JP4624726B2 - Inter-vehicle distance control device - Google Patents

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Description

本発明は、自車両前方の先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置に関する。   The present invention relates to an inter-vehicle distance control device that controls an inter-vehicle distance with a preceding vehicle ahead of the host vehicle.

従来から、高車速域に加え低車速域での車間距離制御を可能とする車間距離制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車間距離制御装置は、高車速域で走行している場合と低車速域で走行している場合の目標車間距離を別個に設定して、両車速域での車間距離制御を行うようにしたものである。
特開２００２−２９２８４号 2. Description of the Related Art Conventionally, an inter-vehicle distance control device that enables inter-vehicle distance control in a low vehicle speed region in addition to a high vehicle speed region is known (see, for example, Patent Document 1). This inter-vehicle distance control device sets the target inter-vehicle distance separately when traveling at a high vehicle speed range and when traveling at a low vehicle speed region, and performs inter-vehicle distance control in both vehicle speed ranges. Is.
JP 2002-29284 A

しかしながら、上記の従来技術のように、両車速域で目標車間距離を切り替えて、車間距離制御としては適正に確保された目標車間距離となるように加減速制御が行われたとしても、前方の先行車両が停止してその先行車両に近づくような状況では、ドライバーや乗員が違和感や不安感を覚えてしまうことがある。つまり、先行車両が走行している場合には、目標車間距離となるように先行車両に接近するために加速制御しても違和感はないが、先行車両が停止している場合には、先行車両が遠くにいたとしても加速を伴う接近が自動的に行われると、ドライバーや乗員に対し違和感や不安感を与えてしまうことがある。   However, even if acceleration / deceleration control is performed so that the target inter-vehicle distance is appropriately secured as the inter-vehicle distance control by switching the target inter-vehicle distance in both vehicle speed ranges as in the above-described conventional technology, In situations where the preceding vehicle stops and approaches the preceding vehicle, the driver or the passenger may feel uncomfortable or uneasy. That is, when the preceding vehicle is traveling, there is no sense of incongruity even if acceleration control is performed to approach the preceding vehicle so that the target inter-vehicle distance is reached, but when the preceding vehicle is stopped, the preceding vehicle Even if the vehicle is in the distance, an approach that accompanies acceleration may cause a sense of discomfort and anxiety to the driver and crew.

そこで、本発明は、先行車両が停止した場合であっても、ドライバーや乗員に違和感のない制御動作をする車間距離制御装置の提供を目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance control device that performs a control operation without causing a driver or an occupant to feel strange even when a preceding vehicle stops.

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
先行車両までの目標車間距離と実車間距離との偏差と、前記先行車両と自車両との相対速度とのマップに基づいて、前記自車両に対する加減速度指令値を設定する加減速度指令値設定手段と、
前記加減速度指令値設定手段により設定された加減速度指令値で前記自車両を加減速制御する加減速制御手段とを備えた車間距離制御装置において、
前記加減速度指令値設定手段は、前記先行車両が実質停止しているような所定車速以下の場合であって、且つ、前記自車両がクリープ走行の場合、前記先行車両が前記目標車間距離よりも遠くにいて前記先行車両に近づくことにより前記マップに基づいて設定される値が零を超えるとき、前記自車両に対する加減速度指令値を零以下に設定することを特徴とする車間距離制御装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention,
Acceleration / deceleration command value setting means for setting an acceleration / deceleration command value for the host vehicle based on a map of the deviation between the target inter-vehicle distance to the preceding vehicle and the actual inter-vehicle distance and the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle. When,
An inter-vehicle distance control device comprising acceleration / deceleration control means for accelerating / decelerating the host vehicle with the acceleration / deceleration command value set by the acceleration / deceleration command value setting means;
The acceleration / deceleration command value setting means is a case where the preceding vehicle is below a predetermined vehicle speed at which the preceding vehicle is substantially stopped, and when the host vehicle is creeping, the preceding vehicle is less than the target inter-vehicle distance. Provided is an inter-vehicle distance control device that sets an acceleration / deceleration command value for the host vehicle to zero or less when a value set based on the map exceeds zero by approaching the preceding vehicle at a distance. Is done.

これにより、過剰な加速指令値が抑えられた上で加減速制御することになるので、先行車両が遠方で停止した場合であっても、ドライバーや乗員に違和感のない制御動作をすることができる。例えば、所定値以下の指令上限値を０．０［ｍ／ｓ２］と設定したならば、加速度指令値は０．０［ｍ／ｓ２］以下の値（つまり、減速または一定車速）となり、自車両は加速制御することがなくなるため、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることがなくなる。もちろん、指令上限値を負の値に設定してもよく、この場合は減速制御のみとなる。なお、車間距離制御の制御性を上げるために、ドライバーが加速を感じない程度の正側の微小な指令上限値（例えば、０．１［ｍ／ｓ２］）を設定することも可能である。 As a result, acceleration / deceleration control is performed after an excessive acceleration command value is suppressed. Therefore, even when the preceding vehicle stops at a distance, it is possible to perform a control operation that is comfortable for the driver and passengers. . For example, if the command upper limit value below a predetermined value is set to 0.0 [m / s 2 ], the acceleration command value becomes a value less than 0.0 [m / s 2 ] (that is, deceleration or constant vehicle speed). Since the vehicle is no longer subjected to acceleration control, the driver and the passenger will not feel uncomfortable or uneasy. Of course, the command upper limit value may be set to a negative value. In this case, only the deceleration control is performed. In order to improve the controllability of the inter-vehicle distance control, it is possible to set a small positive command upper limit value (for example, 0.1 [m / s 2 ]) such that the driver does not feel acceleration. .

また、前記所定値以下の指令上限値は、前記先行車両と前記自車両との相対速度に応じて可変するようにしてもよい。これにより、例えば、相対速度が比較的大きい（車間距離が離れていく側に大きい）場合には指令上限値を大きくすることを許容することによって、車間距離が離れすぎないようにすることも可能になる。このとき、あくまで指令上限値は設定されているので、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることを抑えることができる。   Further, the command upper limit value not more than the predetermined value may be varied according to the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle. As a result, for example, when the relative speed is relatively large (the distance between the vehicles is large), it is possible to prevent the distance between the vehicles from being too far by allowing the command upper limit value to be increased. become. At this time, since the command upper limit value is set to the last, it is possible to prevent the driver and the occupant from feeling uncomfortable or uneasy.

また、前記所定値以下の指令上限値は、前記先行車両と前記自車両との実車間距離に応じて可変するようにしてもよい。これにより、例えば、目標車間距離との車間距離偏差が比較的大きい（目標車間距離までまだ遠い）場合には指令上限値を大きくすることを許容することによって、車間距離がなかなか近づかないという状況を抑えることも可能になる。このとき、あくまで指令上限値は設定されているので、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることを抑えることができる。   Further, the command upper limit value less than or equal to the predetermined value may be varied according to the actual inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle. Thus, for example, when the inter-vehicle distance deviation from the target inter-vehicle distance is relatively large (still far from the target inter-vehicle distance), by allowing the command upper limit value to be increased, the inter-vehicle distance is not easily approached. It can also be suppressed. At this time, since the command upper limit value is set to the last, it is possible to prevent the driver and the occupant from feeling uncomfortable or uneasy.

本発明によれば、先行車が停止した場合であっても、ドライバーや乗員に違和感のない制御動作をすることができる。   According to the present invention, even when the preceding vehicle is stopped, it is possible to perform a control operation that does not give the driver and passengers a sense of incongruity.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明の車間距離制御装置の一実施例である車間距離制御システムの構成図を示す。本実施例の車間距離制御装置は、例えば、車両前方に照射ビームを照射するレーザレーダ１２、自車両の車速を検出する車輪速センサ１４及び電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）等から構成される。電子制御ＥＣＵとしては、例えば、車間制御ＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２及びブレーキＥＣＵ３が挙げられる。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration diagram of an inter-vehicle distance control system which is an embodiment of the inter-vehicle distance control device of the present invention. The inter-vehicle distance control apparatus according to the present embodiment includes, for example, a laser radar 12 that irradiates an irradiation beam in front of the vehicle, a wheel speed sensor 14 that detects the vehicle speed of the host vehicle, an electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU), and the like. The Examples of the electronic control ECU include an inter-vehicle control ECU 1, an engine ECU 2, and a brake ECU 3.

車間制御ＥＣＵ１には、例えばバンパーやフロントグリルに配設されたレーザレーダ１２が接続されている。レーザレーダ１２は、車両前方にマイクロ波を搬送波とするレーザを照射する発光部と、車両前方に照射されたレーザに係る反射波を受光する受光部を備えている。レーザレーダ１２は、車両前方の所定範囲を所定周期でスキャニングするように構成されている。レーザレーダ１２は、発光部でレーザが発光してから、先行車両によって反射された反射波が受光部で受光するまでの時間に応じた信号等を車間制御ＥＣＵ１内の加減速度指令値設定手段５に向けて出力する。   For example, a laser radar 12 disposed on a bumper or a front grille is connected to the inter-vehicle control ECU 1. The laser radar 12 includes a light emitting unit that irradiates a laser having a microwave as a carrier wave in front of the vehicle and a light receiving unit that receives a reflected wave related to the laser irradiated in front of the vehicle. The laser radar 12 is configured to scan a predetermined range in front of the vehicle at a predetermined cycle. The laser radar 12 sends an acceleration / deceleration command value setting means 5 in the inter-vehicle control ECU 1 such as a signal according to the time from when the laser is emitted by the light emitting unit until the reflected wave reflected by the preceding vehicle is received by the light receiving unit. Output to.

加減速度指令値設定手段５は、レーザレーダ１２からの出力信号に基づいて先行車両までの実車間距離Ｌを導出すると共に、その導出された実車間距離Ｌを微分処理することにより自車両と先行車両との相対速度Ｖr（先行車両に対する自車両の速度）を導出する。 The acceleration / deceleration command value setting means 5 derives the actual inter-vehicle distance L to the preceding vehicle based on the output signal from the laser radar 12, and differentiates the derived actual inter-vehicle distance L from the preceding vehicle. A relative speed V r with respect to the vehicle (the speed of the host vehicle with respect to the preceding vehicle) is derived.

車間制御ＥＣＵ１には、また、車輪速センサ１４が接続されている。車輪速センサ１４は、自車両の速度に応じた周期でパルス信号を車間制御ＥＣＵ１内の加減速度指令値設定手段５に対し出力する。加減速度指令値設定手段５は、車輪速センサ１４の出力信号に基づいて自車両の車速Ｖ1を導出する。また、検出した車速Ｖ1と、自車両と先行車両との相対速度Ｖrとの関係に基づいて先行車両の速度Ｖ2を導出する。 A wheel speed sensor 14 is also connected to the inter-vehicle control ECU 1. The wheel speed sensor 14 outputs a pulse signal to the acceleration / deceleration command value setting means 5 in the inter-vehicle control ECU 1 at a cycle according to the speed of the host vehicle. The acceleration / deceleration command value setting means 5 derives the vehicle speed V 1 of the host vehicle based on the output signal of the wheel speed sensor 14. Further, the speed V 2 of the preceding vehicle is derived based on the relationship between the detected vehicle speed V 1 and the relative speed V r between the host vehicle and the preceding vehicle.

車間制御ＥＣＵ１には、また、Ｇセンサ１３が接続されてもよい。Ｇセンサ１３は、自車両の加速度を検出し、その検出値を車間制御ＥＣＵ１内の加減速度指令値設定手段５に対し出力する。また、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）ＥＣＵやＶＳＣ（Vehicle Stability Control）ＥＣＵ等から、ＡＢＳ作動信号、ＶＳＣ作動信号、その他のセンサ信号等の情報を車間制御に活用してもよい。   A G sensor 13 may also be connected to the inter-vehicle control ECU 1. The G sensor 13 detects the acceleration of the host vehicle, and outputs the detected value to the acceleration / deceleration command value setting means 5 in the inter-vehicle control ECU 1. Further, information such as an ABS operation signal, a VSC operation signal, and other sensor signals from an ABS (Anti-lock Brake System) ECU, a VSC (Vehicle Stability Control) ECU, or the like may be used for inter-vehicle control.

加減速度指令値設定手段５は、これら各種センサの出力信号により導出された車間時間、実車間距離Ｌ、相対速度Ｖｒや自車両の車速Ｖ１等に基づいて、例えば、目標車間距離との車間距離偏差が零となるように、又は、相対速度Ｖｒが零となるように、自車両に対する加減速度指令値を設定する。 The acceleration / deceleration command value setting means 5 is based on, for example, the target inter-vehicle distance based on the inter-vehicle time, the actual inter-vehicle distance L, the relative speed V r and the vehicle speed V 1 of the host vehicle derived from the output signals of these various sensors. The acceleration / deceleration command value for the host vehicle is set so that the inter-vehicle distance deviation becomes zero or the relative speed V r becomes zero.

加減速度指令値設定手段５により設定された加減速度指令値は、加減速制御手段６に出力される。加減速制御手段６は、その加減速度指令値となるように、後述するブレーキＥＣＵ３やエンジンＥＣＵ２に指令信号を出して、自車両を加減速制御する。   The acceleration / deceleration command value set by the acceleration / deceleration command value setting means 5 is output to the acceleration / deceleration control means 6. The acceleration / deceleration control means 6 outputs a command signal to a later-described brake ECU 3 or engine ECU 2 so as to obtain the acceleration / deceleration command value, and controls the acceleration / deceleration of the host vehicle.

また、車両には各車輪を制動させるブレーキ装置が備えられている。ブレーキ装置は、各車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ１６を有している。ブレーキアクチュエータ１６は、ブレーキＥＣＵ３に電気的に接続されており、ブレーキＥＣＵ３から指令される指令信号（目標油圧等）に応じた制動力を各車輪に発生させる。   The vehicle is also provided with a brake device that brakes each wheel. The brake device has a brake actuator 16 that generates a braking force on each wheel. The brake actuator 16 is electrically connected to the brake ECU 3 and generates a braking force according to a command signal (target hydraulic pressure or the like) commanded from the brake ECU 3 on each wheel.

また、内燃機関に接続される吸気管にはスロットルバルブが配設されている。スロットルバルブには、アクチュエータとしてのスロットルモータが連結されている。このスロットルモータは、エンジンＥＣＵ２の指令に従って駆動制御され、スロットルバルブの開度を調整する。スロットルバルブは、電子スロットル１５として、スロットルモータの駆動に応じた開度に調整され、内燃機関に供給される空気量を調整する。   A throttle valve is disposed in the intake pipe connected to the internal combustion engine. A throttle motor as an actuator is connected to the throttle valve. This throttle motor is driven and controlled in accordance with a command from the engine ECU 2 to adjust the opening of the throttle valve. The throttle valve is adjusted to an opening degree corresponding to the drive of the throttle motor as the electronic throttle 15 to adjust the amount of air supplied to the internal combustion engine.

これらのエンジンＥＣＵ２やブレーキＥＣＵ３は、加減速制御手段６からの制御信号を受けて、電子スロットル１５やブレーキアクチュエータ１６を制御する。なお、車間制御ＥＣＵ１をはじめとする、上記に例示したＥＣＵは、例えば、制御を実行するためのプログラムを実行するＣＰＵや、それらのプログラムを記憶したり、プログラムの演算結果を一時的に記憶したりするＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶手段を有している。例えば、加減速度指令値設定手段５、加減速度制御手段６は、このプログラムによって実現されるものであってよい。   The engine ECU 2 and the brake ECU 3 receive the control signal from the acceleration / deceleration control means 6 and control the electronic throttle 15 and the brake actuator 16. Note that the ECUs exemplified above including the inter-vehicle control ECU 1 store, for example, a CPU that executes a program for executing control, and those programs, and temporarily stores the calculation results of the programs. Storage means including a ROM, a RAM, and the like. For example, the acceleration / deceleration command value setting means 5 and the acceleration / deceleration control means 6 may be realized by this program.

続いて、本発明の車間距離制御装置の動作例について説明する。まず、本実施例における加減速度指令値設定手段５が設定する加減速度指令値について説明する。加減速度指令値設定手段５は、先行車両までの目標車間距離と実車間距離との偏差に基づいて自車両に対する加減速度指令値を設定する。なお、先行車両までの目標車間距離と実車間距離との偏差の他にも、例えば、先行車との相対速度、車間時間等に基づいて加減速度指令値を設定するものでもよい。   Subsequently, an operation example of the inter-vehicle distance control device of the present invention will be described. First, the acceleration / deceleration command value set by the acceleration / deceleration command value setting means 5 in this embodiment will be described. The acceleration / deceleration command value setting means 5 sets an acceleration / deceleration command value for the host vehicle based on the deviation between the target inter-vehicle distance to the preceding vehicle and the actual inter-vehicle distance. In addition to the deviation between the target inter-vehicle distance to the preceding vehicle and the actual inter-vehicle distance, the acceleration / deceleration command value may be set based on, for example, the relative speed with respect to the preceding vehicle, the inter-vehicle time, and the like.

図２は、加減速度指令値設定のもととなる、車間距離偏差と相対速度との関係を定めるマップの一例である。車間距離偏差とは、目標車間距離と実車間距離との差のことである。横軸は相対速度を、縦軸は車間距離偏差を示すものとする。横軸方向においてO点を目標相対速度（＝０ｍ／ｓ）として、O点に対し、右（正側）にいくほど先行車両と自車両が離れることを示し、左（負側）にいくほど近づくことを示す。他方、縦軸方向においてO点を目標車間距離偏差（＝０ｍ）として、O点に対し、上（正側）にいくほど先行車両との距離が目標車間距離よりも遠くなることを示し、下（負側）にいくほど先行車両との距離が目標車間距離を割り込んでいくことを示す。   FIG. 2 is an example of a map that defines the relationship between the inter-vehicle distance deviation and the relative speed, which is the basis for setting the acceleration / deceleration command value. The inter-vehicle distance deviation is a difference between the target inter-vehicle distance and the actual inter-vehicle distance. The horizontal axis represents the relative speed, and the vertical axis represents the inter-vehicle distance deviation. In the horizontal axis direction, point O is the target relative speed (= 0 m / s). The farther toward the right (positive side) from point O, the farther the preceding vehicle and the host vehicle are, the closer to the left (negative side) Indicates approaching. On the other hand, assuming that point O is the target inter-vehicle distance deviation (= 0m) in the vertical axis direction, the distance from the preceding vehicle becomes farther than the target inter-vehicle distance as it goes upward (positive side) with respect to point O. It shows that the distance from the preceding vehicle is less than the target inter-vehicle distance as it goes to the (negative side).

では、図２に基づく加減速度指令値の設定方法について説明する。図２のマップは、加速も減速も指令しない境界線ｇによって、加速を指令する領域と減速を指令する領域に分けられている。自車両の走行態様が加速を指令する領域に該当するならば、加減速度指令値は正となり、減速を指令する領域に該当するならば、加減速度指令値は負となる。   Now, a method for setting the acceleration / deceleration command value based on FIG. 2 will be described. The map in FIG. 2 is divided into a region for commanding acceleration and a region for commanding deceleration by a boundary line g which commands neither acceleration nor deceleration. The acceleration / deceleration command value is positive if the traveling mode of the host vehicle corresponds to the region instructing acceleration, and the acceleration / deceleration command value is negative if it corresponds to the region instructing deceleration.

例えば、先行車両が目標車間距離よりも遠くにいて相対速度が正（離れる側）の場合、加減速度指令値は正となる（領域ａ）。先行車両が目標車間距離よりも遠くにいて相対速度が負（近づく側）の場合、近づき方が急ならば加減速度指令値は負となり（領域ｂ）、近づき方がゆっくりならば加減速度指令値は正となる（領域ｃ）。また、先行車両が目標車間距離よりも割りこんでいて相対速度が正の場合、離れ方が急なら加減速度指令値は正となり（領域ｄ）、離れ方がゆっくりならば加減速度指令値は負となる（領域ｅ）。先行車両が目標車間距離よりも割り込んでいて相対速度が負の場合、加減速度指令値は負となる（領域ｆ）。   For example, when the preceding vehicle is farther than the target inter-vehicle distance and the relative speed is positive (on the side away), the acceleration / deceleration command value is positive (area a). When the preceding vehicle is farther than the target inter-vehicle distance and the relative speed is negative (approaching side), the acceleration / deceleration command value becomes negative (region b) if approaching is steep, and the acceleration / deceleration command value if approaching slowly. Becomes positive (region c). Also, when the preceding vehicle is less than the target inter-vehicle distance and the relative speed is positive, the acceleration / deceleration command value is positive if the departure is steep (area d), and the acceleration / deceleration command value is negative if the separation is slow. (Region e). When the preceding vehicle is below the target inter-vehicle distance and the relative speed is negative, the acceleration / deceleration command value is negative (region f).

しかし、先行車両が遠方で停止した状況で上記ロジックに従うとするならば、相対速度は負であっても先行車両が目標車間距離よりも遠くにいる場合は、加減速度指令値としては正になる可能性がある（領域ｃ）。この場合、「車間距離を制御する」という目的だけを考えると、ロジック通り制御しており問題はない。しかし、ドライバーが自ら運転している状況で先行車両が遠方で停止した場合、ドライバーはアクセルペダルから足を離しクリープ走行で近づくことが多い。ところが、上記のように車間距離制御装置に運転を委ねて車間距離制御を実行した場合、加減速度指令値は正となって自車両は加速することになり、普段のドライバーの運転感覚とは異なる。そのため、ドライバーに対し違和感を与えるだけではなく、恐怖感を与えることにもなりかねず、好ましいことではない。   However, if the preceding logic is to be followed in a situation where the preceding vehicle stops at a distance, the acceleration / deceleration command value is positive if the preceding vehicle is farther than the target inter-vehicle distance even if the relative speed is negative. There is a possibility (region c). In this case, considering only the purpose of “controlling the inter-vehicle distance”, there is no problem because the control is performed according to the logic. However, when the preceding vehicle stops far away while the driver is driving by himself, the driver often takes his feet off the accelerator pedal and approaches by creeping. However, when inter-vehicle distance control is executed by entrusting driving to the inter-vehicle distance control device as described above, the acceleration / deceleration command value becomes positive and the host vehicle accelerates, which is different from the driving feeling of a normal driver. . This is not preferable because it may not only give the driver a sense of incongruity but also a fear.

そこで、本発明の車間距離制御装置においては、相対速度と自車両の車速から先行車両速度を推定し、先行車両の速度が所定値以下ならば停止したと判定し、そのときには、所定値以下の指令上限値内で加減速度指令値を設定することにしている。これにより、過剰な加速指令値が抑えられた上で加減速制御することになるので、先行車両が遠方で停止した場合であっても、ドライバーや乗員に違和感のない制御動作をすることができる。   Therefore, in the inter-vehicle distance control device of the present invention, the preceding vehicle speed is estimated from the relative speed and the vehicle speed of the host vehicle, and it is determined that the vehicle has stopped if the speed of the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined value. The acceleration / deceleration command value is set within the command upper limit value. As a result, acceleration / deceleration control is performed after an excessive acceleration command value is suppressed. Therefore, even when the preceding vehicle stops at a distance, it is possible to perform a control operation that is comfortable for the driver and passengers. .

では、図３を参照しながら、上記の違和感のない制御動作を実現する制御例について説明する。図３は、本発明のおける車間距離制御装置の一動作フローである。図３に示すフローが起動されると、まずステップ１０から処理が実行される。   Now, with reference to FIG. 3, an example of control that realizes the above-described control operation without a feeling of strangeness will be described. FIG. 3 is an operation flow of the inter-vehicle distance control apparatus according to the present invention. When the flow shown in FIG. 3 is started, processing is first executed from step 10.

ステップ１０においては、相対速度と自車両速度から先行車両の速度を推定する。相対速度はレーザレーダ１２の出力信号に基づいて導出された実車間距離を微分処理することによって求められ、自車両速度は車輪速センサ１４の出力信号に基づいて導出される。したがって、先行車両速度は、「自車両速度＋相対速度」により演算することが可能となる。なお、相対速度は正の値のときは先行車両との距離が離れる側、負の値のときは近づく側であることを意味する。   In step 10, the speed of the preceding vehicle is estimated from the relative speed and the own vehicle speed. The relative speed is obtained by differentiating the actual inter-vehicle distance derived based on the output signal of the laser radar 12, and the host vehicle speed is derived based on the output signal of the wheel speed sensor 14. Therefore, the preceding vehicle speed can be calculated by “own vehicle speed + relative speed”. When the relative speed is positive, it means that the distance from the preceding vehicle is farther away, and when it is negative, it means that it is closer.

そしてステップ２０において、演算された先行車両速度が例えば、１．０ｋｍ／ｈより小さい値を０．５秒連続して継続したならば、先行車両は停止しているものとみなす。停止しているものとみなされた場合、先行車停止判定フラグをＯＮにする（ステップ３０）。停止しているものとみなされない場合、ステップ４０の処理に移る。   In step 20, if the calculated preceding vehicle speed continues for a period of 0.5 seconds, for example, a value smaller than 1.0 km / h, the preceding vehicle is considered to be stopped. When it is considered that the vehicle is stopped, the preceding vehicle stop determination flag is turned ON (step 30). If it is not considered to be stopped, the process proceeds to step 40.

ステップ４０は、先行車両が停止状態から走行状態に復帰しているか否かを判断する処理である。例えば、先行車両速度が３．０ｋｍ／ｈより大きい値を０．５秒連続して継続したならば、先行車両は停止していないものとみなされる。停止していないものとみなされた場合、先行車停止判定フラグをＯＦＦにする（ステップ５０）。停止していないものとみなされない場合、ステップ６０の処理に移る。   Step 40 is a process of determining whether or not the preceding vehicle has returned from the stopped state to the traveling state. For example, if the preceding vehicle speed is continuously higher than 3.0 km / h for 0.5 seconds, the preceding vehicle is regarded as not stopped. If it is determined that the vehicle has not stopped, the preceding vehicle stop determination flag is turned OFF (step 50). If it is not regarded as not stopped, the process proceeds to step 60.

ステップ６０において、先行車停止判定フラグがＯＮしたままであるならば、先行車両停止時の加減速度指令値の制限制御を行う処理（ステップ７０）に移る。ステップ６０において、先行車停止判定フラグがＯＦＦしているのであれば、本フローは終了する。   If the preceding vehicle stop determination flag remains ON in step 60, the process proceeds to a process (step 70) for performing a restriction control of the acceleration / deceleration command value when the preceding vehicle stops. If it is determined in step 60 that the preceding vehicle stop determination flag is OFF, this flow ends.

ステップ７０は、先行車両停止時の加減速度指令値の制限制御を行う処理であり、所定値以下の指令上限値内で加減速度指令値が設定される。図２の相対速度と車間距離偏差との関係から設定された加減速度指令値が、所定値以下の指令上限値を超える値となるならば、加減速度指令値はその所定の指令上限値を加減速度指令値として制御される。所定値以下の指令上限値を超える値とならないならば、図２の相対速度と車間距離偏差との関係から設定された加速度指令値で制御される。   Step 70 is a process for restricting the acceleration / deceleration command value when the preceding vehicle is stopped, and the acceleration / deceleration command value is set within a command upper limit value that is equal to or less than a predetermined value. If the acceleration / deceleration command value set based on the relationship between the relative speed and the inter-vehicle distance deviation in FIG. 2 exceeds the predetermined command upper limit value, the acceleration / deceleration command value increases or decreases the predetermined command upper limit value. It is controlled as a speed command value. If the value does not exceed the command upper limit value equal to or less than the predetermined value, control is performed with the acceleration command value set from the relationship between the relative speed and the inter-vehicle distance deviation in FIG.

このとき、例えば、所定の指令上限値を０．０［ｍ／ｓ２］と設定したならば、加速度指令値は０．０［ｍ／ｓ２］以下の値（つまり、減速または一定車速）となり、自車両は加速制御することがなくなるため、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることがなくなる。もちろん、加速度指令値として負の値をとってもよく、この場合は減速制御のみとなる。なお、車間距離制御の制御性を上げるために、ドライバーが加速を感じない程度の正側の微小な指令上限値を設定することも可能である。 At this time, for example, if the predetermined command upper limit value is set to 0.0 [m / s 2 ], the acceleration command value is a value of 0.0 [m / s 2 ] or less (that is, deceleration or constant vehicle speed). Thus, the host vehicle does not perform acceleration control, so that the driver and passengers do not feel uncomfortable or uneasy. Of course, a negative value may be taken as the acceleration command value. In this case, only deceleration control is performed. In order to improve the controllability of the inter-vehicle distance control, it is also possible to set a small positive command upper limit value on the positive side so that the driver does not feel acceleration.

なお、先行車両と自車両との相対速度が大きくなるに応じて、その所定値以下の指令上限値も大きくするようにしてもよい。これにより、車間距離が離れすぎないようにすることが可能になる。さらに、先行車両と自車両との車間距離偏差が大きくなるに応じて、その所定値以下の指令上限値も大きくするようにしてもよい。これにより、車間距離がなかなか近づかないという状況を抑えることが可能になる。これら指令上限値を可変させた場合であっても、あくまで指令上限値は設定されているので、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることを抑えることができる。   Note that as the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle increases, the command upper limit value that is equal to or less than the predetermined value may be increased. This makes it possible to prevent the inter-vehicle distance from being too far away. Further, as the inter-vehicle distance deviation between the preceding vehicle and the host vehicle increases, the command upper limit value that is equal to or less than the predetermined value may be increased. As a result, it is possible to suppress the situation where the inter-vehicle distance is not easily approached. Even when these command upper limit values are varied, the command upper limit value is set to the last, so that it is possible to prevent the driver and the passenger from feeling uncomfortable or uneasy.

ところで、図３中のステップ７０において、上記に挙げた例とは異なる制御ロジックによって、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることを抑えることができる。つまり、ステップ７０において、加減速度指令値に関わらず所定値以下の一定の指令値で自車両を加減速制御する処理を行えばよい。具体的に言えば、図２の相対速度と車間距離偏差との関係から設定された加減速度指令値とは関係なく、自車両を一定もしくは略一定の車速で加減速制御する処理を行うことである。例えば、一定の指令値を０．０［ｍ／ｓ２］と設定したならば、一定の車速で制御することを意味し、自車両は加速制御することがなくなるため、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることがなくなる。なお、ここでの「所定値」とは、零近傍の正側の値のことを意味し、「所定値以下の一定の指令値」とは、ドライバーが加速を感じない程度の正側の微小な指令値を含むことを意味するものである。 By the way, in step 70 in FIG. 3, it is possible to suppress the driver and the passenger from feeling uncomfortable or uneasy by using a control logic different from the example given above. That is, in step 70, a process for acceleration / deceleration control of the host vehicle may be performed with a constant command value equal to or less than a predetermined value regardless of the acceleration / deceleration command value. Specifically, by performing acceleration / deceleration control of the host vehicle at a constant or substantially constant vehicle speed regardless of the acceleration / deceleration command value set from the relationship between the relative speed and the inter-vehicle distance deviation in FIG. is there. For example, if a constant command value is set to 0.0 [m / s 2 ], this means that the vehicle is controlled at a constant vehicle speed, and the host vehicle is no longer subjected to acceleration control. No more anxiety. Here, the “predetermined value” means a positive value near zero, and the “constant command value equal to or less than the predetermined value” means a minute value on the positive side at which the driver does not feel acceleration. It means that the command value is included.

さらに、図３中のステップ７０において、加減速度指令値の増加を禁止する処理をすることによって、ドライバーや乗員に違和感や不安感を与えることを抑えることができる。例えば、加減速度指令値が増えている途中で先行車両の停止を認識した場合、その時点で加減速度指令値の上昇を禁止して、その後指令値を維持したり減少させたりする制御を行えばよい。   Furthermore, in step 70 in FIG. 3, the process of prohibiting the increase of the acceleration / deceleration command value can suppress the driver and the passenger from feeling uncomfortable or uneasy. For example, when the stop of the preceding vehicle is recognized while the acceleration / deceleration command value is increasing, the control of prohibiting the increase of the acceleration / deceleration command value at that time and then maintaining or decreasing the command value is performed. Good.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

上記の実施例においては、レーダレーザ１２を用いて自車両の先行車両を検出することとしているが、カメラ，ミリ波レーダ，超音波レーダ等を用いて先行車両を検出することとしてもよい。   In the above embodiment, the radar vehicle 12 is used to detect the preceding vehicle of the host vehicle. However, the preceding vehicle may be detected using a camera, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, or the like.

本発明の車間距離制御装置の一実施例である車間距離制御システムの構成図である。It is a block diagram of the inter-vehicle distance control system which is one Example of the inter-vehicle distance control device of the present invention. 加減速度指令値設定のもととなる、車間距離偏差と相対速度との関係を定めるマップの一例である。It is an example of the map which defines the relationship between the intervehicular distance deviation and relative speed which becomes the basis of acceleration / deceleration command value setting. 本発明のおける車間距離制御装置の一動作フローである。It is one operation | movement flow of the inter-vehicle distance control apparatus in this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車間制御ＥＣＵ
５ 加減速度指令値設定手段
６ 加減速度制御手段 1 Inter-vehicle control ECU
5 Acceleration / deceleration command value setting means 6 Acceleration / deceleration control means

Claims (1)

先行車両までの目標車間距離と実車間距離との偏差と、前記先行車両と自車両との相対速度とのマップに基づいて、前記自車両に対する加減速度指令値を設定する加減速度指令値設定手段と、
前記加減速度指令値設定手段により設定された加減速度指令値で前記自車両を加減速制御する加減速制御手段とを備えた車間距離制御装置において、
前記加減速度指令値設定手段は、前記先行車両が実質停止しているような所定車速以下の場合であって、且つ、前記自車両がクリープ走行の場合、前記先行車両が前記目標車間距離よりも遠くにいて前記先行車両に近づくことにより前記マップに基づいて設定される値が零を超えるとき、前記自車両に対する加減速度指令値を零以下に設定することを特徴とする車間距離制御装置。 Acceleration / deceleration command value setting means for setting an acceleration / deceleration command value for the host vehicle based on a map of the deviation between the target inter-vehicle distance to the preceding vehicle and the actual inter-vehicle distance and the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle. When,
An inter-vehicle distance control device comprising acceleration / deceleration control means for accelerating / decelerating the host vehicle with the acceleration / deceleration command value set by the acceleration / deceleration command value setting means;
The acceleration / deceleration command value setting means is a case where the preceding vehicle is below a predetermined vehicle speed at which the preceding vehicle is substantially stopped, and when the host vehicle is creeping, the preceding vehicle is less than the target inter-vehicle distance. An inter-vehicle distance control device that sets an acceleration / deceleration command value for the host vehicle to zero or less when a value set based on the map exceeds zero by approaching the preceding vehicle at a distance.
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