JP2014136294A

JP2014136294A - ロボット

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Publication number: JP2014136294A
Application number: JP2013006677A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Takahashi; 真義高橋; Takuya Okada; 岡田　　卓也; Tomoyuki Shiraki; 知行白木
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-01-17
Filing date: 2013-01-17
Publication date: 2014-07-28
Anticipated expiration: 2033-01-17
Also published as: JP5418704B1; US20140196561A1; EP2756933A3; EP2756933A2; CN103934831A; US9815210B2; CN103934831B

Abstract

【課題】アクチュエータとリンクとの接続部分を小型化することができるロボットを提供すること。
【解決手段】実施形態に係るロボットは、第１のリンクと、第２のリンクと、アクチュエータと、外歯歯車とを備える。第２のリンクは、第１のリンクに回転可能に連結される。また、アクチュエータは、第２のリンクを回転駆動する。外歯歯車は、アクチュエータに接続される。また、第２のリンクは、外歯歯車と噛合する内歯歯車を備える。
【選択図】図３

Description

開示の実施形態は、ロボットに関する。

従来、互いに回転可能に連結される複数のリンクを備え、リンクをアクチュエータで回転駆動させつつ、先端に取り付けられたエンドエフェクタ（例えばアーク溶接用のトーチなど）で所定の作業を行う産業用のロボットが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特許文献１記載の技術において、ロボットは、アクチュエータに接続される外歯歯車と、リンクに接続される外歯歯車とを備え、２つの外歯歯車を噛み合わせることで、アクチュエータの駆動力をリンクに伝達して回転駆動するように構成される。

特開２００８−７３７７５号公報

しかしながら、上記の如く構成すると、ロボットにおいて、アクチュエータとリンクとの接続部分が、歯車の回転軸に対して垂直な方向、換言すれば歯車の径方向に向けて大きくなるおそれがあった。すなわち、２つの外歯歯車を噛み合わせるようにした場合、歯車全体の径方向の幅は、一方の外歯歯車の外径と他方の外歯歯車の外径とを足した値にほぼなるため、アクチュエータとリンクとの接続部分が大きくなるおそれがあった。

このように、アクチュエータとリンクとの接続部分が大きくなってロボット全体が大型化すると、例えばロボットが所定の作業を行っているときに、作業対象物（ワーク）などと干渉する可能性があるため、接続部分の小型化が望まれていた。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、アクチュエータとリンクとの接続部分を小型化することができるロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットは、第１のリンクと、第２のリンクと、アクチュエータと、外歯歯車とを備える。第２のリンクは、前記第１のリンクに回転可能に連結される。アクチュエータは、前記第２のリンクを回転駆動する。外歯歯車は、前記アクチュエータに接続される。また、前記第２のリンクは、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車を備える。

実施形態の一態様によれば、ロボットにおいて、アクチュエータとリンクとの接続部分を小型化することができる。

図１は、実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、図１に示す上部アーム、第１〜第３の手首部付近のみを示す部分断面上面図である。図３は、図２に示す第２、第３の手首部付近を拡大して示す拡大部分断面上面図である。図４は、図２に示す第１〜第３の手首部の側面図である。図５は、図２のＶ−Ｖ線拡大端面図である。図６は、実施形態に係るロボットの変形例における、上部アーム、第１〜第３の手首部付近のみを示す部分断面上面図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態に係るロボットを示す側面図である。なお、説明を分かり易くするために、図１には、鉛直上向きを正方向とし、鉛直下向きを負方向とするＺ軸、紙面における左右方向をＹ軸、紙面奥から手前方向をＸ軸とした３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、以下においては、ロボットの構成について「Ｘ軸方向」「Ｙ軸方向」「Ｚ軸方向」などと表現して説明するが、これはロボットが図示された姿勢にあるときの「Ｘ軸方向」「Ｙ軸方向」「Ｚ軸方向」を意味するものであって、その方向に限定されるものではない。

図１に示すように、ロボット１は、先端にエンドエフェクタとして例えばアーク溶接用のトーチ２が取り付けられたアーク溶接用の産業ロボットである。また、ロボット１は、複数のリンクと、各リンクを連結する複数の関節軸（以下「回転軸」ともいう）Ｊａ〜Ｊｆとを有する多関節型ロボットである。かかるロボット１は、リンクとして、ベース１０と、旋回部１１と、下部アーム１２と、上部アーム１３と、第１から第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃを有する手首部１４とを備え、これらは互いに回転可能に連結される。

具体的には、旋回部１１は、ベース１０に対して回転軸Ｊａ回りに回転可能に連結され、下部アーム１２は、旋回部１１に対し、回転軸Ｊａと垂直な回転軸Ｊｂ回りに回転可能に連結される。また、上部アーム１３は、下部アーム１２に対して回転軸Ｊｂと平行な回転軸Ｊｃ回りに回転可能に連結され、第１の手首部１４ａは、上部アーム１３に対し、回転軸Ｊｃと垂直な回転軸Ｊｄ回りに回転可能に連結される。

第２の手首部（第１のリンク）１４ｂは、第１の手首部１４ａに対し、回転軸Ｊｄと垂直な回転軸Ｊｅ回りに回転可能に連結され、第３の手首部（第２のリンク）１４ｃは、第２の手首部１４ｂに対し、回転軸Ｊｅと垂直な回転軸Ｊｆ回りに回転可能に連結される。

なお、上記した「垂直」「平行」、あるいは後述する「水平」などの語句は、必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく実質的な公差や誤差などについては許容されるものである。また、この明細書において「垂直」なる語句は、２つの直線（回転軸）が同一平面上で直角に交わることのみを意味するものではなく、２つの直線（回転軸）の関係がねじれの位置である場合も含めるものとする。

ロボット１は、上記した旋回部１１、下部アーム１２、上部アーム１３、第１〜第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃを回転駆動するアクチュエータＭａ〜Ｍｆを備える。各アクチュエータＭａ〜Ｍｆは、具体的には例えばサーボモータである。

なお、上記でアクチュエータＭａ〜Ｍｆをサーボモータとしたが、それに限られるものではなく、例えば油圧モータなど他のモータであってもよい。また、以下においては、アクチュエータを「モータ」と表現する。

各モータＭａ〜Ｍｆについて説明すると、ベース１０に取り付けられたモータＭａは、旋回部１１に接続されて旋回部１１を回転駆動する。旋回部１１に取り付けられたモータＭｂは、下部アーム１２に接続されて下部アーム１２を回転駆動し、また下部アーム１２に取り付けられたモータＭｃは、上部アーム１３に接続されて上部アーム１３を回転駆動する。また、上部アーム１３に取り付けられたモータＭｄは、手首部１４、正確には第１の手首部１４ａに接続され、手首部１４のうちの第１の手首部１４ａを回転駆動する。

モータＭｅおよびモータＭｆはともに、第１の手首部１４ａに取り付けられる。モータＭｅは、モータＭｅの駆動力を第２の手首部１４ｂへ伝達するプーリや歯車（ともに図示せず）などを介して第２の手首部１４ｂに接続され、第２の手首部１４ｂを回転駆動する。モータＭｆは、モータＭｆの駆動力を第３の手首部１４ｃへ伝達するプーリ（図示せず）や歯車（図１で図示せず）などを介して第３の手首部１４ｃに接続され、第３の手首部１４ｃを回転駆動する。

第３の手首部１４ｃは手首フランジ１４ｃ１を備え、手首フランジ１４ｃ１には、前述したトーチ２が取り付けられる。なお、この第３の手首部１４ｃ、および上記したモータＭｆの駆動力を第３の手首部１４ｃへ伝達する構成については、後に詳しく説明する。

上記したモータＭａ〜Ｍｆには、図示しない制御装置から動作指令を示す信号が入力され、その信号に基づいて動作が制御される。そして、ロボット１は、モータＭａ〜Ｍｆの動作が制御されることで、例えばトーチ２の位置や角度などを適宜に変更しつつ、溶接対象へトーチ２を接近させ、トーチ２からアークを発生させてアーク溶接を行う。

ロボット１はさらに、アーク溶接の溶加材となるトーチワイヤ（図１で図示せず）をトーチ２へ送り出す送給装置２０を備える。送給装置２０は、上部アーム１３の後方側であって、かつ下部アーム１２の鉛直方向において上側（図１ではＺ軸方向の正側）に配置される。詳しくは、下部アーム１２の鉛直方向において上側には、ＸＹ軸平面と平行な取り付け面を有する台２１が設けられ、送給装置２０は、その台２１の取り付け面に取り付けられる。

ところで、上記したようなロボットにおいては、以前より、モータと、リンク（例えば第３の手首部）との接続部分の小型化が望まれている。すなわち、モータとリンクとの接続部分が大きくなってロボット全体が大型化すると、例えばロボットが所定の作業を行っているときに、作業対象物（ワーク）などと干渉する可能性があるため、上記した接続部分は可能な限り小さい方が望ましい。

そこで、本実施形態に係るロボット１にあっては、モータとリンクとの接続部分、具体的には例えば、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分を小さくできるような構成とした。以下、それについて詳しく説明する。

図２は、図１に示す上部アーム１３、第１〜第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ付近のみを示す部分断面上面図であり、図３は、図２に示す第２、第３の手首部１４ｂ，１４ｃ付近を拡大して示す拡大部分断面上面図である。また、図４は、図２に示す第１〜第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃをＹ軸方向の正側から見たときの側面図である。

なお、図２〜４にあっては、図示の簡略化のため、下部アーム１２、トーチ２などの図示を省略した。また、図２〜４にあっては、第２の手首部１４ｂを回転軸Ｊｅ回りに９０°回転させて水平にした状態、換言すれば、回転軸Ｊｄと回転軸Ｊｆとが同軸となるような姿勢を示した。

ロボット１は、図２，３に示すように、第２の手首部１４ｂを構成する本体部３０と、駆動側シャフト４０と、従動側シャフト５０とを備える。本体部３０は、内部に空間を有するとともに、側面（詳しくは図においてＹ軸方向の正側）が開口され、そこには側面カバー３１が取り付けられる。

本体部３０は、Ｚ軸方向から見た上面視において略Ｌ字状を呈するように形成される。具体的に本体部３０は、上面視における長手方向がＹ軸方向に対して平行な一端部３０ａと、一端部３０ａから連続して形成されるとともに、上面視における長手方向がＸ軸方向に対して平行な他端部３０ｂとを備える。

本体部３０は、一端部３０ａの一面側において、第１の手首部１４ａに回転可能に連結される。このように、第１の手首部１４ａと第２の手首部１４ｂとは、一端部３０ａの１ヶ所で連結される、いわゆる片持ち構造とされる。

他端部３０ｂは、Ｙ軸方向に沿って中空状に形成された中空部３２を備える。中空部３２の中空径ｄ１は、送給装置２０からトーチ２へ延びるコンジットケーブル３３が挿通可能な値に設定される。また、一端部３０ａは、中空部３２とＸ軸方向において重ならないような形状とされる。側面カバー３１は、図４によく示すように、第３の手首部１４ｃが挿通される開口３１ａが形成される。

本体部３０の内部空間には、上記した駆動側シャフト４０および従動側シャフト５０が配置される。駆動側シャフト４０は、軸線４０ａが第２の手首部１４ｂの回転軸Ｊｅに対して垂直で、かつ第３の手首部１４ｃの回転軸Ｊｆと平行な向きに配置され、本体部３０に回転可能に支持される。

駆動側シャフト４０は、図示は省略するが、プーリや歯車などを介してモータＭｆに接続される。したがって、駆動側シャフト４０は、モータＭｆの駆動力が伝達されて軸線４０ａ回りに回転する。

図５は、図２のＶ−Ｖ線拡大端面図である。図５によく示すように、駆動側シャフト４０には、外周面に歯が形成された外歯歯車４１が一体的に取り付けられる。これにより、外歯歯車４１は、駆動側シャフト４０の回転に伴って回転軸４１ａ回りに回転する。このように、外歯歯車４１は、駆動側シャフト４０などを介してモータＭｆに接続されるものであり、モータＭｆの駆動力によって回転する。

また、外歯歯車４１の回転軸４１ａは、駆動側シャフト４０の軸線４０ａと同軸であり、回転軸Ｊｆに対して平行な向きとされる。なお、外歯歯車４１は、例えば平歯車とされるが、これに限られるものではなく、例えばはすば歯車など他の歯車であってもよい。

従動側シャフト５０は、軸線５０ａが回転軸Ｊｅに対して垂直で、かつ第３の手首部１４ｃの回転軸Ｊｆと同軸となる向きに配置される。すなわち、従動側シャフト５０と駆動側シャフト４０とは、互いの軸線５０ａ，４０ａが平行となるように配置される。

図５に示すように、従動側シャフト５０は円筒状に形成され、その内周面に、外歯歯車４１と噛合する内歯歯車５１が形成される。したがって、従動側シャフト５０は、モータＭｆの駆動力が駆動側シャフト４０の外歯歯車４１から伝達されて軸線５０ａ回りに回転する。なお、内歯歯車５１の回転軸５１ａは、従動側シャフト５０の軸線５０ａおよび回転軸Ｊｆと同軸とされる。

これにより、歯車全体の径方向における幅（図５において符号Ｗで示す）を小さくすることができる。すなわち、例えば仮に従動側シャフトが外歯歯車を備え、駆動側シャフトと従動側シャフトとが外歯歯車同士を噛み合わせて接続される場合、歯車全体の幅Ｗは、２つの外歯歯車の外径を足した値にほぼなり、大きくなってしまう。

本実施形態に係るロボット１にあっては、従動側シャフト５０に内歯歯車５１を形成し、従動側シャフト５０の内側で外歯歯車４１と接続するようにしたことから、歯車全体の幅Ｗは従動側シャフト５０の外径に相当する分のみとなり、幅Ｗを小さくできる。

なお、従動側シャフト５０は、後述するように、第３の手首部１４ｃに接続されるため、この駆動側シャフト４０と従動側シャフト５０とを接続する部分が、前述したモータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分に相当する。したがって、本実施形態に係るロボット１にあっては、上記のように外歯歯車４１と内歯歯車５１とを備えることで、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分を小型化することができる。

また、モータＭｆに外歯歯車４１を接続するとともに、複数のリンクを有する手首部１４のうち、先端のリンクである第３の手首部１４ｃが内歯歯車５１を備えるようにしたので、ロボット１においてエンドエフェクタに近い部分を小型化することができる。これにより、例えば第３の手首部１４ｃやエンドエフェクタであるトーチ２を、比較的狭いところにある作業対象物まで移動させることが可能となり、ロボット１のアクセス性能を向上させることができる。

なお、内歯歯車５１は、例えばシザーズギヤとされるが、これに限定されるものではなく、従動側シャフト５０の内周側に歯が形成されていれば、例えば平歯車やはすば歯車など他の歯車であってもよい。

また、内歯歯車５１は、従動側シャフト５０の内周面のうち、回転軸５１ａ方向において外歯歯車４１と重なる部位５２に設けられる一方、それ以外の部位５３には設けられない。すなわち、従動側シャフト５０の内周面は、軸線５０ａ方向において、内歯歯車５１の歯が形成される部位５２（以下、「形成部位５２」という）と、内歯歯車５１の歯が形成されない部位５３（以下、「非形成部位５３」という）の２種類の部位を備える。

従動側シャフト５０の内側には、ベアリング６０が配置され、従動側シャフト５０を回転自在に支持する。これにより、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分が大型化するのを防止することができる。

すなわち、ベアリング６０を、軸線５０ａ方向から見たときの従動側シャフト５０の外側に配置すると、接続部分は、ベアリング６０の分だけ軸線５０ａと垂直な方向（径方向）に大きくなるが、上記の如く配置することで、そのような大型化を防止することができる。

また、ベアリング６０は、従動側シャフト５０の非形成部位５３の内周面に当接するように配置される。これにより、軸線５０ａと垂直な方向（径方向）における非形成部位５３の肉厚を、形成部位５２のそれに比して薄くでき、さらにはベアリング６０から作用する荷重を許容できる値まで薄くすることができ、よって従動側シャフト５０を小型化および軽量化することができる。

また、非形成部位５３の径方向の肉厚を薄くしたことから、従動側シャフト５０の内周側の中空部分を大きくすることができる。従動側シャフト５０の中空部分には、図示のように、コンジットケーブル３３が挿通されるが、上記のように中空部分を大きくすることで、例えばサーボトーチやタンデムトーチに用いられるような、比較的太いコンジットケーブルも挿通可能となる。これにより、ロボット１を様々な種類の溶接に適応させることができる。

また、ベアリング６０は、従動側シャフト５０の内周面のうち、内歯歯車５１の歯が形成される形成部位５２に内歯歯車５１の回転軸５１ａ方向に隣接して配置される。これにより、従動側シャフト５０およびベアリング６０の回転軸５１ａ方向の長さｌを短くすることができ、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分をより一層小型化することができる。

従動側シャフト５０は、手首フランジ１４ｃ１に一体に接続される。すなわち、第３の手首部１４ｃが従動側シャフト５０を備えるように構成される。これにより、モータＭｆの駆動力は、駆動側シャフト４０、外歯歯車４１、内歯歯車５１、従動側シャフト５０を介して手首フランジ１４ｃ１に伝達されて、手首フランジ１４ｃ１を回転駆動することとなる。

また、外歯歯車４１のピッチ円直径は、内歯歯車５１のピッチ円直径に比して小さく設定され、例えば内歯歯車５１のピッチ円直径の約３分の１以下とされる。これにより、モータＭｆの駆動力を、外歯歯車４１と内歯歯車５１との間で大きく変速、具体的には減速させることができるとともに、上記した従動側シャフト５０の内周側の中空部分も確実に確保することができる。なお、上記した各歯車のピッチ円直径は例示であって限定されるものではなく、例えば外歯歯車４１のピッチ円直径が、内歯歯車５１のピッチ円直径の３分の１より大きい値であってもよい。

また、第３の手首部１４ｃの手首フランジ１４ｃ１は、図４に示すように、中空状に形成された中空部７０を備える。中空部７０の中空径ｄ２は、中空部３２の中空径ｄ１と略同一の値、すなわち、コンジットケーブル３３が挿通可能な値に設定される。これにより、コンジットケーブル３３を、中空部３２、従動側シャフト５０の内周側の中空部分、中空部７０に容易に通すことができる。

また、図２，３および図５に示すように、中空部７０と外歯歯車４１とは、外歯歯車４１の回転軸４１ａ方向から見た場合に重ならない位置に配置される。換言すれば、外歯歯車４１は、回転軸４１ａと垂直な方向において、中空部７０から所定の距離だけ離間するように配置される。これにより、中空部７０の中空径ｄ２を大きくすることができ、よってコンジットケーブル３３を中空部７０により一層容易に通すことができる。

上述してきたように、本実施形態では、ロボット１において、モータＭｆに接続される外歯歯車４１を備え、第３の手首部１４ｃは、外歯歯車４１と噛合する内歯歯車５１を備えるようにした。これにより、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分を小型化することができる。

なお、上述した実施形態では、モータＭｆと第３の手首部１４ｃとの接続部分に、外歯歯車４１および内歯歯車５１を備えるようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えばモータＭａと旋回部１１、モータＭｂと下部アーム１２、モータＭｃと上部アーム１３、モータＭｄと第１の手首部１４ａ、モータＭｅと第２の手首部１４ｂとの接続部分に、上記したような外歯歯車と内歯歯車を備えるようにしてもよい。

また、ロボット１において、第１の手首部１４ａと第２の手首部１４ｂとの連結部分を「片持ち構造」としたが、それに限定されるものではなく、例えば第１、第２の手首部１４ａ，１４ｂを図６に示すようにして連結してもよい。すなわち、図６に示すように、第１の手首部１４ａにおいて、第２の手首部１４ｂが連結される側を二股に形成し、その部位で第２の手首部１４ｂを両側から軸支する、いわゆる両持ち構造としてもよい。

また、ロボット１をアーク溶接用のロボットとしたが、かかる構成に限定されるものではなく、その他のロボットであってもよい。すなわち、上記では、エンドエフェクタとしてトーチ２を備えるようにしたが、例えばワークを把持するハンドや、ワークを吸着・保持する吸着部をエンドエフェクタとして備え、ハンドなどを介してワークの搬送などの作業を行うロボットであってもよい。

また、ロボット１を６軸構成のロボットで説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、６軸構成以外のロボット、例えば７軸や８軸構成のロボットを用いることも可能である。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ロボット
２トーチ
１０ベース
１１旋回部
１２下部アーム
１３上部アーム
１４手首部
１４ａ第１の手首部
１４ｂ第２の手首部
１４ｃ第３の手首部
４０駆動側シャフト
４１外歯歯車
５０従動側シャフト
５１内歯歯車
６０ベアリング
７０中空部
Ｊａ〜Ｊｆ回転軸（関節軸）
Ｍａ〜Ｍｆモータ（アクチュエータ）

実施形態の一態様に係るロボットは、第１のリンクと、第２のリンクと、アクチュエータと、外歯歯車とを備える。第１のリンクは、円筒状の第１の中空部を有する。第２のリンクは、前記第１の中空部と連通する円筒状の第２の中空部を有し、前記第１の中空部の軸心まわりに回転可能に前記第１のリンクと連結される。アクチュエータは、前記第２のリンクを回転駆動する。外歯歯車は、前記アクチュエータに接続され、前記第１の中空部と重ならないように前記第１のリンクに設けられる。また、第２のリンクは、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車を前記第２の中空部よりも径方向外側に備える。

実施形態の一態様に係るロボットは、旋回部と、下部アームと、上部アームと、複数のリンクを含んだ手首部とを有し、前記上部アームから前記手首部の先端に取り付け可能なエンドエフェクタへ通じるケーブルが挿通される中空部を前記手首部に有する。前記手首部は、第１のリンクと、第２のリンクと、アクチュエータと、外歯歯車とを備える。第１のリンクは、円筒状の第１の中空部を有する。第２のリンクは、前記第１の中空部と連通する円筒状の第２の中空部を有し、前記第１の中空部の軸心まわりに回転可能に前記第１のリンクと連結される。アクチュエータは、前記第２のリンクを回転駆動する。外歯歯車は、前記アクチュエータに接続され、前記第１の中空部と重ならないように前記第１のリンクに設けられる。また、第２のリンクは、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車を前記第２の中空部よりも径方向外側に備え、前記内歯歯車と連動して回転する前記エンドエフェクタを取り付け可能である。

Claims

第１のリンクと、
前記第１のリンクに回転可能に連結される第２のリンクと、
前記第２のリンクを回転駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータに接続される外歯歯車と、
を備え、
前記第２のリンクは、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車を備えること
を特徴とするロボット。
複数のリンクを有する手首部、
を備え、
前記第２のリンクは、前記手首部の先端のリンクであること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
前記内歯歯車は円筒状のシャフトに形成され、前記シャフトを回転可能に支持するベアリングが前記シャフトの内側に配置されること
を特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
前記ベアリングは、前記内歯歯車の歯が形成される部位に前記内歯歯車の回転軸方向に隣接して配置されること
を特徴とする請求項３に記載のロボット。
前記第２のリンクは、中空状に形成される中空部を備えること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボット。
前記外歯歯車は、前記外歯歯車の回転軸方向から見た場合に前記中空部と重ならない位置に配置されること
を特徴とする請求項５に記載のロボット。