JP3137451B2 - Route guidance device for vehicles - Google Patents

Route guidance device for vehicles

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JP3137451B2
JP3137451B2 JP21952792A JP21952792A JP3137451B2 JP 3137451 B2 JP3137451 B2 JP 3137451B2 JP 21952792 A JP21952792 A JP 21952792A JP 21952792 A JP21952792 A JP 21952792A JP 3137451 B2 JP3137451 B2 JP 3137451B2
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JP
Japan
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route guidance
route
destination
vehicle
guidance
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徹 伊藤
浩司 岸
光宏 二村
明正 難波
豊治 日与川
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Aisin AW Co Ltd
Toyota Motor Corp
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Aisin AW Co Ltd
Toyota Motor Corp
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、目的
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声および/または表示で選択すべき道路を
知らせるものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular route guidance device mounted on a vehicle for guiding a route to a destination, and more particularly to a device for indicating a road to be selected by a voice and / or display at a branch point.

【0002】[0002]

【従来の技術】運転者の負担の軽減をするための各種の
装置が検討され、車両に搭載されるようになってきてい
るが、この中に目的地までの経路に沿って誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は交差点などの分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、現在実用に供さ
れているものとして車両のインストルメンツパネルにデ
ィスプレイによる画像表示装置を設けこれにより運転者
に経路を報知する経路誘導装置がある。
2. Description of the Related Art Various devices for reducing the burden on the driver have been studied and mounted on vehicles. Among them, a route for guiding along a route to a destination is included. There is a guidance device. The route guidance device has a function of notifying a driver of a route to be selected when passing through a branch point such as an intersection. There is a route guidance device provided with an image display device by a display to notify a driver of a route.

【0003】また、このような画像表示による報知に加
えて、音声による経路報知を行う装置も知られている。
例えば特開平1−173819号公報には経路を知らせ
るべき交差点または分岐点の手前の所定位置に至った時
に音声による指示を行う装置が示されている。このよう
な音声による経路誘導によれば、運転者はディスプレイ
をなどを見る必要がなく、前方の監視に集中することが
できる。
[0003] Further, in addition to such notification by image display, there is also known a device that performs route notification by voice.
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-173819 discloses a device for giving a voice instruction when a vehicle reaches a predetermined position just before an intersection or a junction where a route is to be notified. According to such route guidance by voice, the driver does not need to look at the display or the like, and can concentrate on monitoring ahead.

【0004】さらには、このような交差点などにおける
誘導は、交差点などののある程度手前において予告する
ことが好ましい。つまり、交差点直前になって、経路案
内が行われても運転者がこれに対処することができない
場合もあり得る。たとえば、現在走行中の道路が2車線
であり、左の車線を走行していた場合、「右折」の案内
をされても直ちに右折できない。すなわち、一旦右の車
線に車線変更を行い、それからさらに右折をするという
操作が必要となる。このように、車線変更をするなど、
予め左折・右折などに対する準備操作などを行う時間が
必要である。
[0004] Further, it is preferable that such guidance at an intersection or the like be announced to some extent before the intersection or the like. That is, the driver may not be able to cope with the route guidance even immediately before the intersection. For example, if the road on which the vehicle is currently traveling is two lanes and the vehicle is traveling on the left lane, it is not possible to immediately turn right even if the guidance of "turn right" is given. That is, it is necessary to change the lane to the right lane and then turn right. Like changing lanes,
It is necessary to perform a preparation operation for a left turn or a right turn in advance.

【0005】この余裕時間を作るために前述のように交
差点などのある程度手前にて予告を行うことが必要とな
る。そして、その後交差点などの直前において案内を行
うなどの、段階的な案内が好適である。これによって、
スムースな運転操作が行える経路案内を行うことができ
る。
[0005] In order to make this extra time, it is necessary to give a notice to some extent before an intersection as described above. Then, stepwise guidance, such as providing guidance immediately before an intersection or the like, is preferable. by this,
Route guidance that enables smooth driving operation can be performed.

【0006】そして、予め設定された目的地に到着する
と、経路案内を終了する旨を音声により運転者に報知
し、その後経路案内が終了される。
When the vehicle arrives at a preset destination, the driver is informed by voice that the route guidance is to be ended, and then the route guidance is terminated.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の装置に
おいては、自車両の位置測定の精度が低い場合に、実際
には目的地に着いているにもかかわらず到着が判断され
ず、経路誘導が終了しない可能性がある。
However, in the above-described device, when the accuracy of the position measurement of the own vehicle is low, arrival is not determined even though the vehicle actually arrives at the destination, and route guidance is performed. May not end.

【0008】さらには、通過地点を設定し経路を選択し
た場合、以下のような問題も生じる。通過地点を設定し
た場合、この通過地点が第1の目的地として経路探索が
行われ、まず出発点からこの通過地点までの第1の経路
が決定される。続いて、この通過地点から最終目的地の
経路探索が行われ、これが第2の経路として決定され
る。このような場合、第1目的地に到着したことが判断
されないと、第2経路の経路誘導が開始されない。すな
わち、位置測定精度が低い場合、または通過地点より若
干離れた場所を通過し最終目的地に向かった場合など、
通過地点に到達したことが判定されないために、第1の
経路誘導が終了せず、最終目的地への経路誘導が開始さ
れない。
Further, when a pass point is set and a route is selected, the following problem occurs. When a passing point is set, a route search is performed using the passing point as a first destination, and a first route from the starting point to the passing point is determined first. Subsequently, a route search for the final destination is performed from this passing point, and this is determined as the second route. In such a case, the route guidance of the second route is not started unless it is determined that the vehicle has arrived at the first destination. That is, if the position measurement accuracy is low, or if you pass a place slightly away from the passing point and head for the final destination,
Since it is not determined that the vehicle has reached the passing point, the first route guidance does not end, and the route guidance to the final destination does not start.

【0009】本発明は前述の問題点を解決するためにな
されたものであり、現在位置の測定精度が低い場合、さ
らには設定された通過地点を通過しなかった場合など、
目的地に所定距離まで接近していれば到達したと見な
し、経路誘導を終了することができる車両用経路誘導装
置を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. For example, when the measurement accuracy of the current position is low, and when the vehicle does not pass through a set passing point, the present invention is applied.
It is an object of the present invention to provide a vehicular route guidance device capable of deeming that the vehicle has reached the destination if the vehicle is approaching a predetermined distance, and terminating the route guidance.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる車両用経路誘導装置は自車両が目
的地に所定距離以内に接近したことを判定する接近判定
手段と、前記所定距離以内に接近した時に、目的地まで
の経路案内の最後のものである最終経路案内が行われた
か否かを判定する案内終了判定手段と、前記接近判定手
段によって目的地に接近したことと前記案内終了判定手
段により前記最終経路案内が行われたこととが判定され
た場合にメッセージと共に経路誘導を終了させる終了手
段とを有している。
In order to achieve the above-mentioned object, a vehicle route guidance apparatus according to the present invention includes an approach determining means for determining that a vehicle has approached a destination within a predetermined distance; When approaching within a predetermined distance , to the destination
A guidance end judging means for judging whether or not the final route guidance is performed as the last one of the route guidance, the final route guidance by the guide end determining unit and that close to the destination by the approach determination means And terminating means for terminating the route guidance together with the message when it is determined that the operation has been performed.

【0011】[0011]

【作用】本発明は以上のような構成を有しており、目的
地に所定距離まで接近した場合目的地に到達したと見な
して経路誘導を終了する。このとき、経路誘導を終了す
ることを音声および/または表示によるメッセージによ
り運転者に報知する。
The present invention has the above-described configuration, and when the vehicle approaches the destination to a predetermined distance, it is considered that the vehicle has reached the destination, and the route guidance is terminated. At this time, the driver is notified of the end of the route guidance by voice and / or a message by display.

【0012】[0012]

【実施例】以下、本発明にかかる好適な実施例を図面に
したがって説明をする。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0013】図1には本装置の構成を示すブロック図が
示されている。道路、地名、建造物名、河川名、などの
情報を記憶する地図情報記憶部10が設けられており、
この必要に応じて記憶されている地図情報を読み出すこ
とができるようになっている。また、現在の自車両の位
置を測定するための衛星航法システム(以下GPSと記
す)を利用したGPSレシーバ14と、地磁気に基づき
自車両の進行方位を検出する方位センサ16と、ステア
リングの操舵角より変更進路を検出するステアリングセ
ンサ17と、車輪の回転数により走行距離を検出する距
離センサ18が設けられており、これらのセンサの検出
結果に基づき現在位置測定部12は自車両の現在位置を
確定する。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present apparatus. A map information storage unit 10 that stores information such as roads, place names, building names, river names, and the like is provided.
The stored map information can be read as needed. Also, a GPS receiver 14 using a satellite navigation system (hereinafter referred to as GPS) for measuring the current position of the vehicle, a direction sensor 16 for detecting the traveling direction of the vehicle based on geomagnetism, a steering angle of the steering wheel A steering sensor 17 for detecting a changed course and a distance sensor 18 for detecting a traveling distance based on the number of rotations of wheels are provided, and the current position measuring unit 12 determines the current position of the own vehicle based on the detection results of these sensors. Determine.

【0014】目的地までの経路誘導を行う場合には、目
的地を入力部19により後述する表示部の画面上で指示
したり、地名などにより入力し、現在位置測定部12に
より算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部
20に含まれる経路算出部22により算出し、この算出
された経路を経路記憶部24に記憶する。
When performing route guidance to the destination, the destination is instructed on the screen of a display unit to be described later by the input unit 19, or is input by the place name or the like, and the current position calculated by the current position measurement unit 12 is calculated. A route from the position to the destination is calculated by the route calculation unit 22 included in the calculation unit 20, and the calculated route is stored in the route storage unit 24.

【0015】目的地を入力し、経路を決定した後、実際
の経路誘導が行われる。前述の演算部20に含まれる経
路案内制御部26は自車両周辺の地図情報を地図情報記
憶部10より読み出し、現在の自車両位置・進行方向と
経路記憶部24に記憶された経路と共に重畳して表示部
28に表示する。
After inputting the destination and determining the route, actual route guidance is performed. The route guidance control unit 26 included in the calculation unit 20 reads map information around the own vehicle from the map information storage unit 10 and superimposes the current position and traveling direction of the own vehicle on the route stored in the route storage unit 24. Is displayed on the display unit 28.

【0016】表示部28は運転席近傍のインストルメン
ツパネル内に設けられており、運転者はこの表示部28
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。この表示の一例を図2に示
す。図2において選択された経路は太い実線100で示
されており、その他の道路は細い実線102で示されて
いる。自車両の位置は丸印104で、進行方向はくさび
型矢印106で示されている。道路の表示については、
線の太さによる区別に限らず色を変えることにより区別
することもできる。
The display section 28 is provided in the instrument panel near the driver's seat, and the driver can use the display section 28.
To check the position of the vehicle and obtain information about the future route. FIG. 2 shows an example of this display. In FIG. 2, the selected route is indicated by a thick solid line 100, and other roads are indicated by a thin solid line 102. The position of the host vehicle is indicated by a circle 104 and the traveling direction is indicated by a wedge-shaped arrow 106. For road markings,
The distinction can be made not only by the line thickness but also by changing the color.

【0017】自車両の位置が進路変更すべき交差点10
8に近付くと表示画面が図3のように変わり、交差点名
110とその交差点までの距離112を表示する。ま
た、この表示切り換えと同時に交差点での経路誘導に対
応する音声を発生するように経路案内制御部26は音声
制御部30に指示を行う。音声制御部30は音声記憶部
にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出
し、これをアナログ信号に変換しスピーカ34を駆動す
る。そして、スピーカ34より「次の交差点を左折で
す。」などと経路案内を運転者に行い経路誘導する。こ
の音声指示は交差点を通過するまで所定距離ごとに行わ
れる。
At the intersection 10 where the position of the own vehicle is to be re-routed
When the distance approaches 8, the display screen changes as shown in FIG. 3, and the intersection name 110 and the distance 112 to the intersection are displayed. The route guidance control unit 26 also instructs the voice control unit 30 to generate a voice corresponding to the route guidance at the intersection at the same time as the display switching. The voice control unit 30 reads information stored as digital data in the voice storage unit, converts the information into an analog signal, and drives the speaker 34. Then, the driver gives route guidance to the driver such as "turn left at the next intersection." This voice instruction is performed at predetermined intervals until the vehicle passes through the intersection.

【0018】さらに、目的地に接近した場合の経路案内
の終了について、図1、図4にしたがって詳しく説明す
る。
Further, the end of the route guidance when approaching the destination will be described in detail with reference to FIGS.

【0019】前述のように、本実施例においてGPSレ
シーバ14、方位センサ16、ステアリングセンサ1
7、距離センサ18から現在位置測定部12により、現
在位置の測定が行われる。この測定された現在位置と経
路記憶部24に記憶されている目的地との距離を接近判
定部26aが常に監視する(ステップS100)。接近
判定部26aはこの距離が所定値以下となったら目的地
に接近したとの判定をする。この判定がなされるとステ
ップS101に移行し、案内終了判定部26bにより自
車両の現在位置から目的地まで経路案内を行う地点があ
るかを判定する。言い換えれば、目的地までの経路案内
がすでに終了しているか否かが判定される。このとき、
目的地までの経路案内が全て終了していれば、目的地に
到達したと判断して経路案内を終了しても何ら問題はな
い。一方、この先にまだ右折・左折などの案内を行わな
ければならない交差点などがあれば、経路誘導を継続し
なければならない。よって、現在位置から目的地までの
間に案内地点がある場合はステップS102へ移行す
る。そして、経路案内が行われると再びステップS10
1へ戻る。一方、目的地までに案内地点が存在しない場
合は、経路案内制御部26に含まれる終了部26cが案
内を終了する旨の指示を行う。そして、音声制御部30
と表示部28の双方により運転者に案内終了を報知する
(ステップS103)。この経路誘導終了の報知は、音
声と表示のどちらか一方によって行ってもよい。この経
路誘導終了が報知されると終了部26cにより、経路誘
導が終了とされる(ステップS104)。
As described above, in this embodiment, the GPS receiver 14, the azimuth sensor 16, and the steering sensor 1 are used.
7. The current position is measured by the current position measuring unit 12 from the distance sensor 18. The approach determination unit 26a constantly monitors the distance between the measured current position and the destination stored in the route storage unit 24 (step S100). When the distance becomes equal to or less than a predetermined value, the approach determination unit 26a determines that the vehicle has approached the destination. When this determination is made, the process proceeds to step S101, and the guidance end determination unit 26b determines whether there is a point for performing route guidance from the current position of the vehicle to the destination. In other words, it is determined whether the route guidance to the destination has already been completed. At this time,
If all route guidance to the destination has been completed, there is no problem even if it is determined that the destination has been reached and the route guidance is terminated. On the other hand, if there is an intersection where guidance such as right turn / left turn still needs to be performed, route guidance must be continued. Therefore, when there is a guide point between the current position and the destination, the process proceeds to step S102. Then, when the route guidance is performed, step S10 is performed again.
Return to 1. On the other hand, when the guide point does not exist to the destination, the end unit 26c included in the route guidance control unit 26 gives an instruction to end the guidance. Then, the voice control unit 30
And the display unit 28 inform the driver of the end of the guidance (step S103). The notification of the end of the route guidance may be made by either one of voice and display. When the end of the route guidance is notified, the end unit 26c terminates the route guidance (step S104).

【0020】本実施例においては、前述の所定距離は2
00mに設定されている。すなわち、目的地まで200
mに接近し、かつその地点から目的地までに経路案内を
行う地点がない場合、目的地に到達したと見なし、経路
案内を終了する。
In this embodiment, the predetermined distance is 2
00m. That is, 200 to the destination
If the vehicle approaches m and there is no point for route guidance from that point to the destination, it is considered that the destination has been reached, and the route guidance ends.

【0021】また、経路探索を行ったときに通過地点を
指定した場合、この通過地点も前記目的地と同様に扱
う。すなわち、指定した通過地点に所定距離(本実施例
では200m)まで接近したときに、その通過地点まで
の経路案内が全て終了していれば、この時点で経路誘導
を終了する。そして、最終目的地または次の通過地点間
での経路誘導を開始する。
When a pass point is designated when a route search is performed, this pass point is also handled in the same way as the destination. That is, when approaching the designated passing point to a predetermined distance (200 m in this embodiment) and route guidance to the passing point has been completed, the route guidance ends at this point. Then, route guidance between the final destination or the next passing point is started.

【0022】[0022]

【発明の効果】以上の説明のように、本発明によれば目
的地まで所定距離以内に接近し、その目的地までに経路
案内を行うべき交差点等がない場合に経路誘導を終了さ
せることができる。したがって、現在位置の測定誤差が
大きい場合において、実際には目的地に到着しているに
もかかわらず経路誘導が終了しないということがなくな
る。さらに、通過地点を通り過ぎたにもかかわらず、次
の目的地への経路誘導が開始しないということがなくな
る。
As described above, according to the present invention, route guidance can be terminated when approaching a destination within a predetermined distance and there is no intersection or the like at which route guidance should be performed to the destination. it can. Therefore, when the measurement error of the current position is large, the route guidance does not end even though the vehicle has actually arrived at the destination. Furthermore, even if the vehicle has passed the passing point, the route guidance to the next destination does not start.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明にかかる好適な実施例の構成ブロック図
である。
FIG. 1 is a configuration block diagram of a preferred embodiment according to the present invention.

【図2】本実施例の装置の表示例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a display example of the apparatus according to the present embodiment.

【図3】本実施例の装置の表示例を示す図であり、特に
右折または左折する交差点に接近した時の拡大表示の例
を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating a display example of the apparatus according to the present embodiment, particularly illustrating an example of an enlarged display when approaching an intersection where a right or left turn is made;

【図4】本実施例の装置の目的地に接近したことを判定
し、経路誘導を終了するかを判断するフローチャートで
ある。
FIG. 4 is a flowchart for determining whether the apparatus of the present embodiment has approached a destination and determining whether to end route guidance.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 地図情報記憶部 26 経路案内制御部 26a 接近判定部 26b 案内終了判定部 26c 終了部 10 map information storage unit 26 route guidance control unit 26a approach determination unit 26b guidance end determination unit 26c termination unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 二村 光宏 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 難波 明正 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 日与川 豊治 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献 特開 平3−62082(JP,A) 特開 昭61−212720(JP,A) 特開 昭63−261108(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Mitsuhiro Futamura 10 Takane, Fujii-machi, Anjo, Aichi Prefecture Inside Aisin AW Co., Ltd.・ Within AW Co., Ltd. (72) Inventor Toyoharu Hiyokawa 10th, Takane, Fujiicho, Anjo-shi, Aichi Prefecture Inside Aisin AW Co., Ltd. (56) References JP-A-3-62082 JP-A-61-212720 (JP, A) JP-A-63-261108 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 -29/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 予め設定された経路にしたがって、音声
および/または表示による案内を行い、目的地に至る経
路の誘導を行う車両用経路誘導装置であって、 自車両が目的地に所定距離以内に接近したことを判定す
る接近判定手段と、 前記所定距離以内に接近した時に、目的地までの経路案
内の最後のものである最終経路案内が行われたか否かを
判定する案内終了判定手段と、 前記接近判定手段によって目的地に接近したことと、前
記案内終了判定手段により前記最終経路案内が行われた
こととが判定された場合に、メッセージと共に経路誘導
を終了させる終了手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
1. A route guidance device for a vehicle, which provides guidance by voice and / or display according to a preset route and guides a route to a destination, wherein the own vehicle is located within a predetermined distance from the destination. Approach determination means for determining that the vehicle has approached, and a route plan to a destination when approaching within the predetermined distance.
A guidance end judging means for judging whether or not the final route guidance is performed as the last one of the inner, and that close to the destination by the approach determination means, the final route guidance line by the guiding end determining unit End means for ending the route guidance together with a message when it is determined that the vehicle has been touched, and a route guidance device for a vehicle.
JP21952792A 1992-08-19 1992-08-19 Route guidance device for vehicles Expired - Lifetime JP3137451B2 (en)

Priority Applications (8)

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JP21952792A JP3137451B2 (en) 1992-08-19 1992-08-19 Route guidance device for vehicles
EP03016418A EP1365374B1 (en) 1992-08-19 1993-08-18 Voice route-guidance system
DE69333832T DE69333832T2 (en) 1992-08-19 1993-08-18 Voice navigation system
DE69319193T DE69319193T2 (en) 1992-08-19 1993-08-18 Navigation system using voice
EP93113213A EP0588086B1 (en) 1992-08-19 1993-08-18 Voice route-guidance system
DE69333273T DE69333273T2 (en) 1992-08-19 1993-08-18 navigation system
EP97121105A EP0833292B1 (en) 1992-08-19 1993-08-18 Route-guidance system
US08/400,005 US5793631A (en) 1992-08-19 1995-03-06 Voice route-guidance system and method having a function for judging approachment to a decision point

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