JP4557646B2

JP4557646B2 - 立体駐車場の場内監視システム

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Publication number: JP4557646B2
Application number: JP2004260978A
Authority: JP
Inventors: 真上西; 博司山下; 丈彦江崎
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2004-09-08
Filing date: 2004-09-08
Publication date: 2010-10-06
Anticipated expiration: 2024-09-08
Also published as: JP2006077425A

Description

本発明は、立体駐車場の入出庫階における内部を監視する監視システムに関し、特に立体駐車場に入庫した車両の運転者（および同乗者、ペット動物）が駐車場の入出庫階内部から退去したか否かをより確実に検出して利用者の安全性向上を図った立体駐車場の場内監視システムに関するものである。

一般的に、機械式駐車装置を備えた立体駐車場では、１箇所または複数箇所に定められた入出庫階（あるいは入出庫部や入出庫室ともいう）が設けられ、この入出庫階の外部（場外）には運転操作盤が設けられている。そして、この運転操作盤の操作により空きのパレット（またはケージ、あるいはパレットレス方式の立体駐車場では櫛歯フォーク付きエレベータやコンベア等）が入出庫階に呼び出されて所定位置に配置された後、入出庫口扉が開き、車両運転者の運転により車両がパレットに乗り込み、正規位置に停車する。

その後、運転者は降車して入出庫口から場外に退出し、運転者自身または駐車場管理人が入出庫階内の安全確認を行った上で入出庫口扉を閉じて一連の入庫作業が終了する。その後、必要に応じて機械式駐車装置の駆動により車両が搭載されたパレットは所定の駐車スペース等に搬送される構造とされている。

このような立体駐車場では、入庫後、入出庫口扉を閉め、機械式駐車装置を駆動する構造とされているため、入庫完了後における場内の人の存在有無確認が安全上、重要な要件となっている。

即ち、出庫の際には、人が立体駐車場の外部にいる状態から始まり、車両が入出庫階内部から退場して完了するため、場内に人が閉じ込められるおそれがほとんどない。

これに対して、入庫の際には、場外で同乗者を降ろした上で車両を入場させるように促しているものの、幼児やペット動物が同乗している場合、どうしても入場してパレットに乗り込んでから、運転者と共に降車することになる。

そこで、このような場内における人の存在の有無確認を行う方法として、乗降デッキ部分の人を光電検出器や撮像装置によって撮像された画像処理によって検知する技術や、車両内の人をマイクロ波ドップラーセンサにより検知する技術等が種々提案されている（例えば、特許文献１、２、３参照。）。

特開平５−５９８３９号公報特開２００２−１６７９９６号公報特許３５２７３６２号公報

しかしながら、上記のように幼児やペット動物が同乗している場合、運転者は入庫を終えて退場したものの後部座席等で眠りこけている幼児やペット動物に気付かずに車両内に残してしまったりする不測の事態も予想される。

これに対し、特許文献３に開示のマイクロ波ドップラーセンサによるものは、入出庫階内部の前部上方から斜め下方に、車両のフロントガラスを目掛けてマイクロ波を照射し、車両内の人の存在の有無を検知しようとする構造であるため、車両内の後部座席等に死角が生じるという欠点がある。即ち、車両の側面や後面の窓ガラスにスモーキングフィルム（金属成分混合のケースが多い）を貼っている場合には、マイクロ波を照射しても有効に検知できない。

このようなマイクロ波ドップラーセンサは、人の呼吸による信号（０．２〜０．５Ｈｚ）の変化成分を取り出して人の存否を検知するのであるが、車両の前部座席にいる人は確実に検知できるものの、後部座席にいる小さい幼児や小動物は前部座席の陰に隠れて有効に検知できないという死角の問題がある。これは、座席の枠内がプラスチック、布、皮材であればマイクロ波を透過するが、金属の枠部分は透過しないことによる。

また、ガラス窓のあるドアにおいては、ガラス窓部分はマイクロ波を透過するものの、金属製のドア本体や、トランクはマイクロ波を透過しないので、これらの金属部分の陰になるところが人の存否検知における死角となる。

そこで、本発明は上記点に鑑み、車両内の人等の存否をより確実に検知できる立体駐車場の場内監視システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための技術的手段は、車両が乗降操作されると共に搬送路に沿って搬送操作される車両搭載手段を備え、入出庫階に呼び出された車両搭載手段上に車両を搭載して格納する立体駐車場の場内監視システムにおいて、前記入出庫階内に、呼び出された前記車両搭載手段上に入庫された車両内の人及び動物を直接検知すると共に車両の一部または車体の揺れを検知するマイクロ波ドップラーセンサと、前記マイクロ波ドップラーセンサからの入力信号内に人又は動物の呼吸信号が含まれていた場合には人又は動物が存在すると判断し、前記入力信号内に前記呼吸信号が含まれていない場合には、ドップラー周波数が所定の規定値以上であるかを比較判断して、前記ドップラー周波数が規定値以上の場合に人又は動物等の動体が存在すると判断する制御装置とが設けられた点にある。

また、前記入出庫階に呼び出された前記車両搭載手段に対する車両の入庫後、入出庫口扉の閉動作完了から入庫された車両の格納駆動開始までの予め設定された車両揺れ監視時間中、前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記車両搭載手段上に搭載された車両の一部または車体の揺れの有無が監視される構造としてもよい。

さらに、前記車両揺れ監視時間中、前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記車両の一部または車体の揺れが検知されない場合に、車両の格納駆動が許可制御される構造としてもよい。

また、前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記揺れが検知された場合に報知するための報知手段が備えられた構造としてもよい。

請求項１に記載の立体駐車場の場内監視システムによれば、入出庫階内に、呼び出された車両搭載手段上に入庫された車両の一部または車体の揺れを検知する車両揺れ検知手段が設けられた構造とされており、車両内に人や動物が残留していれば、その動きやたとえ眠っていたとしても呼吸や寝返り等で座席やさらには車体が微少ながら揺れるため、車両揺れ検知手段によって車両の一部または車体の揺れが検知でき、ここに、従来のような車両内の人等を直接検知する方式と比較して、人等の残留に伴う顕著な現象で検知容易な車両の一部または車体の揺れを間接的に検知する方式としているため、死角の発生が有効に防止でき、車両内の人等の存否をより確実に検知できる。

また、請求項２に記載の立体駐車場の場内監視システムによれば、入出庫階に呼び出された車両搭載手段に対する車両の入庫後、入出庫口扉の閉動作完了から入庫された車両の格納駆動開始までの予め設定された車両揺れ監視時間中、車両揺れ検知手段により車両搭載手段上に搭載された車両の一部または車体の揺れの有無が監視される構造とされているため、車両揺れ監視時間の時間帯において車両揺れ検知手段により車両の一部または車体の揺れを検知すれば、車両内に人等が残留していると判断され、所定時間の監視の継続により車両内の人等の存否をより確実に検知できる。

さらに、請求項３に記載の立体駐車場の場内監視システムによれば、車両揺れ監視時間中、車両揺れ検知手段により車両の一部または車体の揺れが検知されない場合に、車両の格納駆動が許可制御される構造とされており、車両内に人等の存在が検知されない場合に、車両が格納される制御であるため、車両内に人等が残留した状態での格納が有効に防止できる。

また、請求項４に記載の立体駐車場の場内監視システムによれば、車両揺れ検知手段により揺れが検知された場合に報知するための報知手段が備えられた構造とされているため、報知手段により車両内に人等が残留している状況を有効に知らせることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明すると、図１ないし図３は立体駐車場における機械式駐車装置の一例としてのエレベータ式駐車装置１を示しており、外壁パネルが装着された駐車塔２内部に、鉄骨トラス構造とされた鉄塔や該鉄塔に支持固定された複数の主棚柱・副棚柱等から構成された駐車構造物３を備えている。

駐車構造物３内の中央部には、搬送路としての上下方向に延びる昇降路４が備えられると共に、この昇降路４に沿って昇降操作自在に車両搭載手段としての昇降台５が備えられている。そして、昇降路４に沿った左右両側のスペースには、車両６を収容して格納する複数段の車両格納用の駐車棚７がそれぞれ階層状に配置されている。

これら各駐車棚７には、それぞれ車両搭載用のパレット８が載置されており、各駐車棚７と前記昇降台５との相互間で各パレット８は移載操作自在とされ、車両６はパレット８に載置されたまま駐車棚７に格納される構造とされている。

前記昇降台５は、略矩形状に枠組み構成された昇降フレームを備え、昇降フレームにおける四隅部分が各々吊り下げ索体としての４本のワイヤロープ９によって吊り下げられている。これら４本のワイヤロープ９は、それぞれ駐車構造物３の天井部に設けられた各そらせシーブ１０を経た後、昇降駆動機構１１の駆動車１１ａに向けて一個所に集められ、さらに下方へ引き出されてカウンタウエイト１２に連結されている。

そして、昇降駆動機構１１の正逆駆動により、駆動車１１ａが正逆回転駆動操作され、各ワイヤロープ９が巻上げ、巻下ろしされて、昇降台５が昇降操作されるように構成されている。ここに、これらワイヤロープ９、そらせシーブ１０、昇降駆動機構１１等により昇降台５を昇降操作する昇降台昇降装置が構成されている。

また、昇降台５には、各駐車棚７との相互間でパレット８の移載操作を行うためのパレット移載装置が備えられている。

車両６がパレット８に対して乗降操作される入出庫階としての地上階に備えられたピット１５の床面には、パレット８上に搭載された車両６の方向転換を行うためのパレット旋回装置１４が設置されており、昇降台５が地上階に到着し、さらに若干下降されることにより、パレット旋回装置１４の旋回フレーム１４ａ上にパレット８が受け渡されて載置状に支持され、旋回フレーム１４ａの上昇、旋回、下降操作により、パレット８上に搭載された車両６の方向転換を行う構成とされている。

また、図２ないし図４に示される如く、駐車装置１の地上階には、車両６が出入する入出庫口１６が備えられ、入出庫口１６には入出庫口扉１７が開閉操作自在に備えられている。さらに、入出庫口１６を構成する枠組み構造体１８の上部および入出庫口１６に対向する駐車構造物３内の壁面側には、電光表示等による案内表示板１９、２０が備えられており、駐車装置１内の案内表示板２０には音声案内等を行うためのスピーカが備えられている。また、その案内表示板２０の下側には、運転者のための乗入位置確認用の鏡２１が備えられている。

地上階における昇降路４の両側には、パレット８の旋回に支障がない高さ位置に乗降デッキ２２が備えられ、乗降床を構成している。

また、地上階における駐車構造物３内には、図２や図３に示されるようにパレット８に対する車両６の入出庫状態や停止位置を検知して制御するための例えば、投光器と受光器との対からなる複数の光電センサＰＨ１〜ＰＨ７が適宜高さ位置に配置されている。

即ち、入出庫口１６付近には、車両６の進入方向に対して略直角な方向へ水平のビームを出射する光電センサＰＨ１、ＰＨ２が、前記進入方向に対して適宜距離、離隔して配置されている。また、駐車構造物３内の前記進入方向中央部には、前記進入方向に対して傾斜する横方向へ水平のビームを出射する光電センサＰＨ３が配置されている。さらに、駐車構造物３内の前記進入方向奥側には、前記進入方向に対して略直角な方向へ水平のビームを出射する光電センサＰＨ４、ＰＨ５が、前記進入方向に対して適宜距離、離隔して配置されている。

また、パレット８の両側部に対応して、それぞれ車両６の進入方向にビームを出射する光電センサＰＨ６、ＰＨ７が配置されている。この際、各光電センサＰＨ６、ＰＨ７は、例えば、奥側の投光器が適宜高さ位置に配置され、入出庫口１６側の受光器は床面に埋め込み状態に配置された構造とされ、斜め下方に向けてビームを出射する配置構造とされている。そして、受光器側は床面に透明蓋材が配置され、投光器から出射されたビームは透明蓋材を透過して受光器に受光される構造とされている。

そして、光電センサＰＨ１、ＰＨ２のビームの遮光によって車両６の入庫・出庫が検知されるように制御されており、例えば、光電センサＰＨ１を遮光した後、その状態で光電センサＰＨ２も遮光されれば、車両６の入庫と判断され、光電センサＰＨ２を遮光した後、その状態で光電センサＰＨ１も遮光されれば、車両６の出庫と判断される。また、光電センサＰＨ２は車両６の後端位置規制用検知器としての機能も発揮する構造とされ、入庫する車両６が光電センサＰＨ２のビームを遮光していれば、前進を促すように制御される。

光電センサＰＨ４は車両６の停止位置規制用検知器として機能し、光電センサＰＨ３と光電センサＰＨ４との両方のビーム遮光によってパレット８上に車両６が搭載されているかどうかが判断される。

光電センサＰＨ５は車両６の前端位置規制用検知器として機能し、入庫する車両６が光電センサＰＨ５のビームを遮光していれば、後退を促すように制御される。また、光電センサＰＨ２と光電センサＰＨ５の双方でビームを遮光していれば、車長オーバーとして出庫を促すように制御される。

各光電センサＰＨ６、ＰＨ７は、それぞれ車両６の左端および右端規制用検知器として機能し、ビームの遮光によりドアの閉め忘れ報知や車幅オーバーによる出庫を促すように制御される。

また、光電センサＰＨ３と光電センサＰＨ４の両方のビーム遮光によってパレット８上に車両６の搭載が検知されている状態で、いずれかの光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ６、ＰＨ７等のビームが遮光されれば、入出庫階における場内に人が存在すると判断するように制御されている。ここに、これら光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ６、ＰＨ７等は、入出庫階内における場内の人や動物の存在を検知する人検知手段に兼用された構造とされている。

さらに、地上階における駐車構造物３内には、左右の乗降デッキ２２領域に立ち入っている人や動物を検知するためのパッシブ赤外線センサＰＳ１、ＰＳ２がそれぞれ適宜高さ位置に配置されると共に、案内表示板２０の上部位置には、パレット８上に入庫される車両６に向けてマイクロ波を送信し、車両６内の人や動物を検知するためのマイクロ波ドップラーセンサＭＳが配置されている。このマイクロ波ドップラーセンサＭＳの配置に際しては、風等による駐車塔２の壁の振動を考慮し、基礎コンクリート床等、揺れや振動の少ない箇所に取り付けることが好ましい。

また、駐車装置１の場外における入出庫口１６の一側部には、この駐車装置１を運転制御するための運転操作盤２４が備えられており、図５に示される如く、運転操作盤２４には電源を入り切りするための電源スイッチ２５、利用者等が利用する際に自己ＩＤ番号等の各種操作情報を入力するテンキー２６、音声案内や警報器を兼ねたスピーカ２７、緊急停止スイッチ２８、情報表示用の液晶等からなる表示部２９等が備えられている。

また、駐車装置１を運転制御する制御部としての制御装置３０を備え、制御装置３０は、ＣＰＵ３０ａやメモリ３０ｂ等を備えてなり、運転操作盤２４からの操作信号等に応じて、昇降台昇降装置による昇降台５の昇降制御、昇降台５に備えられたパレット移載装置によるパレット８の移載制御、パレット旋回装置１４によるパレット８の旋回制御、入出庫口扉１７の開閉制御、各光電センサＰＨ１〜ＰＨ７のビームの受光・遮光による車両６や人の検知制御、パッシブ赤外線センサＰＳ１、ＰＳ２による人等の検知制御、マイクロ波ドップラーセンサＭＳによる車両内の人等の検知制御、案内表示板１９、２０に対する各種の表示制御、異常時に警報器としてのスピーカ２７等から警報を発して報知する警報制御等を行っている。

前記マイクロ波ドップラーセンサＭＳは、図６に示すように、局部発振器３２、送信アンテナ３３、受信アンテナ３４、ミキサ３５および信号出力部３６を備えおり、局部発振器３２からの出力信号は送信アンテナ３３とミキサ３５に分配される。そして、送信アンテナ３３から対象物としての車両６側に向けて所定のマイクロ波が送信波ｆｓとして送信され、その反射波ｆｂが受信アンテナ３４で受信され、この受信された受信信号と前記出力信号とがミキサ３５で周波数混合され、信号出力部３６を通じてＣＰＵ３０ａに入力される。

そして、制御装置３０では、その入力された信号から車両６内の動体の有無を判定して、動体有無の判定に応じて所定の処理を行うように制御されている。

次に、この駐車装置１における車両６の入出庫動作の制御を図７ないし図９に示されるフローチャートに基づき説明する。

先ず、入出庫の呼び操作があったかどうかが判断され（ステップＳ１）、呼び操作があれば、呼び操作が入庫かどうかが判断され（ステップＳ２）、入庫であれば入出庫階に空パレット８が呼び出される（ステップＳ３）。

その後、入出庫階に空パレット８が到着したかどうかが判断され（ステップＳ４）、呼び出された空パレット８が入出庫階に到着すれば、入出庫口１６における入出庫口扉１７が開操作され（ステップＳ５）、運転者は、車両６を運転して昇降台５上に搭載されている空パレット８に乗込む（ステップＳ６）。

その後、ステップＳ７に移行して、入出庫階に備えられた各光電センサＰＨ１〜ＰＨ７の検知状態により、車両６が正規位置に停車しているかどうかが判断され、正規位置に停車していない場合には、場内の正面に位置する案内表示板２０による正規位置停車の誘導案内表示やそれに備えられたスピーカによる音声案内により、正規位置に停車するよう運転者に報知する（ステップＳ８）。

そして、ステップＳ７において車両６が正規位置に停車していると判断されると、車両６からの降車および駐車装置１内からの退場の案内表示を案内表示板２０等により行う（ステップＳ９）。

降車・退場した運転者等の利用者は、その後、運転操作盤２４により入出庫口扉１７の閉操作を行う（ステップＳ１０）。そして、入出庫口扉１７の閉動作が完了したかどうかが判断され（ステップＳ１１）、閉動作が完了すれば、タイマに予め設定された車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔ（例えば、数秒）の計時が開始され（ステップＳ１２）、マイクロ波ドップラーセンサＭＳによる車両６内の人や動物等の動体の検知処理が開始される。

即ち、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにおける信号出力部３６からの入力信号から、人や動物の呼吸による周波数に対応したｆＨｚ（ｆ＝０．２Ｈｚ〜０．５Ｈｚ）相当の１波長分をＮ個分切り出す（ステップＳ１３）。そして、それらＮ個の信号の波形の相関度を演算し（ステップＳ１４）、その相関度が適宜設定された所定の規定値以上であるかどうかを比較判断する（ステップＳ１５）。

この際、入力信号内に呼吸信号が含まれていた場合には、大きな相関度が得られるので、人や動物が存在すると判断され、ステップＳ１６に移行して、「人・動物が車内に残っています。車外に出して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ１７）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ１８）、ステップＳ９に戻る。ここに、ステップＳ１３〜ステップＳ１６において、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにより、車両６内の人や動物の直接検知の処理が行われている。

また、ステップＳ１５において、相関度が小さい場合には、マイクロ波ドップラーセンサＭＳからの入力信号から、送信波ｆｓと反射波ｆｂの差であるドップラー周波数Δｆを求める（ステップＳ１９）。そして、そのドップラー周波数Δｆが適宜設定された所定の規定値以上であるかどうかを比較判断する（ステップＳ２０）。

例えば、図６に示されるように、幼児３８や動物等が後部座席３９にいる場合、車体４０で隠れるため、マイクロ波ドップラーセンサＭＳによるフロントガラス４１を通じた前記の直接検知の方法によっては検知されない。しかしながら、幼児３８や動物は、秒単位で考えても全くの静止状態のままでいることは有り得ないことに着目し、騒いで動けば勿論のこと、たとえ眠っていたとしても呼吸や寝返り等で動き、これによって後部座席３９が揺れ、これに伴い前部座席４２も微動し、さらには車体４０全体もサスペンション、タイヤを介して微少な揺れが生じる。

そして、マイクロ波ドップラーセンサＭＳからの送信波ｆｓは、揺れの生じている車体４０、前部座席４２、後部座席３９等で反射した反射波ｆｂにドップラーシフトが生じ、送信波ｆｓと反射波ｆｂに所定の規定値以上の差が生じる。この差によるドップラー周波数Δｆが検知されると、人や動物、その他動く玩具等の何かの動体が存在すると判断され、ステップＳ２１に移行して、「人・動物、その他動く物が車内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ１７）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ１８）、ステップＳ９に戻る。ここに、ステップＳ１９〜ステップＳ２１において、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにより、車両６の一部（前部シート４２、後部シート３９等）または車体の揺れに基づく車両６内の人や動物等の間接的検知の処理が行われている。

また、ステップＳ２０において、ドップラー周波数Δｆが小さい場合には、タイマに設定された車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔが経過したかどうかが判断され（ステップＳ２２）、所定時間Ｔが経過していなければステップＳ１３に戻る。

そして、ステップＳ２２において、所定時間Ｔが経過していれば、光電センサＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検知状態で、他の光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検知状態かどうかが判断され（ステップＳ２３）、光電センサＰＨ３、ＰＨ４以外にも他のいずれかの光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が遮光検知状態であれば、人や動物が場内にいると判断され、ステップＳ２４に移行して、「人・動物が場内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ１７）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ１８）、ステップＳ９に戻る。

また、ステップＳ２３において、光電センサＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検知状態で、他の光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検知状態であれば、次に、パッシブ赤外線センサＰＳ１、ＰＳ２により人や動物が非検知であるかどうかが判断され、検知状態であれば、ステップＳ２４に移行し、非検知状態であれば、場内に人等が残っていないと判断して、昇降駆動機構１１等の昇降台昇降装置に駆動許可指令が出力され（ステップＳ２６）、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ２７）、車両６が搭載された昇降台５は上昇し、入庫状態のパレット８を元の駐車棚７に移載して格納し（ステップＳ２８）、一連の作業が終了する。

また、前記ステップＳ２において、呼び操作が入庫でなく出庫であれば、ステップＳ３０に移行して、出庫要求のパレット８が入出庫階に呼出され、呼出されたパレット８が入出庫階に到着したかどうかが判断される（ステップＳ３１）。

そして、入出庫階にパレット８が到着すれば、パレット旋回装置１４の駆動により、パレット８は１８０度旋回操作されて、搭載車両６の方向転換がなされ、車両６の向きが入出庫口１６方向に向けられる（ステップＳ３２）。

このパレット旋回装置１４による方向転換が終了すると、入出庫口扉１７が開操作され（ステップＳ３３）、利用者は駐車装置１内に入場して車両６に乗込み、前進運転で退場する（ステップＳ３４）。

その後、ステップＳ３５に移行して、すべての光電センサＰＨ１〜ＰＨ７が受光検知状態かどうかが判断され、いずれかの光電センサＰＨ１〜ＰＨ７が遮光状態を検出していれば、出庫途中と判断される。そして、車両６が場外に退場すれば、すべての光電センサＰＨ１〜ＰＨ７が遮光状態を検出しない非検知状態となり、利用者は、その後、運転操作盤２４により入出庫口扉１７の閉操作を行えば（ステップＳ３６）、入出庫口扉１７が閉じる。

そして、昇降台５は空パレット８を搭載したまま、入出庫階で待機され、一連の作業が終了する（ステップＳ３７）。

本実施形態は以上のように構成されており、マイクロ波ドップラーセンサＭＳによりフロントガラス４１を通じて人や動物の直接検知を行うだけでなく、車両６内に人や動物その他動く玩具等が残留していれば、その動きやたとえ眠っていたとしても呼吸や寝返り等で座席３９、４２やさらには車体４０が微少ながら揺れることから、人等の残留に伴う顕著な現象で検知容易な車両６の一部または車体の揺れに基づき、車両６内の人や動物等の間接的検知も行っているため、従来のような死角の発生が有効に防止でき、車両６内の人等の存否をより確実に検知でき、場内での人の閉じ込めがより有効に防止できる。この際、光電センサＰＨ１〜ＰＨ７やパッシブ赤外線センサＰＳ１、ＰＳ２による場内における車両６外の人や動物の検知機能と相まって、場内での人の閉じ込めがより確実に防止できる利点がある。

また、入出庫階に呼び出された昇降台５に対する車両６の入庫後、入出庫口扉１７の閉動作完了から入庫された車両６の格納駆動開始までの予め設定された車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔ中、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにより昇降台５に搭載された車両６の一部または車体の揺れの有無が監視される構造とされているため、車両揺れ監視時間の時間帯において車両６の揺れを検知すれば、車両６内に人等が残留していると判断され、所定時間Ｔの監視の継続により車両６内の人等の存否をより確実に検知できる利点もある。そして、入出庫口扉１７の閉後において、入出庫階内は機械部分の駆動が一切無い静寂状態に包まれており、たとえ駐車塔２が風雨に曝されても外壁パネルが多少振動するのみで、入出庫階の中央において外壁部分から隔絶されて位置する入庫車両６は微動だにしない。従って、この車両揺れ監視時間帯において車両６の一部でも揺れることがあれば、車両６内に何か動体（人・動物、その他動く玩具等）が残留していると考えられ、より確実な検知精度が得られる。

さらに、車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔ、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにより車両６の一部または車体の揺れが検知されない場合に、車両６の格納駆動が許可制御される構造とされているため、車両６内に人等の存在が検知されない場合に、車両６が格納される制御であるため、車両６内に人等が残留した状態での格納が有効に防止できる。

また、マイクロ波ドップラーセンサＭＳにより車両６の一部または車体の揺れが検知された場合に、報知手段としての案内表示板１９、２０やスピーカ（警報器）２７により報知する構造とされているため、車両６内に人等が残留している状況を有効に知らせることができる。

図１１は第２の実施形態を示しており、第１の実施形態と同様構成部分は同一符号を付し、その説明を省略する。

即ち、第１の実施形態においては、車両揺れ検知手段としてのマイクロ波ドップラーセンサＭＳを、車両６の侵入方向前方に位置した案内表示板２０の上部位置に配置した構造とされているが、本実施形態においては、パレット８上に入庫された車両６の車体４０（例えばドアの金属部分）に向けてマイクロ波を送信し、車体４０の揺れを検知すべく、図２における仮想線で示されるように、マイクロ波ドップラーセンサＭＳを駐車構造物３内の側方位置で適宜高さに配置した構造とされている。このマイクロ波ドップラーセンサＭＳの配置に際しても、前述同様、風等による駐車塔２の壁の振動を考慮し、基礎コンクリート床等、揺れや振動の少ない箇所に取り付けることが好ましい。また、その他の構造は前記第１の実施形態と同様に構成されている。

従って、本実施形態における車両６の入出庫動作の制御は、第１の実施形態と略同様の制御がなされる。

即ち、車両６の入庫であれば、図７に示されるように、ステップＳ１〜ステップＳ１２まで同様であり、ステップＳ１２の後に、図１２に示されるステップＳ４１に移行して、前述同様、マイクロ波ドップラーセンサＭＳからの入力信号から、送信波ｆｓと反射波ｆｂの差であるドップラー周波数Δｆを求める。そして、そのドップラー周波数Δｆが適宜設定された所定の規定値以上であるかどうかを比較判断する（ステップＳ４２）。

そして、規定値以上のドップラー周波数Δｆが検知されると、人や動物等が存在すると判断され、ステップＳ４３に移行して、「人・動物、その他動く物が車内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ４４）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ４５）、ステップＳ９に戻る。

また、ステップＳ４２において、ドップラー周波数Δｆが小さい場合には、前述同様、図９に示されるステップＳ２２に移行して、タイマに設定された車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔが経過したかどうかが判断され、所定時間Ｔが経過していなければステップＳ１３に戻る。

そして、ステップＳ２２において、所定時間Ｔが経過していれば、光電センサＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検知状態で、他の光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検知状態かどうかが判断され（ステップＳ２３）、光電センサＰＨ３、ＰＨ４以外にも他のいずれかの光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が遮光検知状態であれば、人や動物が場内にいると判断され、ステップＳ２４に移行して、「人・動物が場内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ４４）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ４５）、ステップＳ９に戻る。

一方、車両６の出庫の場合には、前記第１の実施形態と同様に制御される。

従って、本実施形態においても第１の実施形態と同様の効果を奏する。

また、本実施形態において、マイクロ波ドップラーセンサＭＳを、パレット８上に車両６が搭載されたかどうかを検知するための実車検知センサに兼用する構造とすれば、第１の実施形態における実車検知用の光電センサＰＨ３が省略でき、コスト低減が図れる。

なお、上記各実施形態におけるマイクロ波ドップラーセンサＭＳとしては、特開２００４−８５３９６号公報、特公平６−９３５６９号公報等に開示されているような公知のマイクロ波ドップラーセンサＭＳを適宜使用すればよい。また、マイクロ波ドップラーセンサＭＳによる検知方法等も、特許文献３、特開２００１−２８３３４７号公報等に開示されているような公知の検知方法を、車両６の一部または車体４０の揺れ検知に適宜適用すればよい。

また、車両６の揺れ検知に際して、車体４０やドア部分に限らず、タイヤ等であってもよい。

図１３ないし図１５は第３の実施形態を示しており、第１の実施形態と同様構成部分は同一符号を付し、その説明を省略する。

前記第１の実施形態においては、車両揺れ検知手段としてマイクロ波ドップラーセンサＭＳを用いた構造を示しているが、本実施形態においては、車両揺れ検知手段として振動センサを採用し、車両６がパレット８上に入庫される際に、パレット８を支持する乗込み台としてのパレット旋回装置１４に振動センサとして例えばロードセル４５を用いた構造とされている。

即ち、パレット旋回装置１４における旋回フレーム１４ａの上面には、パレット８を４箇所位置で載置状に支持するためのパレット支持部１４ｂが備えられており、対角位置の２箇所位置に防振材からなる当て板４６部分に前記ロードセル４５がそれぞれ組み込まれた構造とされている。また、その他の構造は前記第１の実施形態と同様に構成されている。

即ち、車両６の入庫であれば、図７に示されるように、ステップＳ１〜ステップＳ１２まで同様であり、ステップＳ１２の後に、図１６に示されるステップＳ５１に移行して、一方の第１ロードセル４５に作用する荷重Ｗ１ａおよび他方の第２ロードセル４５に作用する荷重Ｗ１ｂをそれぞれ取込む。

その後、所定の微小時間（例えば、数秒）後、再度第１ロードセル４５の荷重Ｗ１ａおよび第２ロードセル４５の荷重Ｗ１ｂを取込み（ステップＳ５２）、それぞれの荷重差ΔＷ１、ΔＷ２を求め（ステップＳ５３）、各荷重差ΔＷ１、ΔＷ２が共に所定値以内かどうかが判断される（ステップＳ５４）。即ち、車両６内に人等が残っている場合、人等が動くと複数のロードセル４５の検知する総重量は変化しなくても、各ロードセル４５によって検知される重量は車体４０の揺れにより変動することによる。

そして、各荷重差ΔＷ１、ΔＷ２のいずれかが、所定値をオーバーすれば車両６内に人や動物等が存在すると判断され、ステップＳ５５に移行して、「人・動物、その他動く物が車内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ５６）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ５７）、ステップＳ９に戻る。

また、ステップＳ５２において、各荷重差ΔＷ１、ΔＷ２のいずれもが所定値以内であれば、荷重差ΔＷ１、ΔＷ２のサンプリング回数が所定回数に達したかどうかが判断され（ステップＳ５８）、所定回数に達していなければステップＳ５１に戻る。そして、サンプリング回数が所定回数に達すれば、図９に示されるステップＳ２２に移行して、タイマに設定された車両揺れ監視時間としての所定時間Ｔが経過したかどうかが判断され、所定時間Ｔが経過していなければステップＳ５１に戻る。

そして、ステップＳ２２において、所定時間Ｔが経過していれば、光電センサＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検知状態で、他の光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検知状態かどうかが判断され（ステップＳ２３）、光電センサＰＨ３、ＰＨ４以外にも他のいずれかの光電センサＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が遮光検知状態であれば、人や動物が場内にいると判断され、ステップＳ２４に移行して、「人・動物が場内に残っている可能性があります。確認して下さい。」の案内表示が案内表示板１９等により行われると共に、警報器としてのスピーカ２７からの音声や警報等により利用者に報知され、入出庫口扉１７が開操作される（ステップＳ５６）。そして、タイマによる計時がリセットされ（ステップＳ５７）、ステップＳ９に戻る。

なお、本実施形態においては、４箇所のパレット支持部１４ｂにおける対角位置の２箇所にロードセル４５を配置した構造を示しているが、４箇所位置にそれぞれロードセル４５を配置した構造としても、同様に適用できる。

また、パレット旋回装置１４の旋回フレーム１４ａ側にロードセル４５を配置した構造を示しているが、パレット８における車輪が乗る車路面やパレット８の下面側に配置する構造であってもよい。

さらに、ロードセル４５を車両６の揺れ検知に利用する構造を示しているが、車両６の揺れを検知可能なその他の振動センサであってもよい。

また、上記各実施形態において、車両揺れ検知手段として、マイクロ波ドップラーセンサＭＳやロードセル４５を用いた構造を示しているが、テレビカメラ等で順次撮像される画像の画像処理により車両６等の揺れを検知する構造であってもよく、何ら上記各実施形態に限られず、車両６等の揺れを検知できる公知の構造を適宜採用すればよい。

さらに、入出庫階が地上階とされた構造の駐車装置１を示しているが、地上階以外の２階等が入出庫階とされる構造であってもよく、さらには入出庫階が複数箇所に備えられた構造であってもよく、上記実施形態に何ら限られない。

また、各実施形態においては、パレット８方式によるエレベータ式駐車装置１を示しているが、垂直循環式や地下式のパレット循環方式等の他の駐車装置構造にも適用でき、さらには、パレット８を使用せずに、昇降台５に搭載されたコンベヤ上に直接、車両６を載せる方式や、昇降台５に形成された櫛歯フォーク上に車両６のタイヤを載せる方式や、昇降台５に形成した各前後１対のスライドフォークで車両６の各タイヤを挟持する方式等のパレット８を使用しないいわゆるパレットレス方式の駐車装置であってもよく、さらには昇降搬送に限らず、横行搬送であってもよい。

例えば、地下式の駐車装置にあっては、実公昭６３−４８７６６号と同様な構成でロードセル４５を組み込めばよい。

さらに、場内における車両６外部の人や動物を検知する手段として、光電センサＰＨ１〜ＰＨ７やパッシブ赤外線センサＰＳ１、ＰＳ２を配置した構造を示しているが、マイクロ波ドップラーセンサＭＳや撮像装置によって撮像された画像処理により人の存否を検知する構造や、集音マイク等の音声検知器により人の話し声や歩行音を検知して人の存否を検知する構造や、床面に歩行の圧力を検知するいわゆるマット状感圧スイッチ等の踏圧検知器を配置し、その歩行圧の検知により人の存否を検知する構造等を適宜採用する構造であってもよい。

本発明の第１の実施形態に係るエレベータ式駐車装置の外装板を一部除去した外観正面図である。図１のII−II線断面矢視図である。図２のIII−III線断面矢視図である。入出庫口部分の正面図である。制御ブロック図である。マイクロ波ドップラーセンサの検知動作説明図である。入出庫動作のフローチャートである。入出庫動作のフローチャートである。入出庫動作のフローチャートである。入出庫動作のフローチャートである。第２の実施形態を示す要部説明図である。入出庫動作のフローチャートである。第３の実施形態を示す要部説明図である。同平面図である。図３のＡ部分拡大図である。入出庫動作のフローチャートである。

符号の説明

１エレベータ式駐車装置
４昇降路
５昇降台
６車両
７駐車棚
８パレット
１４パレット旋回装置
１６入出庫口
１７入出庫口扉
１９案内表示板
２０案内表示板
２７スピーカ（警報器）
３９後部座席
４０車体
４２前部座席
４５ロードセル
ＰＨ１〜ＰＨ７光電センサ
ＰＳ１、ＰＳ２パッシブ赤外線センサ
ＭＳマイクロ波ドップラーセンサ

Claims

車両が乗降操作されると共に搬送路に沿って搬送操作される車両搭載手段を備え、入出庫階に呼び出された車両搭載手段上に車両を搭載して格納する立体駐車場の場内監視システムにおいて、
前記入出庫階内に、呼び出された前記車両搭載手段上に入庫された車両内の人及び動物を直接検知すると共に車両の一部または車体の揺れを検知するマイクロ波ドップラーセンサと、前記マイクロ波ドップラーセンサからの入力信号内に人又は動物の呼吸信号が含まれていた場合には人又は動物が存在すると判断し、前記入力信号内に前記呼吸信号が含まれていない場合には、ドップラー周波数が所定の規定値以上であるかを比較判断して、前記ドップラー周波数が規定値以上の場合に人又は動物等の動体が存在すると判断する制御装置とが設けられたことを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。
請求項１に記載の立体駐車場の場内監視システムにおいて、
前記入出庫階に呼び出された前記車両搭載手段に対する車両の入庫後、入出庫口扉の閉動作完了から入庫された車両の格納駆動開始までの予め設定された車両揺れ監視時間中、前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記車両搭載手段上に搭載された車両の一部または車体の揺れの有無が監視されることを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。
請求項２に記載の立体駐車場の場内監視システムにおいて、
前記車両揺れ監視時間中、前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記車両の一部または車体の揺れが検知されない場合に、車両の格納駆動が許可制御されることを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の立体駐車場の場内監視システムにおいて、
前記マイクロ波ドップラーセンサにより前記揺れが検知された場合に報知するための報知手段が備えられたことを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。