JP3367355B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

車両の操舵制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識し、この
走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安全に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。
【０００３】例えば、特開平５−２９４２５０号公報に
は、運転者の方向指示器操作があるときに、車両が走行
する走行路から逸脱する動作により移動する側の後方車
両の有無を検出し、後方車両があるときに警報を行い、
また、運転者の方向指示操作がないときに車両が走行中
の走行路を維持して走行するように操舵制御することが
記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では方向指示
操作がないとき走行中の走行路を維持して、この走行路
から逸脱しないように操舵制御を行っているため、運転
者のハンドル操作と操舵制御とが干渉する場合がある。
例えば、走行路上に落下物等があった場合に、運転者が
走行路を逸脱して隣りの走行路に入り落下物を回避する
ようにハンドル操作を行う場合において、制御システム
は元の走行路に車両をとどまらせるよう操舵制御するた
め、運転者のハンドル操作と操舵制御との干渉が生じる
という問題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
ハンドル操作状態を検出して運転者の操舵の意志がある
とき操舵制御の制御量を減少補正することにより、運転
者のハンドル操作と操舵制御との干渉を防止する車両の
操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、車両の前方の道路を撮像した道
路画像を処理してガイドラインを認識するガイドライン
認識手段Ｍ１を有し、上記ガイドラインの認識結果に基
づいて走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走
行するよう操舵制御手段Ｍ２で操舵制御を行う車両の操
舵制御装置において、操舵ハンドルの操作状態を検出す
るハンドル操作状態検出手段Ｍ３と、運転者のハンドル
操作と操舵制御との干渉を防止するよう検出されたハン
ドル操作状態の検出信号に応じて運転者がハンドル操作
を行っているとき上記操舵制御の制御量を減少補正する
補正手段Ｍ４とを有し、運転者がハンドル操作を行って
いるときに、減少補正された前記操舵制御の制御量に応
じた操舵制御を行う。
【０００７】このため、運転者がハンドル操作を行った
場合、前輪の操舵角や操舵角速度、又は操舵トルク等の
ハンドル操作状態の検出信号から運転者のハンドル操作
を知ることができ、運転者がハンドル操作を行っている
ときは操舵制御の制御量を減少補正するため、運転者の
ハンドル操作と操舵制御との干渉を防止できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
【０００９】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１０】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，操舵トルクセンサ３３，後輪操舵角セン
サ３４，及びガイドライン認識装置３６が接続されてい
る。前輪操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の
操舵角を検出する。操舵トルクセンサ３３は前輪の操舵
トルクを検出する。後輪操舵角センサ３４は左右後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２の操舵角を検出する。上記の前輪操舵角セ
ンサ３２及び操舵トルクセンサ３３がハンドル操作状態
検出手段Ｍ３に対応する。
【００１１】ガイドライン認識手段Ｍ１としてのガイド
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に一点鎖線で示す走行路
中央線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示
すガイドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を
検出する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対
する傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在
横ずれ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 Ｌ1 ≒１×θ と表わされる。この車両オフセット量Ｅ（ｎ）はＥＣＵ
３０に供給される。
【００１２】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これは双方向性のコモンバス６２により互いに接続
されている。
【００１３】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，操舵トルクセンサ３３，後輪操舵角センサ３４夫
々の出力する検出信号が供給される。また、通信回路６
０にはガイドライン認識装置３６の出力する車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ）等が供給される。
【００１４】ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶され
ている。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述す
る種々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域と
して使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行す
ることにより発生した制御信号は出力ポート回路５８か
ら駆動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モ
ータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
【００１５】図５はＥＣＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６で走
行路の認識ができたかどうかを判別する。走行路の認識
ができた場合にはステップＳ１４に進み、認識できない
場合には処理サイクルを終了する。
【００１６】ステップＳ１４ではガイドライン認識装置
３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）を読み込む。
次にステップＳ１６で次式により後輪操舵制御量Ｄ
（ｎ）を算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ１×｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ（ｎ−
１）は前回の車両オフセット量であり、Ｋ１は後輪制御
ゲイン（一定値）である。
【００１７】この後、ステップＳ１８で前輪操舵角セン
サ３２で検出した操舵角θＦ，及び操舵トルクセンサ３
３で検出した操舵トルクＴS 夫々を読み込み、上記の操
舵角θＦと前回の処理で読み込んだ操舵角θＦ０との差
分を求め、この差分を処理間隔で割ることにより操舵角
速度ＳθＦを演算する。
【００１８】ステップＳ２０では上記の操舵角θＦを用
いて図６に示すマップを参照し補正ゲインＫA を算出
し、また、操舵角速度ＳθＦを用いて図７に示すマップ
を参照し補正ゲインＫS を算出し、また、操舵トルクＴ
S を用いて図８に示すマップを参照し、補正ゲインＫT
を算出する。
【００１９】補正ゲインＫA は操舵角θＦが小さいとき
は値が１であり、操舵角θＦが大となるに従って値が減
少して最終的には値０となる。補正ゲインＫS は操舵角
速度ＳθＦが小さいときは値１であり、操舵角速度Ｓθ
Ｆがある値を越えるとＫS の値は０となる。補正ゲイン
ＫT は操舵トルクＴSが小さいときは値１であり、操舵
トルクＴS がある値を越えると徐々に減少し最終的に値
０となる。ここでは操舵角θＦが大きいとき、又は操舵
角速度ＳθＦが大きいとき、又は操舵トルクＴS が大き
いときは運転者がハンドル操作を行っているとみなし、
補正ゲインＫA ，ＫS ，ＫT 夫々を０としている。
【００２０】次のステップＳ２２では次式により後輪操
舵制御量Ｄ（ｎ）と、補正ゲインＫ A ，ＫS ，ＫT を用
いて実際の後輪操舵制御量Ｄを算出する。 Ｄ＝Ｄ（ｎ）×ＭＡＸ（ＫA ×ＫS ，ＫS ×ＫT ） ・・・ (2) 但し、ＭＡＸ（Ａ，Ｂ）はＡとＢとのうちいずれか大き
い方を選択することを表わす。
【００２１】この後、ステップＳ２４では実際の後輪操
舵制御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これに
よって電動モータ２１が回転駆動されて、後輪ＲＷ１，
ＲＷ２の操舵が行われる。この後、処理を終了する。上
記のステップＳ２０，Ｓ２２が補正手段Ｍ４に対応す
る。
【００２２】このため、運転者がハンドル操作を行った
場合、前輪の操舵角θＦや操舵角速度ＳθＦ、又は操作
トルクＴS 等のハンドル操作状態から運転者のハンドル
操作を知ることができ、運転者がハンドル操作を行って
いるときは操舵制御の制御量を減少補正するため、運転
者のハンドル操作と操舵制御との干渉を防止でき、後方
車両が無く、運転者が緩やかに右側の走行路に走路変更
をしようとする場合、運転者はハンドルを右側に操作し
て車両を右側の走行路に移動させようとしたとき、制御
システムの制御量は減少補正されるため、干渉が生じる
ことを防止でき、ドライバビリティが向上する。
【００２３】なお、上記実施例では後輪の操舵制御を行
っているが、これは前輪の操舵制御を行うものであって
も良く、上記実施例に限定されない。
【００２４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、上記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、操
舵ハンドルの操作状態を検出するハンドル操作状態検出
手段と、運転者のハンドル操作と操舵制御との干渉を防
止するよう検出されたハンドル操作状態の検出信号に応
じて運転者がハンドル操作を行っているとき上記操舵制
御の制御量を減少補正する補正手段とを有する。
【００２５】このため、運転者がハンドル操作を行った
場合、前輪の操舵角や操舵角速度、又は操舵トルク等の
ハンドル操作状態の検出信号から運転者のハンドル操作
を知ることができ、運転者がハンドル操作を行っている
ときは操舵制御の制御量を減少補正するため、運転者の
ハンドル操作と操舵制御との干渉を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】マップを示す図である。
【図７】マップを示す図である。
【図８】マップを示す図である。
【符号の説明】
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３３ 操舵トルクセンサ ３４ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ ハンドル操作状態検出手段 Ｍ４ 補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 平８−26129（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−58503（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−336170（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−207800（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−76967（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−76969（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−172337（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−95575（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−128699（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−294250（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06 B62D 5/00 - 5/32 B62D 1/28 B60R 21/00 G08G 1/16 B62D 7/00 - 7/20

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の前方の道路を撮像した道路画像を
    処理してガイドラインを認識するガイドライン認識手段
    を有し、上記ガイドラインの認識結果に基づいて走行路
    上の目標位置を設定し、この目標位置を走行するよう操
    舵制御を行う車両の操舵制御装置において、 操舵ハンドルの操作状態を検出するハンドル操作状態検
    出手段と、 運転者のハンドル操作と操舵制御との干渉を防止するよ
    う検出されたハンドル操作状態の検出信号に応じて運転
    者がハンドル操作を行っているとき上記操舵制御の制御
    量を減少補正する補正手段とを有し、 運転者がハンドル操作を行っているときに、減少補正さ
    れた前記操舵制御の制御量に応じた操舵制御を行うこと
    を特徴とする車両の操舵制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
    いて、 前記ハンドル操作状態の検出信号は、前輪の操舵角と操
    舵角速度、または操舵角速度と操舵トルクであることを
    特徴とする車両の操舵制御装置。
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