IT202000015316A1 - Testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro - Google Patents

Description

TESTA DI ROBOT PER IL PRELIEVO DI CONTENITORI IN

VETRO

Il presente trovato si riferisce ad una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto.

Nel campo della manipolazione di contenitori di vetro per uso farmaceutico e/o cosmetico, quali siringhe, cartucce e simili, sono usate specifiche disposizioni di parti e/o macchine che determinano la manipolazione richiesta.

Si deve inoltre tenere conto ad esempio che con la dizione siringhe si indicano in realt? corpi di siringa, comprendenti la parte flangiata finale e il corpo cilindrico di contenimento del liquido di trattamento con relativa punta sulla quale si inserisce in genere l?ago.

Il trasporto e lo stoccaggio dei contenitori in vetro sopra definiti quali le siringhe in vetro ? effettuato con l?ausilio di vassoi in materiale termoplastico (tray di plastica/vassoietto), dotati di impronte in negativo del corpo (diametro) delle siringhe in funzione del loro diametro.

Tali vassoi sono utilizzati in maniera diffusa sia per la spedizione delle siringhe dal trasformatore del tubo di vetro al cliente (industria farmaceutica che provvede successivamente al lavaggio, sterilizzazione, montaggio e riempimento) sia all?interno del sito produttivo del fabbricante per trasferire le siringhe da una fase di lavorazione alla successiva.

Dunque i vassoi sono usati in macchine ove pu? essere richiesto il trasferimento delle siringhe o oggetti similari da una zona di macchina che li trasporta secondo una certa cadenza o una certa disposizione a passo, ad esempio su vassoi, verso una zona di macchina che li trasporta in maniera distanziata e continua uno dietro l?altro, quale un trasportatore.

Sono note ad esempio soluzioni nelle quali si estraggono le siringhe da un vassoio nel quale sono contenute e disposte in differenti modi. Si ? notato che il limite di queste soluzioni ? che danneggiano o sfregano la siringa sul contenitore stesso oppure il metodo di estrazione rovina il vassoio termoplastico.

Infatti, alcune soluzioni intervengono sulle siringhe attraverso un ?uncino? di plastica che le ?stacca? dal contenitore o vassoio e quindi le siringhe, sfregando sulla plastica, si danneggiano. In particolare, le siringhe sono macchiate dalla plastica stessa. In altre soluzioni ? usato un robot o un dispositivo di presa che preleva le siringhe dal contenitore o vassoio. In tal caso, per evitare che le siringhe sfreghino sulla plastica stessa del contenitore (tray), si provvede ad ?aprire? le asole o afferraggi del contenitore con delle ?forbici? apposite. Agendo in questo modo, si danneggiano i contenitori delle siringhe. Inoltre, il dispositivo per apertura/chiusura delle asole richiede numerosi interventi di manutenzione, molto costosi in quanto di elevata precisione. Nell?ambito dei vari e differenti processi di manipolazione, le siringhe sono caricate nei vassoi e successivamente estratte per essere convogliate verso un?unit? automatica posta a valle. Ad esempio, vi sono macchine o gruppi nei quali si effettua l?estrazione delle siringhe dai predetti vassoi e le si convoglia verso una successiva macchina di lavaggio, ecc.

Un problema tecnico che crea difficolt? in queste macchine o gruppi si presenta quando le siringhe, che sono disposte nei vassoi a una prefissata distanza in base alle impronte in negativo delle siringhe, devono essere trasferite ad un trasportatore o similare attrezzatura nella quale la distanza tra le siringhe ? differente. Un altro problema che si presenta ? quello di avere l?alimentazione dei vassoi secondo una prima direzione spaziale e prevedere la successiva movimentazione delle siringhe prelevate secondo una differente direzione spaziale. Quanto sopra descritto non risulta agevole da superare con le macchine attualmente disponibili.

Scopo generale della presente invenzione ? quello di realizzare una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto in grado di risolvere gli inconvenienti sopra citati della tecnica nota in una maniera estremamente semplice, economica e particolarmente funzionale.

Altro scopo della presente invenzione ? quello di realizzare una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto che possa gestire spostamenti di qualunque natura e secondo qualunque direzione.

Altro scopo della presente invenzione ? quello di realizzare una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto che sia garante della continuit? nel trasferimento a un trasportatore di ricezione, senza alcuna mancanza di prodotto. Non ultimo, scopo della presente invenzione ? quello di individuare una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto facilmente regolabile e adattabile alle specifiche esigenze di lavorazione e di spostamento delle siringhe e/o dei contenitori similari.

Gli scopi suddetti sono conseguiti da una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto realizzato secondo la rivendicazione indipendente 1 e le sottorivendicazioni che seguono.

Le caratteristiche strutturali e funzionali del presente trovato ed i suoi vantaggi nei confronti della tecnica conosciuta risulteranno ancora pi? chiari ed evidenti da un esame della descrizione seguente, riferita ai disegni schematici allegati, che mostrano un esempio di attuazione del trovato stesso. Nei disegni:

- la figura 1 mostra una vista prospettica di insieme di una parte di macchina di trattamento di siringhe nel quale ? previsto un sistema di manipolazione per l?estrazione di siringhe da un vassoio e il trasferimento ad un trasportatore continuo secondo il presente trovato, collocato e operativo in una prima posizione operativa del sistema con testa del robot in prelievo;

- la figura 2 ? una vista prospettica, simile a quella di cui alla figura 1, in una seconda posizione operativa con testa del robot in rilascio delle siringhe su un trasportatore lineare;

- le figure 3 e 4 mostrano una vista prospettica parziale e una vista in sezione del sistema che consente la rotazione secondo una circonferenza di settori di ruota o a stella di un dispositivo di estrazione di siringhe da vassoi sottostanti;

- le figure 5 e 6 mostrano viste in prospettiva di uno dei settori di ruota o a stella dotati di pinzette di estrazione;

- le figure 7 e 8 mostrano una sezione presa lungo la traccia VII-VII di figura 6 e un particolare ingrandito secondo il circolo B indicato in figura 6 di parti del settore di ruota o a stella;

- le figure 9 e 10 mostrano viste prospettiche di una testa di robot, come illustrata, con organi di presa come posizionati in figure rispettivamente 1 e 2;

- le figure 11 e 11b mostrano viste prospettiche in sezione spaccata e tramite un particolare ingrandito secondo il circolo C della testa di robot come mostrato in figure 1 e 9 in posizione di prelievo;

- le figure 12 e 12b mostrano viste prospettiche in sezione spaccata e tramite un particolare ingrandito secondo il circolo D della testa di robot come mostrato in figure 2 e 10 in posizione di rilascio;

- le figure 13 e 13b mostrano viste prospettiche simili a quelle di figure 11 e 11b secondo differenti sezioni e particolari secondo il circolo E in posizione di prelievo;

- le figure 14 e 14b mostrano viste prospettiche simili a quelle di figure 12 e 12b secondo differenti sezioni e particolari secondo il circolo G in posizione di rilascio;

- le figure 15, 16 e 17 mostrano in tre differenti posizioni la successione di movimento dei tre settori di ruota o segmento di stella durante l?estrazione delle siringhe;

- le figure schematiche da 18 a 23 mostrano una serie di posizioni atte a comprendere in quale modo si muova un singolo settore nel suo percorso circolare attorno all?asse X.

Con riferimento alle figure, esemplificative e non limitative, ? mostrata una forma di realizzazione di una testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto.

Indicazioni quali "verticale" e "orizzontale", ?superiore? e ?inferiore? (in assenza di altre indicazioni) vanno lette con riferimento alle condizioni di montaggio (o operative) e riferendosi alla normale terminologia in uso nel linguaggio corrente, dove "verticale" indica una direzione sostanzialmente parallela a quella del vettore forza di gravit? "g" e orizzontale una direzione a essa perpendicolare.

Con riferimento dapprima alle figure 1 e 2, un sistema di manipolazione di siringhe prevede una alimentazione di vassoi (tray) 11, ad esempio di tipo usato in generale in tali macchine, che contengono ciascuno una fila di siringhe 12 o similari alloggiate in appositi incavi o impronte 13 dei vassoi 11 medesimi. I vassoi 11 vengono fatti muovere e avanzare a distanza predeterminata uno dall?altro su un piano di alimentazione 14 orizzontale secondo un percorso ad anello indicato tramite la traccia 15, a passi e/o in continuo in funzione della specifica fase di lavoro.

I vassoi 11 sono cos? portati e fatti passare al disotto di un dispositivo di estrazione delle siringhe 12 dai vassoi 11. Il dispositivo di estrazione comprende tre settori di ruota 16, 17 e 18, o segmenti di stella, determinati a ruotare attorno ad un asse comune X orizzontale secondo un percorso circolare tramite rispettivi motori 19, 20 e 21. I settori di ruota 16, 17 e 18 su una superficie periferica esterna ad arco di circonferenza, inseriti in una apposita scanalatura arcuata 22, portano una serie di pinzette di estrazione 23 della singola siringa 12 disposte ad una prima distanza reciproca k corrispondente al passo tra incavi o impronte 13 successive dei vassoi 11.

Come chiaramente mostrato dalle figure, il singolo settore di ruota 16, 17 e 18, ruotando attorno all?asse X, si sposta in un piano verticale, perpendicolare al piano di alimentazione dei vassoi, e percorre una traiettoria, indicata con la freccia F, che risulta in direzione tangente al piano di alimentazione 14, e ai vassoi 11, secondo un andamento circolare. Dunque i tre settori di ruota 16, 17 e 18 occupano meno di tre quarti di circonferenza che percorrono e cos? possono inseguirsi tra loro nella suddetta traiettoria come si vedr? in seguito.

Il loro movimento ? tale da permettere una estrazione della singola siringa 12 dal singolo vassoio 11 in movimento sul piano di alimentazione 14 orizzontale inferiore (figura 1). Inoltre ? tale da garantire il loro trasporto verso una posizione superiore, in particolare una posizione di presa di una testa 24 di un manipolatore o robot 25 di prelievo.

Il tutto avviene grazie al sincronismo tra i settori di ruota 16, 17 e 18 per l?estrazione delle siringhe 12 e il movimento del vassoio 11 facente parte del flusso dei vassoi sul piano orizzontale.

La testa 24 del robot 25 di prelievo prevede una serie di organi di presa 26 mobili e variabili di posizione l?uno rispetto all?altro in funzione della scelta del passo o distanza tra successive siringhe 12 in afferraggio.

Il robot 25, nello spostamento nello spazio della sua testa 24 verso un trasportatore lineare continuo 27 sottostante (figura 2), ? in grado di variare il passo o distanza tra successive siringhe 12 afferrate per prepararle ad essere disposte in alloggiamenti 48 previsti in detto trasportatore lineare 27.

Si deve notare come tali alloggiamenti 48 del trasportatore lineare 27, ad esempio a nastro, sono disposti ad una seconda distanza h diversa rispetto alla prima distanza k cos? che le siringhe sono rilasciate ad una distanza reciproca diversa da quella che avevano quando erano portate dai settori di ruota o segmenti di stella 16, 17 e 18 ovvero dai vassoi 11. E tale seconda distanza h risulta essere proprio quella corretta per il deposito nel trasportatore lineare 27.

In tal modo, la testa 24 del robot 25 realizza un deposito lineare sul trasportatore 27 con passo di deposito diverso a scelta e in funzione del tipo di trasportatore 27 in uso.

Avviene dunque che la testa del robot preleva i contenitori o siringhe in vetro da un primo trasporto (settori di ruota 16 o 17 o 18) ad un prima distanza e li rilascia su un secondo trasporto (trasportatore lineare 27) con lo spostamento che avviene durante il movimento della testa nello spazio. Una tale testa di robot risulta dunque particolarmente efficace e vantaggiosa in presenza di esigenze di modifica della posizione reciproca dei contenitori all?interno di un impianto per il loro trattamento.

Particolare importante del presente trovato, che risolve i problemi della tecnica nota, ? quello di realizzare una variazione di passo tra le singole siringhe tramite questo spostamento dai vassoi al trasportatore lineare. Infatti il sistema ovvero la testa del robot consentono di prendere le siringhe ad un passo e depositarle su un trasportatore successivo o stazione della macchina ad un passo diverso.

Nello specifico, le siringhe 12 sono estratte dal singolo vassoio 11 disposte ad una prima distanza k tra una siringa e l?altra (figura 1). Tale estrazione avviene tramite i settori di ruota o stella 16, 17 e 18 con una serie di pinzette di estrazione 23 che estraggono la singola siringa 12 con identico passo. I settori di ruota o stella 16, 17 e 18 portano poi le siringhe 12 ad essere prelevate dalla testa 24 del robot 25.

Tramite tale trasferimento avviene dunque il distanziamento richiesto tra le singole siringhe 12 e anche una variazione di collocazione delle stesse nei piani o nelle parti desiderate della macchina, utili per il loro corretto trattamento. Infatti, mediante il presente trovato, si ottiene che le siringhe alimentate sui vassoi secondo una prima direzione spaziale siano movimentate in modo da assumere una differente direzione spaziale.

Le figure da 3 a 8 mostrano alcuni aspetti del dispositivo di estrazione, la composizione del singolo settore ruota o stella 16, 17 e 18 e la movimentazione a ruotare di tali settori secondo una circonferenza.

Il dispositivo di estrazione, come detto, comprende tre settori di ruota 16, 17 e 18, o segmenti di stella, determinati a ruotare attorno a un asse comune X orizzontale tramite rispettivi motori 19, 20 e 21. I settori di ruota 16, 17 e 18 su una superficie periferica esterna, inseriti in una apposita scanalatura arcuata 22, portano una serie di pinzette di estrazione 23 della singola siringa 12.

Come chiaramente mostrato dalle figure, il singolo settore di ruota 16, 17 e 18, ruotando attorno all?asse X, si sposta in un piano verticale e percorre una traiettoria circolare, indicata con la freccia F (figura 3), che risulta in direzione tangente al piano di alimentazione 14 e, dunque, ai vassoi 11. I tre settori di ruota 16, 17 e 18 occupano meno di tre quarti di circonferenza che percorrono e cos? possono inseguirsi tra loro nella suddetta traiettoria.

Ogni singolo settore 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella comprende un corpo in due met? 50, 51 sulla cui superficie periferica a diametro maggiore rivolta verso l?esterno sono ricavate incavature affacciate che individuano la scanalatura arcuata 22 in precedenza citata.

In tale scanalatura 22 ? inserita la serie di pinzette di estrazione 23 della singola siringa 12 (figure da 5 a 8), come detto, disposte ad una prima distanza k tra loro.

Tali pinzette o griffe 23 sono realizzate in materia plastica e presentano un corpo 52 vincolato a uno di detti settori e dal quale si estendono due bracci laterali 53, 54 cedevoli a realizzare una U allungata. Il primo braccio 53, leggermente curvo in una incavatura o porzione curva 49 verso l?estremit? libera per alloggiare la siringa 12, ? sostanzialmente a spessore costante. Il secondo braccio 54 ? dotato di un dentello intermedio 55 sporgente verso l?interno e affacciato verso l?altro braccio 53. Tale dentello 55 realizza una superficie di appoggio per la siringa 12 che alloggia in una porzione curva 49 speculare a quella 49 prevista sul primo braccio 53.

Infatti la singola pinzetta di estrazione 23 viene portata dal settore 16 (come mostrato in figura 1 e 15) o 17 o 18 a ingranare sulle siringhe 12 in modo tangenziale secondo la freccia F e fa in modo di accogliere all?interno dei due bracci 53, 54 la siringa 12. Pi? precisamente, la siringa 12 si dispone entro le porzioni curve 49 dei bracci 53 e 54, con il braccio 54 che avanza per primo rispetto al braccio 53. Questo fa s? che la siringa 12 quando ingrana tra i bracci 53, 54 vada ad attestarsi contro il dentello 55 del braccio 54. Una tale collocazione fa s? che la siringa 12 sia estratta dall?impronta 13 del vassoio 11 senza sforzo alcuno, in modo gentile, senza strisciamenti o attriti.

Il settore in azione di estrazione porta una pinzetta dopo l?altra a estrarre una rispettiva siringa 12 senza alcuno sforzo.

Nel corpo 52 sono previsti fori 56? che ricevono spine di fissaggio 56 al settore rispettivo all?interno di una delle due met? 50, 51 del corpo del settore 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella.

Ciascun settore 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella ? portato a ruotare attorno all?asse X in quanto portato da un rispettivo braccio 57, 57?, 57? collegato a un rispettivo tratto di albero 58, 58?, 58?. Questi tratti di albero 58, 58?, 58? sono disposti coassiali tra loro e sono comandati dai motori 19, 20 e 21 tramite cinghie di trasmissione 59, 59?, 59?. I motori 19, 20 e 21 sono determinati in movimenti particolari in camma elettronica cos? che i settori 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella si inseguano con variazioni di velocit? e arresti indipendenti l?un settore dall?altro, in modo tale da assicurare un continuo e costante rifornimento di settori pieni di siringhe al disotto della testa 24 del robot 25 di prelievo. Venendo poi alle figure da 9 a 14b, esse mostrano in maggior dettaglio la testa del robot e la sua funzionalit? in una forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa.

La testa 24 del robot 25 di prelievo prevede una serie di organi di presa 26 mobili e variabili di posizione l?uno rispetto all?altro in funzione della scelta del passo o distanza tra successive siringhe 12, sia in posizione di afferraggio che in posizione di deposizione o rilascio.

La testa 24 comprende una scatola esterna in due parti accoppiate 30, 31 che viene disposta in verticale con una sua apertura allungata 32 inferiore ricavata per met? su ciascuna delle due parti 30, 31. Gli organi di presa 26 fuoriescono da detta apertura 32 e sono in forma di una serie di aste 33 provviste alle loro estremit? libere di elementi di afferraggio (figure 11-14). Nell?esempio mostrato ciascun elemento di afferraggio ? costituito da una ventosa 34, ma identicamente potrebbe essere prevista una pinzetta o altri elementi di afferraggio similari.

La testa contiene un meccanismo di movimento e variazione di posizione degli organi di presa 26, l?uno rispetto all?altro, che nel seguito ? descritto in una sua forma di realizzazione esemplificativa ma non limitativa.

All?altra loro estremit? le aste 33 si dispongono e si estendono ciascuna da prime estremit? libere di corpi tubolari 35. A seconde estremit? i corpi tubolari sono solidali a maglie 36, disposte in forma di catena articolate una dopo l?altra tramite biscotti intermedi 37 ad esse imperniati (figure 13-14b). Le singole maglie 36 presentano superfici laterali sagomate 38 collaboranti tra loro in modo che maglie successive 36 possano spostarsi in un piano pur rimanendo in contatto tra loro.

Si deve inoltre rilevare che le maglie 36 nell?esempio sono in numero di dodici portanti dodici corpi tubolari 35, dodici aste 33 con rispettiva ventosa 34, ma potrebbero essere in altro numero prescelto.

Una maglia 36?, intermedia tra le altre maglie 36 ? libera di ruotare attorno a perni 38 (figura 13) che sono imperniati su piastre 39. Tali piastre 39 sono disposte solidali all?interno delle due parti accoppiate 30, 31 della scatola.

Maglie 36? finali di estremit? della serie di maglie 36 portano anch?esse perni 40 (figure 11 e 13) che si impegnano in asole 41 arcuate ricavate a estremit? opposte delle piastre 39. Detti perni 40 a loro volta sono collegati e si dispongono liberi di ruotare in aperture di estremit? 42, queste ultime ricavate a una prima estremit? di aste a squadra 43. A loro volta tali aste a squadra 43 sono imperniate centralmente in un perno 44 solidale alle piastre 39, attorno al quale oscillano. Estremit? opposte di tali aste a squadra 43 sono collegate tramite perni 45 a estremit? di steli 46 di cilindri attuatori 47 collegati articolatamente alla loro estremit? libera alle piastre 39. La attuazione dei cilindri 47 determina una oscillazione delle aste a squadra 43 con variazione della posizione della serie di maglie 36 e quindi degli organi di presa 26. Infatti le maglie 36 assumono, grazie alla presenza delle asole arcuate 41, due differenti posizioni operative estreme. In una posizione avvicinata tra loro (figure 13 e 13b) le maglie 36 sono disposte ad arco e con organi di presa 26 che si dispongono quasi convergenti verso un punto centrale. Piani di appoggio 60 ricavati in maglie 36 successive nella parte superiore delle stesse sono distaccati in questa posizione. Inoltre si prevedono sui corpi tubolari 35 piani di appoggio 61 affacciati che si dispongono a contatto tra loro a favorire la posizione convergente degli organi di presa 26.

In una seconda posizione, allineata secondo una linea retta (figure 14 e 14b), le maglie 36 sono spostate cos? che gli organi di presa 26 si dispongono tutti paralleli tra loro e distanziati. I citati piani di appoggio 60 in tale posizione sono determinati a disporsi tra loro in appoggio e favoriscono la posizione allineata e parallela degli organi di presa 26.

La prima posizione, con aste avvicinate e convergenti in un punto, corrisponde a quella di prelievo delle siringhe 12 dai settori di ruota 16, 17 e 18, o segmenti di stella, quando portati nella posizione di prelievo con siringhe disposte secondo la citata prima distanza k. Diversamente la seconda posizione, con aste parallele, corrisponde alla posizione di rilascio delle siringhe 12 sul trasportatore lineare 27 portate dalla testa 24 del robot 25. In questa seconda posizione si realizza una seconda distanza h tra siringhe successive, diversa rispetto alla prima distanza k che avevano quando erano portate da detti settori di ruota o segmenti di stella ovvero dai vassoi 11, seconda distanza h che risulta essere proprio quella corretta per il deposito nel trasportatore lineare 27.

Si rileva in tal modo come il robot 25 nello spostamento nello spazio della sua testa 24 verso un trasportatore lineare 27 sottostante ? in grado di variare il passo o distanza tra successive siringhe 12 afferrate attivando opportunamente i cilindri 47 tra le due posizioni sopra citate. In tal modo, la testa 24 del robot 25 realizza, da un lato, un prelievo corretto dai settori 16, 17 o 18 grazie alla posizione corretta determinata anche dai piani di appoggio 61 dei corpi tubolari 35 e, dall?altro, un deposito lineare sul trasportatore 27 con passo di deposito sempre corretto determinato dai piani di appoggio 60 delle maglie 36. Qualora si desideri trattare siringhe 12 di diametro differente, prelevate da settori con pinzette 23 differenti in vassoi con impronte a passo differente e depositarle correttamente sul trasportatore lineare, si dovr? intervenire a sostituire le aste 33 degli organi di presa 26 con aste di lunghezza variabile.

Addirittura, grazie alla particolare testa 24 di robot 25 sopra descritta, ? possibile intervenire da parte dell?utente definendo un numero di siringhe prescelto e definito.

Questo pu? essere particolarmente utile e vantaggioso qualora il formato della siringa vari, cos? come sia variabile in modo corrispondente il tipo di vassoio e il suo numero di impronte interne.

Ci? avviene usando un particolare algoritmo che permette di variare la velocit?/posizionamento dei settori stella in modo che questi possano ?muoversi? distribuendo a passo e con continuit? (senza buchi) le siringhe. Il tutto avviene anche qualora il numero delle siringhe all?interno del vassoio/tray sia variato in funzione del formato della siringa/composizione del tray.

Questo grazie anche al fatto che la testa del robot ? capace di prendere le siringhe ad un determinato passo (distanza tra una siringa e l?altra) dal settore stella e rilasciare tali siringhe ad una successiva stazione del processo ad un passo diverso (distanza tra una siringa e l?altra).

Le tre figure 15, 16 e 17 mostrano la successione di movimento di un settore 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella quando lo stesso va ad agire su un vassoio che ? fatto muovere e avanzare a distanza predeterminata da un vassoio precedente e da un vassoio successivo sul piano di alimentazione 14 orizzontale. La prima figura 15 mostra come il settore, ad esempio 16, porta la serie di pinzette di estrazione 23 in corrispondenza della parte iniziale del vassoio 11 recante un numero predeterminato di siringhe 12.

La prima di queste pinzette di estrazione 23 si impegna sulla prima siringa 12, presente in un primo incavo o impronta 13 del vassoio 11, e la estrae portandola con s?. La medesima operazione ? svolta delle successive pinzette 23 che vanno ad agire sulle successive siringhe 12, disposte nelle impronte successive 13 che sono previste nel vassoio 11.

La seconda figura 16 mostra come il settore 16, continuando nella sua rotazione, presenti gi? in un certo numero di pinzette di estrazione 23 le rispettive siringhe 12 e come il vassoio 11 contemporaneamente sia avanzato in sincronismo sul piano di alimentazione 14 orizzontale.

La terza figura 17 mostra infine come il settore 16 abbia prelevato parecchie siringhe 12 e il vassoio 11, che avanza in perfetto sincronismo, presenti la maggior parte delle impronte 13 vuote. Il settore 16 dunque ha quasi ultimato la estrazione delle siringhe 12 dal vassoio 11.

Il settore di ruota o segmento di stella 16 in questo esempio, grazie alla particolarit? di design e concezione delle pinzette di estrazione 23 in esso presenti, estrae delicatamente la singola siringa 12 dal vassoio 11, evitando ogni possibile sfregamento o macchiatura tra le parti in gioco.

Infatti, il presente trovato consente al settore di ruota o segmento di stella 16 di ?ingranare? le siringhe 12 in modo tangenziale e ad una ad una di seguito, mediante una estrazione gentile e senza ?sforzare? l?estrazione della singola siringa 12. Questo grazie alla disposizione delle parti e al fatto che la singola pinzetta o griffa 23 ? realizzata con i due bracci laterali 53, 54 cedevoli. Pi? precisamente un braccio 53 nella sua porzione curva 49 accoglie la siringa 12 la quale siringa alloggia anche nella porzione curva 49 affacciata dell?altro braccio 54. Questo secondo braccio 54 ? dotato di un dentello intermedio 55 sporgente verso l?interno che collabora ad accogliere con agio e senza sforzo alcuno la siringa 12.

Una tale disposizione di parti assicura un perfetto e costante sincronismo del settore di ruota 16, 17 o 18 per l?estrazione delle siringhe 12 con il movimento continuo del vassoio 11 in perfetto sincronismo alla medesima velocit? di avanzamento.

Le tre figure appena citate mostrano inoltre in che modo avvenga il loro movimento in questo moto rotatorio attorno all?asse X. I settori 16, 17 e 18 di ruota o segmento di stella sono infatti determinati in movimenti particolari in camma elettronica cos? che si inseguano in modo tale da assicurare un continuo e costante rifornimento di settori pieni di siringhe 12 alla soprastante testa 24 del robot 25 di prelievo, che in tal modo ha un costante e continuo rifornimento di siringhe 12.

In pratica, i settori 16, 17 e 18 presentano accelerazioni e decelerazioni tali che il singolo settore, ad esempio il settore 16 di figura 15, quando portato al disopra del singolo vassoio 11 ? comandato alla medesima velocit? periferica e lo segue sino al completo svuotamento del vassoio 11 per le varie posizioni assunte tra le parti, alcune delle quali sono mostrate nelle figure da 15 a 17.

Poi, alla fine della estrazione delle siringhe 12 (figura 17), il settore accelera e si porta in coda al settore precedente che era stato gi? riempito con siringhe (si veda ad esempio il settore 17 che si porta in coda al settore 18 in figura 15).

Il singolo settore, ad esempio il settore 18 in figura 1, che invece deve affacciarsi alla testa 24 del robot 25 per permettere il prelievo delle siringhe, si porta in posizione di prelievo e li si arresta proprio per permettere il prelievo delle siringhe 12.

Poi il settore, ad esempio il settore 18 in figura 17, una volta svuotato, si porta rapidamente ad essere pronto ad affacciarsi ad un nuovo vassoio 11 pieno di siringhe, che altrettanto rapidamente si porta ad essere sincronizzato proprio con il settore 18 in arrivo. Il tutto per essere poi fatti avanzare alla medesima velocit? quando inizia l?estrazione delle siringhe 12 dal vassoio ad opera del settore dotato di pinzette di estrazione 23 della singola siringa 12.

Questa alternanza tra accelerazioni, avanzamenti a velocit? costante, accelerazioni, arresti, ecc. ? indicata come ?camma elettronica? comandata unicamente da un programma e dalle variazioni di velocit? dei motori 19, 20 e 21 che realizzano in sintesi una determinata legge di moto.

Le figure schematiche da 18 a 23 mostrano in quale modo si muova un settore nel suo percorso circolare attorno all?asse X. Le figure 18, 19, 20 ripetono il movimento del singolo settore nella sua fase di estrazione ossia quando esso, con velocit? periferica uguale a quella di avanzamento del vassoio 11, estrae dal vassoio stesso le siringhe. Il settore mostrato ad esempio ? il settore 16.

Terminata questa fase di estrazione, il settore 16 rapidamente con accelerazione si porta nella posizione di figura 21 subito a ridosso del settore 17 che precede. In tale posizione si arrestano sia il settore 17 che il settore 16. In tale posizione di arresto dei settori 16, 17 ? effettuato il prelievo di un numero prefissato di siringhe in parte dal settore 17 unitamente ad alcune siringhe iniziali portate dal settore 16 cos? spostato. Questo prelievo ? indicato con 90 in figura 19 dai settori 16 e 17, cos? come ? indicato con 90 in figura 20 dal settore 17 e con 90 in figura 21 dai settori 16 e 17.

La figura 22 mostra una posizione successiva in cui il settore 17 svuotato si ? rapidamente spostato per portarsi al disopra di un nuovo vassoio per estrarre nuove siringhe. Il settore 16 invece, avanzato in rotazione di un certo tratto, si arresta e unitamente al settore 18, si presenta all?estrazione. Il tutto naturalmente avviene a settori 16, 18 fermi in posizione di prelievo, ove il prelievo ? indicato con 90 come nei casi precedenti.

La figura 23 infine mostra come il settore 16, anch?esso svuotato, avvia la sua rotazione rapida per portarsi sopra un successivo vassoio mentre il settore 17 sta proseguendo la sua estrazione dal vassoio e il settore 18 ? fermo per permettere il prelievo del numero predeterminato 90 di siringhe 12 sopra citato.

Si rileva inoltre come il trovato proponga un nuovo metodo.

Si tratta infatti di un metodo per l?estrazione di siringhe contenute in un vassoio 11 e il loro trasferimento ad un trasportatore continuo 27. Come visto i vassoi 11 sono dotati di una serie di incavi o impronte 13 che alloggiano una serie di siringhe 12 o similari e sono fatti muovere e avanzare a distanza predeterminata uno dall?altro su un piano di alimentazione 14 a passi e/o in continuo. In questo modo i vassoi sono portati al disotto di un dispositivo di estrazione delle siringhe dai vassoi, in cui il dispositivo di estrazione comprende i settori di ruota o segmenti di stella, 16, 17 e 18, determinati a ruotare attorno ad un asse comune X orizzontale secondo un percorso circolare. I settori di ruota o segmenti di stella 16, 17 e 18, recano su una superficie periferica esterna ad arco di circonferenza una serie di pinzette di estrazione 23 della singola siringa 12 disposte tra loro ad una prima distanza reciproca k. Tale distanza k ? uguale a quella tra incavi o impronte 13 dei vassoi 11.

Inoltre nel metodo interviene una testa di un robot che ? dotata di spostamento nello spazio e che prevede una serie di organi di presa 26 per il prelievo di dette siringhe 12 portate dai settori e il loro rilascio sul trasportatore lineare.

Il metodo del trovato prevede una serie di fasi innovative.

Si prevede infatti una fase di estrazione di dette siringhe una alla volta da detti vassoi tramite dette pinzette portate da detti settori, in cui detti settori sono fatti ruotare tangenti a detti vassoi che avanzano in sincronismo con la rotazione dei settori.

Tale estrazione si ? visto essere senza sfregamento alcuno e tale da non danneggiare le siringhe.

A tale fase segue una fase di prelievo di tutte le siringhe insieme portate da dette pinzette di un singolo settore tramite detti organi di prelievo di detta testa di robot, una volta arrestata la rotazione di detto singolo settore.

Una volta prelevate le siringhe, segue una fase di trasferimento di tutte dette siringhe prelevate da detta testa di robot da detti settori ad una posizione al disopra di detto trasportatore lineare per disporle negli alloggiamenti 48 del trasportatore 27.

Per fare questo, si deve attuare una fase intermedia e del tutto innovativa. Tale fase, che si svolge nel corso del trasferimento di detta testa di robot, fa s? che le siringhe portate dagli organi di prelievo posti a una prima distanza k siano spostate ad una seconda distanza h, diversa dalla prima distanza k, per il deposito di tutte le siringhe insieme sul detto trasportatore lineare 27 nei relativi alloggiamenti 48.

A tale fine, gli organi di presa 26 sono mobili e variabili di posizione l?uno rispetto all?altro.

Infine ? naturale che avvenga una fase di rilascio di tutte le siringhe insieme portate alla seconda distanza k sul trasportatore lineare continuo.

Come visto e scritto si ? parlato negli esempi di siringhe, ma il metodo e il sistema nelle sue parti sono adatti identicamente a contenitori in vetro come specificati in precedenza.

Dalle forme di realizzazione sopra descritte sono possibili ulteriori varianti, senza allontanarsi dall'insegnamento del presente trovato.

? chiaro, infine, che gruppi e metodi cos? concepiti sono suscettibili di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel trovato; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali utilizzati, nonch? le dimensioni, potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze tecniche.

E? cos? conseguito lo scopo menzionato al preambolo della descrizione.

L?ambito di tutela del presente trovato ? definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims (12)

RIVENDICAZIONI

1. Testa di robot per il prelievo di contenitori in vetro e per il loro trasferimento nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto comprendente:

una serie di organi di presa (26) per il prelievo di detti contenitori in vetro (12) portati da un primo trasporto e il rilascio di detti contenitori su un secondo trasporto (27);

in cui detti organi di presa (26) di detta testa (24) di robot (25) prelevano insieme tutti i contenitori in vetro (12) portati da detto primo trasporto quando il movimento di detto trasporto ? arrestato per permettere di eseguire il prelievo;

detta testa di robot prevede un meccanismo (43, 47) di movimento e variazione di posizione di detti organi di presa (26), l?uno rispetto all?altro, ove detto meccanismo sposta detti organi di presa (26) di detti contenitori in vetro (12) da una prima distanza (k) corrispondente a quella di estrazione da detto primo trasporto (11) ad una seconda distanza (h) di deposito di detti contenitori su detto secondo trasporto (27).

2. Testa di robot secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto di comprendere una scatola esterna in due parti accoppiate (30, 31) che viene disposta in verticale con una sua apertura allungata (32) inferiore ricavata per met? su ciascuna delle due parti (30, 31), contenente detto meccanismo di movimento e variazione di posizione di detti organi di presa (26) e dalla quale apertura (32) fuoriescono detti organi di presa (26) realizzati in forma di una serie di aste (33) provviste a loro estremit? libere di elementi di afferraggio (34).

3. Testa di robot secondo la rivendicazione 2, in cui dette aste (33) di detti organi di presa (26) a loro estremit? si dispongono e si estendono ciascuna da estremit? libere di corpi tubolari (35) che sono solidali a loro estremit? opposte a una serie di maglie (36), in forma di catena, articolate l?una all?altra, in cui singole maglie (36) presentano superfici laterali sagomate (38) collaboranti tra loro in modo che maglie successive (36) possano spostarsi in un piano pur rimanendo in contatto tra loro.

4. Testa di robot secondo la rivendicazione 3, in cui una maglia intermedia (36?) di detta serie di maglie (36) si estende in perni (38) che sono vincolati liberi di ruotare a piastre (39) disposte solidali all?interno delle due parti accoppiate (30, 31) della scatola.

5. Testa di robot secondo la rivendicazione 4, in cui maglie (36?) finali di estremit? della serie di maglie (36) portano perni (40) che si impegnano in asole (41) arcuate ricavate a estremit? opposte delle piastre (39), essendo previsti attuatori (47) dello spostamento di detti perni (40) entro dette asole (41).

6. Testa di robot secondo la rivendicazione 5, in cui detti perni (40) sono collegati e si dispongono ruotabili in aperture di estremit? (42) ricavate a una prima estremit? di aste a squadra (43) che a loro volta sono imperniate centralmente in un perno (44) solidale alle piastre (39), estremit? opposte di dette aste a squadra (43) sono collegate tramite perni (45) a estremit? di steli (46) di detti attuatori (47) che sono cilindri collegati articolatamente alla loro estremit? libera alle piastre (39).

7. Testa di robot secondo la rivendicazione 6, in cui detti attuatori (47) determinano una oscillazione delle aste a squadra (43) con variazione della posizione della serie di maglie (36) e quindi degli organi di presa (26).

8. Testa di robot secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui detti attuatori (47) determinano una oscillazione delle aste a squadra (43) con variazione delle posizione della serie di maglie (36) le quali maglie (36) assumono, grazie alla presenza delle asole arcuate (41), due differenti posizioni operative estreme, vale a dire una prima posizione avvicinata tra loro in cui le maglie (36) sono disposte ad arco e con organi di presa (26) che si dispongono quasi convergenti verso un punto centrale, e una seconda posizione in cui le maglie sono allineate secondo una linea retta cos? che determinano gli organi di presa (26) a disporsi tutti paralleli tra loro e distanziati.

9. Testa di robot secondo la rivendicazione 8 in cui, in detta prima posizione, i piani di appoggio (61) ricavati, affacciati su detti corpi tubolari (35), si dispongono a contatto tra loro a favorire la posizione convergente degli organi di presa (26).

10. Testa di robot secondo la rivendicazione 8 o 9, in cui piani di appoggio (60), ricavati in maglie (36) successive nella loro parte superiore, favoriscono la disposizione di detti organi di presa (26) tutti paralleli e distanziati tra loro.

11. Testa di robot secondo una o pi? delle precedenti rivendicazioni da 1 a 11, in cui detti organi di presa (26) prevedono aste (33) sostituibili di lunghezza variabile.

12. Metodo di prelievo di contenitori di vetro e di trasferimento degli stessi nello spazio tra due differenti gruppi di trasporto tramite una testa di robot secondo una o pi? delle precedenti rivendicazioni, nel quale detti contenitori di vetro in un primo trasporto sono disposti tra loro ad una prima distanza reciproca (k) e devono essere portati in un secondo trasporto ad una seconda distanza (h), diversa dalla prima distanza (k),

in cui detti organi di presa (26) sono spostati di posizione durante il movimento nello spazio della testa da un trasporto all?altro.