査波を送信し１又は複数の物体により反射された反射波を前記物体の検知情報として受信することで、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）であって、
前記探査波を送信した第１位置にて受信した前記反射波の第１波を、第１直接波として取得する第１直接検知手段と、
前記第１位置にて、前記第１直接波を受信した時刻よりも後の時刻に受信した前記反射波の第２波を、第２直接波として取得する第２直接検知手段と、
第１位置とは異なる第２位置にて受信した前記反射波の第１波を、第１間接波として取得する第１間接検知手段と、
前記第２位置にて、前記第１間接波を受信した時刻よりも後の時刻に受信した前記反射波の第２波を、第２間接波として取得する第２間接検知手段と、
前記第１直接波と前記第１間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第１判定手段と、
前記第２直接波と前記第２間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第２判定手段と、
前記第１直接波と前記第２間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第３判定手段と、
前記第２直接波と前記第１間接波とにより、位置を算出できるか否かを判定する第４判定手段と、
前記第１判定手段と前記第２判定手段とのいずれもが位置を算出できると判定した場合において、前記第３判定手段と前記第４判定手段とのいずれもが位置を算出できない第１状態であるか、前記第３判定手段と前記第４判定手段との少なくとも一方が位置を算出できる第２状態であるか、の状態判定を行い、
前記第１状態であると判定した場合に、前記第１直接波と前記第１間接波とにより第１物体の位置を算出し、前記第２直接波と前記第２間接波とにより第２物体の位置を算出し、
前記第２状態であると判定した場合に、前記第１直接波と前記第１間接波とにより物体の位置を算出する一方、前記第２直接波と前記第２間接波とにより物体の位置を算出することは行わない、算出手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。