JP2004203529A - 荷移載方法、荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents

Abstract

【課題】荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮する。
【解決手段】荷載置板の両側には一対のロアプレート５２が設けられ、開閉機構によって荷載置板の移載方向に対する水平直交方向で互いに接近又は離間する。各ロアプレート５２にはアッパプレート７０が移載方向に移動可能に設けられ、進退機構７１及び進退駆動機構８１によって移動する。アッパプレート７０には、移載方向に並んだ２つのトレイの互いに近い側の各端部に同時に係合可能な一対のフック部８０Ａ，８０Ｂが設けられている。開閉機構によってフック部８０Ａ，８０Ｂが両トレイに係合した状態で進退機構７１及び進退駆動機構８１がアッパプレート７０を移動させると、２つの荷が同時に移載されて荷取りと荷置きとが同時に行われる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫のスタッカクレーンや無人搬送車がワークを移載するときの荷移載方法、同荷移載方法の実施に使用する荷移載装置、及び、同荷移載装置を備えたスタッカクレーンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷移載装置としては、一対の荷引き込み・押し出し用アームを荷の端面に係合させ、この両アームを移載方向に移動させることで荷を移動させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、物品を一対の挟持片で挟持し、この両挟持片を移載方向に移動させることと、荷移載装置上の荷を搬送装置で移動させることとによって荷を移動させるものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２０８８１６号公報
【特許文献２】
特開２００２−１６７００８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１の荷移載装置は、例えば、荷の出庫及び入庫を行うときに、入庫ステーション（以下、ＳＴと略記する。）及び出庫ＳＴに対する入出庫位置まで移動した後、最初に、搬送した荷を出庫ＳＴに移載する作業を行う。
【０００６】
先ず、荷に係合させた両アームをスタッカクレーン側の待機位置から出庫ＳＴ側の進出位置まで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに荷を移載する。そして、荷に対する係合状態を解除した両アームを進出位置から待機位置まで戻すことで、出庫ＳＴに対する移載作業を終了する。
【０００７】
次に、新たに入庫する荷を入庫ＳＴから移載する。先ず、両アームを待機位置から入庫ＳＴ側の進出位置まで移動させ、両アームを荷に係合させる。次に、荷に係合させた両アームを進出位置から待機位置に戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに荷を移載する。
【０００８】
すなわち、特許文献１の荷移載装置は、出庫のための荷置き作業と、入庫のための荷取り作業とを別々に行っている。
また、特許文献２の荷移載装置でも、出庫のための荷置き作業と、入庫のための荷取り作業とを別々に行っている。先ず、搬送装置でスタッカクレーンから出庫ＳＴ側に移動させた物品を両挟持片で挟持して出庫ＳＴまで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに物品を移載する。次に、入庫ＳＴ側に挟持片を移動させ、物品を挟持した両挟持片を戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに物品を移載する。
【０００９】
従って、従来の荷移載装置では、１つの荷を出庫又は入庫するための移載作業に要する時間をこれ以上短縮することができなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる荷移載方法、同荷移載方法の実施に使用する荷移載装置、及び、同荷移載装置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、荷載置部から移載元側に進出させた操作部で前記移載元のワークと前記荷載置部のワークとを同時に掴んだ後、荷載置部を挟んで反対側にある移載先側に前記操作部を進出させることで移載元から荷載置部への移載と荷載置部から移載先への移載とを同時に行う同時移載作業と、前記荷載置部から前記移載元側に進出させた前記操作部で移載元のワークを掴んだ後、操作部を荷載置部側に後退させることで移載元から荷載置部への移載を行う荷取り作業とを行う荷移載方法である。前記荷取り作業時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記移載元から後退させた前記操作部が前記移載先側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載元側とする。ここで、「掴む」とは、ワークを移載方向に移送させられるように操作部がワークと係合する状態を指し、係合、係止、挟持、把持、引っ掛けなどを含む概念である。また、「同時に掴む」とは、両ワークを一緒に移送できるように両ワーク共に掴むことを指す。ワークとは、移載対象であり、荷のみからなる場合、荷及び該荷を移送のため載せる又は収容する移送補助体からなる場合がある。移送補助体は、トレイ、コンテナ、パレット、ボックス等を含む。以下の請求項において同様である。…（第１、第２実施形態）
請求項１に記載の発明によれば、同時移載作業時は、移載元側から戻した操作部を移載先側に進出させたままだと、操作部が移載先側に干渉する状態となる。このため、操作部を移載先側から戻す動作が必要となる。一方、荷取り作業時は、移載先側への操作部の進出位置が、同時移載時の進出位置よりもより移載先側となり、移載完了時に操作部が移載先側に干渉する状態とならない。このため、荷取り作業時には、同時移載作業時と異なり、操作部を移載先側から荷載置部まで後退させる動作が不要となり、移載先から操作部を後退させた後、直ちに操作部を次ぎの移載作業場所に移動させることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、ワークが載置される荷載置部と、該荷載置部に載置されたワークと移載元又は移載先に載置されたワークとを同時に掴むことが可能な操作部と、前記操作部を前記荷載置部側から移載元及び移載先まで移動させる移動手段と、前記操作部を、前記ワークを掴む状態と掴まない状態とで切り換える切換手段と、前記移動手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備えた荷移載装置である。前記制御手段は、前記荷載置部側から前記移載元まで進出させた前記操作部で前記移載元のワークと前記荷載置部のワークとを同時に掴んだ後、前記移載先側に前記操作部を進出させることで移載元から荷載置部への移載と荷載置部から移載先への移載とを同時に行う同時移載作業を行う。また、制御手段は、前記荷載置部から前記移載元側に進出させた前記操作部で移載元のワークを掴んだ後、操作部を荷載置部側に後退させることで移載元から荷載置部への移載を行う荷取り作業を行う。さらに、制御手段は、前記荷取り作業時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記移載元から後退させた前記操作部が前記移載先側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載元側とする。…（第１、第２実施形態）
請求項２に記載の発明によれば、同時移載作業時は、移載元側から戻した操作部を移載先側に進出させたままだと、操作部が移載先側に干渉する状態となる。このため、操作部を移載先側から戻す動作が必要となる。一方、荷取り作業時は、移載先側への操作部の進出位置が、同時移載時の進出位置よりもより移載先側となり、移載完了時に、操作部が移載先側に干渉する状態とならない。このため、荷取り作業時には、同時移載作業時と異なり、操作部を移載先側から荷載置部まで後退させる動作が不要となり、移載先から操作部を後退させた後、直ちに操作部を次ぎの移載作業場所に移動させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御手段は、前記荷載置部のワークを掴んだ前記操作部を前記移載先側に進出させることで荷載置部から移載先への移載を行う荷置き作業を行う。制御手段は、前記荷置き作業時に前記移載先に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記操作部が前記移載元側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載先側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載先側とする。…（第１、第２実施形態）
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、同時移載作業時は、荷載置部及び移載元の両ワークを同時に掴むために、操作部を移載先側へ移動させる。一方、荷置き作業時は、移載先側への操作部の進出位置がより移載先側となり、移載開始時に操作部が移載元側に干渉する状態とならない。このため、荷置き作業時には、操作部を移載元側に大きく延出させる動作を行うことなく、荷置きのために操作部を移載先側に進出させることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記制御手段は、前記同時移載作業時には、前記操作部を、前記移載元側に設定された所定の第１引込位置まで進出させた後、前記移載先側に設定された所定の第１押出位置まで進出させる。また、前記荷取り作業時には、前記操作部を、前記第１引込位置よりもより前記移載元側に設定された所定の第２引込位置まで進出させた後、前記荷載置部側に設定された所定の移載終了位置まで後退させる。また、前記荷置き作業時には、前記操作部を、前記荷載置部側に設定された所定の移載開始位置から、前記第１押出位置よりもより前記移載先側に設定された所定の第２押出位置まで進出させた後、荷載置部側に後退させる。…（第１、第２実施形態）
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、同時移載作業時には、移載元側の第１引込位置まで進出させた操作部で両ワークを掴み、この操作部を移載先側の第１押出位置まで移動させることで、移載先のワークが荷載置部に移載され、また、荷載置部のワークが移載先に移載される。また、荷取り作業時には、第１引込位置よりもより移載元側の第２引込位置まで進出させた操作部で移載元のワークを掴み、この操作部を荷載置部側の移載終了位置まで移動させることで、移載元のワークが荷載置部に移載される。このため、荷取り作業時には、移載先側に干渉する位置まで操作部が移動しない。また、荷置き作業時には、荷載置部側の移載開始位置でワークを掴んだ操作部を、第１押出位置よりもより移載先側の第２押出位置まで移動させることで、荷載置部のワークが移載先に移載される。このため、荷置き作業時には、移載元側に干渉する位置まで操作部が移動しない。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記操作部は、前記ワークに対し、前記荷載置部の移載方向に対するほぼ水平直交方向にその両側から係合することで両ワークを掴むように一対で設けられるとともに、前記移載方向に離れて設けられた一対の係合部をそれぞれ備えている。該両係合部は、前記第１引込位置及び前記第２引込位置で前記移載元のワークに係合する第１係合部と、前記第１引込位置及び前記移載開始位置で荷載置部のワークに係合する第２係合部とからなる。…（第１実施形態）
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、同時移載作業時には、移載元側の第１引込位置まで進出させた一対の操作部の第１係合部が移載元のワークに係合し、また、第２係合部が荷載置部のワークに係合することで、両ワークが同時に移載可能となる。また、荷取り作業時には、第２引込位置まで進出させた一対の操作部の第１係合部が移載元のワークに係合し、移載元のワークが移載可能となる。また、荷置き作業時には、移載開始位置に配置した一対の操作部の第２係合部が荷載置部のワークに係合し、荷載置部のワークが移載可能となる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明において、前記切換手段は、一対の前記操作部を前記水平直交方向に互いに接近させることで前記ワークに対して係合させ、また、互いに離間させることで前記ワークに対する係合を解除する。…（第１実施形態）
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明の作用に加えて、同時移載作業時には、切換手段が、移載方向に対するほぼ水平直交方向に一対の操作部を互いに接近させると、両係合部が２つのワークに対して係合し、２つのワークが同時に移載可能となる。また、荷取り作業時及び荷置き作業時には、両係合部が１つのワークに係合し、そのワークが移載可能となる。従って、２つ又は１つのワークが、移載方向に対する水平直交方向に両側から係合された状態で移載されるので、移載によりワークが姿勢変化し難い。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、前記移動手段は、前記移載方向に対する水平直交方向に離間又は接近可能に設けられた一対の基部と、該基部毎に、前記操作部を該基部に対して移載方向に進退させる進退手段とを備えている。前記切換手段は、一対の前記基部を前記水平直交方向に互いに接近又は離間させることで一対の前記操作部を互いに接近又は離間させる。…（第１実施形態）
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の作用に加えて、同時移載作業時には、切換手段が、移載方向に対するほぼ水平直交方向に一対の基部を互いに接近させると、一対の操作部の各係合部が２つのワークに対してそれぞれ係合する。この状態で進退機構が両操作部を移載方向に移動させると、２つのワークが移載される。また、荷取り作業時及び荷置き作業時には、一対の操作部のいずれかの係合部が１つのワークにそれぞれ係合する。この状態で両操作部が移動すると、１つのワークが移載される。従って、一対の基部を、移載方向に対する水平直交方向に離間又は接近させるだけの切換手段と、基部に対し、操作部を移載方向に移動させるだけの進退手段とからなる簡単な構成で実施できる。
【００１７】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜請求項７のいずれか一項に記載の発明において、前記移動手段及び切換手段は、動力源としてサーボモータを備えている。前記制御手段は、前記各サーボモータを制御することで、前記操作部を移載方向に位置制御するとともにワークを掴む状態と掴まない状態とを切り換える。…（第１実施形態）
請求項８に記載の発明によれば、請求項２〜請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、制御手段がサーボモータを制御して操作部を移載方向に移動制御するので、操作部の位置を検出する検出手段が不要となる。また、同じくサーボモータを制御して操作部の係合又は挟持状態を切り換えるので、係合又は挟持状態を判別する判別手段が不要となる。このため、電気的構成がより簡素となる。
【００１８】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置を、ワークを搬送するキャリッジに備えた。
請求項９に記載の発明によれば、荷移載装置が、請求項２〜請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用を備えるので、スタッカクレーンが荷１つ当たりの入庫又は出庫に要する時間が短縮される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動倉庫のスタッカクレーンに設けられた荷移載装置に具体化した第１実施形態を図１〜図２０に従って説明する。
【００２０】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、自動倉庫１０は、対向するように配置された左右一対の枠組棚１１Ａ，１１Ｂと、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられたスタッカクレーン１２とを備えている。
【００２１】
各枠組棚１１Ａ，１１Ｂは、連方向に配設された複数の支柱１３と、段方向に配設された複数の棚板１４とによって形成され、連方向及び段方向に区分された複数の収容部１５（移載元及び移載先）を備えている。この枠組棚１１Ａ，１１Ｂの棚板１４に代えて、ワークの左右前後端部を支承する腕木とすることも可能である。
【００２２】
右側の枠組棚１１Ａの前側端部（図２（ａ）における左端部）には入庫ステーション（以下、入庫ＳＴと略記する。移載元）１６が設けられ、また、左枠組棚の前側端部には出庫ステーション（以下、出庫ＳＴと略記する。移載先）１７が設けられている。
【００２３】
入庫ＳＴ１６の外側（図２（ａ）における下側）には入庫バッファ１８が設けられ、出庫ＳＴ１７の外側（図２（ａ）における上側）には出庫バッファ１９が設けられている。
【００２４】
図３に示すように、入庫ＳＴ１６及び出庫ＳＴ１７は、それぞれ駆動・フリー切換式ローラを備えている。入庫バッファ１８及び出庫バッファ１９は、それぞれベルトコンベアを備えている。
【００２５】
この枠組棚１１Ａ，１１Ｂには、荷Ｌ（ワーク）がトレイ２０（ワーク）に入れられた状態で保管される。また、荷Ｌの入庫時には、トレイ２０に入れられた状態で荷Ｌが入庫ＳＴ１６に搬送され、そのままスタッカクレーン１２によって枠組棚１１Ａ，１１Ｂの収容部１５に入庫される。また、荷Ｌの出庫時にも、荷Ｌはトレイ２０に入れられたままでスタッカクレーン１２によって収容部１５から出庫ＳＴ１７まで搬送される。
【００２６】
トレイ２０は、図４に示すように、所定長さ及び所定幅の箱体に形成され、その周囲全体に所定幅の枠部２１が設けられている。このトレイ２０は、金属薄板材を曲げ加工して形成され、枠部２１内は空洞となっている。荷Ｌは、枠部２１の内側に載置される。トレイ２０は、その長手方向を移載方向として移載される。
【００２７】
移載方向に延びる各枠部２１の外面には、その長手方向での両端部に、スタッカクレーン１２が荷Ｌの移載を行うときに使用する係合穴２２Ａ，２２Ｂがそれぞれ設けられている。係合穴２２Ａ，２２Ｂは、同じ形状に形成されている。係合穴２２Ａは、長手方向の外側に設けられ、係合穴２２Ｂは、同じく内側に設けられている。
【００２８】
係合穴２２Ａ，２２Ｂの開口部周囲には、補強用の当て板２３が貼着されている。当て板２３は、金属平板に各係合穴２２Ａ，２２Ｂに対応する２つの孔２３ａが空けられたものである。当て板２３は、係合穴２２Ａ，２２Ｂを補強し、その変形を防止する。
【００２９】
スタッカクレーン１２は、図２（ａ）に示すように、左右の枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられた通路２５に配設され、通路２５に沿って敷設された走行レール２６上を連方向（以下、前後方向という。）に移動する。
【００３０】
スタッカクレーン１２は、走行レール２６上を走行する走行台２７、この走行台２７に立設された一対のマスト２８、マスト２８間に昇降可能に吊下されたキャリッジ２９、キャリッジ２９に載せられた荷移載装置３０を備えている。
【００３１】
走行台２７には、走行台２７を走行させる走行用モータ３１、キャリッジ２９を昇降させる昇降用モータ３２、及び、両モータ３１，３２を駆動制御するコントローラ３３（制御手段）が設けられている。
【００３２】
コントローラ３３は、図示しない倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて走行用モータ３１を駆動制御し、荷Ｌを移載する収容部１５がある連にキャリッジ２９を位置決めする。また、昇降用モータ３２を駆動制御して、同収容部１５がある段にキャリッジ２９を位置決めする。
【００３３】
さらに、コントローラ３３は、倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて荷移載装置３０を制御して、ある収容部１５に対する荷置き及び荷取り作業、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、及び、出庫ＳＴ１７への荷置き作業等の移載作業を行う。荷移載装置３０による移載作業は、前後方向に対する水平直交方向（以下、左右方向又は移載方向という。すなわち、図２（ａ）における上下方向。）にトレイ２０を移動させることで行われる。
【００３４】
次に、荷移載装置３０について詳述する。
図５に示すように、荷移載装置３０は、キャリッジ２９に固定されるフレーム４０を備えている。フレーム４０は、前後方向に延びるように配置された一対のビーム４１と、両ビーム４１を左右方向で連結する一対のクロスビーム４２とによって枠状に形成されている。
【００３５】
フレーム４０上には、左右方向に延びる荷載置板４３（荷載置部）が設けられている。荷載置板４３は、トレイ２０をその移載方向に滑らせて移載することができる低摩擦材からなる平坦面を備えている。
【００３６】
荷載置板４３の幅方向（すなわち、移載方向に対する水平直交方向であって、前後方向と同じ。）両端には、荷載置板４３の両端に沿って左右方向に延びる帯板状の移載ガイド４４が設けられている。移載ガイド４４は、荷載置板４３に移載されたトレイ２０の前後方向での移動を制限する。
【００３７】
また、荷移載装置３０は、図５に示すように、荷載置板４３をその幅方向に挟むように配置された一対のロアプレート５２（基部）を備えている。両ロアプレート５２は、各ビーム４１の外面に設けられたガイドレール５３に案内される図示しないローラ等によって、フレーム４０に対して前後方向に移動可能に支持されている。
【００３８】
また、荷移載装置３０は、図６に示すように、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近又は離間させる開閉機構５５を備えている。
開閉機構５５は、一対のボールねじ５６Ａ，５６Ｂと、各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されたスプロケット５７Ａ，５７Ｂと、一対のアイドラ５８Ａ，５８Ｂと、チェーン５９と、開閉用モータ６０（動力源）と、ドライブスプロケット６１等によって構成されている。本実施形態では、開閉機構５５及び開閉用モータ６０が切換手段を構成する。
【００３９】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、両クロスビーム４２間において、前後方向に延びるように同じ高さに配列され、回転可能に支持されている。
各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、各アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１は、前後方向の同じ位置に配置されている。各スプロケット５７Ａ，５７Ｂは、それぞれボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されている。各アイドラ５８Ａ，５８Ｂは、図示しないブラケットによりフレーム４０に対し回転可能に支持されている。ドライブスプロケット６１は、開閉用モータ６０の出力軸に固定されている。開閉用モータ６０は、フレーム４０に固定されている。チェーン５９は、各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ及びドライブスプロケット６１に巻き掛けられるとともに、両アイドラ５８Ａ，５８Ｂによって張られている。
【００４０】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、スプロケット５７Ａ，５７Ｂによって分けられた一方に右ねじが形成され、他方に左ねじが形成されている。各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、その右ねじ部分が一方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合され、また、左ねじ部分が他方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合されている。
【００４１】
開閉用モータ６０はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づきコントローラ３３によって制御される。
このように構成された開閉機構５５は、開閉用モータ６０の正転によって、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に正転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近させる。また、開閉用モータ６０の逆転により、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に逆転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに離間させる。さらに、開閉機構５５は、開閉用モータ６０の停止によって、両ロアプレート５２の間隔を所定値に保持する。
【００４２】
また、荷移載装置３０は、図１及び図７に示すように、移載する荷Ｌが載せられたトレイ２０に係合するアッパプレート７０（操作部）を左右方向に移動させる進退機構７１を備えている。進退機構７１は、ロアプレート５２毎に設けられている。
【００４３】
各進退機構７１は、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、第１リニアガイド７３、第２リニアガイド７４、一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂ、一対のチェーン７６Ａ，７６Ｂ等によって構成されている。
【００４４】
ミドルプレート７２は、ロアプレート５２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。ミドルプレート７２は、第１リニアガイド７３によって、ロアプレート５２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第１リニアガイド７３は、ロアプレート５２の内面に固定されたスライドレール７３ａと、ミドルプレート７２の外面に固定されるとともにスライドレール７３ａに対し移動可能に支持されたスライダ７３ｂとからなる。なお、ミドルプレート７２の下端には、左右方向に延びるラック７７が設けられている。
【００４５】
アッパプレート７０は、ミドルプレート７２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。アッパプレート７０は、第２リニアガイド７４によって、ミドルプレート７２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第２リニアガイド７４は、ミドルプレート７２の内面に固定されたスライドレール７４ａと、アッパプレート７０の外面に固定されるとともにスライドレール７４ａに対し移動可能に支持されたスライダ７４ｂとからなる。
【００４６】
一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂは、ミドルプレート７２の内面において左右方向の両端部に離れて設けられている。
一方のチェーン７６Ａは、その一端が、アッパプレート７０の図１における上側左端に設けられたブラケット７８Ａに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側右端に支持されたスプロケット７５Ｂで折り返されて、ロアプレート５２の同じく上側左端に設けられたブラケット７９Ａに連結されている。
【００４７】
また、他方のチェーン７６Ｂは、その一端が、アッパプレート７０の図１における上側右端に設けられたブラケット７８Ｂに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側左端に支持されたスプロケット７５Ａで折り返されて、ロアプレート５２の同じく上側右端に設けられたブラケット７９Ｂに連結されている。
【００４８】
このように構成された進退機構７１は、図８（ａ），（ｂ）、図９（ａ），（ｂ）、図１０（ａ），（ｂ）及び図１１（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２に対してミドルプレート７２が各図の右向きに移動されることで、チェーン７６Ａを介してアッパプレート７０を同じく右向きに移動させる。同様に、ミドルプレート７２が左向きに移動されることで、チェーン７６Ｂを介してアッパプレート７０を同じく左向きに移動させる。このとき、進退機構７１は、ミドルプレート７２が移動する距離の２倍の距離だけアッパプレート７０を移動させる。
【００４９】
また、アッパプレート７０は、互いに反対向きに引っ張るように連結されている両チェーン７６Ａ，７６Ｂにより、ロアプレート５２に対するミドルプレート７２の位置が固定された状態では、外力に抗して任意の位置に保持される。
【００５０】
また、進退機構７１は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置に、ミドルプレート７２の一方の端面を合せたときに、アッパプレート７０の一方の端面が同位置にそろうようになっている。
【００５１】
また、進退機構７１は、図１０（ａ），（ｂ）及び図１１（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置よりも、ミドルプレート７２の同端面の位置をより外側に所定距離だけ離れて位置させたときに、アッパプレート７０の一方の端面をさらに外側に位置させるようになっている。
【００５２】
図１及び図７に示すように、アッパプレート７０の内面には、左右方向に並んだ一対のフック部８０Ａ（係合部、第１係合部），８０Ｂ（係合部、第２係合部）が設けられている。各フック部８０Ａ，８０Ｂは、長方形の等断面で前後方向に突出するように形成されている。
【００５３】
両フック部８０Ａ，８０Ｂは、図１２に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ２０に対し、互いに他方のトレイ２０に近い側の両係合穴２２Ａに同時に係合可能に設けられている。このとき、両トレイ２０の間には、所定距離の間隔が確保される。そして、各トレイ２０の係合穴２２Ａに係合することで、２つのトレイ２０を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【００５４】
また、荷移載装置３０は、図１に示すように、各進退機構７１を同時に作動させ、両アッパプレート７０を左右方向の同じ向きに移動させる進退駆動機構８１を備えている。
【００５５】
進退駆動機構８１は、１本のスプライン軸８２、ロアプレート５２毎に１個ずつ設けられた中間ギヤ８３、ロアプレート５２毎に２個ずつ設けられたピニオン８４、一方のロアプレート５２のみに設けられた進退用モータ８５（動力源）、進退用モータ８５の出力軸に固定された駆動ギヤ８６等によって構成されている。本実施形態では、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、進退機構７１及び進退用モータ８５が進退手段を構成する。また、基部としてのロアプレート５２と進退手段とが移動手段を構成する。
【００５６】
スプライン軸８２は、前後方向に延びるように設けられ、フレーム４０に対して回動可能に支持されている。スプライン軸８２は、各ロアプレート５２を挿通するように設けられ、各ロアプレート５２の前後方向の移動を許容する。
【００５７】
各中間ギヤ８３は、スプライン軸８２に対しその軸線方向に相対移動可能に支持され、また、各ロアプレート５２に対して一対移動可能に保持されている。
ロアプレート５２の一方に設けられた中間ギヤ８３には、ロアプレート５２に回動可能に支持された一対のピニオン８４が噛合されている。両ピニオン８４は左右方向に並ぶように設けられ、ミドルプレート７２の下端に沿って設けられたラック７７にそれぞれ噛合されている。また、中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６が噛合されている。また、ロアプレート５２の他方に設けられた中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６は噛合されず、一対のピニオン８４のみが噛合されている。この両ピニオン８４は、他方のミドルプレート７２のラック７７にそれぞれ噛合されている。
【００５８】
進退用モータ８５はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によってその回転角が制御される。
このように構成された進退駆動機構８１は、進退用モータ８５の正転によって、両ミドルプレート７２を移載方向における一方の向きに移動させ、また、同じく逆転によって、両ミドルプレート７２を他方の向きに移動させる。さらに、進退用モータ８５の停止により、両アッパプレート７０を荷載置板４３に対して左右方向に位置決めする。
【００５９】
次に、開閉機構５５及び進退機構７１のコントローラ３３による制御について詳述する。
先ず、開閉機構５５の制御について述べる。
【００６０】
開閉機構５５は、両ロアプレート５２の前後方向における間隔を調節することによって、両進退機構７１を、それぞれ所定距離だけ荷載置板４３から前後方向に離れた搬送位置又は移載位置に配置するように制御される。
【００６１】
搬送位置は、図１３に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａ，２２Ｂに係合不能な位置である。搬送位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するとき以外に、両進退機構７１が配置される位置である。
【００６２】
また、移載位置は、図１４に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、トレイ２０の係合穴２２Ａ，２２Ｂに係合可能な位置である。移載位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するときに、両進退機構７１が配置される位置である。
【００６３】
次に、進退機構７１の制御について述べる。
進退機構７１は、両アッパプレート７０の左右方向における位置が調節されることにより、両アッパプレート７０を、荷載置板４３の左右両側においてそれぞれ５つの異なる位置に配置するように制御される。５つの位置は、第１引込位置（同時移載作業時の移載元側の進出位置）、第１押出位置（同時移載作業時の移載先側の進出位置）、第２引込位置（荷取り作業時の移載元側の進出位置）、第２押出位置（荷置き作業時の移載先側の進出位置）及び待機位置（移載終了位置、移載開始位置）である。
【００６４】
第１引込位置は、図１５（ａ）に示すように、荷載置板４３上の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに、一方のフック部８０Ａが係合可能な位置である。同時に、収容部１５の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに、他方のフック部８０Ｂが係合可能な位置である。
【００６５】
第１引込位置は、荷載置板４３からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載し、同時に、別の収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載するときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
【００６６】
なお、荷載置板４３上のトレイ２０は、両ロアプレート５２の両端からそれぞれ距離ｂだけ奥まった所定位置に載置される。すなわち、ロアプレート５２の長さＷｌは、トレイ２０の長さＴｌに２ｂを加算した長さＷｌ＝Ｔｌ＋２ｂである。また、収容部１５のトレイ２０は、両ロアプレート５２の端面から、距離ｄだけ離れた所定位置に載置される。すなわち、枠組棚１１Ａのある収容部１５に保管された荷Ｌのトレイ２０と、枠組棚１１Ｂのある収容部１５に保管された荷Ｌのトレイ２０との間隔Ｗは、Ｗ＝Ｗｌ＋２ｄである。
【００６７】
また、第１押出位置は、図１５（ｂ）に示すように、荷載置板４３上のトレイ２０の係合穴２２Ａに対し、その外側の端部で係合可能な位置に、一方のフック部８０Ａが配置される位置である。同時に、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに対し、その内側（すなわち、トレイ２０の中央側）の端部に係合可能な位置に、他方のフック部８０Ｂが配置される位置である。
【００６８】
第１押出位置は、荷載置板４３からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載し、同時に、別の収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載したときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
【００６９】
また、第２引込位置は、図１６（ａ）に示すように、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その収容部１５側のフック部８０Ａがそのほぼ中央に係合可能な位置である。同時に、反対側のフック部８０Ｂが、トレイ２０よりも荷載置板４３側に配置される位置である。
【００７０】
第２引込位置は、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載するだけのときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
また、待機位置は、図１６（ｂ）に示すように、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その外側（すなわち、係合穴２２Ａ側）の端部で係合可能な位置に、一方のフック部８０Ｂが配置される位置である。同時に、他方のフック部８０Ａが、トレイ２０の外側に配置される位置である。
【００７１】
待機位置は、両ロアプレート５２の長手方向での端面に、ミドルプレート７２の同端面と、アッパプレート７０の同端面とがそろう位置であって、ロアプレート５２からアッパプレート７０及びミドルプレート７２が移載方向に突出しない状態である。
【００７２】
また、第２押出位置は、図１６（ｃ）に示すように、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その内側（すなわち、トレイ２０の中央側）の端部で係合可能な位置に、その収容部１５又は出庫ＳＴ１７側のフック部８０Ｂが配置される位置である。同時に、反対側のフック部８０Ａが、トレイ２０よりも荷載置板４３側に配置される位置である。
【００７３】
第２押出位置は、荷載置板４３上からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載するだけのときに、両アッパプレート７０が配置される位置である。
次に、開閉機構５５及び進退機構７１の位置制御によって行われる荷移載装置３０の移載制御について詳述する。
【００７４】
荷移載装置３０は、入出庫位置において、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、又は、出庫ＳＴ１７への荷置き作業を行う。また、各収容部１５に対する移載位置において、その収容部に対する荷取り又は荷置き作業を行う。また、荷移載装置３０は、入出庫位置において、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業と、出庫ＳＴ１７への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。同様に、ある収容部１５に対する移載位置において、その収容部１５からの荷取り作業と、対向する位置にある収容部１５への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。
【００７５】
荷取り作業、荷置き作業及び同時移載作業を、図１７（ａ）〜（ｅ）、図１８（ａ）〜（ｅ）、図１９（ａ）〜（ｅ）及び図２０（ａ）〜（ｄ）を用い、ある収容部１５から荷取りした荷Ｌを出庫した後、新たに保管する荷Ｌをある収容部１５に入庫する一連の作業の中で説明する。
【００７６】
スタッカクレーン１２が、出庫する荷Ｌが保管された枠組棚１１Ａの収容部１５まで移動する間に、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の待機位置に配置される。この結果、キャリッジ２９がその収容部１５に対する移載位置に到着したときには、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の第２引込位置により近い方の待機位置に配置されている。なお、スタッカクレーン１２が移動する間、両ロアプレート５２は搬送位置に配置されている（図１７（ａ））。
【００７７】
キャリッジ２９が、その収容部１５に対する移載位置に到着すると、進退機構７１が制御されて両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の待機位置から同じ側の第２引込位置まで移動する（図１７（ｂ））。この結果、各アッパプレート７０の枠組棚１１Ａの両フック部８０Ａが、枠組棚１１Ａの収容部１５の所定位置に保管されている荷Ｌのトレイ２０に対し、荷移載装置３０側の両係合穴２２Ｂに係合可能な位置に配置される。
【００７８】
次に、開閉用モータ６０が運転制御されて開閉機構５５が作動し、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動する（図１７（ｃ））。この結果、枠組棚１１Ａ側の両フック部８０Ａが、収容部１５に保管されているトレイ２０の両係合穴２２Ｂに係合する。
【００７９】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の第２引込位置から、枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで移動する（図１７（ｄ），（ｅ））。この結果、両アッパプレート７０によって、枠組棚１１Ａの収容部１５に保管されていた荷Ｌ１が、荷載置板４３上の所定位置に移載される。
【００８０】
荷Ｌ１を荷載置板４３に移載すると、走行用モータ３１及び昇降用モータ３２が運転制御され、スタッカクレーン１２が入出庫位置に向かって移動する。この移動中に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで移動する（図１８（ａ））。この結果、両アッパプレート７０の両フック部８０Ａの、トレイ２０の両係合穴２２Ｂに対する係合状態が解除され、荷Ｌ１の移載（荷取り）が完了する。
【００８１】
また、キャリッジ２９が移動する間、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側（すなわち、出庫ＳＴ１７側）の待機位置から、枠組棚１１Ａ側（すなわち、入庫ＳＴ１６側）の待機位置まで移動する（図１８（ｂ））。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、両アッパプレート７０が、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置に近い方の待機位置に配置される。
【００８２】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の第１引込位置まで移動する（図１８（ｃ））。この結果、各アッパプレート７０の入庫ＳＴ１６側のフック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０に対し、荷移載装置３０側の係合穴２２Ａに係合可能な位置に配置される。また、出庫ＳＴ１７側のフック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２Ａに係合可能な位置に配置される。
【００８３】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動配置される（図１８（ｄ））。この結果、入庫ＳＴ１６側の両フック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６に載置されたトレイ２０の両係合穴２２Ａに係合し、また、出庫ＳＴ１７側の両フック部８０Ｂが、荷載置板４３に載置されたトレイ２０の両係合穴２２Ａに係合する。
【００８４】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動する（図１８（ｅ）、図１９（ａ））。この結果、両アッパプレート７０によって、荷載置板４３の荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７に移載（荷置き）され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌ２が荷載置板４３に移載（荷取り）される。
【００８５】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで後退する（図１９（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０の各フック部８０Ａ，８０Ｂの、各トレイ２０の係合穴２２Ａに対する係合状態が解除され、荷Ｌ１，Ｌ２の移載が完了する。
【００８６】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図１９（ｃ））。この結果、両アッパプレート７０が出庫ＳＴ１７及び枠組棚１１Ｂに干渉しない状態となり、スタッカクレーン１２が移動可能となる。
【００８７】
次に、スタッカクレーン１２が運転制御され、新たに荷Ｌ２を入庫する枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に向かってキャリッジ２９が移動する。キャリッジ２９が移動する間に進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ側の待機位置から枠組棚１１Ａ側の待機位置まで移動する（図１９（ｄ））。また、キャリッジ２９が移動する間に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで進出する（図１９（ｅ））。この結果、キャリッジ２９が枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に到着したときには、枠組棚１１Ｂ側の両フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対して枠組棚１１Ａ側の両係合穴２２Ｂに係合する。
【００８８】
キャリッジ２９が移載位置に到着すると、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の待機位置から枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置まで移動する（図２０（ａ）、図２０（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０により、荷載置板４３の荷Ｌ２がトレイ２０と共に枠組棚１１Ｂの収容部１５に移載（荷置き）される。
【００８９】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が、移載位置から搬送位置まで後退する（図２０（ｃ））。この結果、収容部１５上のトレイ２０の係合穴２２Ｂに対するフック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態が解除され、荷載置板４３から収容部１５への荷Ｌ２の移載が完了する。
【００９０】
最後に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図２０（ｄ））。この結果、収容部１５への荷Ｌ２の入庫作業が完了し、スタッカクレーン１２が入出庫位置に移動可能となる。
【００９１】
そして、スタッカクレーン１２が制御され、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５に対する移載位置まで移動する。この移動の間に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側（すなわち、入庫ＳＴ１６側）の待機位置まで移動する。
【００９２】
以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（１） 本実施形態の荷移載装置３０は、入出庫位置及び各移載位置において、入庫ＳＴ１６又は収容部１５（移載元）からの荷取り作業と、出庫ＳＴ１７又は収容部１５（移載先）への荷置き作業とを同時に行うので、荷Ｌ１，Ｌ２１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。さらに、自動倉庫１０において、荷Ｌ１つ当たりの入庫及び出庫に要する時間を短縮することができる。
【００９３】
（２） 例えば枠組棚１１Ａの収容部１５からの荷取り作業時には、同時移載作業時よりも両アッパプレート７０がより枠組棚１１Ａ側に進出してトレイ２０に係合するので、移載時に枠組棚１１Ｂ側には進退しない。従って、荷取り作業は、同時移載作業と異なり、両アッパプレート７０を枠組棚１１Ａ側に進出させた後に後退させるだけの動作で完了する。同様に、収容部１５又は出庫ＳＴ１７に対する荷置き作業の場合も、両アッパプレート７０をその収容部１５側又は出庫ＳＴ１７側に進出させた後に後退させるだけの動作で完了する。
【００９４】
このため、荷取り作業及び荷置き作業に要する時間が、同時移載作業よりも短くなるので、１つの荷Ｌの入庫又は出庫に要する時間がさらに短縮される。
（３） 進退機構７１の各アッパプレート７０に設けられて対をなすアッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、それぞれ荷Ｌが載せられた２つのトレイ２０の各係合穴２２に対し、水平直交方向に係合する。
【００９５】
このため、各フック部８０Ａ，８０Ｂからトレイ２０に対して前後方向の不要な力を加えることがなく、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
（４） アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動させることによって、入庫ＳＴ１６の荷Ｌを荷載置板４３に移載し、同時に、荷載置板４３の荷Ｌを出庫ＳＴ１７に移載する。
【００９６】
このため、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０が、出庫ＳＴ１７の所定位置に移載され、同様に、入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ２０が、荷載置板４３の所定位置に移載される。
【００９７】
従って、荷移載装置３０から出庫ＳＴ１７へのトレイ２０の移載が完了したか否かを出庫ＳＴ１７側で検出する必要がなく、そのためのセンサを出庫ＳＴ１７側に設ける必要がない。同様に、入庫ＳＴ１６から荷移載装置３０へのトレイ２０の移載が完了したか否かを荷移載装置３０側で検出する必要がなく、そのためのセンサを荷移載装置３０側に設ける必要がない。
【００９８】
（５） 移載方向に対する水平直交方向に係合する一対のアッパプレート７０が、開閉機構（切換手段）５５によって同方向に離間又は接近することで、フック部８０Ａ，８０Ｂがトレイ２０に対し同方向の両側から係合する。
【００９９】
このため、前後方向の一方だけにアッパプレート７０を設けた場合と異なり、移載中にトレイ２０の姿勢が変化し難い。その結果、トレイ２０が、出庫ＳＴ１７あるいは荷載置板４３に対して、より正規の姿勢のままで移載される。
【０１００】
（６） 一対のロアプレート５２が、移載方向に対する水平直交方向に移動可能に設けられ、各ロアプレート５２に設けられた進退機構７１がアッパプレート７０を移載方向に移動させる。各進退機構７１は、進退駆動機構８１によって同時に作動する。また、開閉機構５５が、両ロアプレート５２を接近又は離間させることで、フック部８０Ａ，８０Ｂをトレイ２０に対して係合させる。
【０１０１】
従って、一対のロアプレート５２を前後方向に接近又は離間させるだけの開閉機構５５と、アッパプレート７０を左右方向に移動させるだけの進退機構７１及び進退駆動機構８１とからなる簡単な構成で実施できる。
【０１０２】
（７） コントローラ３３が、サーボモータからなる開閉用モータ６０を制御して、フック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態を切り換える。このため、フック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態を判別するためのセンサを別に設ける必要がない。また、コントローラ３３が、サーボモータからなる進退用モータ８５を制御して、両アッパプレート７０を位置制御する。このため、両アッパプレート７０の位置を検出するためのセンサを別に設ける必要がない。従って、電気的な構成が簡素となる。
【０１０３】
（８） 荷移載装置３０がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを、スタッカクレーン１２が入出庫位置まで搬送する間に、コントローラ３３が進退駆動機構８１を制御して、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで両アッパプレート７０を移動させる。従って、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときに、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の進出位置まで最短の移動距離で移動させることができる。
【０１０４】
その結果、入出庫位置での、荷載置板４３から出庫ＳＴ１７への荷Ｌ１の移載と、入庫ＳＴ１６から荷載置板４３への荷Ｌの移載とに要する時間がより短縮される。
【０１０５】
（９） 例えば枠組棚１１Ａの収容部１５からの荷取り作業を行ったときには、枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで後退した両アッパプレート７０が移載位置のままで、スタッカクレーン１２が移動開始する。すなわち、その収容部１５からの荷取り動作が完了していない状態のままでスタッカクレーン１２が運転される。このため、荷Ｌ１の出庫に要する時間がより短縮される。
【０１０６】
同様に、入庫ＳＴ１６から荷取りした荷Ｌ２を例えば枠組棚１１Ｂの収容部１５に荷置きするだけのときには、スタッカクレーン１２がその収容部１５に向かって移動中に、枠組棚１１Ａ側の待機位置に配置された両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置に切り換えられる。このため、収容部１５に対する移載位置に到着後、すぐに両アッパプレート７０を枠組棚１１Ｂ側に進出させることができるので、荷Ｌ２の入庫に要する時間がより短縮される。
【０１０７】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を、図２１〜図２６を用いて説明する。
【０１０８】
図２１に示す本実施形態の荷移載装置９０は、前記第１実施形態の荷移載装置３０と同様に、荷Ｌがトレイに載置された状態で保管される自動倉庫に用いられる。図２２は、荷移載装置９０が移載するトレイ９１（ワーク）を示し、その移載方向となる長手方向の両端部下側には、前後方向に延びる係合溝９２Ａ，９２Ｂがそれぞれ設けられている。係合溝９２Ａは移載方向の両端に形成され、係合溝９２Ｂはその内側に設けられている。トレイ９１は、例えば金属板から曲げ加工によって形成される。
【０１０９】
図２１に示すように、荷移載装置９０は、第１実施形態と同様のフレーム４０に固定される一対の荷台９３（荷載置部）を備えている。各荷台９３は、移載方向に延びる平板からなり、前後方向に所定距離だけ離れて配置されている。荷台９３は、トレイ９１の下面をその幅方向両端部で支持するようになっている。
【０１１０】
各荷台９３には、それぞれの外側端部に移載ガイド９４が設けられている。各移載ガイド９４はＬ字断面に形成され、荷台９３の外側端部に沿って左右方向に延びるように設けられている。そして、両移載ガイド９４は、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の前後方向での移動を制限する。また、両移載ガイド９４は、両荷台９３上にトレイ９１が載置される際のワークの跳ね上がりを防止するように、トレイ９１の上下方向での移動も制限する。
【０１１１】
図２１に示すように、各荷台９３には、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の左右方向の移動を規制する電磁チャック９５がそれぞれ設けられている。電磁チャック９５は、電磁力で吸着することでトレイ９１を固定する。
【０１１２】
また、荷移載装置９０は、図２１に示すように、アプローチ機構９６を備えている。アプローチ機構９６は、両荷台９３の下方で移載方向に移動可能な移動板９７を備えている。
【０１１３】
アプローチ機構９６は、例えば、移載方向にフレーム４０に支持された図示しないボールねじ、このボールねじに螺合するとともに移動板９７に固定されたナット、ボールねじを回転駆動するアプローチ用モータ等によって構成される。このアプローチ機構９６のボールねじとナットの組合せは、例えば、ラックとピニオンの組合せに置き換えることも可能である。
【０１１４】
そして、アプローチ機構９６は、アプローチ用モータの動力によって、移動板９７を移載方向に往復移動させる。アプローチ用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
【０１１５】
アプローチ機構９６は、コントローラ３３によってアプローチ用モータが制御されることにより、図２３（ａ）に示すように、左右方向における移動板９７の中央が、両荷台９３の同方向での中央に一致する搬送位置に位置決めされる。搬送位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに移動板９７が配置される位置である。
【０１１６】
また、図２３（ｂ）に示すように、移動板９７の一方の端面が、両荷台９３の一方の端面に一致する移載位置まで搬送位置から移動板９７を移動させる。同様に、その搬送位置から、移動板９７の他方の端面が、両荷台９３の他方の端面に一致する移載位置まで移動板９７を移動させる。各移載位置は、荷移載装置９０が移載作業を行うときに配置される位置である。
【０１１７】
また、荷移載装置９０は、図２１に示すように、搬送する荷Ｌが載置されたトレイ９１に係合するフックユニット９８（切換手段）と、このフックユニット９８を移載方向に移動させるスライド機構９９とを備えている。フックユニット９８及びスライド機構９９は、移動板９７の上面に設けられている。
【０１１８】
スライド機構９９は、移動板９７上に設けられ、フックユニット９８を移載方向に移動可能に支持するリニアガイド１００と、フレーム４０に支持された一対のプーリ、プーリに巻きかけられたタイミングベルト、タイミングベルトを駆動するスライド用モータ等によって構成される。本実施形態では、アプローチ機構９６、移動板９７、フックユニット９８、スライド機構９９及びリニアガイド１００が移動手段を構成する。
【０１１９】
スライド用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転量が制御される。
スライド機構９９は、スライド用モータが制御されることにより、図２４（ａ）に示すように、フックユニット９８を、移動板９７に対し移載方向での一方の端部位置、又は、同じく他方の端部位置まで移動する。
【０１２０】
図２４（ａ）に示すように、移動板９７が搬送位置にあるときに、フックユニット９８がいずれかの端部位置に配置されると、フックユニット９８の左右方向での端面が、両荷台９３の同端面に一致する待機位置（移載終了位置、移載開始位置）に配置される。この待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、フックユニット９８及びスライド機構９９が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない状態である。
【０１２１】
また、図２４（ｂ）に示すように、移動板９７がいずれかの移載位置にあるときに、その移載位置と同じ側の端部位置に配置されたフックユニット９８は、両荷台９３から左右方向に最も飛び出した最大進出位置に配置される。
【０１２２】
図２１に示すように、フックユニット９８には、左右方向に離れた２組のフック（爪部）１０１Ａ，１０１Ｂが設けられている。フック１０１Ａ，１０１Ｂは、それぞれ前後方向に離れた一対からなる。
【０１２３】
各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、フックユニット９８内に設けられた図示しないアクチュエータにより、図２５（ａ）に示すように、フックユニット９８の上面から突出した係合位置と、図２５（ｂ）に示すように、同上面から没入した非係合位置とに切り換えられる。
【０１２４】
フックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、図２６に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ９１に対し、その各係合溝９２Ａに係合可能となっている。すなわち、一方のトレイ９１の係合溝９２Ａに両フック１０１Ａが係合し、また、他方のトレイ９１の係合溝９２Ａに両フック１０１Ｂが係合する。このとき、２つのトレイ９１の間には、所定距離以上の間隔が確保される。そして、フックユニット９８は、移載方向に移動することで、２つのトレイ９１を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【０１２５】
次に、コントローラ３３が、アプローチ機構９６及びスライド機構９９を介して行うフックユニット９８の位置制御について述べる。
フックユニット９８は、前記第１実施形態の両アッパプレート７０と同様に、荷載置板４３の両側において、それぞれ５つの異なる位置、すなわち、第１引込位置、第１押出位置、第２引込位置、待機位置及び第２押出位置に配置される。
【０１２６】
第１引込位置は、アプローチ機構９６によって移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、スライド機構９９によってフックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、最大進出位置よりも両荷台９３の中央寄りの位置である。第１引込位置は、両荷台９３上の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに、一方のフック１０１Ａが係合可能な位置である。同時に、ある収容部１５の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに、他方のフック１０１Ｂが係合可能な位置である。
【０１２７】
第１押出位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、第１引込位置よりも最大進出位置寄りの位置である。第１押出位置は、両荷台９３上のトレイ９１の係合溝９２Ａに対し、その外側の端部で係合可能な位置に、一方のフック１０１Ａが配置される位置である。同時に、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに対し、その内側（すなわち、トレイ９１の中央側）の端部に係合可能な位置に、他方のフック１０１Ｂが配置される位置である。
【０１２８】
第２引込位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、第１押出位置よりも最大進出位置よりの位置である。第２引込位置は、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その収容部１５側のフック１０１Ａがそのほぼ中央に係合可能な位置である。同時に、反対側のフック１０１Ｂが、トレイ９１よりも両荷台９３側に配置される位置である。
【０１２９】
待機位置は、移動板９７が搬送位置に配置された状態で、フックユニット９８が端部位置に配置された位置であって、フックユニット９８が両荷台９３の端部に配置される位置である。待機位置は、両荷台９３上の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その外側（すなわち、トレイ９１の端部側）の端部で係合可能な位置に、一方のフック１０１Ｂが配置される位置である。同時に、他方のフック１０１Ａが、トレイ９１の外側に配置される位置である。
【０１３０】
また、第２押出位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置に配置されることで設定される位置であって、最大進出位置である。第２押出位置は、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その内側（すなわち、トレイ９１の中央側）の端部で係合可能な位置に、その収容部１５又は出庫ＳＴ１７側のフック１０１Ｂが配置される位置である。同時に、反対側のフック１０１Ａが、トレイ９１よりも両荷台９３側に配置される位置である。
【０１３１】
このように構成された荷移載装置９０は、移載制御において、第１実施形態の荷移載装置３０と同様、入出庫位置において、出庫ＳＴ１７への荷置き作業と、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業を行う。また、ある収容部１５に対する移載位置において、その収容部１５に対する荷取り又は荷置き作業を行う。さらに、荷移載装置９０は、入出庫位置又は各移載位置において、一方からの荷取り作業と、他方への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。
【０１３２】
先ず、枠組棚１１Ａのある収容部１５からの荷取りを行うときには、アプローチ機構９６が制御されて移動板９７が搬送位置から枠組棚１１Ａ側の移載位置に移動し、また、スライド機構９９が制御されて、フックユニット９８が枠組棚１１Ａ側の端部位置よりの所定位置に配置される。この結果、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の第１引込位置に配置される。
【０１３３】
この状態でフックユニット９８のアクチュエータが制御されて、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に突出する。この結果、収容部１５に載置されたトレイ９１の係合溝９１Ａらフック１０１Ａが係合し、両荷台９３上のトレイ９１の係合溝９１Ａにフック１０１Ｂが係合する。
【０１３４】
次に、移動板９７が移載位置から搬送位置に移動配置され、また、フックユニット９８が、枠組棚１１Ｂ側の端部位置まで移動配置される。この結果、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の第１引込位置から、その枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで移動し、フックユニット９８によって、枠組棚１１Ａの収容部１５の荷Ｌが荷台９３上の所定位置にトレイ９１と共に移載される。
【０１３５】
キャリッジ２９が入出庫位置に到着すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置に切り換えられた状態で、移動板９７が搬送位置から入庫ＳＴ１６側の移載位置まで移動配置される。また、フックユニット９８が、出庫ＳＴ１７側の待機位置から入庫ＳＴ１６側の端部位置よりの位置に移動配置される。この結果、フックユニット９８が出庫ＳＴ１７側の待機位置から入庫ＳＴ１６側の第１引込位置まで移動し、入庫ＳＴ１６のトレイ９１の係合溝９２Ａにフック１０１Ａが係合可能となり、荷台９３上のトレイ９１の係合溝９２Ａにフック１０１Ｂが係合可能となる。この状態で、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に切り換えられ、入庫ＳＴ１６の荷Ｌと荷台９３の荷Ｌとにフックユニット９８が係合する。
【０１３６】
次に、移動板９７が、入庫ＳＴ１６側の移載位置から出庫ＳＴ１７側の移載位置まで移動配置され、また、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側から出庫ＳＴ１７側に移動配置される。この結果、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動し、荷台９３から出庫ＳＴ１７の所定位置に荷Ｌが移載され、同時に、入庫ＳＴ１６から荷台９３の所定位置に新たな荷Ｌが移載される。
【０１３７】
２つの荷Ｌの移載が完了すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置に切り換えられた後、フックユニット９８が、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置から、新たな荷Ｌを保管する枠組棚１１Ｂへの移載するために、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで移動配置される。
【０１３８】
スタッカクレーン１２が制御され、キャリッジ２９が、荷Ｌを保管する枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置まで移動すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に切り換えられる。そして、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の待機位置から枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置まで移動配置される。この結果、荷台９３から枠組棚１１Ｂの収容部１５の所定位置に荷Ｌが移載される。この状態で、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置に切り換えられた後、フックユニット９８が、次に出庫する荷Ｌが保管された枠組棚１１Ａ，１１Ｂに応じて、出庫ＳＴ１７側又は入庫ＳＴ１６側の待機位置に移動配置される。
【０１３９】
以上詳述した本実施形態は、前記第１実施形態の（１）〜（３），（４），（７）〜（９）に記載した各効果に加え、下記の効果を有する。
（１０） 一対の荷台（荷載置部）９３上に載置されたトレイ（ワーク）９１の下側を移動するように設けられたフックユニット９８の各フック（操作部、第１係合部、第２係合部）１０１Ａ，１０１Ｂが、トレイ９１の下面に設けられた係合溝９２Ａ，９２Ｂに対して係合する。このため、トレイ９１に対してフック１０１Ａ，１０１Ｂから不要な力を加えることがなく、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【０１４０】
次に、上記第１及び第２実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、例えば枠組棚１１Ａからの荷取り作業時に、両アッパプレート７０が後退する移載終了位置は、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ側で干渉しない範囲で、待機位置よりも枠組棚１１Ｂ側寄りの所定位置であってもよい。また、例えば枠組棚１１Ｂへの荷置き作業時に、両アッパプレート７０がトレイ２０に係合する位置は、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側で干渉しない範囲で、待機位置よりも枠組棚１１Ａ寄りの所定位置であってもよい。このような構成であっても、前記第１実施形態の（１）に記載した効果がある。
【０１４１】
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に代えて、図２７に示すアッパプレート１１０（操作部）を用いるとともに、トレイ２０に代えて、図２８に示すコンテナ１１１（ワーク）を用いる構成とする。アッパプレート１１０は、左右方向に所定間隔離れて設けられた一対のフック部１１２Ａ，１１２Ｂ（係合部、第１係合部、第２係合部）を備えている。フック部１１２Ａは、移載方向に配列された一対の爪部１１３からなる。フック部１１２Ｂも、同様の一対の爪部１１３からなる。一方、コンテナ１１１は合成樹脂から一体形成され、その移載方向に平行な両外面には、その移載方向での各端部に、上下方向に延びるリブ１１４Ａ，１１４Ｂが設けられている。各フック部１１２Ａ，１１２Ｂは、各リブ１１４Ａ，１１４Ｂに対し、それぞれ係合可能に形成され、係合した状態でコンテナ１１１を移載方向に移動させることができるようになっている。
【０１４２】
そして、両アッパプレート１１０が第１引込位置に位置するときには、例えばフック部１１２Ａが、荷載置板４３に載置されたコンテナ１１１の外側のリブ１１４Ａに係合し、同時に、フック部１１２Ｂが、収容部１５のコンテナ１１１のリブ１１４Ａに係合することで、２つの荷Ｌを同時に移載可能となる。そして、第１押出位置まで移動したときには、フック部１１２Ａが、荷載置板４３上のコンテナ１１１を別の収容部１５に移載し、同時に、フック部１１２Ｂが、前記収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上に移載する。
【０１４３】
また、両アッパプレート１１０が第２引込位置に位置するときには、例えばフック部１１２Ｂが、収容部１５に載置されたコンテナ１１１の内側のリブ１１４Ｂに係合することで、１つの荷Ｌのみを移載可能となる。そして、反対側の待機位置まで移動したときには、フック部１１２Ｂが、収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上の所定位置まで移載する。さらに、両アッパプレート１１０が第２押出位置まで移動することで、フック部１１２Ａがリブ１１４Ｂに係合したコンテナ１１１が、荷載置板４３上から収容部１５の所定位置まで移載される。
【０１４４】
このようなアッパプレート１１０及びコンテナ１１１を用いた構成によれば、市販のコンテナ１１１に入れた荷Ｌを移載することができる。…（請求項１〜請求項８、技術的思想（２））
この実施形態において、コンテナ１１１に代えて、図２９に示すトレイ１２０（ワーク）を用いる構成としてもよい。このトレイ１２０は、四角形の箱体１２１の長手方向両側に、リブ付き部材１２２がそれぞれ溶接されたものである。リブ付き部材１２２は長い箱体に形成され、その長手方向の両側壁からなる一対のリブ１２３Ａと、箱体の内部に設けられた一対のリブ１２３Ｂとを備える。このリブ付き部材１２２に代えて、図３０に示すリブ付き部材１２４を用いる構成としてもよい。リブ付き部材１２４は四角箱体に形成され、その横外壁が一対のリブ１２５Ａ，１２５Ｂを形成する。
【０１４５】
○ 前記第１実施形態で、トレイ２０に用いる当て板２３に代えて、図３１に示す当て板１３０を用いてもよい。この当て板１３０は、金属板から曲げ加工によって形成され、係合穴２２Ａ，２２Ｂに嵌合する「コ」字状の一対の屈曲部１３１Ａ，１３１Ｂを備えている。
【０１４６】
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０を、図３２に示すアッパプレート１４０（操作部）に代えるとともに、トレイ２０に係合穴２２Ａのみを設けた構成としてもよい。アッパプレート１４０は、移載方向の両端に設けられた一対の第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂと、両第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂの中央に設けられた１つの第２フック部１４２とを備えている。第２フック部１４２は、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂよりも大きく突出するように形成されている。そして、アッパプレート１４０は、同時移載作業時には、前記一実施形態と同様、図３３に示すように、例えば第１フック部１４１Ａが荷載置板４３上のトレイ２０の係合穴２２Ａに係合し、第１フック部１４１Ｂが収容部１５のトレイ２０の係合穴２２Ａに係合する第１引込位置に配置される。同様に、アッパプレート１４０は、第１フック部１４１Ａがトレイ２０の係合穴２２Ａに係合し、第１フック部１４１Ｂがもう１つのトレイ２０の係合穴２２Ａに係合した状態で第１押出位置に配置される。このとき、第２フック部１４２は、２つのトレイ２０の間に配置される。そして、進退機構７１が搬送位置から移載位置に切り換えられることで、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂが、各係合穴２２Ａに係合する。
【０１４７】
一方、収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上に移載するだけのときには、図３４（ａ）に示すように、第２フック部１４２が、収容部１５に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに係合可能となる新たな第２引込位置に配置される。そして、進退機構７１が、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂが係合穴２２Ａに係合せず、第２フック部１４２のみが係合穴２２Ａに係合する、新たな第２の移載位置（すなわち、前記一実施形態の移載位置よりも搬送位置寄りの位置）に配置されることで、第２フック部１４２が係合穴２２Ａに係合する。そして、図３４（ｂ）に示すように、トレイ２０の係合穴２２Ａに係合したアッパプレート１４０が、第２引込位置から、その反対側の待機位置（移載終了位置）まで移動することで、トレイ２０が荷載置板４３上に移載される。
【０１４８】
さらに、荷載置板４３から収容部１５に荷置き作業するときには、その収容部１５とは反対側の待機位置（移載開始位置）でトレイ２０の係合穴２２Ａに第２フック部１４２を係合させたアッパプレート１４０を、図３４（ｃ）に示すように、収容部１５側の第２押出位置まで移動させる。このような動作によって、荷Ｌを収容部１５に移載する。
【０１４９】
このような構成によれば、前記一実施形態の各効果に加えて、トレイ２０に係合穴２２Ａのみを設ければよく、簡単な構造ですむ。…（請求項１〜請求項４）○ 前記第１実施形態で、トレイ２０に、係合穴２２Ｂに代えて、図３５（ａ）〜（ｃ）に示すように、係合穴２２Ａと共にフック部８０Ａ，８０Ｂが同時に係合可能な係合穴２２Ｃを設けた構成とする。そして、２つの荷Ｌを同時に移載するときには、前記一実施形態と同様、第１引込位置及び第１押出位置に位置制御する。
【０１５０】
一方、収容部１５から荷載置板４３への荷取り作業時には、図３５（ａ）に示すように、例えばフック部８０Ａが、収容部１５に載置された荷Ｌの係合穴２２Ｃに係合可能となり、フック部８０Ｂが係合穴２２Ａに係合する第２引込位置に配置される。この第２引込位置は、第１引込位置よりもより移載元側の位置となる。
【０１５１】
そして、図３５（ｂ）に示すように、フック部８０Ｂが係合穴２２Ａに係合したアッパプレート７０が、第２引込位置から、荷載置板４３側に設定された所定の移載終了位置まで移動することで、トレイ２０が荷載置板４３上の所定位置に移載される。この移載終了位置は、前記一実施形態の待機位置よりも、荷載置板４３の中央寄りの位置である。
【０１５２】
さらに、荷載置板４３から収容部１５への荷置き作業時には、その収容部１５から遠い側で荷載置板４３上に設定された移載開始位置で係合穴２２Ａにフック部８０Ａを係合させるとともに係合穴２２Ｃにフック部８０Ｂを係合させる。そして、アッパプレート７０を、図３５（ｃ）に示すように、収容部１５側の第２押出位置まで移動させることで、荷Ｌを収容部１５に移載する。この第２押出位置は、第１押出位置よりもより移載先側の位置である。
【０１５３】
このような構成によっても、前記一実施形態の各効果が得られる。…（請求項１〜請求項４）
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に凹凸な波板面を備えた係合部を設けた構成とする。この場合、トレイ２０には、係合穴２２Ａ，２２Ｂに代えて、係合部と同様の波板面を有する被係合部を設けた構成とする。
【０１５４】
そして、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時には、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の第１引込位置（第１及び第２実施形態の第１引込位置と同じ位置）まで進出させた状態で、両係合部でトレイ２０の被係合部をその所定位置で挟持する。そして、両アッパプレート７０を、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置（第１及び第２実施形態の第１押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で係合状態を解除することで、２つの荷Ｌ１，Ｌ２を同時に移載する。
【０１５５】
一方、収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷取り作業時には、両アッパプレート７０を第２引込位置（第１及び第２実施形態の第２引込位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で、両係合部で被係合部を、第１引込位置のときの挟持位置とは異なる位置で挟持する。そして、出庫ＳＴ１７側の待機位置（第１及び第２実施形態と同じ待機位置）まで両アッパプレート７０を後退させた状態で係合を解除することで、入庫ＳＴ１６からの荷取りを行う。
【０１５６】
また、収容部１５又は出庫ＳＴ１７への荷置き作業時には、両アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置した状態でトレイ２０の被係合部を挟持した後、出庫ＳＴ１７側の第２押出位置（第１及び第２実施形態の第２押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させる。そして、この位置で挟持状態を解除することで、荷載置板４３からの荷置きを完了する。
【０１５７】
このような構成によれば、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時、荷取り作業時、及び、荷置き作業時のいずれの場合にも、荷Ｌの移載に要する時間をさらに短縮することができる。…（請求項１〜請求項４）
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に並んだ２つの荷Ｌの各端部を前後方向で直接挟持可能な弾性部を各アッパプレート７０に設けた構成とする。この場合、フック部８０Ａ，８０Ｂを係合させる必要がないのでトレイ２０を用いる必要はないが、用いることもできる。この場合、両弾性部が荷Ｌを挟持する移載位置は、予め設定された位置であってもよく、また、例えば開閉用モータ６０の駆動電流値から推定した挟持力の大きさが判定値を超える位置であってもよい。弾性部は、例えば、中実のゴム体、空気等で膨らませたゴム体、発泡樹脂等によって形成することができる。
【０１５８】
そして、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時には、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の第１引込位置（第１及び第２実施形態の第１引込位置と同じ位置）まで進出させた状態で、両弾性部でトレイ２０をその所定位置で挟持する。そして、両アッパプレート７０を、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置（第１及び第２実施形態の第１押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で係合状態を解除することで、２つの荷Ｌ１，Ｌ２を同時に移載する。
【０１５９】
一方、収容部１５又は入庫ＳＴ１６からの荷取り作業時には、両アッパプレート７０を第２引込位置（第１及び第２実施形態の第２引込位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で、両弾性部でトレイ２０を、第１引込位置のときの挟持位置とは異なる位置で挟持する。そして、出庫ＳＴ１７側の待機位置（第１及び第２実施形態と同じ待機位置）まで両アッパプレート７０を後退させた状態で係合を解除することで、入庫ＳＴ１６からの荷取りを行う。
【０１６０】
また、収容部１５又は出庫ＳＴ１７への荷置き作業時には、両アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置した状態でトレイ２０の端部を挟持した後、出庫ＳＴ１７側の第２押出位置（第１及び第２実施形態の第２押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させる。そして、この位置で挟持状態を解除することで、荷載置板４３からの荷置きを完了する。
【０１６１】
このような構成によれば、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時、荷取り作業時、及び、荷置き作業時のいずれの場合にも、荷Ｌの移載に要する時間をさらに短縮することができる。…（請求項１〜請求項４）
○ 前記第１実施形態で、両ロアプレート５２の前後方向における位置を、センサ（例えばリミットスイッチ）を用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が開閉用モータ６０を運転制御することで、両アッパプレート７０を搬送位置及び移載位置に位置決めする構成とする。同様に、両アッパプレート７０の左右方向における位置を、センサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が進退用モータ８５を運転制御することで、第１引込位置、第１押出位置、第２引込位置、待機位置及び第２押出位置に位置決めする構成とする。（請求項１〜請求項４）
○ 前記第１及び第２実施形態で、荷載置板４３を、フリーローラやフリーコンベアからなる荷載置部に置き換えた構成としてもよい。
【０１６２】
○ 前記第１実施形態で、進退機構７１の各スプロケット７５Ａ，７５Ｂをプーリに、各チェーン７６Ａ，７６Ｂをタイミングベルトに置き換えた構成とする。同様に、開閉機構５５の各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１をそれぞれプーリに、チェーン５９をタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。
【０１６３】
○ 前記第１及び第２実施形態で、スタッカクレーン１２のキャリッジ２９に設ける荷移載装置３０，９０の数は、２台以上であってもよい。
○ 本発明の荷移載装置は、スタッカクレーンに限らず、例えば、入庫バッファ１８まで荷を搬送する無人搬送車に搭載されるものに具体化してもよい。この場合には、荷の供給元から、１度に２つの荷を荷取りすることができ、１つの荷の移載に要する時間を短縮することができる。
【０１６４】
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想を列記する。
（１） 請求項５〜請求項７のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記第１係合部及び第２係合部は、前記移載方向に離れて設けられた一対の凸状部（フック部８０Ａ，８０Ｂ）である荷移載装置。…（第１実施形態）
（２） 請求項５〜請求項７のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記第１係合部及び第２係合部は、前記移載方向に離れて設けられた一対の叉状部（フック部１１２Ａ，１１２Ｂ）である荷移載装置。このような構成によれば、対向する両側面に、叉状部が係合可能なリブ（１１４Ａ，１１４Ｂ，１２３Ａ，１２３Ｂ，１２５Ａ，１２５Ｂ）が設けられた箱体（コンテナ１１１、トレイ１２０）を移載することができる。…（他の実施形態、図２７，２８，２９，３０）
（３） 請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記操作部は、前記移載方向に対する水平直交方向に前記ワークを挟持可能な弾性体である荷移載装置。このような構成によれば、特に被係合部を備えないワークを移載することができる。また、移載に要する時間をさらに短縮することができる。…（他の実施形態）
（４） 請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記移動手段は、前記移載方向に延びるように設けられた案内部材（ロアプレート５２、第１リニアガイド７３）と、該案内部材に対して移載方向に移動可能に支持された移動部材（ミドルプレート７２）と、移動部材に対して移載方向に移動可能に支持された支持部材（アッパプレート７０）と、移動部材を介して支持部材を案内部材に連結する連結手段（スプロケット７５Ａ，７５Ｂ、チェーン７６Ａ，７６Ｂ等）と、移動部材を移動させる駆動手段（ラック７７、スプライン軸８２、中間ギヤ８３、ピニオンギヤ８４、進退用モータ８５、駆動ギヤ８６等）からなり、前記連結手段は、支持部材を移動部材の２倍の移動量で移動させるものであり、前記支持部材には前記操作部が設けられている荷移載装置。…（第１実施形態）
（５） 請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記移動手段は、前記荷載置部の移載方向に移動可能に設けられた基部（移動板９７）と、該基部を移動させる第１移動機構（アプローチ機構９５）と、前記基部に対し前記移載方向に移動可能に設けられた移動部材（フックユニット９８）と、該移動部材を移動させる第２移動機構（スライド機構９９）とからなり、前記移動部材に前記操作部（フックユニット９８）が設けられている荷移載装置。…（第２実施形態）
（６） 前記技術的思想の（５）に記載の荷移載装置において、前記移動部材は、荷載置部に載置されたワークの下側を移動するように設けられ、前記切換手段（フックユニット９８に設けられたアクチュエータ）は、前記操作部に設けた係合部（フック１０１Ａ，１０１Ｂ）を上下方向に変位させ、該係合部をワークに対して係合又は非係合とすることで操作部がワークを掴む状態と掴まない状態とを切り換える荷移載装置。…（第２実施形態）
【０１６５】
【発明の効果】
請求項１〜請求項８に記載の発明によれば、移載方向に並んだ２つの荷を同時に移載するので、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。また、１つの荷のみの荷取り又は荷置き時に、荷取り側又は荷置き側だけで作業を行うので、荷１つ当たりの移載に要する時間をより一層短縮することができる。
【０１６６】
また、請求項９に記載の発明によれば、自動倉庫で入庫及び出庫を行うスタッカクレーンに設けたので、荷１つ当たりの入庫又は出庫に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の荷移載装置の一部を示す模式斜視図。
【図２】（ａ）は、自動倉庫を示す概略平面図、（ｂ）は同じく概略側面図。
【図３】入庫ＳＴ及び出庫ＳＴを示す模式正面図。
【図４】トレイを示す模式斜視図。
【図５】荷移載装置のフレームを示す模式斜視図。
【図６】荷移載装置の開閉機構を示す模式斜視図。
【図７】進退機構を示す模式正面図。
【図８】（ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図９】（ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１０】（ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１１】（ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１２】２つのトレイと両フック部とを示す模式斜視図。
【図１３】搬送位置の進退機構とトレイを示す模式平面図。
【図１４】移載位置の進退機構とトレイを示す模式平面図。
【図１５】（ａ）第１引込位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、（ｂ）第１押出位置のアッパプレートとトレイを示す模式図。
【図１６】（ａ）第２引込位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、
（ｂ）待機位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートとトレイを示す模式図。
【図１７】（ａ）〜（ｅ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１８】（ａ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｂ）〜（ｅ）入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｄ），（ｅ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図２０】（ａ）〜（ｄ）移載位置での荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２１】第２実施形態の荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２２】トレイを示す模式斜視図。
【図２３】（ａ），（ｂ）荷移載装置を示す模式平面図。
【図２４】（ａ），（ｂ）荷移載装置を示す模式平面図。
【図２５】（ａ），（ｂ）フックユニットを示す模式斜視図。
【図２６】フックユニットとトレイを示す模式縦断面図。
【図２７】他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図２８】同じくアッパプレート及びコンテナを示す模式斜視図。
【図２９】トレイを示す模式斜視図。
【図３０】リブ付き部材を示す模式斜視図。
【図３１】当て板を示す模式斜視図。
【図３２】他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図３３】第１引込位置のアッパプレートを示す模式図。
【図３４】（ａ）第２引込位置、（ｂ）待機位置、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートを示す模式図。
【図３５】（ａ）第２引込位置、（ｂ）移載終了位置、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートを示す模式図。
【符号の説明】
１０…自動倉庫、１１Ａ，１１Ｂ…枠組棚、１２…スタッカクレーン、１５…移載元及び移載先としての収容部、１６…移載元としての入庫ＳＴ、１７…移載先としての出庫ＳＴ、２０…ワークとしてのトレイ、２２Ａ，２２Ｂ…係合穴、２９…キャリッジ、３０…荷移載装置、３３…制御手段としてのコントローラ、４３…荷載置部としての荷載置板、５２…移動手段及び進退手段を構成する基部としてのロアプレート、５５…切換手段を構成する開閉機構、６０…切換手段を構成する動力源及びサーボモータとしての開閉用モータ、７０…移動手段及び進退手段を構成する操作部としてのアッパプレート、７１…移動手段及び進退手段を構成する進退機構、７２…移動手段及び進退手段を構成するミドルプレート、８０Ａ，８０Ｂ…係合部を構成する第１係合部及び第２係合部としてのフック部、８１…移動手段を構成する進退駆動機構、８５…移動手段及び進退手段を構成する動力源及びサーボモータとしての進退用モータ、９０…荷移載装置、９１…ワークとしてのトレイ、９２Ａ，９２Ｂ…係合溝、９３…荷載置部としての荷台、９６…移動手段を構成するアプローチ機構、９７…同じく移動板、９８…移動手段を構成する切換手段及び操作部としてのフックユニット、９９…移動手段を構成するスライド機構、１００…同じくリニアガイド、１０１Ａ，１０１Ｂ…係合部を構成する第１係合部及び第２係合部としてのフック、１１０…操作部としてのアッパプレート、１１１…ワークとしてのコンテナ、１１２Ａ…係合部を構成する第１係合部としてのフック部、１１２Ｂ…係合部を構成する第２係合部としてのフック部、１１４Ａ，１１４Ｂ…リブ、１２０…ワークとしてのトレイ、１２３Ａ，１２３Ｂ…リブ、１２５Ａ…リブ、１２５Ｂ…リブ、１４０…操作部としてのアッパプレート、１４１Ａ，１４１Ｂ……フック部、１４２…フック部、２２Ｃ…係合穴、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…ワークとしての荷。

Claims (9)

1. 荷載置部から移載元側に進出させた操作部で前記移載元のワークと前記荷載置部のワークとを同時に掴んだ後、荷載置部を挟んで反対側にある移載先側に前記操作部を進出させることで移載元から荷載置部への移載と荷載置部から移載先への移載とを同時に行う同時移載作業と、前記荷載置部から前記移載元側に進出させた前記操作部で移載元のワークを掴んだ後、操作部を荷載置部側に後退させることで移載元から荷載置部への移載を行う荷取り作業とを行う荷移載方法であって、
   前記荷取り作業時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記移載元から後退させた前記操作部が前記移載先側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載元側とする荷移載方法。
2. ワークが載置される荷載置部と、該荷載置部に載置されたワークと移載元又は移載先に載置されたワークとを同時に掴むことが可能な操作部と、前記操作部を前記荷載置部側から移載元及び移載先まで移動させる移動手段と、前記操作部を、前記ワークを掴む状態と掴まない状態とで切り換える切換手段と、前記移動手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記荷載置部側から前記移載元まで進出させた前記操作部で前記移載元のワークと前記荷載置部のワークとを同時に掴んだ後、前記移載先側に前記操作部を進出させることで移載元から荷載置部への移載と荷載置部から移載先への移載とを同時に行う同時移載作業と、前記荷載置部から前記移載元側に進出させた前記操作部で移載元のワークを掴んだ後、操作部を荷載置部側に後退させることで移載元から荷載置部への移載を行う荷取り作業とを行うとともに、前記荷取り作業時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記移載元から後退させた前記操作部が前記移載先側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載元側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載元側とする荷移載装置。
3. 前記制御手段は、前記荷載置部のワークを掴んだ前記操作部を前記移載先側に進出させることで荷載置部から移載先への移載を行う荷置き作業を行うとともに、前記荷置き作業時に前記移載先に進出させるときの前記操作部の進出位置を、前記操作部が前記移載元側に干渉しないように、前記同時移載時に前記移載先側に進出させるときの前記操作部の進出位置よりもより移載先側とする請求項２に記載の荷移載装置。
4. 前記制御手段は、前記同時移載作業時には、前記操作部を、前記移載元側に設定された所定の第１引込位置まで進出させた後、前記移載先側に設定された所定の第１押出位置まで進出させ、また、前記荷取り作業時には、前記操作部を、前記第１引込位置よりもより前記移載元側に設定された所定の第２引込位置まで進出させた後、前記荷載置部側に設定された所定の移載終了位置まで後退させ、また、前記荷置き作業時には、前記操作部を、前記荷載置部側に設定された所定の移載開始位置から、前記第１押出位置よりもより前記移載先側に設定された所定の第２押出位置まで進出させた後、荷載置部側に後退させる請求項３に記載の荷移載装置。
5. 前記操作部は、前記ワークに対し、前記荷載置部の移載方向に対するほぼ水平直交方向にその両側から係合することで両ワークを掴むように一対で設けられるとともに、前記移載方向に離れて設けられた一対の係合部をそれぞれ備え、該両係合部は、前記第１引込位置及び前記第２引込位置で前記移載元のワークに係合する第１係合部と、前記第１引込位置及び前記移載開始位置で荷載置部のワークに係合する第２係合部とからなる請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の荷移載装置。
6. 前記切換手段は、一対の前記操作部を前記水平直交方向に互いに接近させることで前記ワークに対して係合させ、また、互いに離間させることで前記ワークに対する係合を解除する請求項５に記載の荷移載装置。
7. 前記移動手段は、前記移載方向に対する水平直交方向に離間又は接近可能に設けられた一対の基部と、該基部毎に、前記操作部を該基部に対して移載方向に進退させる進退手段とを備え、前記切換手段は、一対の前記基部を前記水平直交方向に互いに接近又は離間させることで一対の前記操作部を互いに接近又は離間させる請求項６に記載の荷移載装置。
8. 前記移動手段及び切換手段は、動力源としてサーボモータを備え、前記制御手段は、前記各サーボモータを制御することで、前記操作部を移載方向に位置制御するとともにワークを掴む状態と掴まない状態とを切り換える請求項２〜請求項７のいずれか一項に記載の荷移載装置。
9. 請求項２〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置を、ワークを搬送するキャリッジに備えたスタッカクレーン。

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