JP5788367B2 - 長尺物本数測定装置、長尺物本数測定方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、長尺物本数測定装置、長尺物本数測定方法、及びコンピュータプログラムに関し、特に、長尺物の画像を撮像し、撮像した画像に基づいて長尺物の本数を測定するために用いて好適なものである。

従来から、鉄鋼業では、棒鋼や鋼管等、製造された長尺物の本数を計数することが行われている。例えば、出荷前に出荷ロットの荷揃え等のために、製造された鋼管を、同一の仕様の鋼管毎に、スタックと呼ばれる保管場所に保管することが行われている。そして、出荷する鋼管の本数の確認等のために、スタックに保管されている鋼管の本数を出荷前に測定することが必要になる。そこで、従来は、スタックに保管されている鋼管を作業員が目視で計数するようにしていた。１つのロットに含められる鋼管の数が多くなると、多数の鋼管が１つのスタックに段積みされることになるので、このように作業員が目視で鋼管を計数すると、ヒューマンエラーが発生し、出荷すべき本数の鋼管を出荷できなくなる虞がある。そこで、このような長尺物の計数を人手によらずに自動的に計数する技術が望まれていた。この種の技術として、特許文献１に記載の技術がある。

特許文献１に記載の技術では、まず、棒鋼材の端面を撮像した端面画像と、棒鋼材の側面を撮像した側面画像とを取得し、端面画像に基づいて、棒鋼材が積み重なっているか否かを判定する。そして、棒鋼材が積み重なっている場合には、端面画像に基づく棒鋼材の計数値と、側面画像に基づく計数値とのうち、大きい方を棒鋼材の本数とする。

特開２００３−９９７５５号公報

前述したように、１つのロットに含められる長尺物の数が多くなると、多数の長尺物が段積みされることになる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、棒鋼材が段積みされている場合には、棒鋼材を正確に計数することができないという問題があった。
また、段積みされている長尺物は、通常、相互に隣接している長尺物の少なくとも１つと接触している。このため、特許文献１に記載の技術では、段積みされている長尺物の端面の撮像画像から、個々の長尺物を抽出することができない。特に、端面が開口していない状態の長尺物については、当該端面を照明したときの当該端面における輝度差が小さいため、段積みされている長尺物が１つの大きな領域として認識されてしまう。よって、端面が開口していない状態の複数の長尺物が段積みされている場合に、当該複数の長尺物の端面の撮像画像から、個々の長尺物を抽出する技術が望まれている。

また、出荷後に鋼管の中に異物が混入することを防止すること等の理由から、鋼管の端面に、顧客から指定された色で着色されたキャップが付けられることがある。また、ロットを識別すること等の理由から、棒鋼の端面が着色されていることがある。このように、端面が着色された状態の長尺物の端面の画像を撮像した場合、特許文献１に記載の技術では、当該長尺物の端面の色と、その背景の色との関係によっては、当該長尺物を認識することができない。
以上のように、端面が開口していない状態であり且つ着色されている状態の複数の長尺物が段積みされている場合に、当該複数の長尺物の端面の撮像画像から、個々の長尺物を抽出して、それらの本数を測定する技術が望まれている。

本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、端面が開口していない状態であり且つ着色されている状態の複数の長尺物が段積みされている場合であっても、当該段積みされている複数の長尺物の本数を自動的に且つ正確に測定できるようにすることを目的とする。

本発明の長尺物本数測定装置は、端面が開口していない状態であり且つ所定の色で着色されている状態である複数の長尺物の本数であって、相互に隣接する長尺物の少なくとも一部の領域に隙間が形成されるように段積みされている複数の長尺物の本数を測定する長尺物本数測定装置であって、前記複数の長尺物の端面を撮像することにより得られたカラー画像である元画像を取得する元画像取得手段と、前記元画像取得手段により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第１の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第１の色空間要素の値に応じた画素値を有する第１のグレースケール画像を作成する第１のグレースケール画像作成手段と、前記第１のグレースケール画像作成手段により作成された第１のグレースケール画像を２値化してグレースケール２値化画像を作成するグレースケール２値化画像作成手段と、前記グレースケール２値化画像作成手段により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離する領域分離手段と、前記領域分離手段により分離された領域の数に基づいて、前記複数の長尺物を計数する計数手段と、前記計数手段により計数された前記複数の長尺物の数を含む情報を出力する出力手段と、を有し、前記第１の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合と、前記段積みされている複数の長尺物の端面の背景の色である場合とで異なる値をとる要素であることを特徴とする。

本発明の長尺物本数測定方法は、端面が開口していない状態であり且つ所定の色で着色されている状態である複数の長尺物の本数であって、相互に隣接する長尺物の少なくとも一部の領域に隙間が形成されるように段積みされている複数の長尺物の本数を測定する長尺物本数測定方法であって、前記複数の長尺物の端面を撮像することにより得られたカラー画像である元画像を取得する元画像取得工程と、前記元画像取得工程により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第１の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第１の色空間要素の値に応じた画素値を有する第１のグレースケール画像を作成する第１のグレースケール画像作成工程と、前記第１のグレースケール画像作成工程により作成された第１のグレースケール画像を２値化してグレースケール２値化画像を作成するグレースケール２値化画像作成工程と、前記グレースケール２値化画像作成工程により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離する領域分離工程と、前記領域分離工程により分離された領域の数に基づいて、前記複数の長尺物を計数する計数工程と、前記計数工程により計数された前記複数の長尺物の数を含む情報を出力する出力工程と、を有し、前記第１の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合と、前記段積みされている複数の長尺物の端面の背景の色である場合とで異なる値をとる要素であることを特徴とする。

本発明のコンピュータプログラムは、前記長尺物本数測定装置の各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする。

本発明によれば、段積みされている複数の長尺物の端面を撮像することにより得られたカラー画像である元画像から、端面の色であるときの値が可及的に大きくなる又は小さくなる要素である第１の色空間要素の値に応じた画素値を有する第１のグレースケール画像を生成し、当該第１のグレースケール画像を２値化してグレースケール２値化画像を生成する。そして、当該グレースケール２値化画像に基づいて、端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離し、分離した領域の数に基づいて、複数の長尺物を計数する。したがって、端面が開口していない状態であり且つ着色されている状態の長尺物が段積みされている場合であっても、当該段積みされている長尺物の本数を自動的に且つ正確に測定することができる。

複数の鋼管と、撮像装置と、照明装置の配置の一例を示す図である。 長尺物本数測定装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 色空間要素選択テーブルの一例を示す図である。 元画像の一例を示す図である。 第１のグレースケール画像の一例を示す図である。 グレースケール２値化画像の一例を示す図である。 隙間補完後２値化画像の一例を示す図である。 第２のグレースケール画像の一例を示すである。 計数対象領域抽出画像の一例を示す図である。 計数対象領域２値化画像の一例を示す図である。 領域分離２値化画像の一例を示す図である。 計数対象領域２値化画像を複数の領域に分離する様子の一例を概念的に示す図である。 出力画像の一例を示す図である。 長尺物本数測定装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。尚、各図では、表記の都合上、一部の構成を簡略化又は省略化している。
（撮像される長尺物の配置と長尺物を撮像するための装置の構成）
図１は、スタック１０に保管されている複数の鋼管２０ａ〜２０ｔと、当該複数の鋼管２０ａ〜２０ｔの端面の画像を撮像するための撮像装置３０と、当該複数の鋼管２０ａ〜２０ｔの端面を照明するための照明装置４１、４２の配置の一例を示す図である。図１（ａ）は、スタック１０をその上方から見た図であり、図１（ｂ）、図１（ｃ）は、それぞれ図１（ａ）に示すＡ方向（鋼管２０の端面方向）、Ｂ方向（鋼管２０の側面方向）から見た図である。

図１に示す例では、鋼管２０ａ〜２０ｔは、同一の仕様のものある。また、鋼管２０ａ〜２０ｔのそれぞれの端部には、同じ色で着色されたキャップ５０ａ〜５０ｔが取り付けられている。このように、本実施形態では、鋼管２０ａ〜２０ｔの端面は、キャップ５０ａ〜５０ｔにより閉塞されている。また、本実施形態では、キャップ５０ａ〜５０ｔの色が赤色であるとする。
本実施形態では、撮像装置３０は、デジタルスチルカメラであり、スタック１０に段積みで保管されている全ての鋼管２０ａ〜２０ｔの端面のカラー静止画像を、鋼管２０ａ〜２０ｔの端面と略正対する位置から撮像する。前述したように、鋼管２０ａ〜２０ｔのそれぞれの端部には、同じ色で着色されたキャップ５０ａ〜５０ｔが取り付けられている。よって、鋼管２０ａ〜２０ｔの端面の画像を撮像することは、鋼管２０ａ〜２０ｔの端面に位置するキャップ５０ａ〜５０ｔを撮像することと等価となる。以下の説明では、撮像装置３０により撮像された「鋼管２０ａ〜２０ｔの端面（キャップ５０ａ〜５０ｔ）の画像」を必要に応じて「元画像」と称する。

照明装置４１、４２は、それぞれ撮像装置３０の左、右から、スタック１０に保管されている全ての鋼管２０ａ〜２０ｔの端面（キャップ５０ａ〜５０ｔ）を可及的に一様に照明できる位置に配置されている。

（長尺物本数測定装置の構成）
図２は、長尺物本数測定装置１００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
長尺物本数測定装置１００は、照明装置４１、４２により照明された複数の鋼管２０ａ〜２０ｔの端面（キャップ５０ａ〜５０ｔ）を、当該端面と正対する位置から撮像装置３０によって撮像されることにより得られた画像（元画像）を画像処理して、複数の鋼管２０ａ〜２０ｔを自動的に計数するものである。
図２に示す長尺物本数測定装置１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、及び各種のインターフェースを備えたコンピュータ（例えばＰＣ）を用いることにより実現することができる。以下に、長尺物本数測定装置１００が有する機能の一例を説明する。尚、長尺物本数測定装置１００と撮像装置３０は、ＵＳＢケーブル等により、相互に通信可能に接続されている。

（端面色情報取得部１０１）
端面色情報取得部１０１は、オペレータによる操作に基づいて、計数対象となる長尺物（鋼管２０）の端面の色を示す情報を、上位コンピュータ２００に要求し、上位コンピュータ２００から取得する。尚、以下の説明では、「計数対象となる長尺物（鋼管２０）の端面の色を示す情報」を必要に応じて「端面色情報」と称する。

尚、端面色情報取得部１０１は、上位コンピュータ２００が自発的に送信した端面色情報を取得してもよい。このようにした場合、端面色情報取得部１０１は、端面色情報と、スタック１０を識別する情報との一組の情報を取得する。そして、端面色情報取得部１０１は、取得した当該一組の情報を記憶しておき、オペレータによる操作に基づいて入力されたスタックの情報に合致した端面色情報を読み出す。
この他、端面色情報取得部１０１は、オペレータによる操作に基づいて、端面色情報を直接取得してもよい（すなわち、オペレータが端面色情報を指定してもよい）。

前述したように、本実施形態では、キャップ５０の色は赤色である。よって、端面色情報取得部１０１は、端面色情報として赤色であることを示す情報を取得する。
端面色情報取得部１０１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ユーザインターフェース、及び通信インターフェースを用いることにより実現できる。

（色空間要素選択部１０２）
色空間要素選択部１０２は、端面色情報取得部１０１により取得された端面色情報により特定される色に対応する「色空間の要素」を色空間要素選択テーブルから選択する。
図３は、色空間要素選択テーブルの一例を示す図である。
図３に示すように、色空間要素選択テーブル３００には、色と、第１の色空間要素と、第２の色空間要素とが相互に関連付けられて登録されている。

色空間要素選択テーブル３００における「色」は、端面色情報により特定される色を指す。よって、色空間要素選択テーブル３００における「色」として、端面色情報により特定される色として想定される色が予め設定される。
また、「第１の色空間要素」、「第２の色空間要素」は、後述するようにして元画像取得部１０３により取得される画像から選択する「色空間の要素」を示す。
「第１の色空間要素」としては、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色（端面色情報により特定される色）である場合と、鋼管２０（キャップ５０）の背景の色である場合とで（可及的に大きく）異なる値をとる要素が予め設定される。
「第２の色空間要素」としては、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色（端面色情報により特定される色）であるときの値と、それらの間の隙間の領域の色（ここでは黒色）であるときの値との差が第１の色空間要素におけるものよりも大きくなる要素が予め設定される。また、「第２の色空間要素」としては、鋼管２０の端面（キャップ５０）の色のムラによって値が大きく変化しない要素が好ましい。

図３に示す色空間要素選択テーブル３００では、端面色情報により特定される色が赤色である場合には、第１の色空間要素として、ＣＩＥ Ｌａｂ色空間のａ^*が選択され、第２の色空間要素として、ＲＧＢ色空間のＲが選択される。また、端面色情報により特定される色が緑色である場合には、第１の色空間要素として、ＣＩＥ Ｌａｂ色空間のａ^*が選択され、第２の色空間要素として、ＲＧＢ色空間のＧが選択される。また、端面色情報により特定される色が黄色である場合には、第１の色空間要素として、ＨＳＶ色空間のＶ（明度）が選択され、第２の色空間要素として、ＲＧＢ色空間のＲが選択される。また、端面色情報により特定される色が白色である場合には、第１の色空間要素として、ＨＳＶ色空間のＶ（明度）が選択され、第２の色空間要素として、ＲＧＢ色空間のＲが選択される。
前述したように、本実施形態では、キャップ５０の色が赤色であるので、端面色情報により特定される色は赤色である。よって、色空間要素選択部１０２は、色空間要素選択テーブル３００から、第１の色空間要素としてＣＩＥ Ｌａｂ色空間のａ^*を、第２の色空間要素としてＲＧＢ色空間のＲを、それぞれ選択する。
色空間要素選択部１０２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤを用いることにより実現できる。

（元画像取得部１０３）
元画像取得部１０３は、撮像装置３０で撮像された元画像を入力して記憶する。本実施形態では、撮像装置３０で元画像が撮像されると、元画像のデータが元画像取得部１０３に自動的に入力されるものとする。ただし、必ずしもこのようにする必要はなく、撮像装置３０は、元画像取得部１０３からの要求に応じて元画像のデータを元画像取得部１０３に送信するようにしてもよい。
図４は、元画像の一例を示す図である。前述したように元画像４００はカラー画像である。また、本実施形態では、元画像は、ＲＧＢ色空間で表現される画像であるものとする。
元画像取得部１０３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、及び通信インターフェースを用いることにより実現できる。

（第１のグレースケール画像作成部１０４）
第１のグレースケール画像作成部１０４は、元画像取得部１０３により取得された元画像のそれぞれの画素のデータから、色空間要素選択部１０２により選択された第１の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第１の色空間要素の値に応じた画素値を有するグレースケールの画像を作成する。第１のグレースケール画像作成部１０４により作成されるグレースケールの画像を、以下の説明では必要に応じて「第１のグレースケール画像」と称する。

図５は、第１のグレースケール画像の一例を示す図である。図５に示す第１のグレースケール画像５００は、図４に示した元画像４００から得られたものである。
前述したように、第１の色空間要素は、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色（端面色情報により特定される色）である場合と、鋼管２０（キャップ５０）の背景の色である場合とで異なる値をとる要素である。よって、図５に示すように、赤色であるキャップ５０の領域（キャップ５０が写し出されている領域）の画素値が、他の赤色以外の色の領域の画素値と（大きく）異なる第１のグレースケール画像５００が得られる。
第１のグレースケール画像作成部１０４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤを用いることにより実現できる。

（グレースケール２値化画像作成部１０５）
グレースケール２値化画像作成部１０５は、第１のグレースケール画像作成部１０４により作成された第１のグレースケール画像の各画素の画素値を、予め設定された閾値に基づいて２値化する。具体例を説明すると、グレースケール２値化画像作成部１０５は、第１のグレースケール画像の各画素について、画素値が閾値以上（又は閾値未満）である画素に論理「１」を割り当て、画素値が当該閾値未満（又は閾値以上）である画素に論理「０」を割り当てることにより第１のグレースケール画像を２値化する。また、色空間要素選択部１０２により選択された第１の色空間要素に応じて、グレースケール２値化画像作成部１０５は、第１のグレースケール画像の各画素について、画素値が所定の範囲内（又は所定の範囲外）である画素に論理「１」を割り当て、画素値が当該所定の範囲外（又は所定の範囲内）である画素に論理「０」を割り当てることにより第１のグレースケール画像を２値化することもできる。本実施形態では、端面色情報により特定される色（ここでは赤色）に応じた画素値を有する画素に可及的に論理「１」が割当てられ、それ以外の色に応じた画素値を有する画素に可及的に論理「０」が割当てられるようにするための閾値が、オペレータによる操作に基づいて予め設定されている。以下の説明では、グレースケール２値化画像作成部１０５により作成される２値化された画像を、必要に応じて「グレースケール２値化画像」と称する。

図６は、グレースケール２値化画像の一例を示す図である。図６に示すグレースケール２値化画像６００は、図５に示した第１のグレースケール画像５００から得られたものである。
図６に示すように、グレースケール２値化画像６００では、概ね、キャップ５０の領域に論理「１」が割当てられ（図６のグレーで塗りつぶされている領域を参照）、且つ、それ以外の領域に論理「０」が割当てられる（図６の白色の領域を参照）。
グレースケール２値化画像作成部１０５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びユーザインターフェースを用いることにより実現できる。尚、２値化処理の前にシェーディング補正を行うようにしてもよい。

（隙間補完後２値化画像作成部１０６）
隙間補完後２値化画像作成部１０６は、グレースケール２値化画像作成部１０５により作成されたグレースケール２値化画像において、画素値が「１」である領域に囲まれている「画素値が「０」である領域」の画素値を「１」に変更する。本実施形態では、隙間補完後２値化画像作成部１０６は、グレースケール２値化画像において、画素値が「１」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「１」である画素とを１つの領域とすることを、グレースケール２値化画像のそれぞれの画素について行う。隙間補完後２値化画像作成部１０６は、このようにして得られた領域の内側にある画素の画素値を全て「１」にする。

ただし、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、次のようにしてもよい。すなわち、グレースケール２値化画像において、画素値が「０」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「０」である画素とを１つの領域とすることを、グレースケール２値化画像のそれぞれの画素について行い、このようにして得られた領域のうち、外縁の全ての画素が、画素値が「１」の画素と接している領域の画素値を全て「１」にするようにしてもよい。

以下の説明では、隙間補完後２値化画像作成部１０６により画素値が変更されたグレースケール２値化画像を、必要に応じて「隙間補完後２値化画像」と称する。
図７は、隙間補完後２値化画像の一例を示す図である。図７に示す隙間補完後２値化画像７００は、図６に示したグレースケール２値化画像６００から得られたものである。
図７に示すように、図６に示したグレースケール２値化画像６００において、グレーで塗りつぶされている領域（画素値が「１」の領域）に囲まれている白色の領域（画素値が「０」の領域）がグレーで塗りつぶされる（画素値が「０」から「１」に変更される）。このようにすることによって、端面色情報により特定される色（ここでは赤色）が存在する領域（すなわちキャップ５０が存在する一纏まりの領域）を他の領域と明確に区別することができる。
隙間補完後２値化画像作成部１０６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを用いることにより実現できる。

（第２のグレースケール画像作成部１０７）
第２のグレースケール画像作成部１０７は、元画像取得部１０３により取得された元画像のそれぞれの画素のデータから、色空間要素選択部１０２により選択された第２の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第２の色空間要素の値に応じた画素値を有するグレースケールの画像を作成する。第２のグレースケール画像作成部１０７により作成されるグレースケールの画像を、以下の説明では必要に応じて「第２のグレースケール画像」と称する。

図８は、第２のグレースケール画像の一例を示すである。図８に示す第２のグレースケール画像８００は、図４に示した元画像４００から得られたものである。
前述したように、第２の色空間要素は、色のムラによって値が大きく変化せず、且つ、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色（端面色情報により特定される色）であるときの値と、それらの間の隙間の領域の色（ここでは黒色）であるときの値との差が第１の色空間要素におけるものよりも大きくなる要素である。よって、図８に示すように、第２のグレースケール画像８００では、元画像４００に対し、赤色であるキャップ５０の領域の画素値の差が小さくなり（色むらが低減され）、且つ、キャップ５０の領域の画素値とそれらの隙間の領域の画素値との差が大きくなる。
第２のグレースケール画像作成部１０７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤを用いることにより実現できる。

（計数対象領域抽出画像作成部１０８）
計数対象領域抽出画像作成部１０８は、第２のグレースケール画像作成部１０７により作成された第２のグレースケール画像から、領域補完後２値化画像作成部１０６により作成された隙間補完後２値化画像の画素値が「１」である領域を抽出する。以下の説明では、このようにして計数対象領域抽出画像作成部１０８により得られる画像を、必要に応じて「計数対象領域抽出画像」と称する。
図９は、計数対象領域抽出画像９００の一例を示す図である。図９に示す計数対象領域抽出画像９００は、図７に示した隙間補完後２値化画像７００と、図８に示した第２のグレースケール画像８００とから得られたものである。

前述したように、第２のグレースケール画像８００では、第１のグレースケール画像５００に比べて、赤色であるキャップ５０の領域の画素値の差が小さくなり、且つ、キャップ５０の領域の画素値とそれらの隙間の領域の画素値との差が大きくなる。よって、第２のグレースケール画像８００から、計数対象領域抽出画像９００に基づき、キャップ５０の領域を抽出すると、キャップ５０の領域を、当該キャップ５０を際立たせた状態で抽出することができる。
計数対象領域抽出画像作成部１０８は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤを用いることにより実現できる。

（計数対象領域２値化画像作成部１０９）
計数対象領域２値化画像作成部１０９は、計数対象領域抽出画像作成部１０８により作成された計数対象領域抽出画像の各画素の画素値を、予め設定された閾値に基づいて２値化する。具体的に説明すると、計数対象領域２値化画像作成部１０９は、計数対象領域抽出画像の各画素について、画素値が閾値以上（又は未満）である画素に論理「１」を割り当て、画素値が当該閾値未満（又は以上）である画素に論理「０」を割り当てることにより計数対象領域抽出画像を２値化する。また、色空間要素選択部１０２により選択された第２の色空間要素に応じて、計数対象領域２値化画像作成部１０９は、計数対象領域抽出画像の各画素について、画素値が所定の範囲内（又は所定の範囲外）である画素に論理「１」を割り当て、画素値が当該所定の範囲外（又は所定の範囲内）である画素に論理「０」を割り当てることにより計数対象領域抽出画像を２値化することもできる。本実施形態では、端面色情報により特定される色（ここでは赤色）に応じた画素値を有する画素に可及的に論理「１」が割当てられ、それ以外の色に応じた画素値を有する画素に可及的に論理「０」が割当てられるようにするための閾値が、オペレータによる操作に基づいて予め設定されている。以下の説明では、計数対象領域２値化画像作成部１０９により作成される２値化された画像を、必要に応じて「計数対象領域２値化画像」と称する。
図１０は、計数対象領域２値化画像の一例を示す図である。図１０に示す計数対象領域２値化画像１０００は、図９に示した計数対象領域抽出画像９００から得られたものである。前述したように、計数対象領域抽出画像９００では、キャップ５０の領域の画素値の差が小さくなり、且つ、キャップ５０の領域の画素値とそれらの隙間の領域の画素値との差が大きくなる。よって、計数対象領域抽出画像９００を２値化すると、キャップ５０の領域と、それらの間の領域とを明確に区別することができる。
計数対象領域２値化画像作成部１０９は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤを用いることにより実現できる。

（領域分離部１１０）
領域分離部１１０は、計数対象領域２値化画像作成部１０９により作成された計数対象領域２値化画像の画素値が「１」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「１」である画素とを１つの領域とすることを計数対象領域２値化画像のそれぞれの画素について行うことにより得られた領域を縮小させることにより、計数対象領域２値化画像を複数の領域（個々のキャップ５０の領域）に分離する。以下の説明では、複数の領域に分離された状態の計数対象領域２値化画像を、必要に応じて「領域分離２値化画像」と称する。
図１１は、領域分離２値化画像の一例を示す図である。図１１に示す領域分離２値化画像１１００は、図１０に示した計数対象領域２値化画像１０００から得られたものである。

図１２は、計数対象領域２値化画像を複数の領域に分離する様子の一例を概念的に示す図である。
まず、領域分離部１１０は、画素値が「１」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「１」である画素とを１つの領域とすることを計数対象領域２値化画像のそれぞれの画素について行う。これにより、画素値が「１」である画素により構成される閉領域であって、当該外縁の画素に接する画素の少なくとも１つが、画素値が「０」である画素となる閉領域（所謂ブロブ）が導出される。図１０に示す例では、計数対象領域２値化画像１０００において、グレーで表示されている領域が導出される。

次に、領域分離部１１０は、導出した閉領域の外縁の画素に対し、当該外縁の画素を接点とする接線に垂直な方向であって、当該閉領域が存在している方向に、所定の画素数分だけ離隔した位置を、当該閉領域の外縁の位置に変更することを、当該閉領域の外縁の画素について行う（図１２の一番上の図において塗りつぶされている領域の外縁に付されている矢印線を参照）。ここで、導出した閉領域の外縁の位置の変更は、変更前の閉領域の外縁の画素と変更後の閉領域の外側との間に位置する画素の画素値を「１」から「０」に変更することにより行うことができる。

このような処理と共に、領域分離部１１０は、導出した閉領域の内縁の画素に対し、当該外縁の画素を接点とする接線に垂直な方向であって、当該閉領域が存在している方向に、所定の画素数分だけ離隔した位置を、当該閉領域の内縁の位置に変更することを、当該閉領域の内縁の画素について行う（図１２の一番上の図において塗りつぶされている領域の内縁に付されている矢印線を参照）。ここで、閉領域の内縁の位置の変更は、変更前の閉領域の外縁の画素と変更後の閉領域の外側との間に位置する画素の画素値を「１」から「０」に変更することにより行うことができる。また、変更前の閉領域の内縁と変更後の閉領域の内縁との間隔（画素数）と、変更前の閉領域の外縁と変更後の閉領域の外縁との間隔（画素数）は（すなわち、前記所定の画素数は）、同じ値となる。

尚、例えば、ある鋼管２０がずれた状態で段積みされている場合には、撮像装置３０により撮像される鋼管２０の端面側において、当該鋼管２０が他の鋼管２０と接触していないこと（又は少しの領域でしか接触していないこと）が生じ得る。そうすると、計数対象領域２値化画像作成部１０９により作成された計数対象領域２値化画像において、内縁が存在しない閉領域が孤立して存在することがある。このような場合、当該内縁が存在しない閉領域については、例えば、当該閉領域の外縁の位置だけを前述したようにして変更することができる。

以上のような処理を、図１２に示すように段階的に行うことにより、１つの閉領域となっているキャップ５０の領域を（図１２の一番上に示す図を参照）、個々のキャップ５０の領域に分離することができる（図１２の一番下に示す図を参照）。
以上のようにして、図１１に示す領域分離２値化画像１１００が作成される。この領域分離２値化画像１１００により、個々のキャップ５０の領域（２０個の領域）が他のキャップ５０の領域と明確に区別される（すなわち、個々のキャップ５０の領域（２０個の領域）が単独で存在するようになる）。
領域分離部１１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを用いることにより実現できる。

（ブロブ処理部１１１）
ブロブ処理部１１１は、領域分離部１１０により作成された領域分離２値化画像から、画素値が「１」である画素により構成される閉領域であって、当該外縁の画素に接する画素の少なくとも１つが、画素値が「０」である画素となる閉領域（所謂ブロブ）を導出する。具体的に説明すると、ブロブ処理部１１１は、領域分離部１１０により作成された領域分離２値化画像において、画素値が「１」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「１」である画素とを１つの領域とすることを、領域分離２値化画像のそれぞれの画素について行うことにより、ブロブを導出する。

次に、ブロブ処理部１１１は、導出した各ブロブに対してラベリング処理（番号の割り振り）を行う。図１１に示す例では、導出した各ブロブに対して２０個の番号が個別に割り振られる。
ブロブ処理部１１１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを用いることにより実現できる。

（本数導出部１１２）
本数導出部１１２は、ブロブ処理部１１１により各ブロブに対して割り振られた番号の総数を、計測対象物の本数として導出する。図１１に示す例では、（スタック１０において段積みされた）鋼管２０の本数として「２０」が導出される。
本数導出部１１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを用いることにより実現できる。

（出力画像作成部１１３）
出力画像作成部１１３は、本数導出部１１２により導出された計測対象物（ここでは鋼管２０）の本数を含む画像を表示するための表示データを作成する。
本実施形態では、出力画像作成部１１３は、元画像取得部１０３により取得された元画像と、本数導出部１１２により導出された鋼管２０の本数とを含む画像を表示するための表示データを作成する。さらに、本実施形態では、元画像におけるキャップ５０の部分の領域を所定の色で塗りつぶした状態で元画像を表示する。このために、出力画像作成部１１３は、以下の処理を行う。

まず、出力画像作成部１１３は、領域分離部１１０により作成された領域分離２値化画像（図１１を参照）の画素値が「１」の閉領域（所謂ブロブ）を抽出する。次に、出力画像作成部１１３は、抽出した閉領域の外縁の画素に対し、当該外縁の画素を接点とする接線に垂直な方向であって、当該閉領域が存在していない方向に、所定の画素数分だけ離隔した位置を、当該閉領域の外縁の位置に変更することを、当該閉領域の外縁の画素について行う。ここで、抽出した閉領域の外縁の位置の変更は、変更前の閉領域の外縁の画素と変更後の閉領域の外側との間に位置する画素の画素値を「０」から「１」に変更することにより行うことができる。また、所定の画素数は、領域分離部１１０における閉領域の外縁・内縁の位置の変更分の１／ｎ倍（ｎは１以上の数、例えば、「１．２５」）した画素数（前記所定の間隔（画素数）×１／ｎ）である。尚、このようにして得られた所定の画素数が整数でない場合には、例えば、小数点以下の値を切り捨てたり切り上げたりすることにより、前記所定の画素数を整数にする。これにより、領域分離部１１０により作成された個々の閉領域（所謂ブロブ）の大きさを、個々の閉領域が相互に隣接しない範囲で拡大することができる。

次に、出力画像作成部１１３は、元画像のデータと、元画像取得部１０３により取得された元画像の領域のうち、以上のようにして得られた領域が所定の色に変更されるようにすることを示す情報を、表示データに含める。更に、出力画像作成部１１３は、本数導出部１１２により導出された鋼管２０の本数を示す情報が、所定の領域に所定の態様で表示されるようにすることを示す情報も表示データに含める。
出力画像作成部１１３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを用いることにより実現できる。

（出力画像出力部１１４）
出力画像出力部１１４は、出力画像作成部１１３により作成された表示データを、表示装置に出力する。これにより、長尺物本数測定装置１００に接続された表示装置（コンピュータディスプレイ）に鋼管２０の本数を含む出力画像が表示される。
図１３は、出力画像の一例を示す図である。図１３に示す出力画像１３００は、図４に示した元画像に基づいて得られたものである。
前述したように、出力画像１３００には、キャップ５０の領域が所定の色に変更された状態の元画像と、鋼管２０の本数の情報が表示される。図１３に示す出力画像１３００では、鋼管２０の本数が左上の領域に表示され（図１３において「２０」と示されている領域を参照）、キャップ５０の領域が緑色に変更された状態で元画像が表示される。尚、キャップ５０の領域が所定の色に変更された状態にするのは、キャップ５０の領域をオペレータに識別させ易くするためである。
出力画像作成部１１３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、及び通信インターフェースを用いることにより実現できる。

（動作フローチャート）
次に、図１４のフローチャートを参照しながら、長尺物本数測定装置１００の動作の一例を説明する。
まず、ステップＳ１４０１において、端面色情報取得部１０１は、端面色情報を取得する。前述したように、端面色情報は、計数対象となる長尺物（鋼管２０）の端面の色を示す情報である。
次に、ステップＳ１４０２において、色空間要素選択部１０２は、ステップＳ１４０１で取得された端面色情報により特定される色に対応する「第１の色空間要素と第２の色空間要素」を色空間要素選択テーブル３００から選択する。

次に、ステップＳ１４０３において、元画像取得部１０３は、撮像装置３０で撮像された元画像を取得する（図４を参照）。前述したように、元画像は、段積みされている鋼管２０の端面（キャップ５０）の画像である。
次に、ステップＳ１４０４において、第１のグレースケール画像作成部１０４は、ステップＳ１４０３で取得された元画像のそれぞれの画素のデータが、ステップＳ１４０２で選択された第１の色空間要素の値に応じた画素値になるように各画素値を変更して第１のグレースケールの画像を作成する（図５を参照）。

次に、ステップＳ１４０５において、グレースケール２値化画像作成部１０５は、ステップＳ１４０４で作成された第１のグレースケール画像の各画素の画素値を、予め設定された閾値に基づいて２値化してグレースケール２値化画像を作成する（図６を参照）。
次に、ステップＳ１４０６において、隙間補完後２値化画像作成部１０６は、ステップＳ１４０５で作成されたグレースケール２値化画像において、画素値が「１」である領域に囲まれている「画素値が「０」である領域」の画素値を「１」に変更して隙間補完後２値化画像を作成する（図７を参照）。

次に、ステップＳ１４０７において、第２のグレースケール画像作成部１０７は、ステップＳ１４０３で取得された元画像のそれぞれの画素のデータが、ステップＳ１４０２で選択された第２の色空間要素の値に応じた画素値になるように各画素値を変更して第２のグレースケールの画像を作成する（図８を参照）。
尚、ステップＳ１４０７の処理は、ステップＳ１４０３の処理が終了してから、ステップＳ１４０８の処理が開始するまでの間であれば、いつ行ってもよい。
次に、ステップＳ１４０８において、計数対象領域抽出画像作成部１０８は、ステップＳ１４０７で作成された第２のグレースケール画像から、ステップＳ１４０６で作成された隙間補完後２値化画像の画素値が「１」である領域を抽出して計数対象領域抽出画像を作成する（図９を参照）。

次に、ステップＳ１４０９において、計数対象領域２値化画像作成部１０９は、ステップＳ１４０８で作成された計数対象領域抽出画像の各画素の画素値を、予め設定された閾値に基づいて２値化して計数対象領域２値化画像を作成する（図１０を参照）。
次に、ステップＳ１４１０において、領域分離部１１０は、ステップＳ１４０９で作成された計数対象領域２値化画像の画素値が「１」である画素と、当該画素に対し縦、横及び斜めの何れかで隣接する画素であって、画素値が「１」である画素とを１つの領域とすることを当該計数対象領域２値化画像のそれぞれの画素について行うことにより得られた領域を縮小させることにより領域分離２値化画像１１００を作成する（図１１、図１２を参照）。

次に、ステップＳ１４１１において、ブロブ処理部１１１は、ステップＳ１４１０で作成された領域分離２値化画像から、画素値が「１」である画素により構成される閉領域であって、当該外縁の画素に接する画素の少なくとも１つが、画素値が「０」である画素となる閉領域（所謂ブロブ）を導出し、各ブロブに対してラベリング処理（番号の割り振り）を行う。
次に、ステップＳ１４１２において、本数導出部１１２は、ステップＳ１４１１で各ブロブに対して割り振られた番号の総数を、計測対象物の本数として導出する。

次に、ステップＳ１４１３において、出力画像作成部１１３は、ステップＳ１４０３で取得された元画像と、ステップＳ１４１０で作成された領域分離２値化画像と、ステップＳ１４１２で導出された計測対象物の本数とに基づいて、計測対象物の本数を含む画像を表示するための表示データを作成する。
最後に、ステップＳ１４１４において、出力画像出力部１１４は、ステップＳ１４１３で作成された表示データを、表示装置に表示する（図１３を参照）。

（まとめ）
以上のように本実施形態では、元画像から、ＣＩＥ Ｌａｂ色空間のａ^*の値に応じた画素値を有する第１のグレースケールの画像と、ＲＧＢ色空間のＲの値に応じた画素値を有する第２のグレースケールの画像とを作成する。そして、第１のグレースケールの画像を２値化したグレースケール２値化画像を作成し、当該グレースケール２値化画像を用いて、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域を、第２のグレースケールの画像から抽出し計数対象領域２値化画像を作成する。そして、計数対象領域２値化画像の画素値が「１」である一纏まりの領域の外縁と内縁を当該領域が存在している方向に移動させることにより、計数対象領域２値化画像における、個々のキャップ５０の領域を分離する。このように、ＣＩＥ Ｌａｂ色空間のａ^*の値に応じた画素値を有する第１のグレースケールの画像を作成することにより、キャップ５０を表す画素の画素値と背景を表す画素の画素値とに差をつけることができ、キャップ５０が存在している領域を正確に識別することができる。また、計数対象領域２値化画像の画素値が「１」である一纏まりの領域の外縁と内縁を当該領域の内側に移動させることにより、段積みされている長尺物が存在している領域を分離することができる。よって、端面が開口していない状態であり且つ着色されている状態の複数の長尺物が段積みされている場合であっても、当該段積みされている複数の長尺物の本数を自動的に且つ正確に測定することができる。

（変形例）
本実施形態では、本数を計測する対象となる長尺物が、端面にキャップが付けられた鋼管である場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本数を計測する対象となる長尺物は、端面が開口していない状態であり、且つ、長尺物（の地色）と異なる所定の色で着色されている状態の長尺物であればよい。本数を計測する対象となる長尺物は、例えば、端面が地色と異なる所定の色で着色された棒鋼等であってもよい。
また、本実施形態では、本数を計測する対象となる長尺物の端面の形状が円形である場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本数を計測する対象となる長尺物の端面の形状は、撮像を行う端面側において、相互に隣接する長尺物の間の少なくとも一部に隙間が形成されるように段積みされる長尺物であればよい。本数を計測する対象となる長尺物の端面の形状は、例えば、楕円形、多角形等であってもよい。
また、第１の色空間要素、第２の色空間要素は、前述したものに限定されない。長尺物の端面の色に応じて、例えば、ＣＩＥ 1976 Ｌ^*ｕ^*ｖ^*色空間の要素や、ＣＩＥ ＸＹＺ色空間の要素を第１の色空間要素、第２の色空間要素として採用することができる。

また、本実施形態のように、グレースケール２値化画像において、画素値が「１」である領域に囲まれている「画素値が「０」である領域」の画素値を「１」に変更して隙間補完後２値化画像を作成すれば、第２のグレースケール画像から抽出する領域を、キャップ５０の領域に、より確実に一致させることができるので好ましい。しかしながら、必ずしも隙間補完後２値化画像を作成する必要はない。例えば、端面の色のムラが小さい場合には、グレースケール２値化画像６００における、画素値が「１」である一纏まりの領域は明瞭であるので、このような場合には、当該一纏まりの領域を、第２のグレースケール画像から抽出する領域とすることができる。

また、本実施形態では、第１のグレースケール画像と第２のグレースケール画像とを作成し、第１のグレースケール画像からグレースケール２値化画像を、グレースケール２値化画像から隙間補完後２値化画像を、それぞれ作成し、隙間補完後２値化画像に基づいて定められる領域を第２のグレースケール画像から抽出して計数対象領域抽出画像を作成した。しかしながら、少なくとも、第２のグレースケール画像、隙間補完後２値化画像、及び計数対象領域抽出画像については必ずしも作成する必要はない。鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色（端面色情報により特定される色）である場合と、鋼管２０（キャップ５０）の背景の色である場合とで（可及的に大きく）異なる値をとり、鋼管２０の端面（キャップ５０）の領域の色であるときの値と、それらの間の隙間の領域の色であるときの値との差が大きく、且つ、色のムラによって値が大きく変化しない要素として１つの要素を選択できる場合には、第１の色空間要素と第２の色空間要素とを同じ要素にすることができる。すなわち、第１の色空間要素と第２の色空間要素とが同じ要素になる場合には、グレースケール２値化画像した段階で、計数対象領域２値化画像と同等の２値化画像を得ることができる。よって、このような場合には、第２のグレースケール画像、隙間補完後２値化画像、及び計数対象領域抽出画像は不要となる。また、このことから明らかなように、本実施形態のようにして第１のグレースケール画像と第２のグレースケール画像を生成する場合には、第１の色空間要素と第２の色空間要素とが異なる要素であるのことが好ましい。

尚、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０ スタック
２０ 鋼管
３０ 撮像装置
４１、４２ 照明装置
５０ キャップ
１００ 長尺物本数測定装置
２００ 上位コンピュータ
３００ 色空間要素選択テーブル
４００ 元画像
５００ 第１のグレースケール画像
６００ グレースケール２値化画像
７００ 隙間補完後２値化画像
８００ 第２のグレースケール画像
９００ 計数対象領域抽出画像
１０００ 計数対象領域２値化画像
１１００ 領域分離２値化画像
１３００ 出力画像

Claims (11)

1. 端面が開口していない状態であり且つ所定の色で着色されている状態である複数の長尺物の本数であって、相互に隣接する長尺物の少なくとも一部の領域に隙間が形成されるように段積みされている複数の長尺物の本数を測定する長尺物本数測定装置であって、
   前記複数の長尺物の端面を撮像することにより得られたカラー画像である元画像を取得する元画像取得手段と、
   前記元画像取得手段により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第１の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第１の色空間要素の値に応じた画素値を有する第１のグレースケール画像を作成する第１のグレースケール画像作成手段と、
   前記第１のグレースケール画像作成手段により作成された第１のグレースケール画像を２値化してグレースケール２値化画像を作成するグレースケール２値化画像作成手段と、
   前記グレースケール２値化画像作成手段により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離する領域分離手段と、
   前記領域分離手段により分離された領域の数に基づいて、前記複数の長尺物を計数する計数手段と、
   前記計数手段により計数された前記複数の長尺物の数を含む情報を出力する出力手段と、を有し、
   前記第１の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合と、前記段積みされている複数の長尺物の端面の背景の色である場合とで異なる値をとる要素であることを特徴とする長尺物本数測定装置。
2. 前記領域分離手段は、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域の外縁と内縁に位置する画素の位置を、当該画素を接点とする接線に垂直な方向であって、当該当該一纏まりの領域が存在している方向にそれぞれ移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離することを特徴とする請求項１に記載の長尺物本数測定装置。
3. 前記元画像取得手段により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第２の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第２の色空間要素の値に応じた画素値を有する第２のグレースケール画像を作成する第２のグレースケール画像作成手段と、
   前記グレースケール２値化画像作成手段により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する領域を、前記第２のグレースケール画像作成手段により作成された第２のグレースケール画像から抽出して計数対象領域抽出画像を作成する計数対象領域抽出画像作成手段と、
   前記計数対象領域抽出画像作成手段により作成された計数対象領域抽出画像を２値化して計数対象領域２値化画像を作成する計数対象領域２値化画像作成手段と、を更に有し、
   前記領域分離手段は、前記計数対象領域２値化画像作成手段により作成された計数対象領域２値化画像から、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離し、
   前記第２の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合の値と、それらの間の隙間の領域の色である場合の値との差が前記第１の色空間要素におけるものよりも大きくなる要素であることを特徴とする請求項１又は２に記載の長尺物本数測定装置。
4. 前記グレースケール２値化画像作成手段により作成されたグレースケール２値化画像における、前記端面の色に対応しない画素値を有する画素からなる一纏まりの領域の画素値のうち、前記端面の色に対応する画素値を有する画素からなる一纏まりの領域に囲まれた領域の画素値を、前記端面の色に対応する画素値に変更して隙間補完後２値化画像を作成する隙間補完後２値化画像作成手段を更に有し、
   前記計数対象領域抽出画像作成手段は、前記隙間補完後２値化画像作成手段により作成された隙間補完後２値化画像における、前記端面の色に対応する画素値を有する領域を、前記第２のグレースケール画像作成手段により作成された第２のグレースケール画像から抽出して計数対象領域抽出画像を作成することを特徴とする請求項３に記載の長尺物本数測定装置。
5. 前記長尺物は、所定の色で着色されたキャップが端面に取り付けられた鋼管であることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の長尺物本数測定装置。
6. 端面が開口していない状態であり且つ所定の色で着色されている状態である複数の長尺物の本数であって、相互に隣接する長尺物の少なくとも一部の領域に隙間が形成されるように段積みされている複数の長尺物の本数を測定する長尺物本数測定方法であって、
   前記複数の長尺物の端面を撮像することにより得られたカラー画像である元画像を取得する元画像取得工程と、
   前記元画像取得工程により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第１の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第１の色空間要素の値に応じた画素値を有する第１のグレースケール画像を作成する第１のグレースケール画像作成工程と、
   前記第１のグレースケール画像作成工程により作成された第１のグレースケール画像を２値化してグレースケール２値化画像を作成するグレースケール２値化画像作成工程と、
   前記グレースケール２値化画像作成工程により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離する領域分離工程と、
   前記領域分離工程により分離された領域の数に基づいて、前記複数の長尺物を計数する計数工程と、
   前記計数工程により計数された前記複数の長尺物の数を含む情報を出力する出力工程と、を有し、
   前記第１の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合と、前記段積みされている複数の長尺物の端面の背景の色である場合とで異なる値をとる要素であることを特徴とする長尺物本数測定方法。
7. 前記領域分離工程は、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域の外縁と内縁に位置する画素の位置を、当該画素を接点とする接線に垂直な方向であって、当該当該一纏まりの領域が存在している方向にそれぞれ移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離することを特徴とする請求項６に記載の長尺物本数測定方法。
8. 前記元画像取得工程により取得された元画像から、前記端面の色に応じて予め設定された第２の色空間要素の値を導出し、それぞれの画素が、当該第２の色空間要素の値に応じた画素値を有する第２のグレースケール画像を作成する第２のグレースケール画像作成工程と、
   前記グレースケール２値化画像作成工程により作成されたグレースケール２値化画像に基づいて、前記端面の色に対応する画素値を有する領域を、前記第２のグレースケール画像作成工程により作成された第２のグレースケール画像から抽出して計数対象領域抽出画像を作成する計数対象領域抽出画像作成工程と、
   前記計数対象領域抽出画像作成工程により作成された計数対象領域抽出画像を２値化して計数対象領域２値化画像を作成する計数対象領域２値化画像作成工程と、を更に有し、
   前記領域分離工程は、前記計数対象領域２値化画像作成工程により作成された計数対象領域２値化画像から、前記端面の色に対応する画素値を有する一纏まりの領域を識別し、識別した一纏まりの領域の外縁と内縁の位置を、それぞれ当該一纏まりの領域が存在している方向に移動させることにより、当該一纏まりの領域を複数の領域に分離し、
   前記第２の色空間要素は、前記段積みされている複数の長尺物の端面の色である場合の値と、それらの間の隙間の領域の色である場合の値との差が前記第１の色空間要素におけるものよりも大きくなる要素であることを特徴とする請求項６又は７に記載の長尺物本数測定方法。
9. 前記グレースケール２値化画像作成工程により作成されたグレースケール２値化画像における、前記端面の色に対応しない画素値を有する画素からなる一纏まりの領域の画素値のうち、前記端面の色に対応する画素値を有する画素からなる一纏まりの領域に囲まれた領域の画素値を、前記端面の色に対応する画素値に変更して隙間補完後２値化画像を作成する隙間補完後２値化画像作成工程を更に有し、
   前記計数対象領域抽出画像作成工程は、前記隙間補完後２値化画像作成工程により作成された隙間補完後２値化画像における、前記端面の色に対応する画素値を有する領域を、前記第２のグレースケール画像作成工程により作成された第２のグレースケール画像から抽出して計数対象領域抽出画像を作成することを特徴とする請求項８に記載の長尺物本数測定方法。
10. 前記長尺物は、所定の色で着色されたキャップが端面に取り付けられた鋼管であることを特徴とする請求項６〜９の何れか１項に記載の長尺物本数測定方法。
11. 請求項１〜５の何れか１項に記載の長尺物本数測定装置の各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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