JP2020173155A - Target motion estimating device and target motion estimating method - Google Patents

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Abstract

To provide a target motion estimating device and a target motion estimating method which can estimate a target motion in a short time.SOLUTION: A target motion estimating device according to the present invention comprises passive sensor devices 10A, 10B, and a target motion estimation unit 20. The passive sensor devices 10A, 10B include passive sensors 11A, 11B having directivity, and signal detection units 12A, 12B for detecting a radiation signal of a target as a detection signal and specifying a target azimuth and the frequency of the detection signal. The target motion estimation unit 20 includes: a position estimation unit 21 for estimating a target position on the basis of a first target azimuth referenced to the passive sensor 11A as a starting point and a second target azimuth referenced to the passive sensor 11B as a starting point; a relative motion estimation unit 22 for calculating the Doppler speeds of the target as seen from the passive sensors 11A and 11B on the basis of a Doppler shift as first and second Doppler speeds, respectively; and a motion estimation unit 23 for synthesizing the first and second Doppler speeds.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、目標運動推定装置及び目標運動推定方法に関し、特にドップラーシフトを用いて目標運動を推定する技術に関する。 The present invention relates to a target motion estimation device and a target motion estimation method, and particularly to a technique for estimating a target motion using Doppler shift.

受動型センサを用いて、目標となる物体の位置・速度を推定する目標運動推定装置が提案されている。能動型センサは信号を発射して反射等を観測するのに対し、受動型センサは、信号を発射せず、対象が放射する信号を観測する。受信する信号の種類により、パッシブソーナー、パッシブレーダー、赤外線センサ等の種類がある。 A target motion estimation device that estimates the position and velocity of a target object using a passive sensor has been proposed. The active sensor emits a signal and observes reflections, etc., whereas the passive sensor does not emit a signal and observes the signal emitted by the target. Depending on the type of signal received, there are types such as passive sonar, passive radar, and infrared sensor.

特許文献１は、無指向性のパッシブソーナー装置を用いてドップラーシフト量から目標運動を推定する技術を開示している。本方法によれば、目標が放射する信号のドップラーシフトに基づいて、目標の針路と目標の存在する方位のなす角度を算出することができる。ここで、３個以上の無指向性パッシブソーナー装置を用いることにより、目標の位置及び針路が一つに定まる。 Patent Document 1 discloses a technique for estimating a target motion from a Doppler shift amount by using an omnidirectional passive sonar device. According to this method, the angle between the course of the target and the direction in which the target exists can be calculated based on the Doppler shift of the signal radiated by the target. Here, by using three or more omnidirectional passive sonar devices, the target position and course are fixed to one.

また、指向性を備えた受動型センサを用いると、１つのセンサで目標の方位を検出することができる。したがって、２つの受動型センサを用いて目標の存在する方位を検出すると、センサを起点とした方位線の交点から目標の存在位置を求めることができる。
そして、時間間隔を置いた後に、同様の方法で再度目標の存在位置を得て、存在位置の変化から目標の速度を推定することができる。 Further, if a passive sensor having directivity is used, the target direction can be detected by one sensor. Therefore, when the direction in which the target exists is detected by using the two passive sensors, the position where the target exists can be obtained from the intersection of the direction lines starting from the sensor.
Then, after the time interval is set, the target existing position can be obtained again in the same manner, and the target speed can be estimated from the change in the existing position.

特開平０２−０６４４８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 02-064481

受動型センサを用いて、目標となる物体の位置・速度を推定する目標運動推定方法において短時間で目標の運動を推定できないという問題があった。 There is a problem that the target motion cannot be estimated in a short time in the target motion estimation method for estimating the position and velocity of the target object using a passive sensor.

特許文献１の方法は、目標がＣＰＡ（Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ａｐｐｒｏａｃｈ：最接近点）を通過する際に予め目標速度を取得する場合を想定している。したがって、速度が未知の目標について、短時間で目標運動を推定することはできない。 The method of Patent Document 1 assumes a case where the target speed is acquired in advance when the target passes through the CPA (Closest Point of Approach). Therefore, it is not possible to estimate the target motion in a short time for a target whose velocity is unknown.

また、指向性を備えた受動型センサを用いた場合は、所定の時間間隔を置いて２回存在位置を求めなければならない。したがって、短時間で目標運動を推定することはできない。 Further, when a passive sensor having directivity is used, the existence position must be obtained twice at a predetermined time interval. Therefore, the target movement cannot be estimated in a short time.

本開示は上記課題を解決するためにされたものであって、目標が放射する信号のドップラーシフトを用いて、短時間で目標運動を推定することができる目標運動推定装置及び目標運動推定方法を提供することを目的とする。 This disclosure is made to solve the above-mentioned problems, and provides a target motion estimation device and a target motion estimation method capable of estimating a target motion in a short time by using a Doppler shift of a signal radiated by a target. The purpose is to provide.

本開示にかかる目標運動推定装置は、２以上の受動型センサ装置と、目標運動推定手段とを備え、前記受動型センサ装置は、指向性を備えた受動型センサと、前記受動型センサが受信した信号から目標が放射した放射信号を検出信号として検出し、目標が存在する目標方位と前記検出信号の周波数を特定する信号検出手段と、を備え、前記目標運動推定手段は、第１の受動型センサの位置を起点とした第１の目標方位と、第２の受動型センサの位置を起点とした第２の目標方位とに基づいて、前記目標の目標位置を推定する位置推定手段と、前記周波数と前記放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、第１の受動型センサ及び第２の受動型センサから見た前記目標のドップラ速度を、それぞれ第１及び第２のドップラ速度として算出する相対運動推定手段と、前記第１のドップラ速度と前記第２のドップラ速度を合成することにより、前記目標の運動を推定する運動推定手段と、を備えたものである。 The target motion estimation device according to the present disclosure includes two or more passive sensor devices and a target motion estimation means, and the passive sensor device receives a passive sensor having directionality and the passive sensor. The target motion estimation means includes a signal detecting means for detecting a radiation signal radiated by a target from the resulting signal as a detection signal and specifying a target direction in which the target exists and a frequency of the detected signal, and the target motion estimating means is a first passive A position estimating means for estimating the target position of the target based on the first target azimuth starting from the position of the type sensor and the second target azimuth starting from the position of the second passive sensor. Based on the Doppler shift between the frequency and the frequency of the radiation signal, the target Doppler speeds seen from the first passive sensor and the second passive sensor are calculated as the first and second Doppler speeds, respectively. The relative motion estimation means is provided, and the motion estimation means for estimating the target motion by synthesizing the first Doppler velocity and the second Doppler velocity.

本開示にかかる目標運動推定方法は、２以上の受動型センサ装置を用いる方法であって、指向性を備えた受動型センサを用いて周囲の信号を受信し、前記受動型センサが受信した信号から目標が放射した放射信号を検出信号として検出し、目標が存在する目標方位と前記検出信号の周波数を特定し、第１の受動型センサの位置を起点とした第１の目標方位と、第２の受動型センサの位置を起点とした第２の目標方位と、に基づいて前記目標の目標位置を推定し、前記周波数と前記放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、第１の受動型センサ及び第２の受動型センサから見た前記目標のドップラ速度を、それぞれ第１及び第２のドップラ速度として算出し、前記第１のドップラ速度と前記第２のドップラ速度を合成することにより、前記目標の運動を推定する、ものである。 The target motion estimation method according to the present disclosure is a method using two or more passive sensor devices, in which an ambient signal is received by using a passive sensor having directional properties, and the signal received by the passive sensor. The radiation signal radiated from the target is detected as a detection signal, the target direction in which the target exists and the frequency of the detection signal are specified, and the first target direction starting from the position of the first passive sensor and the first The target position of the target is estimated based on the second target orientation starting from the position of the passive sensor of 2, and the first passive is based on the Doppler shift between the frequency and the frequency of the radiation signal. By calculating the target Doppler speed as seen from the type sensor and the second passive sensor as the first and second Doppler speeds, respectively, and synthesizing the first Doppler speed and the second Doppler speed. , The movement of the target is estimated.

本開示によれば、短時間で目標運動を推定することが可能となり、より早く目標の運動を認識することが可能となる。 According to the present disclosure, it is possible to estimate the target movement in a short time, and it is possible to recognize the target movement earlier.

本発明の第１の発明を実施するための形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the embodiment for carrying out the 1st invention of this invention. 第１の発明を実施するための形態における、目標運動と受動型センサから見た目標の相対運動の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the target motion and the relative motion of the target seen from the passive sensor in the embodiment for carrying out the 1st invention. 第２の発明を実施するための形態における、目標運動が取り得る範囲を示す図である。It is a figure which shows the range which a target motion can take in the embodiment for carrying out a 2nd invention.

＜第１実施形態＞
図１を用いて、本発明の実施の形態にかかる目標運動推定装置の構成について説明する。この目標運動推定装置は、図１に示されるように、複数の受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂ、目標運動推定部２０を備えている。 <First Embodiment>
The configuration of the target motion estimation device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, this target motion estimation device includes a plurality of passive sensor devices 10A and 10B, and a target motion estimation unit 20.

受動型センサ装置１０Ａは、受動型センサ１１Ａ、信号検出部１２Ａを備えている。受動型センサ装置１０Ｂは、受動型センサ１１Ｂ、信号検出部１２Ｂを備えている。受動型センサ１１Ａ、１１Ｂは指向性を備えている。 The passive sensor device 10A includes a passive sensor 11A and a signal detection unit 12A. The passive sensor device 10B includes a passive sensor 11B and a signal detection unit 12B. The passive sensors 11A and 11B have directivity.

受動型センサ１１Ａ、１１Ｂは、周囲から到来する信号を受信して電気信号に変換し、信号検出部１２Ａ、１２Ｂに出力する。受動型センサ１１Ａ、１１Ｂとしては、パッシブソーナー、パッシブレーダー、赤外線センサなどを用いることができる。
受動型センサ１１Ａ、１１Ｂの動作は同期しており、同一時刻において受信した信号に対して以下の処理が施される。 The passive sensors 11A and 11B receive signals coming from the surroundings, convert them into electrical signals, and output them to the signal detection units 12A and 12B. As the passive sensors 11A and 11B, a passive sonar, a passive radar, an infrared sensor and the like can be used.
The operations of the passive sensors 11A and 11B are synchronized, and the following processing is performed on the signals received at the same time.

信号検出部１２Ａ、１２Ｂは、受動型センサ１１Ａ、１１Ｂが出力した電気信号から、目標が放射する放射信号を検出する。信号検出部１２Ａ、１２Ｂで検出した信号を検出信号とする。検出信号の検出には、目標が放射する放射信号の周波数特性を使用することができる。目標となる移動体は、例えば、車両、船舶、航空機である。目標毎に放射信号の周波数特性をデータベースとして備えてもよい。検出信号と放射信号には、ドップラーシフトによる周波数のずれが生じている。
そして、信号検出部１２Ａ、１２Ｂは、検出信号の周波数を特定し、目標運動推定部２０に出力する。
また、信号検出部１２Ａ、１２Ｂは、受動型センサ１１Ａ、１１Ｂが出力した電気信号から、受動型センサ１１Ａ、１１Ｂを起点として目標が存在する目標方位を算出し、目標運動推定部２０に出力する。受動型センサ１１Ａを起点とする目標方位を第１の目標方位とし、受動型センサ１１Ｂを起点とする目標方位を第２の目標方位とする。
受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂの両者が情報を出力するため、出力信号に識別番号を付加する必要がある。また、受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂごとに、固有の通信チャネルを用いても良い。 The signal detection units 12A and 12B detect the radiation signal radiated by the target from the electric signals output by the passive sensors 11A and 11B. The signals detected by the signal detection units 12A and 12B are used as detection signals. The frequency characteristics of the radiation signal emitted by the target can be used to detect the detection signal. Target moving objects are, for example, vehicles, ships, and aircraft. The frequency characteristics of the radiation signal may be provided as a database for each target. The detection signal and the radiation signal have a frequency shift due to the Doppler shift.
Then, the signal detection units 12A and 12B specify the frequency of the detection signal and output it to the target motion estimation unit 20.
Further, the signal detection units 12A and 12B calculate the target direction in which the target exists from the electric signals output by the passive sensors 11A and 11B, and output the target motion estimation unit 20 to the target motion estimation unit 20. .. The target direction starting from the passive sensor 11A is set as the first target direction, and the target direction starting from the passive sensor 11B is set as the second target direction.
Since both the passive sensor devices 10A and 10B output information, it is necessary to add an identification number to the output signal. Further, a unique communication channel may be used for each of the passive sensor devices 10A and 10B.

目標運動推定部２０は、位置推定部２１、相対運動推定部２２、運動推定部２３を備えている。 The target motion estimation unit 20 includes a position estimation unit 21, a relative motion estimation unit 22, and a motion estimation unit 23.

位置推定部２１は、受動型センサ１１Ａ、１１Ｂの位置情報を有している。受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂが移動する場合には、受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂとの間で通信を行う等の方法により、位置情報を更新しても良い。
位置推定部２１は、目標を検出した受動型センサ１１Ａ、１１Ｂの位置と、信号検出部１２Ａ、１２Ｂから出力された第１及び第２の目標方位に基づいて、目標の位置を推定する。
目標の位置を推定する方法としては、受動型センサ１１Ａの位置を起点とした第１の目標方位と、受動型センサ１１Ｂの位置を起点とした第２の目標方位の交点を、目標の位置と推定する方法がある。
位置推定部２１は、推定した目標の位置を運動推定部２３に出力する。 The position estimation unit 21 has position information of the passive sensors 11A and 11B. When the passive sensor devices 10A and 10B move, the position information may be updated by a method such as communicating with the passive sensor devices 10A and 10B.
The position estimation unit 21 estimates the target position based on the positions of the passive sensors 11A and 11B that have detected the target and the first and second target directions output from the signal detection units 12A and 12B.
As a method of estimating the target position, the intersection of the first target direction starting from the position of the passive sensor 11A and the second target direction starting from the position of the passive sensor 11B is set as the target position. There is a way to estimate.
The position estimation unit 21 outputs the estimated target position to the motion estimation unit 23.

相対運動推定部２２は、目標の放射信号の周波数に関する情報を有している。
相対運動推定部２２は、受動型センサ１１Ａにおいて検出された検出信号の周波数と、目標の放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、受動型センサ１１Ａから見た目標のドップラ速度を算出する。これを第１のドップラ速度とする。また、相対運動推定部２２は、受動型センサ１１Ｂにおいて検出された検出信号の周波数と、目標の放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、受動型センサ１１Ｂから見た目標のドップラ速度を算出する。これを第２のドップラ速度とする。
相対運動推定部２２は、算出した第１及び第２のドップラ速度を運動推定部２３に出力する。 The relative motion estimation unit 22 has information on the frequency of the target radiation signal.
The relative motion estimation unit 22 calculates the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11A based on the Doppler shift between the frequency of the detection signal detected by the passive sensor 11A and the frequency of the target radiation signal. This is the first Doppler speed. Further, the relative motion estimation unit 22 calculates the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11B based on the Doppler shift between the frequency of the detection signal detected by the passive sensor 11B and the frequency of the target radiation signal. .. This is the second Doppler speed.
The relative motion estimation unit 22 outputs the calculated first and second Doppler velocities to the motion estimation unit 23.

運動推定部２３は、位置推定部２１において推定された目標の目標位置を起点として、第１のドップラ速度と第２のドップラ速度を合成することにより、目標運動を推定する。目標運動は、例えば、移動速度及び移動方向の情報を含んでいる。
図２に、推定される目標運動と受動型センサ１１Ａ、１１Ｂから見た目標の相対運動との関係を示す。 The motion estimation unit 23 estimates the target motion by synthesizing the first Doppler velocity and the second Doppler velocity starting from the target position of the target estimated by the position estimation unit 21. The target motion includes, for example, information on the moving speed and the moving direction.
FIG. 2 shows the relationship between the estimated target motion and the relative motion of the target as seen from the passive sensors 11A and 11B.

本実施の形態にかかる目標運動推定装置は、複数の受動型センサ１１Ａ、１１Ｂから見た目標のドップラ速度を合成することによって目標の速度を推定するため、より短時間の検出で目標の運動を推定することができる。 Since the target motion estimation device according to the present embodiment estimates the target speed by synthesizing the target Doppler speeds seen from the plurality of passive sensors 11A and 11B, the target motion is estimated with shorter detection time. can do.

なお、本実施形態の内容は上述した説明に限定されない。
本発明は、最小で２つの受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂを用いることで実施できるが、３つ以上の受動型センサ装置を用いることで目標運動の推定結果の精度を高めることができる。 The contents of the present embodiment are not limited to the above description.
The present invention can be carried out by using at least two passive sensor devices 10A and 10B, but the accuracy of the estimation result of the target motion can be improved by using three or more passive sensor devices.

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、目標の放射信号の周波数が特定されていない場合である。かかる状況でも目標運動の取り得る範囲を限定することが可能である。
なお、装置の構成は図１と同じであり、受動型センサ装置１０Ａ、１０Ｂと位置推定部２１の動作は共通しているため、説明を省略する。 <Second Embodiment>
The second embodiment is a case where the frequency of the target radiation signal is not specified. Even in such a situation, it is possible to limit the range in which the target movement can be taken.
Since the configuration of the device is the same as that in FIG. 1 and the operations of the passive sensor devices 10A and 10B and the position estimation unit 21 are common, the description thereof will be omitted.

目標の放射信号の周波数が特定されていない場合、目標運動推定部２０は放射信号の周波数を変数として扱い、変数が取り得る範囲で、目標運動を推定する。放射信号の周波数に関する情報がない場合は、変数の下限を十分小さな値とし、変数の上限を十分に大きな値とする必要がある。 When the frequency of the target radiation signal is not specified, the target motion estimation unit 20 treats the frequency of the radiation signal as a variable and estimates the target motion within the range that the variable can take. If there is no information about the frequency of the radiation signal, the lower bound of the variable should be small enough and the upper bound of the variable should be large enough.

目標の放射信号の周波数を表す変数をｆとする。
相対運動推定部２２は、受動型センサ１１Ａにおいて検出された信号の周波数と、周波数ｆとのドップラーシフトに基づいて、受動型センサ１１Ａから見た目標のドップラ速度を算出する。また、相対運動推定部２２は、受動型センサ１１Ｂにおいて検出された信号の周波数と、周波数ｆとのドップラーシフトに基づいて、受動型センサ１１Ｂから見た目標のドップラ速度を算出する。 Let f be a variable representing the frequency of the target radiation signal.
The relative motion estimation unit 22 calculates the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11A based on the Doppler shift between the frequency of the signal detected by the passive sensor 11A and the frequency f. Further, the relative motion estimation unit 22 calculates the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11B based on the Doppler shift between the frequency of the signal detected by the passive sensor 11B and the frequency f.

運動推定部２３は、位置推定部２１において推定された目標の位置を起点として、受動型センサ１１Ａから見た目標のドップラ速度と、受動型センサ１１Ｂから見た目標のドップラ速度と、を合成することにより、周波数ｆについての目標運動を推定する。 The motion estimation unit 23 synthesizes the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11A and the target Doppler velocity as seen from the passive sensor 11B, starting from the target position estimated by the position estimation unit 21. , Estimate the target motion for frequency f.

運動推定部２３が、周波数ｆを取り得る値で動かすことにより、目標運動が取り得る範囲を限定することができる。
図３に目標運動が取り得る範囲の例を示す。受動型センサ装置１０Ａでの検出周波数が、受動型センサ装置１０Ｂでの検出周波数よりも高い場合の例である。目標運動、つまり単位時間後の目標の位置は鎖線上に限定される。
このことにより、目標の移動方向を指定すると目標の移動速度を推定でき、目標の移動速度を指定すると、目標の移動方向を推定することが可能となる。 By moving the motion estimation unit 23 at a value that can take the frequency f, the range that the target motion can take can be limited.
FIG. 3 shows an example of the range in which the target movement can be taken. This is an example in which the detection frequency of the passive sensor device 10A is higher than the detection frequency of the passive sensor device 10B. The target movement, that is, the position of the target after a unit time, is limited to the chain line.
As a result, if the moving direction of the target is specified, the moving speed of the target can be estimated, and if the moving speed of the target is specified, the moving direction of the target can be estimated.

本実施の形態にかかる目標運動推定装置は、目標の放射信号の周波数が特定されていない状況においても、短時間の検出で目標の運動を限定することができる。 The target motion estimation device according to the present embodiment can limit the target motion by detecting the target motion in a short time even in a situation where the frequency of the target radiation signal is not specified.

１０Ａ，１０Ｂ 受動型センサ装置
１１Ａ，１１Ｂ 受動型センサ
１２Ａ，１２Ｂ 信号検出部
２０ 目標運動推定部
２１ 位置推定部
２２ 相対運動推定部
２３ 運動推定部 10A, 10B Passive sensor device 11A, 11B Passive sensor 12A, 12B Signal detection unit 20 Target motion estimation unit 21 Position estimation unit 22 Relative motion estimation unit 23 Motion estimation unit

Claims (10)

２以上の受動型センサ装置と、目標運動推定手段と、を備え、
前記受動型センサ装置は、
指向性を備えた受動型センサと、
前記受動型センサが受信した信号から目標が放射した放射信号を検出信号として検出し、目標が存在する目標方位と前記検出信号の周波数を特定する信号検出手段と、を備え、
前記目標運動推定手段は、
第１の受動型センサの位置を起点とした第１の目標方位と、第２の受動型センサの位置を起点とした第２の目標方位とに基づいて、前記目標の目標位置を推定する位置推定手段と、
前記周波数と前記放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、第１の受動型センサ及び第２の受動型センサから見た前記目標のドップラ速度を、それぞれ第１及び第２のドップラ速度として算出する相対運動推定手段と、
前記第１のドップラ速度と前記第２のドップラ速度を合成することにより、前記目標の運動を推定する運動推定手段と、を備える、
目標運動推定装置。 It is equipped with two or more passive sensor devices and a target motion estimation means.
The passive sensor device is
Passive sensor with directivity and
A signal detecting means for detecting a radiation signal radiated by a target from a signal received by the passive sensor as a detection signal and specifying a target direction in which the target exists and a frequency of the detection signal is provided.
The target motion estimation means is
A position for estimating the target position of the target based on the first target direction starting from the position of the first passive sensor and the second target direction starting from the position of the second passive sensor. Estimating means and
Based on the Doppler shift between the frequency and the frequency of the radiation signal, the target Doppler speeds seen from the first passive sensor and the second passive sensor are calculated as the first and second Doppler speeds, respectively. Relative motion estimation means and
A motion estimation means for estimating the motion of the target by synthesizing the first Doppler velocity and the second Doppler velocity is provided.
Target motion estimation device. 前記相対運動推定手段は、前記放射信号の周波数を変数として、前記第１及び第２のドップラ速度を算出し、
前記運動推定手段は、前記変数が取り得る範囲で前記目標の運動を推定し、前記目標の運動が取り得る範囲を限定する、
請求項１に記載の目標運動推定装置。 The relative motion estimation means calculates the first and second Doppler velocities with the frequency of the radiation signal as a variable.
The motion estimation means estimates the target motion within the range that the variable can take, and limits the range that the target motion can take.
The target motion estimation device according to claim 1. 前記受動型センサはパッシブソーナーである、請求項１又は２のいずれか一項に記載の目標運動推定装置。 The target motion estimation device according to any one of claims 1 or 2, wherein the passive sensor is a passive sonar. 前記受動型センサはパッシブレーダーである、請求項１又は２のいずれか一項に記載の目標運動推定装置。 The target motion estimation device according to any one of claims 1 or 2, wherein the passive sensor is a passive radar. 前記受動型センサは赤外線センサである、請求項１又は２のいずれか一項に記載の目標運動推定装置。 The target motion estimation device according to any one of claims 1 or 2, wherein the passive sensor is an infrared sensor. ２以上の受動型センサ装置を用いる方法であって、
指向性を備えた受動型センサを用いて周囲の信号を受信し、
前記受動型センサが受信した信号から目標が放射した放射信号を検出信号として検出し、目標が存在する目標方位と前記検出信号の周波数を特定し、
第１の受動型センサの位置を起点とした第１の目標方位と、第２の受動型センサの位置を起点とした第２の目標方位と、に基づいて前記目標の位置を推定し、
前記周波数と前記放射信号の周波数とのドップラーシフトに基づいて、第１の受動型センサ及び第２の受動型センサから見た前記目標のドップラ速度を、それぞれ第１及び第２のドップラ速度として算出し、
前記第１のドップラ速度と前記第２のドップラ速度を合成することにより、前記目標の運動を推定する、
目標運動推定方法。 It is a method using two or more passive sensor devices.
Receives ambient signals using a directional passive sensor
The radiation signal radiated by the target from the signal received by the passive sensor is detected as a detection signal, the target direction in which the target exists and the frequency of the detection signal are specified.
The position of the target is estimated based on the first target direction starting from the position of the first passive sensor and the second target direction starting from the position of the second passive sensor.
Based on the Doppler shift between the frequency and the frequency of the radiation signal, the target Doppler speeds seen from the first passive sensor and the second passive sensor are calculated as the first and second Doppler speeds, respectively. And
By synthesizing the first Doppler velocity and the second Doppler velocity, the motion of the target is estimated.
Target motion estimation method. 前記目標の放射信号の周波数を変数として、前記第１及び第２のドップラ速度を算出し、
前記変数が取り得る範囲で前記目標の運動を推定し、前記目標の運動の取り得る範囲を限定する、
請求項６に記載の目標運動推定方法。 Using the frequency of the target radiation signal as a variable, the first and second Doppler velocities are calculated.
Estimate the target motion within the range that the variable can take, and limit the range that the target motion can take.
The target motion estimation method according to claim 6. 前記受動型センサはパッシブソーナーである、請求項６又は７のいずれか一項に記載の目標運動推定方法。 The target motion estimation method according to any one of claims 6 or 7, wherein the passive sensor is a passive sonar. 前記受動型センサはパッシブレーダーである、請求項６又は７のいずれか一項に記載の目標運動推定方法。 The target motion estimation method according to any one of claims 6 or 7, wherein the passive sensor is a passive radar. 前記受動型センサは赤外線センサである、請求項６又は７のいずれか一項に記載の目標運動推定方法。 The target motion estimation method according to any one of claims 6 or 7, wherein the passive sensor is an infrared sensor.
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