JP4219859B2

JP4219859B2 - Gripping force control device and demolition work machine

Info

Publication number: JP4219859B2
Application number: JP2004172208A
Authority: JP
Inventors: 一雄藤島; 邦嗣冨田; 啓範石井; 泰典太田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-06-10
Filing date: 2004-06-10
Publication date: 2009-02-04
Anticipated expiration: 2024-06-10
Also published as: JP2005350945A

Description

本発明は、油圧式アクチュエータの動作により対象物を把持する作業機械に用いられる把持力制御技術に関する。 The present invention relates to a gripping force control technique used in a work machine that grips an object by operation of a hydraulic actuator.

油圧アクチュエータを用いて対象物を加圧する作業機械が知られている。この作業機械では、油圧アクチュエータによって駆動されるクランプが対象物を加圧する。クランプの加圧力は、操作レバーの操作量に応じた加圧力で対象物を加圧するように制御装置で制御されている（特許文献１参照）。 A work machine that pressurizes an object using a hydraulic actuator is known. In this work machine, a clamp driven by a hydraulic actuator pressurizes an object. The pressing force of the clamp is controlled by a control device so as to pressurize the object with a pressing force corresponding to the operation amount of the operation lever (see Patent Document 1).

特開平１１−１２５２０６号公報JP-A-11-125206

対象物を加圧する場合、同様の対象物に対する同様の作業であれば、その加圧力は略一定である。そのため、同様の対象物に対する同様の作業が繰り返される場合、従来の作業機械に用いられる制御装置では、毎回同じ加圧力を得るために、毎回同じ操作量となるように操作レバーを操作する必要がある。 When pressurizing an object, if the same work is performed on the same object, the applied pressure is substantially constant. Therefore, when the same work is repeated on the same object, the control device used in the conventional work machine needs to operate the operation lever so that the same operation amount is obtained each time in order to obtain the same applied pressure each time. is there.

（１）請求項１の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する操作手段と、あらかじめ設定された少なくとも１つの把持力の設定値を記憶する把持力記憶手段と、把持力記憶手段が記憶した把持力の設定値のいずれか一つを選択する選択手段と、把持力の設定値のいずれか一つが選択手段で選択されると、把持力検出手段で検出した把持力が選択手段で選択された把持力の設定値を超えないようにアクチュエータに対して供給される圧油を制御する制御手段とを備え、操作手段は、操作部の操作に基づいて、把持力をさらに変更し、把持力記憶手段は、あらかじめ設定された少なくとも１つの把持力の設定値とは別に、操作手段で変更された把持力を把持力の設定値の一つとしてさらに記憶することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の把持力制御装置において、制御手段は、把持力の設定値のいずれか一つが選択手段で選択されると、流量制御手段を制御することで、把持力検出手段で検出した把持力が選択手段で選択された把持力の設定値を超えないようにアクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１に記載の把持力制御装置において、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油の圧力を制御する圧力制御手段をさらに備え、制御手段は、把持力の設定値のいずれか一つが選択手段で選択されると、圧力制御手段の設定圧力を制御することで、把持力検出手段で検出した把持力が選択手段で選択された把持力の設定値を超えないようにアクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、運転席内に設けられ、把持力検出手段が検出した把持装置の把持力を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする。
（５）請求項５の発明による解体作業機は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。
(1) A gripping force control device according to a first aspect of the present invention includes a gripping device having a gripping claw for gripping an object, and a flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator that opens and closes the gripping claw. A gripping force detecting means for detecting the gripping force of the gripping claws, an operating means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operating portion, and at least one preset Gripping force storage means for storing gripping force setting values, selection means for selecting any one of gripping force setting values stored in the gripping force storage means, and any one of gripping force setting values is selection means Control means for controlling the pressure oil supplied to the actuator so that the gripping force detected by the gripping force detection means does not exceed the set value of the gripping force selected by the selection means , Control The operating means further changes the gripping force based on the operation of the operation unit, and the gripping force storage means sets the gripping force changed by the operating means separately from the preset setting value of at least one gripping force. It is further memorized as one of the set values of the gripping force .
(2) According to the invention of claim 2, in the gripping force control apparatus according to claim 1, the control means controls the flow rate control means when any one of the setting values of the gripping force is selected by the selection means. Thus, the pressure oil supplied to the actuator is controlled so that the gripping force detected by the gripping force detection means does not exceed the set value of the gripping force selected by the selection means .
(3) The invention of claim 3 is the gripping force control apparatus according to claim 1, further comprising pressure control means for controlling the pressure of the pressure oil supplied from the flow rate control means to the actuator so as to close the gripping claws. The control means selects the gripping force detected by the gripping force detecting means by controlling the set pressure of the pressure control means when any one of the gripping force setting values is selected by the selecting means. The pressure oil supplied to the actuator is controlled so as not to exceed the set value of the gripping force .
(4) The invention of claim 4 displays the gripping force of the gripping device provided in the driver's seat and detected by the gripping force detection means in the gripping force control device according to any one of claims 1 to 3. It is further characterized by further comprising display means .
(5) A demolition work machine according to the invention of claim 5 is capable of turning the swivel body, the gripping force control device according to any one of claims 1 to 4, a swinging body having an arm to which the gripping device is attached. And a traveling body to be held in the vehicle .

本発明によれば、操作性が向上し、オペレータの疲労を低減できる。
According to the present invention , operability is improved , and operator fatigue can be reduced.

図１〜８を参照して、本発明による把持力制御装置を解体作業機に適用した一実施の形態を説明する。図１に示すように、油圧ショベルをベースとした解体作業機１００においては、走行体１に旋回体３が旋回可能に取り付けられている。旋回体３の前部には運転室４が取り付けられている。運転室４の後方にはエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置５が設けられている。 With reference to FIGS. 1-8, one Embodiment which applied the gripping force control apparatus by this invention to the dismantling work machine is described. As shown in FIG. 1, in a demolition work machine 100 based on a hydraulic excavator, a swing body 3 is attached to a traveling body 1 so as to be capable of turning. A driver's cab 4 is attached to the front of the swivel body 3. A main driving device 5 including an engine and a hydraulic pump is provided behind the cab 4.

旋回体３には多関節の腕を有するフロント作業腕１０１が取り付けられている。フロント作業腕１０１は、ブームシリンダ１１により上下方向に揺動自在に旋回体３に取り付けられたブーム１０と、ブーム１０に連結されてアームシリンダ１３により上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２と、アーム１２の先端部分に連結されて作業具シリンダ１５により上下方向に回動自在に取り付けられた作業具である把持装置１４とを有する。 A front work arm 101 having an articulated arm is attached to the revolving body 3. The front work arm 101 includes a boom 10 attached to the swing body 3 so as to be swingable up and down by a boom cylinder 11, and an arm 12 connected to the boom 10 and attached so as to be swingable up and down by an arm cylinder 13. And a gripping device 14, which is a work tool that is connected to the distal end portion of the arm 12 and is attached to the work tool cylinder 15 so as to be rotatable in the vertical direction.

図２に把持装置１４の構造を示す。把持装置１４は、アーム１２の先端に取り付けられる把持装置本体２０と、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた把持爪２１，２２と、把持爪２１，２２を駆動するシリンダ３０とを有する。把持爪２１，２２は、それぞれの後端の近傍で、把持装置本体２０に設けられた回動軸２３，２４を中心に回動可能に軸支されている。把持爪２１と把持爪２２とは、それぞれ回動軸２３，２４の近傍でリンク２５を介して接続されている。このリンク２５によって、それぞれの把持爪２１，２２は、回動軸２３，２４を中心に連動して回動するので、把持爪２１，２２の先端側の把持部２１ａ，２２ａで対象物を把持および開放できる。 FIG. 2 shows the structure of the gripping device 14. The gripping device 14 includes a gripping device main body 20 attached to the tip of the arm 12, gripping claws 21 and 22 provided so as to grip an object on the tip side, and a cylinder that drives the gripping claws 21 and 22. 30. The grip claws 21 and 22 are pivotally supported around pivot shafts 23 and 24 provided in the gripping device main body 20 in the vicinity of the rear ends of the grip claws 21 and 22. The gripping claws 21 and the gripping claws 22 are connected via links 25 in the vicinity of the rotation shafts 23 and 24, respectively. By this link 25, the gripping claws 21, 22 rotate around the pivot shafts 23, 24, so that the object is gripped by the gripping portions 21 a, 22 a on the tip side of the gripping claws 21, 22. And can be opened.

シリンダ３０のシリンダロッド３１のロッド先端３１ａは、把持爪２１の後端に設けられているシリンダロッド接続部２１ｂに接続され、シリンダ本体３２のボトム側端部（シリンダボトム）３２aが把持装置本体２０のシリンダ支持部２６に接続されている。 The rod tip 31 a of the cylinder rod 31 of the cylinder 30 is connected to a cylinder rod connection portion 21 b provided at the rear end of the gripping claw 21, and the bottom end (cylinder bottom) 32 a of the cylinder body 32 is connected to the gripping device body 20. Are connected to the cylinder support portion 26.

シリンダ３０の把持側油室（ボトム室）３３に圧油が供給されると、シリンダロッド３１が伸長し、回動軸２３を中心に把持爪２１を右旋させる。把持爪２１の右旋に伴ってリンク２５を介して把持爪２２は回動軸２４を中心に左旋される。したがって、把持爪２１，２２は閉じる方向に駆動されるので、把持対象物を把持できる。把持爪２１，２２が閉じている状態で、シリンダ３０の解放側油室（ロッド室）３４に圧油が供給されると、シリンダロッド３１が収縮し、上述の動作とは逆方向に把持爪２１，２２が駆動されて、把持対象物を開放する。 When pressure oil is supplied to the gripping-side oil chamber (bottom chamber) 33 of the cylinder 30, the cylinder rod 31 extends, and the gripping claw 21 is rotated clockwise about the rotation shaft 23. As the gripping claw 21 is rotated clockwise, the gripping claw 22 is rotated about the rotation shaft 24 via the link 25. Therefore, since the grip claws 21 and 22 are driven in the closing direction, the gripping object can be gripped. When pressure oil is supplied to the release side oil chamber (rod chamber) 34 of the cylinder 30 with the gripping claws 21 and 22 closed, the cylinder rod 31 contracts and the gripping claws in the direction opposite to the above-described operation. 21 and 22 are driven to release the object to be grasped.

図３は、解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路を示す図である。この油圧回路には、メインポンプ４０と、コントロール弁４１と、メインリリーフ弁４２と、作動油タンク４３と、比例電磁式リリーフ弁４５と、チェック弁４７とが設けられている。また、この油圧回路には、油圧回路の各構成機器を制御するために、パイロットポンプ５０と、比例電磁式減圧弁５１と、制御回路６０と、コントローラ７０と、圧力センサ９２と、把持力設定器１１０とが設けられている。コントローラ７０は、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であり、把持装置１４の開閉操作をするための操作レバー７１と、操作レバー７１の把持部の端部に付設されたＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２とを有する。 FIG. 3 is a diagram illustrating a hydraulic circuit that drives the cylinder 30 of the dismantling work machine 100. This hydraulic circuit is provided with a main pump 40, a control valve 41, a main relief valve 42, a hydraulic oil tank 43, a proportional electromagnetic relief valve 45, and a check valve 47. The hydraulic circuit includes a pilot pump 50, a proportional electromagnetic pressure reducing valve 51, a control circuit 60, a controller 70, a pressure sensor 92, and a gripping force setting in order to control each component of the hydraulic circuit. A container 110 is provided. The controller 70 is an operation device called a so-called electric lever, and includes an operation lever 71 for opening and closing the gripping device 14 and an ON / OFF switch 72 attached to an end portion of the gripping portion of the operation lever 71. .

図示しないエンジンによりメインポンプ４０が駆動されると、作動油タンク４３の作動油がコントロール弁４１を介して油路８１または油路８２からシリンダ３０へ供給される。この油圧回路の最高圧力はメインリリーフ弁４２で規定される。なお、油路８１はシリンダ３０のボトム室３３とコントロール弁４１とを結ぶ油路であり、油路８２はロッド室３４とコントロール弁４１とを結ぶ油路である。油路８１には圧力センサ９２が設けられており、油路８１の圧力、すなわち、シリンダ３０のボトム室３３に供給される圧油の圧力が圧力センサ９２によって検出される。以下の説明では、ボトム室３３に供給される圧油を供給圧油Ｆと呼び、圧力センサ９２によって検出される供給圧油Ｆの圧力を検出圧力Ｐと呼ぶ。コントロール弁４１は、後述するように、操作レバー７１の操作に応じて制御される比例電磁式減圧弁５１からのパイロット圧油によってスプールが駆動されて、シリンダ３０への圧油の流れを制御する。
When the main pump 40 is driven by an engine (not shown), the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 43 is supplied from the oil passage 81 or the oil passage 82 to the cylinder 30 via the control valve 41. The maximum pressure of this hydraulic circuit is defined by the main relief valve 42. The oil passage 81 is an oil passage connecting the bottom chamber 33 of the cylinder 30 and the control valve 41, and the oil passage 82 is an oil passage connecting the rod chamber 34 and the control valve 41. A pressure sensor 92 is provided in the oil passage 81, and the pressure of the oil passage 81, that is, the pressure oil supplied to the bottom chamber 33 of the cylinder 30 is detected by the pressure sensor 92. In the following description, the pressure oil supplied to the bottom chamber 33 is referred to as supply pressure oil F, and the pressure of the supply pressure oil F detected by the pressure sensor 92 is referred to as detection pressure P. As will be described later, the control valve 41 controls the flow of pressure oil to the cylinder 30 when the spool is driven by the pilot pressure oil from the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 controlled in accordance with the operation of the operation lever 71. .

油路８１と油路８２とは油路８３で結ばれており、この油路８３には、比例電磁式リリーフ弁４５と、チェック弁４７とが設けられている。比例電磁式リリーフ弁４５は、油路８３上でシリンダ３０と並列に配設されている。比例電磁式リリーフ弁４５のリリーフ圧（設定圧力値）は、後述するように、制御回路６０から送信される信号によって設定される。チェック弁４７は油路８２と比例電磁式リリーフ弁４５とを結ぶ油路に設けられて、油路８２から比例電磁式リリーフ弁４５への不必要な圧油流入を防止する。 The oil passage 81 and the oil passage 82 are connected by an oil passage 83, and a proportional electromagnetic relief valve 45 and a check valve 47 are provided in the oil passage 83. The proportional electromagnetic relief valve 45 is disposed in parallel with the cylinder 30 on the oil passage 83. The relief pressure (set pressure value) of the proportional electromagnetic relief valve 45 is set by a signal transmitted from the control circuit 60, as will be described later. The check valve 47 is provided in an oil passage connecting the oil passage 82 and the proportional electromagnetic relief valve 45 to prevent unnecessary pressure oil from flowing from the oil passage 82 to the proportional electromagnetic relief valve 45.

制御回路６０は、コントローラ７０の操作レバー７１およびＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２の操作状況に基づいて、比例電磁式減圧弁５１の設定圧力と、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力とを制御する。圧力センサ９２で検出された検出圧力Ｐは、制御回路６０で把持装置１４の把持力Ｇに変換されて、後述する把持力設定器１１０に表示される。なお、把持装置１４の把持力は、検出圧力Ｐに比例し、シリンダ３０のピストンの断面積や把持爪２１，２２を開閉駆動するレバー機構のレバー比などで表される係数と検出圧力Ｐとの積で表される。 The control circuit 60 controls the set pressure of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 and the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 based on the operating status of the operation lever 71 and the ON / OFF switch 72 of the controller 70. The detected pressure P detected by the pressure sensor 92 is converted into the gripping force G of the gripping device 14 by the control circuit 60 and displayed on the gripping force setting unit 110 described later. The gripping force of the gripping device 14 is proportional to the detected pressure P. The coefficient expressed by the cross-sectional area of the piston of the cylinder 30 and the lever ratio of the lever mechanism that opens and closes the gripping claws 21 and 22 and the detected pressure P It is represented by the product of

上述のように構成される油圧回路では、後述するように、操作レバー７１の操作量に応じた速度でシリンダ３０が駆動される。また供給圧油Ｆの最大圧力は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値によって決定される。本実施の形態の把持力制御装置では、供給圧油Ｆの圧力を後述するように比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力で制御することで、把持装置１４の把持力の最大値を制御する。 In the hydraulic circuit configured as described above, the cylinder 30 is driven at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever 71 as described later. The maximum pressure of the supply pressure oil F is determined by the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45. In the gripping force control device of the present embodiment, the maximum value of the gripping force of the gripping device 14 is controlled by controlling the pressure of the supply pressure oil F with the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 as will be described later.

図４は、コントローラ７０の構造を示す図である。コントローラ７０は、操作レバー７１と、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２と、ポテンショメータ７３と、中立復帰バネ７４と、ストッパ７５とを有する。操作レバー７１は、ストッパ７５で規制された操作範囲内で前後方向もしくは左右方向に操作可能であり、操作力が加わってない状態では中立復帰バネ７４によって中立位置に復帰する。 FIG. 4 is a diagram illustrating the structure of the controller 70. The controller 70 includes an operation lever 71, an ON / OFF switch 72, a potentiometer 73, a neutral return spring 74, and a stopper 75. The operation lever 71 can be operated in the front-rear direction or the left-right direction within the operation range restricted by the stopper 75, and returns to the neutral position by the neutral return spring 74 when no operation force is applied.

ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２は、把持力を記憶させるためのスイッチであり、上述のように、操作レバー７１の把持部の端部に付設されている。ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧操作されると、押圧された時点に於ける検出圧力Ｐが後述する制御回路６０のメモリに記憶される。なお、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２による検出圧力Ｐの記憶は、後述する力制御のＯＮ／ＯＦＦ状態には影響されない。 The ON / OFF switch 72 is a switch for storing the gripping force, and is attached to the end of the gripping portion of the operation lever 71 as described above. When the ON / OFF switch 72 is pressed, the detected pressure P at the time of pressing is stored in the memory of the control circuit 60 described later. The storage of the detected pressure P by the ON / OFF switch 72 is not affected by the ON / OFF state of force control described later.

ポテンショメータ７３には、不図示の電源から＋５Ｖの電源が接続されるＶｓ端子と、解体作業機１００の車体に接地されるＧＮＤ端子と、操作レバー７１の操作量に応じた電圧が出力されるＶｏｕｔ端子とが設けられている。Ｖｏｕｔ端子は、制御回路６０に接続されている。 To the potentiometer 73, a Vs terminal to which a + 5V power source is connected from a power source (not shown), a GND terminal grounded to the vehicle body of the dismantling work machine 100, and a voltage corresponding to the operation amount of the operation lever 71 are output Vout And a terminal. The Vout terminal is connected to the control circuit 60.

図５に、操作レバー７１の操作量と、Ｖｏｕｔ端子に出力される電圧との関係を図示する。操作レバー７１が中立位置であるとき、Ｖｏｕｔ端子には電圧Ｖ０が出力される。操作レバー７１が中立位置からＬ方向に操作されると、操作量に応じてＶｏｕｔ端子に出力される電圧が上昇する。操作レバー７１がＬ方向の上限（ＳＬｍａｘ）まで操作されると、Ｖｏｕｔ端子には電圧ＶＬが出力される。同様に、操作レバー７１が中立位置からＲ方向に操作されると、操作量に応じてＶｏｕｔ端子に出力される電圧が下降する。操作レバー７１がＲ方向の上限（ＳＲｍａｘ）まで操作されると、Ｖｏｕｔ端子には電圧ＶＲが出力される。 FIG. 5 illustrates the relationship between the operation amount of the operation lever 71 and the voltage output to the Vout terminal. When the operation lever 71 is in the neutral position, the voltage V0 is output to the Vout terminal. When the operation lever 71 is operated in the L direction from the neutral position, the voltage output to the Vout terminal increases according to the operation amount. When the operation lever 71 is operated to the upper limit (SLmax) in the L direction, the voltage VL is output to the Vout terminal. Similarly, when the operation lever 71 is operated in the R direction from the neutral position, the voltage output to the Vout terminal decreases according to the operation amount. When the operation lever 71 is operated to the upper limit (SRmax) in the R direction, the voltage VR is output to the Vout terminal.

なお、以下の説明では、把持装置１４が対象物を把持する方向、および、把持装置１４が対象物を把持するように操作レバー７１が操作される方向を把持方向と呼び、把持装置１４が対象物を解放する方向、および、把持装置１４が対象物を解放するように操作レバー７１が操作される方向を解放方向と呼ぶ。 In the following description, the direction in which the gripping device 14 grips the object and the direction in which the operation lever 71 is operated so that the gripping device 14 grips the object are referred to as the gripping direction. The direction in which the object is released and the direction in which the operation lever 71 is operated so that the gripping device 14 releases the object are referred to as a release direction.

図６は、制御回路６０の構成を示すブロック図である。制御回路６０は、レバー信号処理部６１と、最大把持力制御処理演算部６２と、出力指令演算部６３と、メモリ６４とを有する。コントローラ７０のポテンショメータ７３から出力されたＶｏｕｔ端子の電圧は、レバー信号処理部６１に入力される。レバー信号処理部６１では、入力されたＶｏｕｔ端子の電圧に基づいて演算したコントロール弁４１の速度指令値を最大把持力制御処理演算部６２、および出力指令演算部６３に出力する。最大把持力制御処理演算部６２には、圧力センサ９２で検出されたシリンダ３０の負荷圧力の信号、および後述する把持力設定器１１０の各種設定信号も入力される。 FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the control circuit 60. The control circuit 60 includes a lever signal processing unit 61, a maximum gripping force control processing calculation unit 62, an output command calculation unit 63, and a memory 64. The voltage at the Vout terminal output from the potentiometer 73 of the controller 70 is input to the lever signal processing unit 61. The lever signal processing unit 61 outputs the speed command value of the control valve 41 calculated based on the input voltage of the Vout terminal to the maximum gripping force control processing calculation unit 62 and the output command calculation unit 63. The maximum gripping force control processing calculation unit 62 also receives a load pressure signal of the cylinder 30 detected by the pressure sensor 92 and various setting signals of the gripping force setting unit 110 described later.

最大把持力制御処理演算部６２は、レバー信号処理部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値と、シリンダ３０の負荷圧力と、把持力設定器１１０の各種設定信号と、メモリ６４に格納された各種設定値に基づいて比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値を演算して、出力指令演算部６３に出力する。 The maximum gripping force control processing calculation unit 62 stores the speed command value of the control valve 41 calculated by the lever signal processing unit 61, the load pressure of the cylinder 30, various setting signals of the gripping force setting unit 110, and the memory 64. Based on the set values, the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is calculated and output to the output command calculation unit 63.

出力指令演算部６３は、レバー信号処理部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値に基づいて、比例電磁式減圧弁５１のソレノイドの励磁信号を出力するとともに、最大把持力制御処理演算部６２で演算された比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値に基づいて比例電磁式リリーフ弁４５のソレノイドの励磁信号を出力する。メモリ６４には、把持対象物の種類に応じてあらかじめ定められた比例電磁式リリーフ弁４５の複数の設定圧力値（以下、材料別設定値と呼ぶ）が格納されている。また、メモリ６４は、上述のように、操作レバー７１に付設されたＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧された時点に於ける検出圧力Ｐを記憶する。以下の説明では、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧されることで記憶された検出圧力Ｐの値を任意設定値と呼ぶ。ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が複数回押圧操作されたときには、直近の押圧操作時の検出圧力Ｐが任意設定値として記憶される。これら材料別設定値および任意設定値は、後述する把持力設定器１１０で選択可能である。メモリ６４には、選択された把持モード（後述）も記憶される。 The output command calculation unit 63 outputs an excitation signal of the solenoid of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 based on the speed command value of the control valve 41 calculated by the lever signal processing unit 61, and a maximum gripping force control processing calculation unit. Based on the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 calculated in 62, an excitation signal for the solenoid of the proportional electromagnetic relief valve 45 is output. The memory 64 stores a plurality of set pressure values (hereinafter referred to as material-specific set values) of the proportional electromagnetic relief valve 45 determined in advance according to the type of the object to be grasped. Further, as described above, the memory 64 stores the detected pressure P when the ON / OFF switch 72 attached to the operation lever 71 is pressed. In the following description, the value of the detected pressure P stored when the ON / OFF switch 72 is pressed is referred to as an arbitrarily set value. When the ON / OFF switch 72 is pressed a plurality of times, the detected pressure P at the time of the latest pressing operation is stored as an arbitrarily set value. These material-specific setting values and arbitrary setting values can be selected by a gripping force setting device 110 described later. The memory 64 also stores the selected grip mode (described later).

図７に示すように、把持力設定器１１０は、把持力Ｇの表示、および把持力の最大値（最大把持力Ｇｍａｘ）の設定が可能な設定器であり、解体作業機１００の運転室４に設けられている。把持力設定器１１０は、把持力モニタ値インジケータ１１１と、把持力設定値インジケータ１１２と、把持力設定スイッチ１２１〜１２３と、設定値呼び出しスイッチ１２４と、レバー連動スイッチ１２５と、表示ランプ１２１ａ〜１２５ａと、力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４と、力制御ＯＮ／ＯＦＦ状態表示ランプ１１５とを有する。 As shown in FIG. 7, the gripping force setting device 110 is a setting device that can display the gripping force G and set the maximum value of the gripping force (maximum gripping force Gmax). Is provided. The gripping force setting device 110 includes a gripping force monitor value indicator 111, a gripping force setting value indicator 112, gripping force setting switches 121 to 123, a set value calling switch 124, a lever interlock switch 125, and display lamps 121a to 125a. And a force control ON / OFF switch 114 and a force control ON / OFF state display lamp 115.

把持力モニタ値インジケータ１１１は、把持装置１４の実際の把持力Ｇを表示し、把持力設定値インジケータ１１２は、後述する各スイッチ１２１〜１２５で選択された各把持モードにおける各最大把持力Ｇｍａｘを表示する。把持装置１４の把持力Ｇは、上述のように検出圧力Ｐに基づいて算出される。 The gripping force monitor value indicator 111 displays the actual gripping force G of the gripping device 14, and the gripping force setting value indicator 112 indicates each maximum gripping force Gmax in each gripping mode selected by the switches 121 to 125 described later. indicate. The gripping force G of the gripping device 14 is calculated based on the detected pressure P as described above.

力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４は、把持装置１４で対象物を把持する際の把持力の最大値が、各スイッチ１２１〜１２５で選択された各把持モードにおける各最大把持力Ｇｍａｘとなるようにシリンダ３０を制御する（以下、力制御と呼ぶ）か否かを選択するスイッチである。力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４が操作されて、把持装置１４を力制御することが選択されると、力制御ＯＮ／ＯＦＦ状態表示ランプ１１５が点灯する。力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４の選択状態と把持装置１４の動作との関係については、後述する。 The force control ON / OFF switch 114 is a cylinder so that the maximum value of the gripping force when gripping an object by the gripping device 14 becomes the maximum gripping force Gmax in each gripping mode selected by the switches 121 to 125. 30 is a switch for selecting whether to control 30 (hereinafter referred to as force control). When the force control ON / OFF switch 114 is operated to select force control of the gripping device 14, the force control ON / OFF state display lamp 115 is turned on. The relationship between the selected state of the force control ON / OFF switch 114 and the operation of the gripping device 14 will be described later.

把持力設定スイッチ１２１〜１２３は、それぞれ木材、プラスチック、ガラスの把持に適した力制御の制御条件（把持モード）を選択するスイッチである。以下の説明では、把持力設定スイッチ１２１〜１２３によって選択された把持モードを、それぞれ木材把持モード、プラスチック把持モード、ガラス把持モードと呼ぶ。 The gripping force setting switches 121 to 123 are switches for selecting force control control conditions (gripping mode) suitable for gripping wood, plastic, and glass, respectively. In the following description, the gripping modes selected by the gripping force setting switches 121 to 123 are referred to as a wood gripping mode, a plastic gripping mode, and a glass gripping mode, respectively.

設定値呼び出しスイッチ１２４は、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧されたときの把持力を最大把持力Ｇｍａｘに設定する把持モードを選択するスイッチである。設定値呼び出しスイッチ１２４によって選択された把持モードを、呼び出しモードと呼ぶ。レバー連動スイッチ１２５は、操作レバー７１の把持方向の操作量に応じて最大把持力Ｇｍａｘを設定する把持モードを選択するスイッチである。レバー連動スイッチ１２５によって選択された把持モードを、レバー連動モードと呼ぶ。 The set value call switch 124 is a switch for selecting a gripping mode in which the gripping force when the ON / OFF switch 72 is pressed is set to the maximum gripping force Gmax. The gripping mode selected by the set value call switch 124 is called a call mode. The lever interlock switch 125 is a switch for selecting a gripping mode in which the maximum gripping force Gmax is set according to the amount of operation in the gripping direction of the operation lever 71. The gripping mode selected by the lever interlock switch 125 is referred to as a lever interlock mode.

把持力設定スイッチ１２１〜１２３には、制御回路６０のメモリ６４に格納された材料別設定値が関連づけられ、設定値呼び出しスイッチ１２４には、制御回路６０のメモリ６４に記憶された任意設定値が関連づけられている。たとえば、スイッチの名称が木材と表記されている把持力設定スイッチ１２１には、木材の把持に適した最大把持力Ｇｍａｘが得られる材料別設定値が関連づけられている。同様に、スイッチの名称がプラスチックと表記されている把持力設定スイッチ１２２には、プラスチックの把持に適した最大把持力Ｇｍａｘが得られる材料別設定値が関連づけられている。スイッチの名称がガラスと表記されている把持力設定スイッチ１２３には、ガラスの把持に適した最大把持力Ｇｍａｘが得られる材料別設定値が関連づけられている。 The gripping force setting switches 121 to 123 are associated with the material-specific setting values stored in the memory 64 of the control circuit 60, and the setting value call switch 124 has an arbitrary setting value stored in the memory 64 of the control circuit 60. Is associated. For example, the gripping force setting switch 121 in which the name of the switch is written as wood is associated with a setting value for each material that provides a maximum gripping force Gmax suitable for gripping wood. Similarly, the gripping force setting switch 122 in which the name of the switch is written as plastic is associated with a setting value for each material that provides the maximum gripping force Gmax suitable for plastic gripping. A gripping force setting switch 123 whose switch name is described as glass is associated with a setting value for each material that provides a maximum gripping force Gmax suitable for gripping glass.

各スイッチ１２１〜１２５のいずれかが選択されると、選択されたスイッチ１２１〜１２５の上部に配設された表示ランプ１２１ａ〜１２５ａが点灯する。そして、各スイッチ１２１〜１２５で選択された各把持モードにおける各最大把持力Ｇｍａｘが後述するように演算されて、把持力設定値インジケータ１１２に表示される。 When any one of the switches 121 to 125 is selected, the display lamps 121a to 125a disposed above the selected switches 121 to 125 are turned on. The maximum gripping force Gmax in each gripping mode selected by the switches 121 to 125 is calculated as described later and displayed on the gripping force setting value indicator 112.

―――力制御ＯＦＦ状態―――
力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４が操作されて、把持装置１４を力制御しないことが選択されると、力制御ＯＮ／ＯＦＦ状態表示ランプ１１５は消灯する。この場合、最大把持力制御処理演算部６２は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値を設定可能な最大圧力とする指令値を出力指令演算部６３に出力する。出力指令演算部６３は、入力された指令値に基づいて、比例電磁式リリーフ弁４５のソレノイドの励磁信号を出力する。これにより、シリンダ３０に供給される圧油の最大圧力は、比例電磁式リリーフ弁４５で設定可能な最大圧力と等しくなる。 ――― Force control OFF state ――――
When the force control ON / OFF switch 114 is operated to select not to force-control the gripping device 14, the force control ON / OFF state display lamp 115 is turned off. In this case, the maximum gripping force control processing calculation unit 62 outputs a command value that sets the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 as a maximum pressure that can be set to the output command calculation unit 63. The output command calculation unit 63 outputs an excitation signal for the solenoid of the proportional electromagnetic relief valve 45 based on the input command value. Thereby, the maximum pressure of the pressure oil supplied to the cylinder 30 becomes equal to the maximum pressure that can be set by the proportional electromagnetic relief valve 45.

また、出力指令演算部６３は、レバー信号処理部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値に基づいて、比例電磁式減圧弁５１のソレノイドの励磁信号を出力する。すなわち、出力指令演算部６３から比例電磁式減圧弁５１へ出力される指令値は、コントロール弁４１を流れる圧油の流量が操作レバー７１の操作量に比例して変化するように決定されて出力される。これにより、シリンダ３０は、操作レバー７１の操作量に応じた速度で駆動される。したがって把持爪２１，２２も操作レバー７１の操作量に応じた速度で開閉される。 The output command calculation unit 63 outputs a solenoid excitation signal of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 based on the speed command value of the control valve 41 calculated by the lever signal processing unit 61. That is, the command value output from the output command calculation unit 63 to the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 is determined and output so that the flow rate of the pressure oil flowing through the control valve 41 changes in proportion to the operation amount of the operation lever 71. Is done. Thereby, the cylinder 30 is driven at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever 71. Accordingly, the grip claws 21 and 22 are also opened and closed at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever 71.

―――力制御ＯＮ状態―――
力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４が操作されて、把持装置１４を力制御することが選択されると、力制御ＯＮ／ＯＦＦ状態表示ランプ１１５は点灯する。この場合、最大把持力制御処理演算部６２は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値が把持力設定器１１０の各スイッチ１２１〜１２５で選択された把持モードの最大把持力Ｇｍａｘとなるように指令値を以下のように演算して、出力指令演算部６３に出力する。 ――― Force control ON state ――――
When the force control ON / OFF switch 114 is operated to select force control of the gripping device 14, the force control ON / OFF state display lamp 115 is lit. In this case, the maximum gripping force control processing calculation unit 62 causes the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 to be the maximum gripping force Gmax of the gripping mode selected by the switches 121 to 125 of the gripping force setting device 110. The command value is calculated as follows and output to the output command calculation unit 63.

（１）木材把持モード、プラスチック把持モード、ガラス把持モード、または呼び出しモードが選択された場合、最大把持力制御処理演算部６２は、各スイッチ１２１〜１２４に関連づけられた材料別設定値または任意設定値を比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値とする。
（２）レバー連動モードが選択された場合、最大把持力制御処理演算部６２は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値が操作レバー７１の操作量に比例するように、レバー信号処理部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値から指令値を演算する。 (1) When the wood gripping mode, the plastic gripping mode, the glass gripping mode, or the calling mode is selected, the maximum gripping force control processing calculation unit 62 sets the material-specific setting values or arbitrary settings associated with the switches 121 to 124. The value is set as a command value for the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45.
(2) When the lever interlocking mode is selected, the maximum gripping force control processing calculation unit 62 uses the lever signal processing unit 61 so that the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is proportional to the operation amount of the operation lever 71. The command value is calculated from the speed command value of the control valve 41 calculated in.

出力指令演算部６３は、入力された指令値に基づいて、比例電磁式リリーフ弁４５のソレノイドの励磁信号を出力する。シリンダ３０に供給される圧油の最大圧力は、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値と等しくなるので、把持装置１４の最大把持力は、把持力設定器１１０の各スイッチ１２１〜１２５で選択された把持モードの最大把持力Ｇｍａｘと等しくなる。 The output command calculation unit 63 outputs an excitation signal for the solenoid of the proportional electromagnetic relief valve 45 based on the input command value. Since the maximum pressure of the pressure oil supplied to the cylinder 30 is equal to the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45, the maximum gripping force of the gripping device 14 is selected by the switches 121 to 125 of the gripping force setting device 110. It becomes equal to the maximum gripping force Gmax in the gripping mode.

また、出力指令演算部６３から比例電磁式減圧弁５１へ出力される指令値は、上述した力制御がＯＦＦの状態と同様に、コントロール弁４１を流れる圧油の流量が操作レバー７１の操作量に比例して変化するように決定されて出力される。 In addition, the command value output from the output command calculation unit 63 to the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 indicates that the flow rate of the pressure oil flowing through the control valve 41 is the operation amount of the operation lever 71 as in the state where the force control is OFF. Is determined so as to change in proportion to the output.

把持力設定値インジケータ１１２には、最大把持力制御処理演算部６２で演算された指令値、すなわち、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値から算出される把持装置１４の最大把持力Ｇｍａｘが表示される。 The gripping force setting value indicator 112 displays the command value calculated by the maximum gripping force control processing calculation unit 62, that is, the maximum gripping force Gmax of the gripping device 14 calculated from the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45. Is done.

―――フローチャート―――
図８は、解体作業機１００に搭載された把持装置１４の開閉操作の動作を示すフローチャートである。この処理は、制御回路６０の最大把持力制御処理演算部６２で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。ステップＳ１において、把持力設定器１１０の力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４がＯＮであるか否かを判断する。 ---flowchart---
FIG. 8 is a flowchart showing the opening / closing operation of the gripping device 14 mounted on the dismantling work machine 100. This processing is performed by a program executed by the maximum gripping force control processing calculation unit 62 of the control circuit 60. When an engine key switch (not shown) is turned on, this program is started. In step S1, it is determined whether or not the force control ON / OFF switch 114 of the gripping force setting device 110 is ON.

ステップＳ１が否定判断されるとステップＳ３へ進み、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値を設定可能な最大圧力とする指令値を演算してステップＳ５へ進む。ステップＳ５において、ステップＳ３演算した指令値を出力指令演算部６３に出力して、ステップＳ１へ戻る。 If a negative determination is made in step S1, the process proceeds to step S3, a command value for setting the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 as the maximum pressure that can be set is calculated, and the process proceeds to step S5. In step S5, the command value calculated in step S3 is output to the output command calculation unit 63, and the process returns to step S1.

ステップＳ１が肯定判断されるとステップＳ１１へ進み、メモリ６４に記憶している把持モードを読み出して選択された把持モードとしてステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３において、各スイッチ１２１〜１２５のいずれかが操作されて把持モード変更されたか否かを判断する。ステップＳ１３が肯定判断されるとステップＳ１５へ進み、選択された把持モードが木材把持モード、プラスチック把持モード、またはガラス把持モードのいずれかであるか否かを判断する。ステップＳ１５が肯定判断されるとステップＳ１７へ進み、選択されている把持モードのスイッチ１２１〜１２３に関連づけられた材料別設定値を比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値としてステップＳ３１へ進む。 If an affirmative determination is made in step S1, the process proceeds to step S11, and the gripping mode stored in the memory 64 is read and the selected gripping mode is selected, and the process proceeds to step S13. In step S13, it is determined whether any of the switches 121 to 125 has been operated to change the gripping mode. If an affirmative determination is made in step S13, the process proceeds to step S15 to determine whether the selected gripping mode is any of the wood gripping mode, the plastic gripping mode, and the glass gripping mode. If an affirmative determination is made in step S15, the process proceeds to step S17, and the set value for each material associated with the selected grip mode switches 121 to 123 is used as the command value for the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45, and the process proceeds to step S31. move on.

ステップＳ１３またはステップＳ１５のいずれかが否定判断されるとステップＳ２１へ進み、選択された把持モードがレバー連動モードであるか否かを判断する。ステップＳ２１が肯定判断されるとステップＳ２３へ進み、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値が操作レバー７１の操作量に比例するように、レバー信号処理部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値から指令値を演算してステップＳ３１へ進む。 If a negative determination is made in either step S13 or step S15, the process proceeds to step S21, and it is determined whether or not the selected gripping mode is the lever interlocking mode. If an affirmative determination is made in step S21, the process proceeds to step S23, and the speed of the control valve 41 calculated by the lever signal processing unit 61 so that the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is proportional to the operation amount of the operation lever 71. The command value is calculated from the command value, and the process proceeds to step S31.

ステップＳ２１が否定判断されるとステップＳ２５へ進み、選択された把持モードが呼び出しモードであるか否かを判断する。ステップＳ２５が肯定判断されるとステップＳ２７へ進み、任意設定値を比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値としてステップＳ３１へ進む。ステップＳ２５が否定判断されるとステップＳ２９へ進み、選択されている把持モードのスイッチ１２１〜１２３に関連づけられた材料別設定値を比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値としてステップＳ３１へ進む。 If a negative determination is made in step S21, the process proceeds to step S25, and it is determined whether or not the selected gripping mode is a call mode. If an affirmative determination is made in step S25, the process proceeds to step S27, and the process proceeds to step S31 with the arbitrarily set value as a command value for the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45. If a negative determination is made in step S25, the process proceeds to step S29, and the set value for each material associated with the selected grip mode switches 121 to 123 is set as a command value for the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45, and the process proceeds to step S31. move on.

ステップＳ３１において、ステップＳ１７，Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ２９のいずれかのステップで演算した比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値から最大把持力Ｇｍａｘを演算してステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３において、ステップＳ３１で演算した最大把持力Ｇｍａｘを把持力設定値インジケータ１１２に出力してステップＳ３５へ進む。ステップＳ３５において、ステップＳ１７，Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ２９のいずれかのステップで演算した比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の指令値を出力指令演算部６３に出力して、ステップＳ３７へ進む。 In step S31, the maximum gripping force Gmax is calculated from the command value of the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 calculated in any of steps S17, S23, S27, and S29, and the process proceeds to step S33. In step S33, the maximum gripping force Gmax calculated in step S31 is output to the gripping force setting value indicator 112, and the process proceeds to step S35. In step S35, the command value of the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 calculated in any of steps S17, S23, S27, and S29 is output to the output command calculation unit 63, and the process proceeds to step S37.

ステップＳ３７において、圧力センサ９２で検出した検出圧力Ｐから把持力Ｇを演算してステップＳ３９へ進む。ステップＳ３９において、ステップＳ３７で演算した把持力Ｇを把持力モニタ値インジケータ１１１に出力してステップＳ４１へ進む。ステップＳ４１において、把持力設定器１１０の力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４がＯＮであるか否かを判断する。ステップＳ４１が肯定判断されるとステップＳ１３へ戻る。ステップＳ４１が否定判断されるとステップＳ４３へ進み、選択されていた把持モードをメモリ６４に記憶させてリターンする。 In step S37, the gripping force G is calculated from the detected pressure P detected by the pressure sensor 92, and the process proceeds to step S39. In step S39, the gripping force G calculated in step S37 is output to the gripping force monitor value indicator 111, and the process proceeds to step S41. In step S41, it is determined whether or not the force control ON / OFF switch 114 of the gripping force setting device 110 is ON. If a positive determination is made in step S41, the process returns to step S13. If a negative determination is made in step S41, the process proceeds to step S43, the selected gripping mode is stored in the memory 64, and the process returns.

上述した本実施の形態の解体作業機１００では、次の作用効果を奏する。
（１）メモリ６４に記憶された比例電磁式リリーフ弁４５の複数の設定圧力値を把持力設定器１１０の各スイッチで選択することで、把持装置１４の把持力が、選択された各最大把持力Ｇｍａｘを超えないように制御されるよう構成した。これにより、最大把持力の設定を容易に変更でき、操作性が向上する。また、同じ把持力を得るために毎回同じ操作量となるように操作レバーを操作する必要はないので、オペレータの疲労を低減できる。 The demolition work machine 100 of the present embodiment described above has the following operational effects.
(1) By selecting a plurality of set pressure values of the proportional electromagnetic relief valve 45 stored in the memory 64 with the respective switches of the gripping force setting device 110, the gripping force of the gripping device 14 is set to the selected maximum gripping value. It was configured to be controlled so as not to exceed the force Gmax. Thereby, the setting of the maximum gripping force can be easily changed, and the operability is improved. Further, since it is not necessary to operate the operation lever so that the same operation amount is obtained every time in order to obtain the same gripping force, it is possible to reduce operator fatigue.

（２）把持する対象物の材料に応じた材料別設定値をメモリ６４にあらかじめ格納しているので、様々な把持対象物が混在する解体作業であっても、対象物に応じた最大把持力の設定が即座にできる。これにより、解体作業効率が向上する。また、各スイッチ１２１〜１２３が材料名を選択する方式であり、分かり易い。 (2) Since the setting value for each material corresponding to the material of the object to be gripped is stored in the memory 64 in advance, the maximum gripping force according to the object is obtained even in the dismantling work where various gripping objects are mixed. Can be set immediately. Thereby, the dismantling work efficiency improves. Moreover, each switch 121-123 is a system which selects a material name, and is easy to understand.

（３）ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧された時点に於ける検出圧力Ｐを任意設定値としてメモリ６４に記憶するとともに、設定値呼び出しスイッチ１２４によって任意設定値を読み出して、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ７２が押圧されたときの把持力が最大把持力Ｇｍａｘとなるよう構成した。これにより、オペレータが把持対象物に応じて最大把持力を任意の値に設定できるとともに、一度設定した最大把持力を容易に呼び出すことができるので、利便性が高い。 (3) The detected pressure P at the time when the ON / OFF switch 72 is pressed is stored in the memory 64 as an arbitrary setting value, and the arbitrary setting value is read by the setting value calling switch 124, and the ON / OFF switch 72 The gripping force when pressed is the maximum gripping force Gmax. Thereby, the operator can set the maximum gripping force to an arbitrary value according to the gripping object, and can easily call the maximum gripping force once set, which is highly convenient.

（４）把持力設定器１１０で設定した把持モードに応じて、各把持モードにおける各最大把持力Ｇｍａｘを越えないように把持装置１４による把持力Ｇを比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力で制御するように構成した。これにより、油圧回路を複雑化することなく、把持対象物の破損を防止でき、安全性が高まる。 (4) According to the gripping mode set by the gripping force setting unit 110, the gripping force G by the gripping device 14 is controlled by the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 so as not to exceed the maximum gripping force Gmax in each gripping mode. Configured to do. As a result, the object to be grasped can be prevented from being damaged without complicating the hydraulic circuit, and safety is improved.

（５）把持力設定器１１０を運転席４に設け、設定された把持モードや最大把持力Ｇｍａｘ、把持装置１４の実際の把持力Ｇを表示するように構成した。これにより、設定された把持モードや最大把持力Ｇｍａｘの確認が容易となるとともに、把持装置１４による把持力Ｇをリアルタイムで把握できる。特に、オペレータが把持作業をしながら把持対象物の状態に応じて操作レバー７１の操作量を調節することで把持力Ｇを調節したり、最大把持力Ｇｍａｘを設定できるので、作業効率が向上する。 (5) The gripping force setting device 110 is provided in the driver's seat 4 and configured to display the set gripping mode, the maximum gripping force Gmax, and the actual gripping force G of the gripping device 14. Thereby, the set gripping mode and the maximum gripping force Gmax can be easily confirmed, and the gripping force G by the gripping device 14 can be grasped in real time. In particular, the operator can adjust the gripping force G by adjusting the operation amount of the operation lever 71 according to the state of the gripping object while performing the gripping operation, and can set the maximum gripping force Gmax, so that the work efficiency is improved. .

（６）レバー連動モードが選択されると、操作レバー７１の把持方向の操作量に応じて最大把持力Ｇｍａｘが設定されるよう構成した。これにより、オペレータが把持作業をしながら把持対象物の変形や破損の有無など、把持状態を観察しながら適切な最大把持力Ｇｍａｘを設定できるので、最大把持力Ｇｍａｘの設定時間を短縮して作業効率を向上できる。 (6) When the lever interlocking mode is selected, the maximum gripping force Gmax is set according to the operation amount in the gripping direction of the operation lever 71. As a result, the operator can set an appropriate maximum gripping force Gmax while observing the gripping state such as the presence or absence of deformation or breakage of the gripping object while performing the gripping operation. Efficiency can be improved.

（７）把持力設定器１１０に力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４を設けて、力制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えられるよう構成した。これにより、力制御がＯＮの状態では、上述のように最大把持力Ｇｍａｘの選択と制御が可能となり、力制御がＯＦＦの状態では、シリンダ３０は、操作レバー７１の操作量に応じた速度で駆動される。したがって、作業状態に応じて把持装置１４の把持力の制御方法を変更でき、利便性が高い。 (7) A force control ON / OFF switch 114 is provided in the gripping force setting device 110 so that the force control can be switched ON / OFF. As a result, when the force control is on, the maximum gripping force Gmax can be selected and controlled as described above. When the force control is off, the cylinder 30 moves at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever 71. Driven. Therefore, the control method of the gripping force of the gripping device 14 can be changed according to the work state, which is highly convenient.

―――変形例―――
（１）上述の説明では、材料別設定値および任意設定値は、制御回路６０のメモリ６４に記憶されるよう構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持力設定器１１０に設けたメモリに記憶するよう構成してもよい。 ――― Modifications ――――
(1) In the above description, the material-specific set values and arbitrary set values are stored in the memory 64 of the control circuit 60, but the present invention is not limited to this. For example, you may comprise so that it may memorize | store in the memory provided in the gripping force setting device 110.

（２）上述の説明では、把持力設定器１１０の把持力設定スイッチ１２１〜１２３に、それぞれ木材、プラスチック、ガラスの名称を付していたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持力のレンジを表す大中小などの表示をして、各スイッチ１２１〜１２３が選択された際に、この表示の順にしたがって異なる最大把持力Ｇｍａｘで制御される把持モードが設定されるように構成してもよい。また、最大把持力Ｇｍａｘの数値を各スイッチ１２１〜１２３の名称として付してもよい。なお、把持力設定スイッチ１２１〜１２３の数は３つに限られない。材料別設定値を呼び出す把持力設定スイッチはなくてもよく、また１つでも２つでもよく、４つ以上であってもよい。同様に、設定値呼び出しスイッチ１２４やレバー連動スイッチ１２５はなくてもよく、設定値呼び出しスイッチ１２４が２つ以上設けられていてもよい。 (2) In the above description, the names of wood, plastic, and glass are given to the gripping force setting switches 121 to 123 of the gripping force setting device 110, respectively, but the present invention is not limited to this. For example, when a display such as large / medium / small indicating the gripping force range is displayed and each of the switches 121 to 123 is selected, a gripping mode controlled by a different maximum gripping force Gmax is set according to the display order. You may comprise. Moreover, you may attach | subject the numerical value of the largest grip force Gmax as a name of each switch 121-123. The number of gripping force setting switches 121 to 123 is not limited to three. There may be no gripping force setting switch for calling the setting value for each material, and there may be one, two, or four or more. Similarly, the set value call switch 124 and the lever interlock switch 125 may not be provided, and two or more set value call switches 124 may be provided.

（３）上述の説明では、供給圧油Ｆが常に比例電磁式リリーフ弁４５にも供給されるよう構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図９に示すように、比例電磁式リリーフ弁４５の直前にＯＮ／ＯＦＦ弁を設け、力制御ＯＮ時にＯＮ／ＯＦＦ弁４４を開き、ＯＦＦ時にＯＮ／ＯＦＦ弁４４を閉じることとして、力制御がＯＦＦの時には、メインリリーフ弁４２の設定圧力まで供給圧油Ｆの圧力を昇圧可能としてもよい。 (3) In the above description, the supply pressure oil F is always supplied to the proportional electromagnetic relief valve 45, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 9, an ON / OFF valve is provided immediately before the proportional electromagnetic relief valve 45, the ON / OFF valve 44 is opened when force control is ON, and the ON / OFF valve 44 is closed when OFF. When the control is OFF, the pressure of the supply pressure oil F may be increased up to the set pressure of the main relief valve 42.

（４）上述の説明では、把持力設定器１１０に把持装置１４の実際の把持力Ｇと、各把持モードにおける最大把持力Ｇｍａｘとを表示するよう構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、実際の把持力Ｇもしくは各把持モードにおける最大把持力Ｇｍａｘのいずれか一方のみを表示するよう構成してもよく、オペレータによって選択された実際の把持力Ｇもしくは各把持モードにおける最大把持力Ｇｍａｘのいずれか一方が一つのインジケータで表示するように構成してもよい。 (4) In the above description, the gripping force setting device 110 is configured to display the actual gripping force G of the gripping device 14 and the maximum gripping force Gmax in each gripping mode, but the present invention is not limited to this. For example, only one of the actual gripping force G and the maximum gripping force Gmax in each gripping mode may be displayed, and the actual gripping force G selected by the operator or the maximum gripping force Gmax in each gripping mode may be displayed. Any one of these may be configured to display with one indicator.

（５）上述の説明では、図８に示したフローチャートのステップＳ１１において、メモリ６４に記憶している把持モードを読み出して、これを選択された把持モードとしているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ステップＳ１１では、あらかじめ定められたある一つの把持モードが常に選択されるように構成してもよい。また、エンジンキースイッチがオンされた後に最初にステップＳ１１が実行されるときのみ、あらかじめ定められたある一つの把持モードが常に選択されるように構成し、２回目以降にステップＳ１１が実行されるときには、メモリ６４に記憶している把持モードを読み出して、これを選択された把持モードとなるように構成してもよい。 (5) In the above description, in step S11 of the flowchart shown in FIG. 8, the gripping mode stored in the memory 64 is read and set as the selected gripping mode. However, the present invention is not limited to this. . For example, in step S11, a predetermined holding mode may be always selected. Further, only when the step S11 is executed for the first time after the engine key switch is turned on, a predetermined holding mode is always selected, and the step S11 is executed after the second time. In some cases, the gripping mode stored in the memory 64 may be read out and set to the selected gripping mode.

（６）上述の説明では、把持装置１４の最大把持力Ｇｍａｘの制御をするよう構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持装置１４ではなく、バケットを有するフロント作業腕が取り付けられた作業機において、バケットによる地面の均し作業を行う際にバケットを地面に押しつける力を上述の説明と同様に制御するように構成してもよい。 (6) In the above description, the maximum gripping force Gmax of the gripping device 14 is controlled, but the present invention is not limited to this. For example, in a working machine to which a front working arm having a bucket is attached instead of the gripping device 14, the force for pressing the bucket against the ground when the ground is leveled by the bucket is controlled in the same manner as described above. It may be configured.

（７）上述の説明では、圧力センサ９２によって検出圧力Ｐを検出していたが、本発明はこれに限定されない。たとえば把持力を計測するセンサを把持爪２１，２２の少なくとも一方に直接取り付けることで把持力を計測してもよい。この場合、把持力を供給圧油Ｆの圧力に変換する変換テーブルを用意し、この変換テーブルで把持力を供給圧油Ｆの圧力に変換すれば、上述の説明と同様に制御できる。センサとしては、たとえば、把持爪２１，２２のひずみを測定するひずみゲージでもよく、把持対象物に直接接触するようなセンサでもよい。 (7) In the above description, the detected pressure P is detected by the pressure sensor 92, but the present invention is not limited to this. For example, the gripping force may be measured by directly attaching a sensor for measuring the gripping force to at least one of the gripping claws 21 and 22. In this case, if a conversion table for converting the gripping force into the pressure of the supply pressure oil F is prepared and the gripping force is converted into the pressure of the supply pressure oil F by this conversion table, the control can be performed in the same manner as described above. The sensor may be, for example, a strain gauge that measures the strain of the gripping claws 21 and 22, or may be a sensor that directly contacts the gripping object.

（８）上述の説明では、材料別設定値はメモリ６４にあらかじめ記憶されたものであるが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持力設定器１１０などから材料別設定値を任意の値に変更可能にしてもよい。 (8) In the above description, the setting value for each material is stored in advance in the memory 64, but the present invention is not limited to this. For example, the setting value for each material may be changed to an arbitrary value from the gripping force setting device 110 or the like.

（９）上述の説明では、力制御することが選択されると、把持力Ｇは最大把持力Ｇｍａｘを越えないように制御されるだけであるが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持力Ｇが設定された最大把持力Ｇｍａｘ未満であれば、操作レバー７１の操作量に応じた把持力となるようにフィードバック制御を行ってもよい。すなわち、ポテンショメータ７３のＶｏｕｔ端子から出力される電圧に応じた把持力を制御回路６０で演算して、検出圧力Ｐによって実際の把持力Ｇが演算された把持力と等しくなるよう比例電磁式減圧弁５１を制御するように構成してもよい。 (9) In the above description, when force control is selected, the gripping force G is only controlled so as not to exceed the maximum gripping force Gmax, but the present invention is not limited to this. For example, if the gripping force G is less than the set maximum gripping force Gmax, feedback control may be performed so that the gripping force according to the operation amount of the operation lever 71 is obtained. In other words, a proportional electromagnetic pressure reducing valve is calculated so that the gripping force corresponding to the voltage output from the Vout terminal of the potentiometer 73 is calculated by the control circuit 60 so that the actual gripping force G becomes equal to the calculated gripping force by the detected pressure P. You may comprise so that 51 may be controlled.

（１０）上述の説明では、コントローラ７０は、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であったが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１０に示すように、パイロットポンプ５０の圧油を直接制御するパイロット弁を有するコントローラ１７０を用いることもできる。 (10) In the above description, the controller 70 is an operation device called a so-called electric lever, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 10, a controller 170 having a pilot valve that directly controls the pressure oil of the pilot pump 50 can be used.

（１１）上述の説明では、最大把持力Ｇｍａｘの制御は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値を変更することで制御しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１１に示すように、比例電磁式リリーフ弁４５の代わりに、コントロール弁４１とシリンダ３０のボトム室３３との間の油路８１に比例電磁式減圧弁１４５を設け、上述した比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値の設定と同様に比例電磁式減圧弁１４５の設定圧力値を制御することで、最大把持力を制御してもよい。また、圧力センサ９２の検出圧力Ｐに基づいて把持力Ｇを検出し、この把持力Ｇが選択された把持モードに於ける最大把持力Ｇｍａｘを超えないように比例電磁弁５１へ指令値を出力して、コントロール弁４１のスプールを制御することで最大把持力を制御してもよい。この場合、比例電磁式リリーフ弁４５および比例電磁式減圧弁１４５はなくてもよい。 (11) In the above description, the maximum gripping force Gmax is controlled by changing the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 11, instead of the proportional electromagnetic relief valve 45, a proportional electromagnetic pressure reducing valve 145 is provided in an oil passage 81 between the control valve 41 and the bottom chamber 33 of the cylinder 30, and the above-described proportional electromagnetic valve is provided. The maximum gripping force may be controlled by controlling the set pressure value of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 145 in the same manner as the set pressure value of the type relief valve 45. Further, the gripping force G is detected based on the detected pressure P of the pressure sensor 92, and a command value is output to the proportional solenoid valve 51 so that the gripping force G does not exceed the maximum gripping force Gmax in the selected gripping mode. Then, the maximum gripping force may be controlled by controlling the spool of the control valve 41. In this case, the proportional electromagnetic relief valve 45 and the proportional electromagnetic pressure reducing valve 145 may be omitted.

（１２）上述の説明では、把持装置１４の駆動源としてシリンダ３０を用いているが本発明はこれに限定されない。シリンダ３０のような直動型シリンダに限らず、たとえば、ロータリアクチュエータを用いてもよい。また、作動流体は石油系作動油や合成作動油の他、水−グリコール系作動油のような難燃性作動油であってもよい。 (12) In the above description, the cylinder 30 is used as the drive source of the gripping device 14, but the present invention is not limited to this. For example, a rotary actuator may be used instead of the direct acting cylinder such as the cylinder 30. The working fluid may be a flame retardant hydraulic oil such as a water-glycol hydraulic oil in addition to a petroleum hydraulic oil or a synthetic hydraulic oil.

（１３）上述の説明では、力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４は、把持力設定器１１０に設けているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバー７１に力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１４を設けてもよく、運転席４の他の場所に設けてもよい。
（１４）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。 (13) In the above description, the force control ON / OFF switch 114 is provided in the gripping force setting device 110, but the present invention is not limited to this. For example, the force control ON / OFF switch 114 may be provided on the operation lever 71 or may be provided at another place in the driver's seat 4.
(14) The above-described embodiments and modifications may be combined.

以上の実施の形態および変形例において、たとえば、流量制御手段はコントロール弁４１に、把持力検出手段は圧力センサ９２に、操作手段はコントローラ７０，１７０に、把持力記憶手段はメモリ６４に、選択手段および表示手段は把持力設定器１１０に、制御手段は制御回路６０にそれぞれ対応する。圧力制御手段は比例電磁式リリーフ弁４５および比例電磁式減圧弁１４５に対応する。さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。 In the above embodiments and modifications, for example, the flow rate control means is selected for the control valve 41, the gripping force detection means is selected for the pressure sensor 92, the operation means is selected for the controllers 70 and 170, and the gripping force storage means is selected for the memory 64. The means and the display means correspond to the gripping force setting device 110, and the control means corresponds to the control circuit 60. The pressure control means corresponds to the proportional electromagnetic relief valve 45 and the proportional electromagnetic pressure reducing valve 145. Furthermore, as long as the characteristic functions of the present invention are not impaired, the present invention is not limited to the device configuration in the above-described embodiment.

本発明による解体作業機１００の側面図である。It is a side view of the demolition work machine 100 by this invention. 解体作業機１００の把持装置１４の構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the holding | grip apparatus 14 of the demolition work machine 100. FIG. 解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic circuit which drives the cylinder 30 of the demolition work machine. コントローラ７０の構造を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a structure of a controller 70. 操作レバー７１の操作量と、Ｖｏｕｔ端子に出力される電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation amount of the operation lever 71, and the voltage output to a Vout terminal. 制御回路６０の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a configuration of a control circuit 60. FIG. 把持力設定器１１０を示す図である。It is a figure which shows the gripping force setting device. 解体作業機１００に搭載された把持装置１４の開閉操作の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an opening / closing operation of a gripping device 14 mounted on a dismantling work machine 100. 本発明の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of this invention. 本発明の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of this invention. 本発明の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of this invention.

Explanation of symbols

４運転席１０ブーム
１２アーム１４把持装置
２０把持装置本体２１，２２把持爪
３０シリンダ３１シリンダロッド
３１ａロッド先端３２シリンダ本体
３２ａシリンダボトム３３ボトム室
４１コントロール弁４５比例電磁式リリーフ弁
５１比例電磁式減圧弁６０制御ユニット
６１レバー信号処理部６２最大把持力制御処理演算部
６３出力指令演算部６４メモリ
７０，１７０コントローラ７１操作装置
７２ＯＮ／ＯＦＦスイッチ９２圧力センサ
１００解体作業機１０１フロント作業機
１１０把持力設定器１１１把持力モニタ値インジケータ
１１２把持力設定値インジケータ１１４力制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
１２１〜１２３把持力設定スイッチ１２４設定値呼び出しスイッチ
１２５レバー連動スイッチ１４５比例電磁式減圧弁 4 Driver's seat 10 Boom 12 Arm 14 Gripping device 20 Gripping device body 21, 22 Gripping claw 30 Cylinder 31 Cylinder rod 31 a Rod tip 32 Cylinder body 32 a Cylinder bottom 33 Bottom chamber 41 Control valve 45 Proportional electromagnetic relief valve 51 Proportional electromagnetic pressure reduction Valve 60 Control unit 61 Lever signal processing unit 62 Maximum gripping force control processing calculation unit
63 Output command calculation unit 64 Memory 70, 170 Controller 71 Operation device 72 ON / OFF switch 92 Pressure sensor 100 Demolition work machine 101 Front work machine 110 Gripping force setting device 111 Gripping force monitor value indicator 112 Gripping force setting value indicator 114 Force control ON / OFF switches 121 to 123 Gripping force setting switch 124 Set value call switch 125 Lever interlock switch 145 Proportional electromagnetic pressure reducing valve

Claims

A gripping device having gripping claws for gripping an object;
Flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator for opening and closing the gripping claws;
Gripping force detecting means for detecting the gripping force of the gripping claws;
An operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit;
Gripping force storage means for storing a preset value of at least one gripping force set in advance;
Selection means for selecting any one of the setting values of the gripping force stored in the gripping force storage means;
When any one of the gripping force setting values is selected by the selection unit, the gripping force detected by the gripping force detection unit does not exceed the gripping force setting value selected by the selection unit. Control means for controlling the pressure oil supplied to the actuator ,
The operation means further changes the gripping force based on the operation of the operation unit,
The gripping force storage means further stores the gripping force changed by the operation means as one of the gripping force setting values separately from at least one preset gripping force setting value. Gripping force control device.

The gripping force control device according to claim 1,
When any one of the set values of the gripping force is selected by the selection unit, the control unit controls the flow rate control unit so that the gripping force detected by the gripping force detection unit is the selection unit. A gripping force control device that controls the pressure oil supplied to the actuator so as not to exceed a set value of the gripping force selected in step (b) .

The gripping force control device according to claim 1,
Pressure control means for controlling the pressure of pressure oil supplied from the flow rate control means to the actuator so as to close the gripping claws;
When any one of the set values of the gripping force is selected by the selection unit, the control unit controls the set pressure of the pressure control unit so that the gripping force detected by the gripping force detection unit is A gripping force control device that controls pressure oil supplied to the actuator so as not to exceed a set value of the gripping force selected by the selection means .

In the gripping force control device according to any one of claims 1 to 3,
A gripping force control device provided in a driver's seat, further comprising display means for displaying the gripping force of the gripping device detected by the gripping force detection means .

The gripping force control device according to any one of claims 1 to 4,
A swivel body having an arm to which the gripping device is attached;
A dismantling work machine comprising a traveling body that holds the revolving body so as to be capable of revolving.