JP2000318513A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JP2000318513A JP2000318513A JP11135247A JP13524799A JP2000318513A JP 2000318513 A JP2000318513 A JP 2000318513A JP 11135247 A JP11135247 A JP 11135247A JP 13524799 A JP13524799 A JP 13524799A JP 2000318513 A JP2000318513 A JP 2000318513A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 夜間の車両走行時における前照灯の照射領域
外の障害物を、赤外線カメラを用いて検出する車両用障
害物検出装置において、検出された障害物を運転者が視
認できるようにする。 【解決手段】 赤外線ステレオカメラ２と可視光ステレ
オカメラ４とをそれぞれ備え、検出された障害物７が前
照灯２の照射領域Ｐ外で、しかも白線６から所定領域内
に存在するとき、前照灯２の照射方向を切換えて、その
障害物７に対して可視照明する。
外の障害物を、赤外線カメラを用いて検出する車両用障
害物検出装置において、検出された障害物を運転者が視
認できるようにする。 【解決手段】 赤外線ステレオカメラ２と可視光ステレ
オカメラ４とをそれぞれ備え、検出された障害物７が前
照灯２の照射領域Ｐ外で、しかも白線６から所定領域内
に存在するとき、前照灯２の照射方向を切換えて、その
障害物７に対して可視照明する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車などの車
両に搭載され、道路上にいる人間など熱を発する障害物
を検出する車両用障害物検出装置に関するものである。
両に搭載され、道路上にいる人間など熱を発する障害物
を検出する車両用障害物検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車などの車両では、夜間、前照灯を
点灯して車両走行を行うが、運転者は前照灯の照射領域
以外を視認することが困難になる。この様な傾向は雨天
時の夜間には特に顕著であり、運転者による歩行者の発
見が遅れることがあり、危険な状態となることがあっ
た。上記のような問題点を改善するための、車両に搭載
される車両用障害物検出装置として、従来、道路上にい
る人間など熱を発する障害物を赤外線カメラを用いて検
出し、運転者などに報知するものがある。例えば、特開
平６−２７０７５１号公報に記載される従来の車両用障
害物検出装置では、車両前方を撮影する赤外線カメラ
と、車両の前照灯が点灯しているとき、予め設定されて
いる上記前照灯の照射領域と上記赤外線カメラによつて
得られた赤外線画像とに基づき照射領域外に熱を発する
障害物があるかどうかを検出する障害物検出手段と、こ
の障害物検出手段によって障害物が検出されたときに
は、上記前照灯の照射領域および非照射領域に分けて、
予め指定されている形式の警報を発する警報出力手段を
備えている。
点灯して車両走行を行うが、運転者は前照灯の照射領域
以外を視認することが困難になる。この様な傾向は雨天
時の夜間には特に顕著であり、運転者による歩行者の発
見が遅れることがあり、危険な状態となることがあっ
た。上記のような問題点を改善するための、車両に搭載
される車両用障害物検出装置として、従来、道路上にい
る人間など熱を発する障害物を赤外線カメラを用いて検
出し、運転者などに報知するものがある。例えば、特開
平６−２７０７５１号公報に記載される従来の車両用障
害物検出装置では、車両前方を撮影する赤外線カメラ
と、車両の前照灯が点灯しているとき、予め設定されて
いる上記前照灯の照射領域と上記赤外線カメラによつて
得られた赤外線画像とに基づき照射領域外に熱を発する
障害物があるかどうかを検出する障害物検出手段と、こ
の障害物検出手段によって障害物が検出されたときに
は、上記前照灯の照射領域および非照射領域に分けて、
予め指定されている形式の警報を発する警報出力手段を
備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来の車両用障害物検出装置では、前照灯の照射
領域外に熱を発する障害物を検出したとき、警報により
障害物が存在することを運転者に知らせるものではある
が、運転者は、その障害物を視認できない。このため、
運転者は、その障害物との衝突や接触を避ける為の適切
な運転操作を行うことができないという問題点があっ
た。
ような従来の車両用障害物検出装置では、前照灯の照射
領域外に熱を発する障害物を検出したとき、警報により
障害物が存在することを運転者に知らせるものではある
が、運転者は、その障害物を視認できない。このため、
運転者は、その障害物との衝突や接触を避ける為の適切
な運転操作を行うことができないという問題点があっ
た。
【０００４】この発明は、上記のような問題点を解消す
るために成されたものであって、前照灯の照射領域外に
熱を発する障害物を検出したとき、運転者がその障害物
を視認して適切な運転操作を行うことを可能にする車両
用障害物検出装置を提供することを目的とする。
るために成されたものであって、前照灯の照射領域外に
熱を発する障害物を検出したとき、運転者がその障害物
を視認して適切な運転操作を行うことを可能にする車両
用障害物検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る請求項１
記載の車両用障害物検出装置は、車両前方を撮影する赤
外線カメラと、車両の前照灯が点灯しているとき、上記
赤外線カメラによって得られた赤外線画像に基づき上記
前照灯の照射領域外における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたものである。
記載の車両用障害物検出装置は、車両前方を撮影する赤
外線カメラと、車両の前照灯が点灯しているとき、上記
赤外線カメラによって得られた赤外線画像に基づき上記
前照灯の照射領域外における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたものである。
【０００６】またこの発明に係る請求項２記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１において、車両前方を撮影
する赤外線カメラが一対のカメラで構成された赤外線ス
テレオカメラであって、障害物検出手段が、前照灯の照
射領域外側の所定距離内で障害物を検出するものであ
る。
障害物検出装置は、請求項１において、車両前方を撮影
する赤外線カメラが一対のカメラで構成された赤外線ス
テレオカメラであって、障害物検出手段が、前照灯の照
射領域外側の所定距離内で障害物を検出するものであ
る。
【０００７】またこの発明に係る請求項３記載の車両用
障害物検出装置は、車両前方をそれぞれ撮影する一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラおよび一対の
カメラで構成された可視光ステレオカメラと、車両の前
照灯が点灯しているとき、上記赤外線ステレオカメラに
よって得られた赤外線画像および上記可視光ステレオカ
メラによって得られた可視光画像に基づき、上記前照灯
の照射領域外側で、しかも道路に敷設されている走行区
分帯から所定距離内における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたものである。
障害物検出装置は、車両前方をそれぞれ撮影する一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラおよび一対の
カメラで構成された可視光ステレオカメラと、車両の前
照灯が点灯しているとき、上記赤外線ステレオカメラに
よって得られた赤外線画像および上記可視光ステレオカ
メラによって得られた可視光画像に基づき、上記前照灯
の照射領域外側で、しかも道路に敷設されている走行区
分帯から所定距離内における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたものである。
【０００８】またこの発明に係る請求項４記載の車両用
障害物検出装置は、請求項３において、障害物検出手段
が、可視光画像から走行区分帯位置を検出できないとき
に、前照灯の照射領域外側の所定距離内で熱を発する障
害物を検出するものである。
障害物検出装置は、請求項３において、障害物検出手段
が、可視光画像から走行区分帯位置を検出できないとき
に、前照灯の照射領域外側の所定距離内で熱を発する障
害物を検出するものである。
【０００９】またこの発明に係る請求項５記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明が、運転者が該障害
物を視認できる程度の短時間のものである。
障害物検出装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明が、運転者が該障害
物を視認できる程度の短時間のものである。
【００１０】またこの発明に係る請求項６記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明を、前照灯の照射方
向の切換えにより行うものである。
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明を、前照灯の照射方
向の切換えにより行うものである。
【００１１】またこの発明に係る請求項７記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
車両の前面に補助灯を備え、検出された障害物に対する
可視照明を上記補助灯の点灯により行うものである。
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
車両の前面に補助灯を備え、検出された障害物に対する
可視照明を上記補助灯の点灯により行うものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を図について詳細に説明する。図１はこの
発明の実施の形態１による車両用障害物検出装置による
障害物検出の様子を説明する図である。図において、１
は車両、２は車両１の前照灯であり、この前照灯２が点
灯しているときに照射領域は予め設定されたＰの範囲と
なっている。３は車両１に搭載され、車両１前方を撮影
する一対のカメラで構成された赤外線ステレオカメラ、
４は車両１の室内に装着され、フロントガラスを透して
車両１前方を撮影する一対のカメラで構成された可視光
ステレオカメラ、５は道路、６は道路５に敷設されてい
る走行区分帯としての白線、７は前照灯２の照射領域Ｐ
の外側で道路５上にいる熱を発する障害物としての歩行
者である。
実施の形態１を図について詳細に説明する。図１はこの
発明の実施の形態１による車両用障害物検出装置による
障害物検出の様子を説明する図である。図において、１
は車両、２は車両１の前照灯であり、この前照灯２が点
灯しているときに照射領域は予め設定されたＰの範囲と
なっている。３は車両１に搭載され、車両１前方を撮影
する一対のカメラで構成された赤外線ステレオカメラ、
４は車両１の室内に装着され、フロントガラスを透して
車両１前方を撮影する一対のカメラで構成された可視光
ステレオカメラ、５は道路、６は道路５に敷設されてい
る走行区分帯としての白線、７は前照灯２の照射領域Ｐ
の外側で道路５上にいる熱を発する障害物としての歩行
者である。
【００１３】可視光ステレオカメラ４による昼間の撮影
画像を図２に示す。ここで、一対のカメラで構成された
可視光ステレオカメラ４には、その設置位置により互い
にずれを有する一対の撮影画像が存在するが、便宜上１
つの撮影画像を示す。図に示すように、昼間などの明る
い時には、可視光ステレオカメラ４により白線像６ａお
よび歩行者像７ａを鮮明に捕らえることができる。前方
を注視している運転者は、図２に示す撮影画像と同様の
状態が視認でき、白線６および歩行者７を視認すること
ができる。このとき、前照灯２は点灯されていない状態
である。
画像を図２に示す。ここで、一対のカメラで構成された
可視光ステレオカメラ４には、その設置位置により互い
にずれを有する一対の撮影画像が存在するが、便宜上１
つの撮影画像を示す。図に示すように、昼間などの明る
い時には、可視光ステレオカメラ４により白線像６ａお
よび歩行者像７ａを鮮明に捕らえることができる。前方
を注視している運転者は、図２に示す撮影画像と同様の
状態が視認でき、白線６および歩行者７を視認すること
ができる。このとき、前照灯２は点灯されていない状態
である。
【００１４】ところが、夜間、前照灯２を点灯しての車
両走行では、運転者は前照灯２の照射領域Ｐ以外を視認
することが困難になる。図１に示すように、予め設定さ
れた前照灯２の照明領域Ｐでは、運転者は歩行者７を視
認することが困難で、可視光ステレオカメラ４による夜
間の撮影画像も運転者の視認状態と同様で、歩行者像７
ａを捕らえることが困難である。一方、赤外線ステレオ
カメラ３による車両前方の撮影画像は、図３に示すよう
に、熱を発する対象物のみを画像として捕らえるため、
歩行者像７ｂのみが映し出されたものとなる。また、こ
の画像は、昼間でも照明のない夜間でも同様に熱を発す
る対象物のみを捕らえる。ここで前照灯２の照射領域Ｐ
に対応する範囲をＰａで示す。なおこの場合も、一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラ３には、その
設置位置により互いにずれを有する一対の撮影画像が存
在するが、便宜上１つの撮影画像を示す。
両走行では、運転者は前照灯２の照射領域Ｐ以外を視認
することが困難になる。図１に示すように、予め設定さ
れた前照灯２の照明領域Ｐでは、運転者は歩行者７を視
認することが困難で、可視光ステレオカメラ４による夜
間の撮影画像も運転者の視認状態と同様で、歩行者像７
ａを捕らえることが困難である。一方、赤外線ステレオ
カメラ３による車両前方の撮影画像は、図３に示すよう
に、熱を発する対象物のみを画像として捕らえるため、
歩行者像７ｂのみが映し出されたものとなる。また、こ
の画像は、昼間でも照明のない夜間でも同様に熱を発す
る対象物のみを捕らえる。ここで前照灯２の照射領域Ｐ
に対応する範囲をＰａで示す。なおこの場合も、一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラ３には、その
設置位置により互いにずれを有する一対の撮影画像が存
在するが、便宜上１つの撮影画像を示す。
【００１５】障害物検出装置では、前照灯２を点灯して
いるとき、赤外線ステレオカメラ３による撮影画像で、
前照灯２の照射領域の範囲Ｐａ外に歩行者像７ｂの存在
が検出されると、前照灯２の照射方向を切換えて、歩行
者７が照射領域Ｐ内に入るようにする。これにより、運
転者が歩行者７を視認できるようになる。前照灯２の照
明方向の切換えは、例えば特開昭５９−２１６７４６号
公報に記載されるように、ライト上下角調整装置とライ
ト水平方向切換装置とを備えて制御する。
いるとき、赤外線ステレオカメラ３による撮影画像で、
前照灯２の照射領域の範囲Ｐａ外に歩行者像７ｂの存在
が検出されると、前照灯２の照射方向を切換えて、歩行
者７が照射領域Ｐ内に入るようにする。これにより、運
転者が歩行者７を視認できるようになる。前照灯２の照
明方向の切換えは、例えば特開昭５９−２１６７４６号
公報に記載されるように、ライト上下角調整装置とライ
ト水平方向切換装置とを備えて制御する。
【００１６】また、赤外線ステレオカメラ３による撮影
範囲が広く、車両１が走行する車線から外側に離れた位
置の、衝突や接触の可能性のない障害物７（歩行者）を
赤外線ステレオカメラ３で捕らえる場合、例えば、白線
６から予め設定された所定距離内の位置の障害物７のみ
を選択して、その障害物７が照射領域Ｐ内に入るように
前照灯２の照射方向を切換える。このとき、白線６は可
視光ステレオカメラ４により捕らえられ、可視光ステレ
オカメラ４から白線６までの距離が検出できる。一方、
熱を発する障害物７は赤外線カメラ２で捕らえられ、赤
外線ステレオカメラ３から障害物７までの距離が検出で
きる。これにより、赤外線ステレオカメラ３で捕らえた
障害物７が、白線６から所定距離内の位置に存在するか
どうかが判別でき、所定距離内にある時、上記のように
その障害物７に対して可視照明する。なお、可視光ステ
レオカメラ４から白線６までの距離、および赤外線ステ
レオカメラ３から障害物７までの距離の検出は、例え
ば、特開平１０−１８５５９０号公報に記載される様
に、公知の三角測量の原理を用いる。
範囲が広く、車両１が走行する車線から外側に離れた位
置の、衝突や接触の可能性のない障害物７（歩行者）を
赤外線ステレオカメラ３で捕らえる場合、例えば、白線
６から予め設定された所定距離内の位置の障害物７のみ
を選択して、その障害物７が照射領域Ｐ内に入るように
前照灯２の照射方向を切換える。このとき、白線６は可
視光ステレオカメラ４により捕らえられ、可視光ステレ
オカメラ４から白線６までの距離が検出できる。一方、
熱を発する障害物７は赤外線カメラ２で捕らえられ、赤
外線ステレオカメラ３から障害物７までの距離が検出で
きる。これにより、赤外線ステレオカメラ３で捕らえた
障害物７が、白線６から所定距離内の位置に存在するか
どうかが判別でき、所定距離内にある時、上記のように
その障害物７に対して可視照明する。なお、可視光ステ
レオカメラ４から白線６までの距離、および赤外線ステ
レオカメラ３から障害物７までの距離の検出は、例え
ば、特開平１０−１８５５９０号公報に記載される様
に、公知の三角測量の原理を用いる。
【００１７】可視光ステレオカメラ４で白線６が検出で
きないときは、赤外線ステレオカメラ３による撮影画像
で、前照灯２の照射範囲Ｐａ外の予め設定された所定距
離内の障害物７のみを選択して、その障害物７が照射領
域Ｐ内に入るように前照灯２の照射方向を切換える。
きないときは、赤外線ステレオカメラ３による撮影画像
で、前照灯２の照射範囲Ｐａ外の予め設定された所定距
離内の障害物７のみを選択して、その障害物７が照射領
域Ｐ内に入るように前照灯２の照射方向を切換える。
【００１８】以上のような車両用障害物検出装置による
動作のフローチャートを図４に示す。まず、夜間運転時
等で車両１の前照灯２が点灯されると（Ｓ１）、赤外線
ステレオカメラ３が熱を発する障害物７を捕らえ、同時
にその障害物７までの距離を検出する（Ｓ２）。可視光
ステレオカメラ４により道路５上の白線６が検出される
と、同時に白線６までの距離を検出し（Ｓ３）、検出し
た白線６から所定距離内に、赤外線ステレオカメラ２で
検出した障害物７が存在するかどうか判断し（Ｓ４）、
白線６から所定距離内に存在する場合は、前照灯２の照
射方向を切換えて障害物７に対して可視照明する（Ｓ
５）。障害物７に対して一定時間可視照明した後、前照
灯２の照明方向を元に戻し、Ｓ２に戻る。Ｓ３におい
て、可視光ステレオカメラ４により道路５上の白線６が
検出されない場合は、前照灯２の照射領域Ｐ外の所定距
離内に、赤外線ステレオカメラ２で検出した障害物７が
存在するかどうか判断し（Ｓ６）、照射領域Ｐ外の所定
距離内に存在する場合は、Ｓ５に移り、障害物７に対し
て一定時間可視照明した後、Ｓ２に戻る。
動作のフローチャートを図４に示す。まず、夜間運転時
等で車両１の前照灯２が点灯されると（Ｓ１）、赤外線
ステレオカメラ３が熱を発する障害物７を捕らえ、同時
にその障害物７までの距離を検出する（Ｓ２）。可視光
ステレオカメラ４により道路５上の白線６が検出される
と、同時に白線６までの距離を検出し（Ｓ３）、検出し
た白線６から所定距離内に、赤外線ステレオカメラ２で
検出した障害物７が存在するかどうか判断し（Ｓ４）、
白線６から所定距離内に存在する場合は、前照灯２の照
射方向を切換えて障害物７に対して可視照明する（Ｓ
５）。障害物７に対して一定時間可視照明した後、前照
灯２の照明方向を元に戻し、Ｓ２に戻る。Ｓ３におい
て、可視光ステレオカメラ４により道路５上の白線６が
検出されない場合は、前照灯２の照射領域Ｐ外の所定距
離内に、赤外線ステレオカメラ２で検出した障害物７が
存在するかどうか判断し（Ｓ６）、照射領域Ｐ外の所定
距離内に存在する場合は、Ｓ５に移り、障害物７に対し
て一定時間可視照明した後、Ｓ２に戻る。
【００１９】このように、障害物検出装置により、予め
設定された所定領域内で熱を発する障害物７を検出した
ときに、その障害物７に対して可視照明をするようにし
たため、運転者は前照灯２の照射領域Ｐ外での障害物７
の存在に気付くだけでなく、障害物７を容易に視認する
ことができる。その結果、障害物７との衝突や接触をさ
けるために、運転者は適切な運転操作を行うことがで
き、安全性が格段と向上する。また予め設定された所定
領域内における障害物７のみ選択して、その障害物７に
対して可視照明するため、可視照明の対象となる障害物
７の検出が効率的に行え、信頼性の高い障害物検出が行
える。
設定された所定領域内で熱を発する障害物７を検出した
ときに、その障害物７に対して可視照明をするようにし
たため、運転者は前照灯２の照射領域Ｐ外での障害物７
の存在に気付くだけでなく、障害物７を容易に視認する
ことができる。その結果、障害物７との衝突や接触をさ
けるために、運転者は適切な運転操作を行うことがで
き、安全性が格段と向上する。また予め設定された所定
領域内における障害物７のみ選択して、その障害物７に
対して可視照明するため、可視照明の対象となる障害物
７の検出が効率的に行え、信頼性の高い障害物検出が行
える。
【００２０】なお、赤外線ステレオカメラ３による撮影
範囲が比較的狭い場合で、上述したように、前照灯２の
照射領域の範囲Ｐａ外に歩行者像７ｂの存在が検出され
ると、前照灯２の照射方向を切換える場合は、赤外線ス
テレオカメラ３に限らず、赤外線カメラであれば良く、
可視光ステレオカメラ４は無くても良い。
範囲が比較的狭い場合で、上述したように、前照灯２の
照射領域の範囲Ｐａ外に歩行者像７ｂの存在が検出され
ると、前照灯２の照射方向を切換える場合は、赤外線ス
テレオカメラ３に限らず、赤外線カメラであれば良く、
可視光ステレオカメラ４は無くても良い。
【００２１】また、障害物７に対する可視照明は、運転
者が障害物を視認できれば十分であり、短時間で元に戻
して、運転者が前照灯１２の元の照射領域Ｐを監視でき
るようにするが、特に障害物７が歩行者の場合、照明さ
れた歩行者７が眩惑することがあるので、運転者が障害
物７を視認できる範囲でできるだけ短時間（数秒間）と
するのがよい。
者が障害物を視認できれば十分であり、短時間で元に戻
して、運転者が前照灯１２の元の照射領域Ｐを監視でき
るようにするが、特に障害物７が歩行者の場合、照明さ
れた歩行者７が眩惑することがあるので、運転者が障害
物７を視認できる範囲でできるだけ短時間（数秒間）と
するのがよい。
【００２２】また、上記実施の形態では、前照灯２の照
射方向を切換えて障害物７に対する可視照明を行った
が、図５に示すように、車両１の前面に補助灯８を備
え、この補助灯８の点灯により上記障害物７に対する可
視照明を行っても良い。
射方向を切換えて障害物７に対する可視照明を行った
が、図５に示すように、車両１の前面に補助灯８を備
え、この補助灯８の点灯により上記障害物７に対する可
視照明を行っても良い。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明に係る請求項１
記載の車両用障害物検出装置は、車両前方を撮影する赤
外線カメラと、車両の前照灯が点灯しているとき、上記
赤外線カメラによって得られた赤外線画像に基づき上記
前照灯の照射領域外における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたため、運転者が障害物を容易に視認できて
適切な運転操作を行うことができ、夜間運転時の安全性
が格段と向上する。
記載の車両用障害物検出装置は、車両前方を撮影する赤
外線カメラと、車両の前照灯が点灯しているとき、上記
赤外線カメラによって得られた赤外線画像に基づき上記
前照灯の照射領域外における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたため、運転者が障害物を容易に視認できて
適切な運転操作を行うことができ、夜間運転時の安全性
が格段と向上する。
【００２４】またこの発明に係る請求項２記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１において、車両前方を撮影
する赤外線カメラが一対のカメラで構成された赤外線ス
テレオカメラであって、障害物検出手段が、前照灯の照
射領域外側の所定距離内で障害物を検出するため、可視
照明の対象となる障害物の検出が効率的に行え、信頼性
の高い障害物検出が行える。
障害物検出装置は、請求項１において、車両前方を撮影
する赤外線カメラが一対のカメラで構成された赤外線ス
テレオカメラであって、障害物検出手段が、前照灯の照
射領域外側の所定距離内で障害物を検出するため、可視
照明の対象となる障害物の検出が効率的に行え、信頼性
の高い障害物検出が行える。
【００２５】またこの発明に係る請求項３記載の車両用
障害物検出装置は、車両前方をそれぞれ撮影する一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラおよび一対の
カメラで構成された可視光ステレオカメラと、車両の前
照灯が点灯しているとき、上記赤外線ステレオカメラに
よって得られた赤外線画像および上記可視光ステレオカ
メラによって得られた可視光画像に基づき、上記前照灯
の照射領域外側で、しかも道路に敷設されている走行区
分帯から所定距離内における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたため、可視照明の対象となる障害物の検出
が効率的に行えて、運転者が障害物を容易に視認でき適
切な運転操作を行うことができる。これにより夜間運転
時の安全性が格段と向上する。
障害物検出装置は、車両前方をそれぞれ撮影する一対の
カメラで構成された赤外線ステレオカメラおよび一対の
カメラで構成された可視光ステレオカメラと、車両の前
照灯が点灯しているとき、上記赤外線ステレオカメラに
よって得られた赤外線画像および上記可視光ステレオカ
メラによって得られた可視光画像に基づき、上記前照灯
の照射領域外側で、しかも道路に敷設されている走行区
分帯から所定距離内における熱を発する障害物を検出す
る障害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害
物が検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手
段とを備えたため、可視照明の対象となる障害物の検出
が効率的に行えて、運転者が障害物を容易に視認でき適
切な運転操作を行うことができる。これにより夜間運転
時の安全性が格段と向上する。
【００２６】またこの発明に係る請求項４記載の車両用
障害物検出装置は、請求項３において、障害物検出手段
が、可視光画像から走行区分帯位置を検出できないとき
に、前照灯の照射領域外側の所定距離内で熱を発する障
害物を検出するため、可視照明の対象となる障害物の検
出がさらに効率的で信頼性良く行える。
障害物検出装置は、請求項３において、障害物検出手段
が、可視光画像から走行区分帯位置を検出できないとき
に、前照灯の照射領域外側の所定距離内で熱を発する障
害物を検出するため、可視照明の対象となる障害物の検
出がさらに効率的で信頼性良く行える。
【００２７】またこの発明に係る請求項５記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明が、運転者が該障害
物を視認できる程度の短時間のものであるため、歩行者
が眩惑することなく、また運転者は前照灯の元の照射領
域の監視に速やかに戻ることができる。
障害物検出装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明が、運転者が該障害
物を視認できる程度の短時間のものであるため、歩行者
が眩惑することなく、また運転者は前照灯の元の照射領
域の監視に速やかに戻ることができる。
【００２８】またこの発明に係る請求項６記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明を、前照灯の照射方
向の切換えにより行うため、検出された障害物に対する
可視照明を確実に行うことができる。
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
検出された障害物に対する可視照明を、前照灯の照射方
向の切換えにより行うため、検出された障害物に対する
可視照明を確実に行うことができる。
【００２９】またこの発明に係る請求項７記載の車両用
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
車両の前面に補助灯を備え、検出された障害物に対する
可視照明を上記補助灯の点灯により行うため、検出され
た障害物に対する可視照明を確実に行うことができる。
障害物検出装置は、請求項１〜５のいずれかにおいて、
車両の前面に補助灯を備え、検出された障害物に対する
可視照明を上記補助灯の点灯により行うため、検出され
た障害物に対する可視照明を確実に行うことができる。
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用障害物
検出装置による障害物検出の様子を説明する図である。
検出装置による障害物検出の様子を説明する図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による可視光ステレ
オカメラによる昼間の撮影画像を示す。
オカメラによる昼間の撮影画像を示す。
【図３】 この発明の実施の形態１による赤外線ステレ
オカメラによる撮影画像を示す。
オカメラによる撮影画像を示す。
【図４】 この発明の実施の形態１による車両用障害物
検出装置の動作のフローチャートを示す図である。
検出装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態１の別例による障害物
検出の様子を説明する図である。
検出の様子を説明する図である。
１ 車両、２ 前照灯、３ 赤外線ステレオカメラ、４
可視光ステレオカメラ、５ 道路、６ 走行区分帯と
しての白線、６ａ 白線像、７ 障害物としての歩行
者、７ａ，７ｂ 歩行者像、８ 補助灯、Ｐ 照射領
域、Ｐａ 照射領域の範囲。
可視光ステレオカメラ、５ 道路、６ 走行区分帯と
しての白線、６ａ 白線像、７ 障害物としての歩行
者、７ａ，７ｂ 歩行者像、８ 補助灯、Ｐ 照射領
域、Ｐａ 照射領域の範囲。
Claims (7)
- 【請求項１】 車両前方を撮影する赤外線カメラと、車
両の前照灯が点灯しているとき、上記赤外線カメラによ
って得られた赤外線画像に基づき上記前照灯の照射領域
外における熱を発する障害物を検出する障害物検出手段
と、該障害物検出手段により上記障害物が検出されたと
き、該障害物に対して可視照明する手段とを備えたこと
を特徴とする車両用障害物検出装置。 - 【請求項２】 車両前方を撮影する赤外線カメラが一対
のカメラで構成された赤外線ステレオカメラであって、
障害物検出手段が、前照灯の照射領域外側の所定距離内
で障害物を検出するものであることを特徴とする請求項
１記載の車両用障害物検出装置。 - 【請求項３】 車両前方をそれぞれ撮影する一対のカメ
ラで構成された赤外線ステレオカメラおよび一対のカメ
ラで構成された可視光ステレオカメラと、車両の前照灯
が点灯しているとき、上記赤外線ステレオカメラによっ
て得られた赤外線画像および上記可視光ステレオカメラ
によって得られた可視光画像に基づき、上記前照灯の照
射領域外側で、しかも道路に敷設されている走行区分帯
から所定距離内における熱を発する障害物を検出する障
害物検出手段と、該障害物検出手段により上記障害物が
検出されたとき、該障害物に対して可視照明する手段と
を備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 【請求項４】 障害物検出手段が、可視光画像から走行
区分帯位置を検出できないときに、前照灯の照射領域外
側の所定距離内で熱を発する障害物を検出するものであ
ることを特徴とする請求項３記載の車両用障害物検出装
置。 - 【請求項５】 検出された障害物に対する可視照明が、
運転者が該障害物を視認できる程度の短時間のものであ
ることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車
両用障害物検出装置。 - 【請求項６】 検出された障害物に対する可視照明を、
前照灯の照射方向の切換えにより行うことを特徴とする
請求項１〜５のいずれかに記載の車両用障害物検出装
置。 - 【請求項７】 車両の前面に補助灯を備え、検出された
障害物に対する可視照明を上記補助灯の点灯により行う
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車両
用障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11135247A JP2000318513A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11135247A JP2000318513A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000318513A true JP2000318513A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=15147256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11135247A Pending JP2000318513A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2000318513A (ja) |
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