FI115553B - Arrangemang för borrstyrning - Google Patents

Arrangemang för borrstyrning Download PDF

Info

Publication number
FI115553B
FI115553B FI20011021A FI20011021A FI115553B FI 115553 B FI115553 B FI 115553B FI 20011021 A FI20011021 A FI 20011021A FI 20011021 A FI20011021 A FI 20011021A FI 115553 B FI115553 B FI 115553B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
control
drilling
control unit
mode
modes
Prior art date
Application number
FI20011021A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20011021A (sv
FI20011021A0 (sv
Inventor
Pekka Salminen
Heikki Saha
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Publication of FI20011021A0 publication Critical patent/FI20011021A0/sv
Priority to FI20011021A priority Critical patent/FI115553B/sv
Priority to EP02724342A priority patent/EP1395733A1/en
Priority to CA002447088A priority patent/CA2447088C/en
Priority to AU2002255036A priority patent/AU2002255036B2/en
Priority to PCT/FI2002/000409 priority patent/WO2002092966A1/en
Priority to CNB028100018A priority patent/CN1306146C/zh
Priority to JP2002590214A priority patent/JP4053892B2/ja
Publication of FI20011021A publication Critical patent/FI20011021A/sv
Priority to ZA200308515A priority patent/ZA200308515B/en
Priority to NO20035083A priority patent/NO325104B1/no
Priority to US10/713,264 priority patent/US7231989B2/en
Application granted granted Critical
Publication of FI115553B publication Critical patent/FI115553B/sv

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Claims (7)

1. Förfarande för styrning av bergborrning, i vilket förfarande berg borras med en bergborrningsrigg, som omfattar ett underrede (1), en matar-balk (5), en bergborrmaskin (6) som är rörlig i förhallande tili matarbalken (5) 5 samt dessutom en styrenhet (10) för styrning av bergbormingen, och i vilket förfarande grundinställningar för borrningen installs i styrenhetens (10) minne, anordningens funktion mats under borrningen samt funktionsparametrar för borrningen regleras för att ästadkomma en önskad styrätgärd, och där atmin-stone tvä reglermod (M1 - M4) bildas i styrenheten (10), vilka reglermod 10 (M1 - M4) vart och ett definierar ätminstone ett kriterium som uppmäts under borrningen, ett gränsvärde för ett mätresultat samt ätminstone en reglerbar funktionsparameter, kännetecknatavatt ätminstone tvä samtidigt aktiva reglermod (M1 - M4) med olik reg-lerstrategi bildas i styrenhetens (10) operationssystem, 15 ett reglermod prioriteras i jämförelse med de övriga reglermoden och pä basis av mätresultaten beräknas reglervärden för funktionspa-rametrama som skall regleras i styrenheten (10) för att styra borrningen auto-matiskt sä att det prioriterade reglermodets (M1 - M4) reglerstrategi viktas. 20
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att i • styrenhetens (10) operationssystem bildas ett funktionsomräde (16) med for- . . : men av en plangeometrisk polygon, att funktionspunkten för styrningen väljs 1 i · , genom att förflytta en styrkursor (17) i funktionsomrädet (16), ett reglermod \ (M1 - M4) placeras i varje hörnpunkt (20) av funktionsomrädet (16) och att ’ 25 respektive reglermods (M1 - M4) viktkoefficient beräknas pä basis av avstän- det mellan funktionspunkten och hörnpunkterna (20).
3. Styrsystem för en bergborrningsrigg, vilken bergborrningsrigg omfattar ett underrede (1), en matarbalk (5), en bergborrmaskin (6) som är rörlig i ; : förhällande tili matarbalken (5), en styrenhet (10) med ett användargränssnitt 30 för styrning av borrningen samt ätminstone en givare (11) för mätning av borr-’ . ningsfunktion och där styrenhetens (10) användargränssnitt omfattar ätminsto ne tvä pä förhand bildade reglermod (M1 - M4), ;·' varvid respektive reglermod (M1 - M4) definierar ätminstone ett kri- terium som uppmäts under borrningen, ett gränsvärde för ett mätresultat samt 35 ätminstone en reglerbar funktionsparameter, kännetecknat av „ 115553 att styrenhetens (10) användargränssnitt omfattar tvä eller flera samtidigt aktiva reglermod (M1-M4) med olik reglerstrategi, att ett reglermod kan prioriteras jämfört med de andra reglermoden och 5 att styrenheten (10) är anordnad att pä basis av mätresultaten au- tomatiskt reglera de av reglermoden (M1 - M4) bestämda funktionsparamet-rarna sä att borrningsresultatet enligt det prioriterade reglermodet viktas i för-hallande tili de övriga reglermoden (M1 - M4).
4. Styrsystem enligt patentkrav 3, k ä n n e t e c k n a t av att 10 styrenhetens (10) användargränssnitt omfattar ett funktionsomrade (16) med formen av en plangeometrisk polygon, att ett reglermod (M1 - M4) är placerat i varje hörnpunkt (20) av polygonen, att användargränssnittet omfattar en styr-kursor (17), vars position pä funktionsomrädet (16) är anordnad att beskriva den vid respektive tillfälle valda funktionspunkten för styrningen och att styren-15 heten (10) är anordnad att beräkna respektive reglermods (M1 - M4) viktning beroende pä funktionspunktens avständ tili polygonens hörnpunkter (20).
5. Styrsystem enligt patentkrav 4, kännetecknat av att opera-tionssystemet omfattar ett triangelformigt funktionsomrade (16).
6. Styrsystem enligt patentkrav 5, kännetecknat av att den 20 första hörnpunkten (20) i det triangelformiga funktionsomrädet (16) uppvisar ett reglermod (M1) som optimerar borrningens genomträngningshastighet, tri-*: angelns andra hörnpunkt uppvisar ett reglermod (M2) som optimerar det bor- t · rade hälets rakhet och triangelns tredje hörnpunkt uppvisar ett reglermod (M3) ·, som optimerar borrningsutrustningens hällbarhet.
7. Styrsystem enligt nägot av de föregäende patentkraven 3 - 6, kännetecknat av att styrenheten (10) omfattar ett grafiskt användargränssnitt.
FI20011021A 2001-05-15 2001-05-15 Arrangemang för borrstyrning FI115553B (sv)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20011021A FI115553B (sv) 2001-05-15 2001-05-15 Arrangemang för borrstyrning
PCT/FI2002/000409 WO2002092966A1 (en) 2001-05-15 2002-05-14 Drilling control arrangement
CA002447088A CA2447088C (en) 2001-05-15 2002-05-14 Drilling control arrangement
AU2002255036A AU2002255036B2 (en) 2001-05-15 2002-05-14 Drilling control arrangement
EP02724342A EP1395733A1 (en) 2001-05-15 2002-05-14 Drilling control arrangement
CNB028100018A CN1306146C (zh) 2001-05-15 2002-05-14 控制岩石钻孔的方法和用于岩石钻孔设备的控制系统
JP2002590214A JP4053892B2 (ja) 2001-05-15 2002-05-14 削岩制御装置
ZA200308515A ZA200308515B (en) 2001-05-15 2003-10-31 Drilling control arrangement.
NO20035083A NO325104B1 (no) 2001-05-15 2003-11-14 Fremgangsmate og system for a styre en fjellboreinnretning
US10/713,264 US7231989B2 (en) 2001-05-15 2003-11-17 Drilling control arrangement

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20011021 2001-05-15
FI20011021A FI115553B (sv) 2001-05-15 2001-05-15 Arrangemang för borrstyrning

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20011021A0 FI20011021A0 (sv) 2001-05-15
FI20011021A FI20011021A (sv) 2002-11-16
FI115553B true FI115553B (sv) 2005-05-31

Family

ID=8561202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20011021A FI115553B (sv) 2001-05-15 2001-05-15 Arrangemang för borrstyrning

Country Status (10)

Country Link
US (1) US7231989B2 (sv)
EP (1) EP1395733A1 (sv)
JP (1) JP4053892B2 (sv)
CN (1) CN1306146C (sv)
AU (1) AU2002255036B2 (sv)
CA (1) CA2447088C (sv)
FI (1) FI115553B (sv)
NO (1) NO325104B1 (sv)
WO (1) WO2002092966A1 (sv)
ZA (1) ZA200308515B (sv)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9745799B2 (en) 2001-08-19 2017-08-29 Smart Drilling And Completion, Inc. Mud motor assembly
US9051781B2 (en) 2009-08-13 2015-06-09 Smart Drilling And Completion, Inc. Mud motor assembly
SE523888C2 (sv) * 2001-12-21 2004-06-01 Atlas Copco Rock Drills Ab Metod och system för användarinitierad trådlös överföring av funktionsparameter vid bergborrningsutrustning
US7404449B2 (en) * 2003-05-12 2008-07-29 Bermingham Construction Limited Pile driving control apparatus and pile driving system
SE526923C2 (sv) * 2003-12-29 2005-11-22 Atlas Copco Rock Drills Ab Metod, system och anordning för att styra effektförbrukningen under en bergborrningsprocess
FI116968B (sv) * 2004-07-02 2006-04-28 Sandvik Tamrock Oy Förfarande för styrning av slaganordning, programprodukt samt slaganordning
FI121027B (sv) * 2004-09-24 2010-06-15 Sandvik Mining & Constr Oy Förfarande för styrning av slående bergborrning, programvaruprodukt samt bergborrningsanordning
SE529230C2 (sv) * 2004-12-10 2007-06-05 Atlas Copco Rock Drills Ab Anordning och metod vid borrning i berg
FI117548B (sv) * 2005-03-24 2006-11-30 Sandvik Tamrock Oy Slaganordning
FI118052B (sv) * 2005-06-27 2007-06-15 Sandvik Tamrock Oy Förfarande och programvaruprodukt för lokalisering av en borrningsenhet samt bergborrningsmaskin
FI117570B (sv) * 2005-06-29 2006-11-30 Sandvik Tamrock Oy Förfarande för att positionera bergborrningsapparat till bergborrningsplats samt bergborrningsapparat
FI123273B (sv) * 2005-08-30 2013-01-31 Sandvik Mining & Constr Oy Användargränssnitt för en bergborrningsanordning
SE529667C2 (sv) * 2006-02-28 2007-10-16 Atlas Copco Rock Drills Ab Bergborrningsanordning och metod vid sådan
US7594548B1 (en) * 2006-07-26 2009-09-29 Black & Decker Inc. Power tool having a joystick control
FI123744B (sv) * 2006-09-06 2013-10-15 Sandvik Mining & Constr Oy Förfarande för borning av berg
CA2692027C (en) * 2007-06-26 2014-12-30 Atlas Copco Drilling Solutions Llc Method and device for controlling a rock drill rig
FI121769B (sv) * 2008-11-26 2011-03-31 Sandvik Mining & Constr Oy Förfarande för användning av gruvfordon, arrangemang i gruva samt bergborrningsrigg
WO2010120516A2 (en) 2009-03-31 2010-10-21 Harry Mcgraw Method and apparatus of hot tapping multiple coaxial or nested strings of underwater piping and/or tubing for overturned wells or platforms
JP5374331B2 (ja) * 2009-11-25 2013-12-25 パナソニック株式会社 回転工具
US9593567B2 (en) 2011-12-01 2017-03-14 National Oilwell Varco, L.P. Automated drilling system
BR112014013265B1 (pt) * 2011-12-01 2021-01-19 National Oilwell Varco, L.P. sistemas de perfuração e de controle de perfuração, e, método para controle de um processo de perfuração
JP5940904B2 (ja) * 2012-06-18 2016-06-29 古河ロックドリル株式会社 さく孔機
US9970284B2 (en) * 2012-08-14 2018-05-15 Schlumberger Technology Corporation Downlink path finding for controlling the trajectory while drilling a well
US9151117B2 (en) 2012-08-31 2015-10-06 Caterpillar Global Mining Llc Media pressure cavitation protection system for rock drills
CN103015961B (zh) * 2012-11-22 2015-07-29 浙江盾安精工集团有限公司 全套管全回转钻机用操作系统
CN103696689B (zh) * 2013-12-12 2015-12-30 北京市三一重机有限公司 动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机
US9939802B2 (en) * 2014-05-16 2018-04-10 Baker Hughes, A Ge Company, Llc Automated conflict resolution management
CA2879241C (en) * 2015-01-22 2017-08-29 Yves Nelson Drill positioning system for jumbo carrier unit
US11125022B2 (en) 2017-11-13 2021-09-21 Pioneer Natural Resources Usa, Inc. Method for predicting drill bit wear
US20190217460A1 (en) * 2018-01-18 2019-07-18 Ingersoll-Rand Company Add-on user interface module for precision power tools
CN108131126A (zh) * 2018-02-09 2018-06-08 徐工集团工程机械有限公司 凿岩机的控制系统、凿岩台车以及控制方法
CN108222915A (zh) * 2018-02-11 2018-06-29 北京新能正源环境科技有限公司 锚杆钻机的监控系统、方法及锚杆钻机
SE543372C2 (sv) 2019-03-29 2020-12-22 Epiroc Rock Drills Ab Borrmaskin och metod för att styra en borrningsprocess hos en borrmaskin
EP3789579B1 (en) * 2019-09-05 2023-01-11 Sandvik Mining and Construction Oy Apparatus, method and software product for drilling sequence planning

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2416947B2 (de) * 1974-04-08 1977-07-07 Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum Verfahren zum begrenzen der verstellbewegung eines an einem allseitig schwenkbaren tragarm einer vortriebsmaschine gelagerten loesewerkzeuges auf den aufzufahrenden streckenquerschnitt und einrichtung zur ausuebung dieses verfahrens
DE2821843B1 (de) * 1978-05-19 1979-10-18 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Numerische Steuerung
US4195699A (en) * 1978-06-29 1980-04-01 United States Steel Corporation Drilling optimization searching and control method
DE69009914T2 (de) * 1989-08-28 1994-10-13 Atlas Copco Constr & Mining Vorrichtung zur Positionierung eines Bohrmeissels.
FI88744C (sv) * 1991-04-25 1993-06-28 Tamrock Oy Förfarande och anordning för reglering av bergborrning
US5757358A (en) * 1992-03-31 1998-05-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and apparatus for enhancing computer-user selection of computer-displayed objects through dynamic selection area and constant visual feedback
CA2094313C (en) 1993-04-19 1999-08-24 Bobbie Joe Bowden Automatic drilling system
US5679894A (en) * 1993-05-12 1997-10-21 Baker Hughes Incorporated Apparatus and method for drilling boreholes
US5358058A (en) * 1993-09-27 1994-10-25 Reedrill, Inc. Drill automation control system
US5713422A (en) * 1994-02-28 1998-02-03 Dhindsa; Jasbir S. Apparatus and method for drilling boreholes
FI98759C (sv) * 1995-01-20 1997-08-11 Tamrock Oy Förfarande för bestämmande av position för ett verktyg av en bergborrmaskin
GB2303868B (en) * 1995-07-31 1999-04-14 Cementation Piling & Found Improved auger piling
AU721900B2 (en) * 1995-08-07 2000-07-20 Rockmin Pty Ltd Method for controlled fragmentation of hard rock and concrete by the combination use of impact hammers and small charge blasting
US6186248B1 (en) 1995-12-12 2001-02-13 Boart Longyear Company Closed loop control system for diamond core drilling
JP2941717B2 (ja) * 1996-08-21 1999-08-30 中小企業事業団 さく岩機のさく孔制御装置
JP3245536B2 (ja) 1996-10-11 2002-01-15 日立建機株式会社 ケーシングドライバ
US6049326A (en) * 1997-05-12 2000-04-11 Siemens Information And Communication Networks, Inc. System and method for dual browser modes
US6389360B1 (en) * 1999-01-13 2002-05-14 Vermeer Manufacturing Company Automated bore planning method and apparatus for horizontal directional drilling
GB2345725A (en) * 1999-01-13 2000-07-19 Silver Crown Associates Limite Door operator

Also Published As

Publication number Publication date
CN1509370A (zh) 2004-06-30
NO325104B1 (no) 2008-02-04
US7231989B2 (en) 2007-06-19
CA2447088C (en) 2009-09-22
WO2002092966A1 (en) 2002-11-21
AU2002255036B2 (en) 2006-08-03
FI20011021A (sv) 2002-11-16
EP1395733A1 (en) 2004-03-10
NO20035083D0 (no) 2003-11-14
FI20011021A0 (sv) 2001-05-15
JP2004521211A (ja) 2004-07-15
JP4053892B2 (ja) 2008-02-27
ZA200308515B (en) 2004-07-09
CA2447088A1 (en) 2002-11-21
CN1306146C (zh) 2007-03-21
US20040140112A1 (en) 2004-07-22
NO20035083L (no) 2003-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI115553B (sv) Arrangemang för borrstyrning
CA2891740C (en) Drill string oscillation methods
AU2002255036A1 (en) Drilling control arrangement
CA2911532C (en) Drill pipe oscillation regime for slide drilling
EP2480744B1 (en) Systems and methods for improving drilling efficiency
US9765571B2 (en) Methods for selecting bits and drilling tool assemblies
EP1558836B1 (en) Arrangement for controlling rock drilling
FI115037B (sv) Förfarande och anordning vid en bergsborrningsanordning
CA3049119C (en) Rotary steerable drilling system and method with imbalanced force control
JP2004521211A5 (sv)
CA2635331A1 (en) Method of automatically controlling the trajectory of a drilled well
WO2013055590A1 (en) Steering head with integrated drilling dynamics control
RU2018144950A (ru) Управление траекторией буровой скважины посредством измерения глубины
US20050006143A1 (en) Method and arrangement for controlling percussion rock drilling
RU2019112416A (ru) Автоматизированное направленное бурение с использованием технологических ограничений
FI121027B (sv) Förfarande för styrning av slående bergborrning, programvaruprodukt samt bergborrningsanordning
CN115142791A (zh) 旋转导向系统自动曲率控制方法和系统、计算机设备
EP2140107B1 (en) Method and device for controlling at least one drilling parameter for rock drilling
US11661835B2 (en) Systems, apparatuses, and methods for automated control of blasthole drill based on performance monitoring
JP2019206906A (ja) 制御装置
US10370901B2 (en) Steering system
CN108817479B (zh) 一种斜孔加工装置

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 115553

Country of ref document: FI

MM Patent lapsed