JP2003200376A - 産業用ロボット - Google Patents

産業用ロボット

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JP2003200376A JP2002037386A JP2002037386A JP2003200376A JP 2003200376 A JP2003200376 A JP 2003200376A JP 2002037386 A JP2002037386 A JP 2002037386A JP 2002037386 A JP2002037386 A JP 2002037386A JP 2003200376 A JP2003200376 A JP 2003200376A
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敦 一番ケ瀬
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Abstract

(57)【要約】 【課題】エンドエフェクタと上部アームの間に架け渡し
たケーブル等の手首部の動作による屈曲が少なく、また
前記ケーブル等が上部アームに巻き付くことなく、また
前記ケーブル等と周辺機器との干渉が無い産業用ロボッ
トを提供する。 【解決手段】胴体５には、回転体７に取り付けるエンド
エフェクタ９に動力または信号または材料を供給するケ
ーブル等１２を胴体５から引き出す通過口２５を胴体５
の第１軸（Ｒ軸）の軸心と交わる位置に開口し、通過口
２５から引き出したケーブル等１２を、エンドエフェク
タ９まで延設するものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット、特
にアーク溶接用の垂直多関節型ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】今日、６軸の垂直多関節ロボットの先端
にアーク溶接用トーチを取り付けたアーク溶接ロボット
は多くの産業分野で多用されている。この６軸垂直多関
節ロボットは、基台の上で垂直軸回りに旋回する旋回ベ
ース（基本第１軸）と前記旋回ベースに取り付けられて
前後方向に揺動する下部アーム（基本第２軸）と前記下
部アームの先端に取り付けられて上下方向に揺動する上
部アーム（基本第３軸）と、前記上部アームの先端に取
り付けられた３自由度を有する手首部（手首第１軸〜手
首第３軸）を備えている。前記手首部の先端にアーク溶
接用トーチを取り付ければ、アーク溶接用トーチは任意
の位置で任意の姿勢を取れるので、自在にアーク溶接が
できるのである。
【０００３】図８は、従来のアーク溶接ロボットの側面
図である。図において、３は下部アームであり、図示し
ない旋回ベースに軸支されて前後方向に揺動する。４は
上部アームであり、下部アーム３の先端のＵ軸（紙面に
垂直な軸である）回りに回転自在に軸支されて上下方向
に揺動する。５は上部アームの先端に取り付けられた手
首部である。手首部５は、上部アーム３の長さ方向に伸
びるＲ軸回りに回転する胴体６と、前記胴体６の先端に
軸支されてＲ軸に直交するＢ軸（紙面に垂直な軸であ
る）回りに揺動する揺動体７と、前記揺動体７の先端に
あってＢ軸に直交するＴ軸回りに回転する回転体８から
構成されている。９は溶接トーチであり、トーチクラン
プ１０を介して回転部８に固定されている。１１は上部
アーム２の上に固定されたワイヤ送給装置であり、図示
しないワイヤ貯蔵装置（例えば、ワイヤリール）から溶
接ワイヤを引き出して、溶接トーチ９に向けて押し出す
装置である。１２は溶接トーチ９とワイヤ送給装置１１
を結ぶコンジットケーブルである。コンジットケーブル
１２は、溶接トーチ９に溶接ワイヤを送給するための保
護管を中心にして、溶接電流供給用ケーブルやシールド
ガス供給用のホースを束ねたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のアー
ク溶接ロボットは、揺動体７をＢ軸回りに揺動させて、
溶接トーチ９を上部アーム４に対して上下に揺動させる
と、コンジットケーブル１２が屈曲して、溶接ワイヤの
送給が阻害されるという問題があった。またコンジット
ケーブル１２に圧縮力がかかり坐屈するという問題があ
った。また、回転体８をＴ軸回りに回転させると、コン
ジットケーブル１２が手首部５や上部アーム４に巻き付
くという問題もあった。これらの問題を改善するため
に、図７に示すようにコンジットケーブル１２を上部ア
ーム４の上で大きくアーチを描くように架け渡して、前
記アーチの変形によって、溶接トーチ９の動きを吸収し
ていたが、大きなアーチを描いたコンジットケーブル１
２がワークや周辺装置との干渉が発生するので、前記ア
ーチをむやみに大きくすることもできず、完全な解決は
できなかった。そこで、本発明は、エンドエフェクタと
上部アームの間に架け渡したケーブル等の手首部の動作
による屈曲が少なく、また前記ケーブル等が上部アーム
が巻き付くことなく、また前記ケーブル等と周辺機器と
の干渉が無い産業用ロボットを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１の発明はアームの先端に手首部を備え、
前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記ア
ームの長さ方向の第１軸回りに回転する胴体と、前記胴
体の先端に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸
回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付け
られて第３軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボ
ットにおいて、前記胴体は前記回転体に取り付けるエン
ドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケ
ーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の前
記第１軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から
引き出した前記ケーブル等を、前記エンドエフェクタま
で延設するものである。また、請求項２の発明は前記胴
体を駆動するモータと減速機を前記アームの内部に前記
第１軸と同心に設置するともに、前記モータと減速機は
反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸
モータおよび中空軸減速機であって、前記ケーブル等を
前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負
荷側に引き出すものである。また、請求項３の発明は、
モータを前記アーム内に前記第１軸に対してオフセット
して設置し、前記モータに結合されて前記胴体を駆動す
る減速機を前記アームの内部に前記第１軸と同心に設置
するともに、前記減速機は反負荷側から負荷側まで貫通
する中空部を備えた中空軸減速機であって、前記ケーブ
ル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空
部の負荷側に引き出すものである。また、請求項４の発
明は前記胴体が前記第１軸に平行に延びる２つの部分を
有する二股状をなし、前記二股状を成す前記２つの部分
で前記揺動体を挟んで前記揺動体を揺動自在に支持し、
前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または
信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引
き出す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第１軸の
軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した
前記ケーブル等を前記二股状を成す２つの部分の間の空
間を通して、前記エンドエフェクタまで延設するもので
ある。また、請求項５の発明は前記揺動体に前記第３軸
に平行に延びる二股状の部分を備え、前記ケーブルは前
記揺動体の前記二股状を成す２つの部分の間を通って、
前記エンドエフェクタに延びるとともに、前記揺動体の
前記二股状の部分に、前記ケーブルが前記二股状の部分
の間からはみ出すことを抑制する拘束片を備えるもので
ある。また、請求項６の発明は、前記アームの側面に進
入口を開口し、前記ケーブル等を前記進入口から前記ア
ーム内部に引き込み、前記アーム内部から前記第１軸の
軸心にそって前記胴体に延設するものである。また、請
求項７の発明は、前記回転体の先端から後端まで貫通す
る空間であって、前記第３軸と同心をなす円筒状の空間
を備え、前記エンドエフェクタを前記空間に挿入して取
り付けるものである。また、請求項８の発明は、前記胴
体を駆動する第１のモータを前記アームの内部に前記第
１軸と同心に設置し、前記揺動体を駆動する第２のモー
タと、前記回転体を駆動する第３のモータを前記胴体の
内部に前記第１軸に直角に配置し、前記第２のモータお
よび前記第２のモータの動力を前記胴体の二股状を成す
２つの部分に配置されたベルトプーリ機構を介して前記
揺動体および前記回転体に伝導するものである。また、
請求項９の発明は、前記第２のモータと前記第３のモー
タを駆動する動力・信号線を、前記第１軸に平行であっ
て、前記第１軸の軸心からオフセットした位置に配設し
て、前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設するも
のである。また、請求項１０の発明は、前記エンドエフ
ェクタはアーク溶接用のトーチであって、前記ケーブル
等はコンジットケーブルとするものである。また、請求
項１１の発明は、前記トーチに溶接ワイヤを送給するワ
イヤ送給機を前記アームの後に取り付けるものである。
また、請求項１２の発明は、前記ワイヤ送給機を、前記
溶接ワイヤを前記第１軸に平行に送出する方向に取り付
けるものである。また、請求項１３の発明は、コイルバ
ネを樹脂で被覆した保護チューブを前記ケーブル等に被
せて前記ケーブル等を保護するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す産業
用ロボットの側面図である。図において１は産業用ロボ
ットの基台である。基台１の上には垂直軸（Ｓ軸）回り
に旋回自在に旋回ベース２が取り付けられ、旋回ベース
２には下部アーム３が水平軸（Ｌ軸）回りに軸支され、
前後方向に揺動する。下部アーム３の上端には上部アー
ム４が水平軸（Ｕ軸）回りに軸支され、上下方向に揺動
する。５は上部アーム４の先端に取り付けられた手首部
である。手首部５は、上部アーム４の長さ方向の中心軸
（Ｒ軸：手首第１軸）回りに回転自在に取り付けられた
胴体６と、胴体６の先端でＲ軸に直交する軸（Ｂ軸：手
首第２軸）回りに軸支されて揺動する揺動体７と、揺動
体７の先端で回転軸（Ｔ軸：手首第３軸）回りに回転す
る回転体８からなる。
【０００７】９は、回転体８に取り付けられた溶接トー
チであり、１１は上部アーム４の後端に固定されたワイ
ヤ送給装置である。ワイヤ送給装置１１には図示しない
ワイヤリールから溶接ワイヤが供給され、コンジットケ
ーブル１２を通して溶接ワイヤを溶接トーチ９まで送給
する。コンジットケーブル１２は上部アーム４の側面
を、Ｒ軸に平行に伸びて、上部アーム４の側面に開口し
た進入口２１から上部アーム４の内部に引き込まれる。
なお、上部アーム４の内部から溶接トーチ９に至るコン
ジットケーブル１２の経路は後述する。また、コンジッ
トケーブル１２は、コイルバネを樹脂で被覆した保護チ
ューブの中に通されて保護されている。
【０００８】図２は図１に示した産業用ロボットの立体
図である。手首部５の胴体６は、平面形において略Ｕ字
形の二股状をなし、Ｒ軸に平行に伸びる２つの部材２
２、２３を備えている。揺動体７は部材２２、２３に挟
まれて、両持ちで支持されている。進入口２１から上部
アーム４の中に入ったコンジットケーブル１２は、胴体
６のＵ字形の底部２４に開口した通過口２５から再び外
部にでて、部材２２と２３の間の空間を通って、揺動体
７に伸びている。通過口２５はＲ軸を中心とする開口で
あり、コンジットケーブル１２は通過口２５から揺動体
７に向けて、Ｒ軸に沿って（コンジットケーブル１２の
中心とＲ軸が一致するように）配設される。
【０００９】図３は図１に示した産業用ロボットの上部
アーム４を図１のＡＡ'線で切断した平断面図である。
図において、３１は上部アーム４の内部にその回転軸の
中心をＲ軸に一致させて、つまりＲ軸と同心に取り付け
られたモータであり、モータ３１は減速機３２、中間軸
３３を介して手首部５の胴体６をＲ軸回りに回転駆動す
る。中間軸３３はベアリング３４とベアリング３５で上
部アーム４に回転自在に支持されている。また中間軸３
３は、ベアリング３４に支持されて減速機３２に連結さ
れる円輪部３６と、ベアリング３５に支持されて胴体６
に連結される中空円筒部３７と、回転中心（Ｒ軸）から
オフセットした位置で円輪部３６と中空円筒部３７を接
続する接続部３８からなり、全体としてクランクシャフ
ト状をなしている（図４参照）。
【００１０】３９は機内配線である。機内配線３９は胴
体６内に装備されて揺動体７および回転体８を駆動する
モータ（後述）を駆動するための動力線であり、下部ア
ーム３から上部アーム４の内部に引き込まれて、点３９
ａで上部アーム４にクランプされる。機内配線３９は点
３９ａから、Ｒ軸回りに円弧を描いて円環状部を形成し
て点３９ｂまで伸び、さらに点３９ｂから点３９ｃまで
の間はＵ字状の折り曲げ部を形成し、点３９ｃから再び
Ｒ軸回りに円環状部を形成して点３９ｄで中間軸３３の
円輪部３６にクランプされる。なお、３９ａから３９ｄ
に至る機内配線３９の保持構造は、登録実用新案第２１
１７５７６号（実公平７−３９５７５）として本願出願
人が権利を保有している。
【００１１】機内配線３９は点３９ｄから中間軸３３の
接続部３８に沿って伸び（図示を省略したが、機内配線
３９は接続部３８に適宜、固縛される）、中間軸３３の
中空円筒部３７の中心（Ｒ軸）を避けて、前記中空部の
外周に設けた溝を通って胴体６の中に入る。コンジット
ケーブル１２は、上部アーム４の側面に開口した進入口
２１から上部アーム４の中に入り、中間軸３３の中空円
筒部３７の中心の中空部と、胴体６の通過口２５を通っ
て外部に出る。前期中空部と通過口はＲ軸を中心とする
円筒であり、コンジットケーブル１２はＲ軸に沿って真
っ直ぐ外部に引き出される。コンジットケーブル１２は
Ｒ軸の中心にあって、機内配線３９はＲ軸の中心から離
れた位置にあるので、胴体６がＲ軸まわりに回転すると
き、機内配線３９はコンジットケーブル１２の回りを、
衛星のように周回する。このため、機内配線３９とコン
ジットケーブル１２の干渉は生じない。ここで、中間軸
３３をＲ軸回りに回転させた時の、コンジットケーブル
１２と中間軸３３の接続部３８の干渉が問題になるが、
コンジットケーブル１２が接続部３８に接触したときの
多少の曲げは許容されるから、図示した位置から中間軸
３３をＲ軸回りに±１８０°回転可能である。したがっ
て、この干渉は実用上の問題にはならない。
【００１２】図５は本発明の第２の実施例を示す産業用
ロボットの手首部の側面図であり、説明の便宜のため、
手首部５の胴体６の右側面のカバーを取り除いて、内部
機構が見えるように描いている。図において、５１は揺
動体７を駆動するモータであり、胴体６の内部に横向
き、つまりＲ軸に対して直角、Ｂ軸に対して平行に取り
付けられている。モータ５１の出力軸にはプーリ５２が
取り付けられている。５３は揺動体７に連結される減速
機であり、胴体６の先端に取り付けられている。減速機
５３の入力軸にはプーリ５４が取り付けられ、プーリ５
４とプーリ５２の間にはタイミングベルト５５が巻き掛
けられている。つまりモータ５１の動力はベルトプーリ
機構を介して減速機５３に伝えられて、揺動体７をＢ軸
回りに回転駆動する。５６は回転体８を駆動するモータ
であり、モータ５１と同様に胴体６の内部に横向きに取
り付けられている。モータ５６の動力は胴体６の左側
（紙面の裏側）に配置される別のベルトプーリ機構（図
示せず）を介して回転体８を駆動する。また、モータ５
１とモータ５６はＲ軸の中心から下にオフセットした位
置に取り付けられている。これはＲ軸に沿って延びるコ
ンジットケーブル１２との干渉を避けるためである。
【００１３】図６は、図５に示した産業用ロボットの手
首部の先端の内部機構を示す平断面図であり、図６にお
いては、揺動体７をＢ軸まわりに９０°回転させて、揺
動体７を水平つまり、Ｒ軸とＴ軸が重なるような姿勢を
取っている。なお、図５と共通する構成要素は同一の符
号を付したので、説明を省略する。６１はベルトであり
回転体駆動用モータ（図５のモータ５６に相当するが、
図示していない）の動力をプーリ６２に伝える。プーリ
６２には傘歯車６３が取り付けられている。６４は揺動
体７にＴ軸に平行に軸支された伝動軸であり、伝動軸６
４の両端には傘歯車６５、６６が取り付けられ、傘歯車
６５は傘歯車６３と噛み合っている。６７は回転体８に
取り付けられた傘歯車である。傘歯車６７は傘歯車６６
と噛み合っている。このようにして前記回転体駆動用モ
ータの動力は回転体８に伝えられる。回転体８には、Ｔ
軸を中心とする円筒状の中空部があり、溶接トーチ９は
前記中空部を貫通している。回転体８を貫通した溶接ト
ーチ９の端部にはコンジットケーブル１２が接続されて
いる。コンジットケーブル１２は二股状になった胴体６
の部材２２、２３の間の空間に、Ｒ軸と同心に配設され
ている。また揺動体駆動用のベルトプーリ機構は部材２
２の内部に、回転体駆動用のベルトプーリ機構は部材２
３の内部にそれぞれ配置されている。
【００１４】図７は本発明の本発明の第３の実施例を示
す産業用ロボットの三面図であり、（ａ）は正面図、
（ｂ）は平面図、（ｃ）は右側面図である。基本的な構
成は図１から図６に示した第１および第２の実施例と同
一なので、共通する構成要素には同一の符号を付して説
明を省略する。揺動体７は、回転体８を支持する本体７
ａと、本体７ａの左右（右側面で見て）にあって、第３
軸（Ｔ軸）つまり回転体８の回転中心に平行に伸びる２
つの部分７ｂ、７ｃを備えて二股状を成している。部分
７ｂ、７ｃの先端は胴体６の左右の部材２２、２３にそ
れぞれ回転自在に支持され、揺動体７を両持ちで支持し
ている。コンジットケーブル１２は、部材２２と部材２
３の間の空間と部分７ａと７ｂの間の空間を通って回転
体８に（さらにはその先に取り付けられる溶接トーチ
に）に延びている。１３は部分７ｂに固定されたケーブ
ルサポートである。ケーブルサポート１３は部分７ｂと
７ｃの間を塞ぐ板状の部材で、コンジットケーブル１２
が部分７ｂと７ｃの間からはみ出すのを抑制する拘束片
として機能する。また胴体６の部材２２と部材２３の間
には、２つの間を連結する連結片１４があり、コンジッ
トケーブル１２が胴体６の下に垂れ下がるのを抑制して
いる。このように、コンジットケーブル１２の変形はケ
ーブルサポート１３と連結片１４によって抑制されるの
で、揺動体７あるいは回転体８を大きく動作させてもコ
ンジットケーブル１２が手首５の外に大きくはみ出し
て、ワークや周辺装置と干渉することがない。また、揺
動体７を真上に振り上げた（図７に示す状態から１８０
°揺動させた状態）時に、コンジットケーブル１２が胴
体６の上にはみ出すように変形するが、ケーブルサポー
ト１３はこの変形を押える効果もある。
【００１５】以上説明した実施例は手首部５の揺動体７
を胴体６の先端に両持ちで軸支したが片持ちで取り付け
てもよい。つまり、図２に示した胴体６の２つの部材２
２、２３のうちの一方の部材２３を取り除いて、揺動体
６を部材２２に片持ちで支持する構造を選んでもよい。
【００１６】また、実施例では、コンジットケーブル１
２を上部アーム４の側面から上部アーム４の内部に引き
入れたが、次の変形例１、変形例２のように構成すれ
ば、コンジットケーブル１２を上部アームの後端から溶
接トーチまで、Ｒ軸に沿って真っ直ぐ延ばすことができ
る。 （変形例１）モータ３１と減速機３２を反負荷側から負
荷側まで貫通する中空部を備えたいわゆる中空軸モータ
および中空軸減速機にして、コンジットケーブル１２を
上部アーム４の後端からモータ３１の中空軸と減速機３
２の中空軸を通して、中間軸３３の中に、真っ直ぐ（Ｒ
軸に沿って）延ばす。この時、ワイヤ送給装置１１は溶
接ワイヤの送給方向がＲ軸に一致するように取り付ける
とよい。この構造は上部アーム４の側面からコンジット
ケーブル１２を引き込むのに比べて、コンジットケーブ
ル１２の曲がりが少ないので、溶接ワイヤの送給抵抗が
小さくなるという効果が期待できる。 （変形例２）変形例１で用いた中空軸モータは高価なの
で、減速機３２だけを中空軸減速機にして、モータ３１
をＲ軸に平行にオフセットして、ベルトプーリ機構で減
速機３２と結合してもよい。この場合、コンジットケー
ブル１２は上部アーム４の後端からＲ軸に沿って上部ア
ーム４の中に入って、モータ３１の横を通って、減速機
３２の中空軸に入る。
【００１７】また、実施例の説明においてアーク溶接用
ロボットを取り上げたが、本発明はアーク溶接用ロボッ
トに限られるものではなく。塗装、シーリング、研磨、
ハンドリングなど、すべての用途に可能である。つま
り、エンドエフェクタは塗装用スプレーガン、シーリン
グ用ノズル、研磨工具あるいはメカニカルハンドなどで
あってもよいし、ケーブル等とは、塗料用ホース、シー
ル材供給ホース、空気工具駆動用のエアホース、電動工
具駆動用の動力線等であってもよい。なお、コンジット
ケーブル１２の配設状態を説明するのに、Ｒ軸と同心あ
るいはＲ軸と平行などの表現を用いたが、これらの表現
は幾何学的な厳密さまで要求したものではない。本発明
の目的効果を達成できる範囲で多少の幅（誤差）が許容
されるのは言うまでもない。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明による産業用
ロボットは、ロボットの上部アームの長軸に沿ってエン
ドエフェクタ用のケーブル等を配設するので、周辺装置
等と前記ケーブル等の干渉を防止する効果がある。干渉
が生じないので、干渉に起因する前記ケーブル等の擦過
及び断線等の損傷が回避され、前記ケーブル等の寿命が
延びる効果もある。また、上部アームと手首部の接続部
において、前記ケーブル等が前記手首部の回転中心にあ
り、一方、手首駆動用の機内配線は前記回転軸の中心か
ら離れた位置にあるので、前記機内配線はは前記ケーブ
ル等の外周を衛星状に回転する。そのため、前記機内配
線と前記ケーブルの干渉を防止する効果がある。さらに
また、前記ケーブル等はは前記手首部が前記長軸回りに
回転してもねじりを受け追従するのみであり、曲げを生
じないので、前記ケーブル等の内部を通して送給される
溶接ワイヤの送給抵抗の変化は発生せず溶接ワイヤが安
定的に送給され、溶接品質が著しく向上する効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す産業用ロボットの
側面図である。
【図２】図１に示した産業用ロボットの立体図である。
【図３】図１に示した産業用ロボットの上部アームの平
断面図である。
【図４】中間軸の立体図である。
【図５】本発明の第２の実施例を示す産業用ロボットの
手首部の側面図である。
【図６】図５に示した手首部の内部機構を示す平断面図
である。
【図７】本発明の第３の実施例を示す産業用ロボットの
手首部の三面図である。
【図８】従来技術を示す産業用ロボットの側面図である
【符号の説明】
１：基台、２：旋回ベース、３：下部アーム、４：上部
アーム、５：手首部、６：胴体、７：揺動体、８：回転
体、９：溶接トーチ、１０：トーチクランプ、１１：ワ
イヤ送給装置、１２：コンジットケーブル、１３：ケー
ブルサポート、１４：連結片 ２１：進入口、２２，２３：部材、２４：底部、２５：
通過口、３１：モータ、３２：減速機、３３：中間軸、
３４，３５：ベアリング３６：円輪部、３７：中空円筒
部、３８：接続部、３９：機内配線、５１：モータ、５
２：プーリ、５３：減速機、５４：プーリ、５５：ベル
ト、５６：モータ ６１：ベルト、６２：プーリ、６３、６５、６６、６
７：傘歯車、６４：伝動軸、
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS11 BS12 BT08 CT05 CV08 CW08 CY02 CY05 CY07 HS27 HT02 HT24

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】アームの先端に手首部を備え、前記手首部
    は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ
    方向の第１軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に
    取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動
    する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第３
    軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおい
    て、 前記胴体は前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに
    動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記
    胴体から引き出す通過口を前記胴体の前記第１軸の軸心
    と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記
    ケーブル等を、前記エンドエフェクタまで延設したこと
    を特徴とする産業用ロボット。
  2. 【請求項２】前記胴体を駆動するモータと減速機を前記
    アームの内部に前記第１軸と同心に設置するともに、前
    記モータと減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中
    空部を備えた中空軸モータおよび中空軸減速機であっ
    て、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入
    れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする
    請求項１に記載の産業用ロボット。
  3. 【請求項３】モータを前記アーム内に前記第１軸に対し
    てオフセットして設置し、前記モータに結合されて前記
    胴体を駆動する減速機を前記アームの内部に前記第１軸
    と同心に設置するともに、前記減速機は反負荷側から負
    荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸減速機であっ
    て、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入
    れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする
    請求項１に記載の産業用ロボット。
  4. 【請求項４】アームの先端に手首部を備え、前記手首部
    は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ
    方向の第１軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に
    取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動
    する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第３
    軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおい
    て、 前記胴体は前記第１軸に平行に延びる２つの部分を有す
    る二股状をなし、前記二股状を成す前記２つの部分で前
    記揺動体を挟んで前記揺動体を揺動自在に支持し、前記
    回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号
    または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出
    す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第１軸の軸心
    と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記
    ケーブル等を前記二股状を成す２つの部分の間の空間を
    通して、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴
    とする産業用ロボット。
  5. 【請求項５】前記揺動体は前記第３軸に平行に延びる二
    股状の部分を備え、前記ケーブルは前記揺動体の前記二
    股状を成す２つの部分の間を通って、前記エンドエフェ
    クタに延びるとともに、前記揺動体の前記二股状の部分
    に、前記ケーブルが前記二股状の部分の間からはみ出す
    ことを抑制する拘束片を備えたことを特徴とする請求項
    ４に記載の産業用ロボット。
  6. 【請求項６】前記アームの側面に進入口を開口し、前記
    ケーブル等を前記進入口から前記アーム内部に引き込
    み、前記アーム内部から前記第１軸の軸心にそって前記
    胴体に延設したことを特徴とする請求項１、請求項４お
    よび請求項５のいずれかに記載の産業用ロボット。
  7. 【請求項７】前記回転体は先端から後端まで貫通する空
    間であって、前記第３軸と同心をなす円筒状の空間を備
    え、前記エンドエフェクタを前記空間に挿入して取り付
    けたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか
    に記載の産業用ロボット。
  8. 【請求項８】前記胴体を駆動する第１のモータを前記ア
    ームの内部に前記第１軸と同心に設置し、前記揺動体を
    駆動する第２のモータと、前記回転体を駆動する第３の
    モータを前記胴体の内部に前記第１軸に直角に配置し、
    前記第２のモータおよび前記第３のモータの動力を前記
    胴体の二股状を成す２つの部分に配置されたベルトプー
    リ機構を介して前記揺動体および前記回転体に伝導する
    ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の産業
    用ロボット。
  9. 【請求項９】前記第２のモータと、前記第３のモータを
    駆動する動力・信号線を、前記第１軸に平行であって、
    前記第１軸の軸心からオフセットした位置に配設して、
    前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設することを
    特徴とする請求項８に記載の産業用ロボット。
  10. 【請求項１０】前記エンドエフェクタはアーク溶接用の
    トーチであって、前記ケーブル等はコンジットケーブル
    であることを特徴とする請求項７に記載の産業用ロボッ
    ト。
  11. 【請求項１１】前記トーチに溶接ワイヤを送給するワイ
    ヤ送給機を前記アームの後に取り付けたことを特徴とす
    る請求項１０に記載の産業用ロボット。
  12. 【請求項１２】前記ワイヤ送給機は、前記溶接ワイヤを
    前記第１軸に平行に送出する方向に取り付けられたこと
    を特徴とする請求項１１に記載の産業用ロボット
  13. 【請求項１３】コイルバネを樹脂で被覆した保護チュー
    ブを前記ケーブル等に被せて前記ケーブル等を保護した
    ことを特徴とする請求項１、請求項４および請求項５の
    いずれかに記載の産業用ロボット
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