DE4224887A1 - Brake assisted vehicle steering - has steering lock sensor with automatic proportional control for brake force of curve inner wheel - Google Patents

Brake assisted vehicle steering - has steering lock sensor with automatic proportional control for brake force of curve inner wheel

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DE4224887A1
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Abstract

The utility vehicle has selective brake steering either via separate brake pedals (46, 48) or via an automatic system. The system has a controller (24) which monitors the steering lock and which provides a proportional control for either rear wheel brake, depending on the direction of steering. The automatic system is switched on by a selector switch (66) to allow normal travel on roads. The max. brake force is limited to prevent wheel lock. During automatic brake steering, the locking effect of the rear differential is inhibited. USE/ADVANTAGE - Partic. for industrial and agricultural vehicles. No driver skill required, automatic control, min. risk of ground damage.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein indu­ strielles oder landwirtschaftliches Vierradfahrzeug, mit lenkbaren Rädern, einer automatischen Lenkwinkelerfassungs­ einrichtung und wenigstens einem linken und einem rechten axial zueinander angeordneten Rad, denen je eine eigene, unabhängig voneinander betätigbare, druckmittelgesteuerte Bremse zugeordnet ist.The invention relates to a vehicle, in particular an indu agricultural or agricultural four-wheel vehicle, with steerable wheels, an automatic steering angle detection device and at least one left and one right axially arranged wheel, each with its own, Independently operable, pressure medium controlled Brake is assigned.

Bei industriellen oder landwirtschaftlichen Vierradfahrzeu­ gen, wie beispielsweise bei Ackerschleppern, werden möglichst kleine Wendekreisdurchmesser gefordert, um die Manövrierfä­ higkeit des Fahrzeuges zu erhöhen. Der kleinste Spurkreis ist definiert als der Kreis, den die Radmitte des äußeren gelenk­ ten Rades bei größtem Lenkeinschlag beschreibt.For industrial or agricultural four-wheel vehicles conditions, such as with agricultural tractors, are as possible small turning circle diameter required to maneuver ability of the vehicle to increase. The smallest track circle is defined as the circle that the wheel center of the outer joint describes the wheel with the greatest steering angle.

Um bei gegebenem Lenkwinkel eine Spurkreisdurchmesserver­ ringerung zu erreichen, ist es bekannt, entweder den Vorlauf der lenkbaren Räder zu erhöhen oder die Lenkbremse an der nicht gelenkten Hinterachse zu betätigen.In order to have a track circle diameter ver to achieve reduction, it is known to either advance of the steerable wheels or the steering brake on the not steered rear axle to operate.

Durch die DE-A-36 33 399 ist eine Antriebsvorrichtung für allradangetriebene Fahrzeuge bekannt geworden, die den Vor­ lauf der gelenkten Vorderräder mit zunehmendem Lenkwinkel steigert. Hierbei bleiben die kinematischen Abrollverhält­ nisse weitgehend erhalten. Es hat sich jedoch gezeigt, daß sich selbst durch einen Vorlauf von ca. 35% der Spurkreis­ durchmesser lediglich um bis zu etwa 10% verringern läßt. Ferner ist ein beträchtlicher und kostenintensiver mechani­ scher und konstruktiver Aufwand erforderlich, um den hohen Vorlauf der Vorderräder zu realisieren. DE-A-36 33 399 is a drive device for four-wheel drive vehicles have become known that the front the steered front wheels run with increasing steering angle increases. The kinematic rolling ratio remains largely preserved. However, it has been shown that itself through a lead of approximately 35% of the track circle diameter can only be reduced by up to about 10%. Furthermore, it is a considerable and expensive mechani shear and design effort required to meet the high Realize forward of the front wheels.  

Es sind Fahrzeuge, insbesondere Ackerschlepper, bekannt, deren linkes und rechtes Hinterrad durch Betätigung gesonder­ ter Bremspedale unabhängig voneinander abbremsbar sind. Beim Kurvenfahren läßt sich durch die Abbremsung des kurveninneren Rades der Spurkreisdurchmesser wesentlich stärker verringern, als durch eine Erhöhung des Vorlaufs der Vorderräder. Hierbei kommt es zu einer Verzerrung der Abrollverhältnisse, so daß diese Maßnahme nicht auf allen Böden zweckmäßig ist. Die Lenkbremsbetätigung erfolgt durch die Bedienungsperson ent­ sprechend dem gewünschten Wenderadius und den vorliegenden Bodenverhältnissen. Dabei muß die Blockierung des abgebrem­ sten kurveninneren Rades vermieden werden, um eine Beschä­ digung des Untergrundes und eine Abnutzung der Reifen zu ver­ meiden. Die Lenkbremsbetätigung erfordert Erfahrung und Einfühlsamkeit. Da das Kurvenfahren ohnehin eine erhöhte Aufmerksamkeit erfordert, wäre es jedoch wünschenswert, die Bedienungsperson in diesen Fahrsituationen von einer Betäti­ gung der Lenkbremsen zu entlasten.Vehicles, in particular agricultural tractors, are known their left and right rear wheel by operating separately ter brake pedals can be braked independently. At the Cornering can be done by braking the inside of the curve Reduce the wheel of the track circle diameter much more than by increasing the lead of the front wheels. Here there is a distortion of the rolling conditions, so that this measure is not appropriate on all soils. The The steering brake is operated by the operator speaking of the desired turning radius and the present one Soil conditions. The blocking of the braked most of the inside wheel to avoid damage damage to the surface and wear of the tires avoid. Steering brake actuation requires experience and Empathy. Since cornering is an increased one anyway Requires attention, however, it would be desirable that Operator in these driving situations from one operator relieve the pressure on the steering brakes.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gese­ hen, ein Fahrzeug der eingangs genannten Art vorzuschlagen, welches beim Kurvenfahren die Verringerung eines durch die Fahrzeuggeometrie vorgegebenen Spurkreisdurchmessers bei re­ lativ geringem konstruktiven Aufwand ermöglicht, ohne daß die Bedienungsperson eingreifen muß oder ihr eine erhöhte Auf­ merksamkeit abverlangt wird.The object underlying the invention is seen therein to propose a vehicle of the type mentioned at the beginning, which when cornering is the reduction of one by the Vehicle geometry predetermined track circle diameter at right relatively low design effort allows without the Operator must intervene or her an increased attention is required.

Die Aufgabe wird bei einem Fahrzeug der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß eine elektrische und/oder elektroni­ sche Steuereinrichtung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit des Lenkwinkels Steuersignale an die druckmittelgesteuerten Bremsen abgibt, so daß bei Überschreiten eines vorgebbaren Grenzlenkwinkels das hinsichtlich der Kurve innenliegende des linken und rechten Rades abgebremst wird. The task is for a vehicle of the type mentioned Art solved in that an electrical and / or electronic cal control device is provided, which is dependent the steering angle control signals to the pressure-controlled Gives brakes so that when a predeterminable is exceeded Limiting steering angle that the inside of the curve of the left and right wheel is braked.  

Durch die automatische Betätigung der Bremse des kurveninnen­ liegenden Rades, die in Abhängigkeit des Lenkwinkels erfolgt, ist eine erhebliche Verringerung des Spurkreisdurchmessers auf einfache und wirksame Weise möglich, ohne daß beim Kur­ venfahren die Bedienungsperson eingreifen muß oder ihr eine erhöhte Aufmerksamkeit abverlangt wird.By automatically actuating the brake of the inside lying wheel, which takes place depending on the steering angle, is a significant reduction in the track circle diameter in a simple and effective way possible without the cure If the operator has to intervene or you have to intervene increased attention is required.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuerung der Lenkbremsbetätigung so eingestellt, daß die Bremswirkung stufenlos mit zunehmendem Lenkwinkel steigt. Bei dieser lenkwinkelabhängigen modulierten Lenkbremsbetätigung setzt die Bremskraft bei einem vorgebbaren Grenzwinkel ein und wächst vorzugsweise überproportional mit zunehmendem Lenkwinkel.According to a preferred development of the invention Control of the steering brake actuation set so that the Braking effect increases continuously with increasing steering angle. At this steering angle-dependent modulated steering brake actuation sets the braking force at a predefinable limit angle and preferably grows disproportionately with increasing Head angle.

Um eine Anpassung an die aktuellen Betriebsbedingungen vor­ nehmen zu können, läßt sich der Grenzlenkwinkel in vorteil­ hafter Weise von dem Bedienungsstand des Fahrzeuges aus durch die Bedienungsperson einstellen. Hierfür kann ein Drehknopf mit Grenzwinkelskala vorgesehen sein, durch den ein Potentio­ meter angetrieben wird, dessen Ausgangssignale der elektri­ schen Steuereinrichtung zugeführt werden. Es kann jedoch für eine stufenweise Einstellung auch ein Schalter mit mehreren Schaltstufen vorgesehen sein.To adapt to the current operating conditions to be able to take, the limiting steering angle can be advantageous through the control panel of the vehicle hire the operator. A rotary knob can be used for this be provided with limit angle scale through which a potentio meter is driven, the output signals of the electri rule control device are supplied. However, it can be for a gradual setting also a switch with several Switching stages can be provided.

Um ein Blockieren des abgebremsten Rades zu vermeiden, ist es zweckmäßig, die an die Bremsen abgegebenen Steuersignale auf einen maximalen Bremsdruckwert zu begrenzen, der kleiner ist als der Bremsdruck, der zum Blockieren führt. Der maximale Bremsdruckwert wird durch die Steuereinrichtung beispiels­ weise dann eingestellt, wenn der durch die Fahrzeugkonfigura­ tion vorgegebene maximale Lenkwinkel erreicht wird. Ein dem maximalen Lenkwinkel entsprechender Wert wird vorzugsweise durch die Bedienungsperson der Steuereinrichtung als Ein­ gangsgröße vorgegeben. Dies kann beispielsweise durch die Einstellung eines Stellgliedes oder durch Programmierung der Steuereinrichtung erfolgen. Die Steuereinrichtung ist vor­ zugsweise derart programmiert, daß sie bei einem erfaßten Lenkwinkelwert, der oberhalb des vorgebbaren maximalen Lenk­ winkelwertes liegt, den Bremsdruckwert auf einen maximalen Wert begrenzt.In order to avoid locking the braked wheel, it is expedient, the control signals delivered to the brakes limit a maximum brake pressure value that is less than the brake pressure that leads to locking. The maximum Brake pressure value is for example by the control device then set when the by the vehicle configuration tion predetermined maximum steering angle is reached. One of those maximum steering angle corresponding value is preferred by the operator of the control device as an gear size specified. This can be done, for example, by  Setting an actuator or by programming the Control device take place. The control device is in front preferably programmed in such a way that when it is detected Steering angle value that is above the specifiable maximum steering angle value, the brake pressure value to a maximum Value limited.

Ferner ist es zweckmäßig, daß sich die erfindungsgemäße Steuerung von dem Bedienungsstand des Fahrzeuges aus, bei­ spielsweise durch einen Umschalter, wahlweise ein- oder aus­ schalten läßt. Die Steuerung läßt sich somit dann unwirksam machen, wenn eine Unterstützung des Lenkeinschlages durch au­ tomatische Bremsung des kurveninneren Rades bei Kurvenfahrt nicht erwünscht ist.It is also appropriate that the invention Control from the control panel of the vehicle, at for example by a switch, optionally on or off can switch. The control can then be ineffective make if the steering lock is supported by au automatic braking of the inside wheel when cornering is not desired.

Werden das linke und das rechte Rad über ein Achsdifferential angetrieben, das sich durch eine Differentialsperre sperren läßt, so ist es zweckmäßig, die Sperrwirkung automatisch durch die elektrische Steuereinrichtung aufzuheben, wenn die Steuereinrichtung ein Bremssignal an eine der Bremsen abgibt.The left and right wheels have an axle differential driven, which lock themselves through a differential lock leaves, it is appropriate, the locking effect automatically canceled by the electrical control device when the Control device outputs a brake signal to one of the brakes.

Handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein allradangetriebenes Fahrzeug, so ist bei nominalem Vorlauf der Vorderräder ein mechanischer Vierradantrieb nachteilig, da hierbei die Vor­ derräder gezwungenermaßen nachlaufen. Dies kann einen grö­ ßeren Spurkreisdurchmesser und Bodenzerstörung zur Folge haben. Aus diesem Grund ist es sinnvoll, den Vorderachsan­ trieb ab einem bestimmten Lenkwinkel, beispielsweise bei 20°, automatisch auszuschalten oder auf Vorlauf umzuschalten. Vorzugsweise läßt sich auch dieser bestimmte Lenkwinkel von dem Bedienungsstand aus durch die Bedienungsperson vorgeben. Dieser bestimmte Lenkwinkel stimmt zweckmäßigerweise mit dem oben genannten Grenzwinkel überein. If the vehicle is an all-wheel drive Vehicle, so is the front wheels at nominal lead mechanical four-wheel drive disadvantageous, since this is the front the wheels are forced to run. This can be a big larger track circle diameter and soil destruction to have. For this reason, it makes sense to front axle drove from a certain steering angle, for example at 20 °, switch off automatically or switch to advance. This particular steering angle can preferably also be determined by predefine from the control station by the operator. This particular steering angle suitably agrees with that above mentioned limit angle.  

Das Blockieren der Räder sollte für alle Betriebszustände vermieden werden, um eine erhöhte Abnützung der Reifen und eine Beschädigung des Bodens zu vermeiden. Daher ist es vor­ teilhaft, die Drehzahlen des linken und des rechten Rades durch die Steuereinrichtung zu erfassen und die Abbremsung des kurveninneren Rades so zu steuern, daß dessen Blockieren vermieden wird.Locking the wheels should work for all operating conditions to avoid increased wear and tear on the tires to avoid damaging the floor. Hence it is before partial, the speeds of the left and right wheels detected by the control device and the braking to steer the inside wheel so that it locks is avoided.

Es ist von Vorteil, die Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Fest­ legung der automatisch eingestellten Bremskraft zu berück­ sichtigen, um bei höheren Geschwindigkeiten keine gefährli­ chen Fahrbedingungen zu erhalten.It is advantageous to fix the vehicle speed at the fixed consideration of the automatically set braking force view to avoid any danger at higher speeds chen driving conditions.

Es ist ferner zweckmäßig, die bisher üblichen gesonderten Bremspedale für das linke und das rechte Rad neben der erfin­ dungsgemäßen automatischen Steuerung beizubehalten, um der Bedienungsperson einen individuellen Eingriff zu ermöglichen.It is also expedient to separate the usual ones Brake pedals for the left and right wheels next to the inventions to maintain automatic control according to the To allow an operator an individual intervention.

Die erfindungsgemäße Steuerung ist individuell einstellbar und für beliebige Einsatzfälle anwendbar. Sie ist insbesonde­ re dann preiswert realisierbar, wenn die hydraulische Peri­ pherie bereits vorhanden ist.The control according to the invention is individually adjustable and applicable for any application. It is in particular re can be realized inexpensively if the hydraulic peri pheria already exists.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Further advantageous refinements and developments of Invention emerge from the subclaims.

Anhand der Zeichnung, die ein Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung zeigt, werden nachfolgend die Erfindung sowie weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung näher beschrieben und erläutert.Based on the drawing, which is an embodiment of the Erfin shows the invention and the others below Advantages and advantageous developments and refinements the invention described and explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 die schematische Darstellung der Steuerung eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges und Fig. 1 is a schematic representation of the control of a vehicle according to the invention and

Fig. 2 ein Diagramm der Abhängigkeit des Bremsdruckes von dem Lenkwinkel. Fig. 2 is a diagram of the dependence of the brake pressure on the steering angle.

In Fig. 1 sind die beiden lenkbaren Vorderräder 10, 12 und das linke und rechte Hinterrad 14, 16 eines Ackerschleppers dargestellt. Der Lenkwinkel der Vorderräder 10, 12 wird durch einen hydraulisch betätigbaren Lenkzylinder 18 eingestellt, der seinerseits durch Betätigung des nicht dargestellten Lenkrades gesteuert wird. Der Einschlagwinkel der Vorderräder 10, 12 wird durch eine mechanische Lenkwinkelerfassungsein­ richtung 20 abgetastet und beispielsweise durch ein Potentio­ meter in ein zum Einschlagwinkel proportionales elektrisches Signal umgewandelt. Dieses Signal wird über die elektrische Leitung 22 einer elektrischen Steuereinrichtung 24 zugeführt.In Fig. 1, the two steerable front wheels 10 , 12 and the left and right rear wheels 14 , 16 of an agricultural tractor are shown. The steering angle of the front wheels 10 , 12 is adjusted by a hydraulically actuated steering cylinder 18 , which in turn is controlled by actuating the steering wheel, not shown. The turning angle of the front wheels 10 , 12 is scanned by a mechanical steering angle detection device 20 and converted, for example, by a potentiometer into an electric signal proportional to the turning angle. This signal is fed to an electrical control device 24 via the electrical line 22 .

Die zueinander axial angeordneten Hinterräder 14, 16 werden durch eine Antriebseinheit, deren Ausgangswelle 26 angedeutet wurde, über ein Hinterachsdifferential 28 und die beiden Hin­ terachswellen 30, 32 angetrieben. Jede Hinterachswelle 30, 32 trägt drehfest eine Bremsscheibe 34, 36, die zwischen nicht näher dargestellten Bremsringen und Bremsdruckkolben liegt und bei Hydraulikdruckbeaufschlagung des Bremsdruckkolbens abbremsbar ist. Der linken Bremsscheibe 34 ist eine linke Hydraulikleitung 38 und der rechten Bremsscheibe 36 ist eine rechte Hydraulikleitung 40 zugeordnet.The axially arranged rear wheels 14 , 16 are driven by a drive unit, the output shaft 26 of which has been indicated, via a rear axle differential 28 and the two rear axle shafts 30, 32 . Each rear axle shaft 30, 32 rotatably carries a brake disc 34 , 36 which lies between brake rings and brake pressure pistons, not shown, and which can be braked when the brake pressure piston is pressurized by hydraulic pressure. A left hydraulic line 38 is assigned to the left brake disk 34 and a right hydraulic line 40 is assigned to the right brake disk 36 .

Die linke und die rechte Hydraulikleitung 38, 40 stehen mit je einem Bremszylinder 42, 44 in Verbindung. Die Bremszylin­ der 42, 44 sind gemeinsam oder unabhängig voneinander durch ein linkes und ein rechtes Bremspedal 46, 48 betätigbar. Beim Niedertreten eines Bremspedals 46, 48 wird in dem zugehörigen Bremszylinder 42, 44 ein Hydraulikdruck aufgebaut, der über die Hydraulikleitung 38 bzw. 40 der entsprechenden Bremse zu­ geführt wird, so daß die zugehörige Bremsscheibe 34, 36 abge­ bremst wird. The left and right hydraulic lines 38 , 40 are each connected to a brake cylinder 42 , 44 . The Bremszylin the 42 , 44 can be operated together or independently of one another by a left and a right brake pedal 46 , 48 . When a brake pedal 46 , 48 is depressed, a hydraulic pressure is built up in the associated brake cylinder 42 , 44 , which is guided to the corresponding brake via the hydraulic line 38 or 40 , so that the associated brake disk 34 , 36 is braked.

Die linke und die rechte Hydraulikleitung 38, 40 verzweigen sich und stehen über je ein Rückschlagventil 50, 52 und je ein hydraulisches Steuerventil 54, 56 mit einer Hydraulikpum­ pe 58 in Verbindung, die Hydraulikflüssigkeit aus einem Vor­ ratsbehälter 60 entnimmt. Bei den Steuerventilen 54, 56 han­ delt es sich um elektromagnetische 2/2-Ventile, die durch die Steuereinrichtung 24 über die elektrischen Leitungen 62, 64 derart ansteuerbar sind, daß mit steigendem Ausgangssignal der Steuereinrichtung 24 das Steuerventil 54, 56 kontinuier­ lich geöffnet wird. Die Hydraulikpumpe kann durch ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Hydraulikdrucknetz ersetzt werden.The left and right hydraulic lines 38 , 40 branch and are each via a check valve 50 , 52 and a hydraulic control valve 54 , 56 with a hydraulic pump 58 in connection, the hydraulic fluid from a reservoir 60 takes. The control valves 54 , 56 are electromagnetic 2/2-way valves which can be controlled by the control device 24 via the electrical lines 62 , 64 in such a way that the control valve 54 , 56 is opened continuously with an increasing output signal from the control device 24 . The hydraulic pump can be replaced by an existing hydraulic pressure network in the vehicle.

In der nicht dargestellten Fahrzeugkabine befindet sich ein durch die Bedienungsperson betätigbarer Schalter 66, vorzugs­ weise ein Umschalter, durch den der Pluspol 68 der Fahrzeug­ batterie mit der Steuereinrichtung 24 verbindbar ist. Die Steuereinrichtung 24 und damit auch die automatische Lenk­ bremsbetätigung ist nur dann betriebsbereit, wenn der Schal­ ter 66 geschlossen ist. Auch bei abgeschalteter Steuerein­ richtung 24 bleiben die über die Bremspedale 46, 48 betätig­ baren Hinterradbremsen funktionsfähig.In the vehicle cabin, not shown, there is a switch 66 which can be actuated by the operator, preferably a changeover switch through which the positive pole 68 of the vehicle battery can be connected to the control device 24 . The control device 24 and thus also the automatic steering brake actuation is only ready for operation when the switch 66 is closed. Even when the Steuerein device 24 is switched off, the rear wheel brakes which can be actuated via the brake pedals 46 , 48 remain functional.

In der Fahrzeugkabine ist ferner ein Drehknopf 70 mit einer Skala angeordnet, durch den ein Potentiometer betätigbar ist, um ein Steuersignal, das einem vorgebbaren Grenzlenkwinkel entspricht, an die Steuereinrichtung 24 abzugeben. Falls ge­ wünscht, kann ein zweiter, nicht dargestellter Drehknopf vor­ gesehen sein, durch den sich ein bestinmter Lenkwinkel ein­ stellen läßt, bei dessen Überschreiten die Steuereinrichtung 24 ein Ausgangssignal an eine Frontantriebskupplung 72 ab­ gibt, um diese zu öffnen und den Vorderradantrieb 74 automa­ tisch abzuschalten.A rotary knob 70 with a scale is also arranged in the vehicle cabin, by means of which a potentiometer can be actuated in order to emit a control signal, which corresponds to a predefinable limiting steering angle, to the control device 24 . If desired, a second knob, not shown, can be seen before, through which a particular steering angle can be set, when exceeded, the control device 24 outputs an output signal to a front drive clutch 72 to open it and the front wheel drive 74 automatically switch off.

Die Funktionsweise der in Fig. 1 dargestellten Schaltungsan­ ordnung ist folgende: The operation of the circuit arrangement shown in Fig. 1 is as follows:

Durch den Schalter 66 wird die Steuereinrichtung 24 in Be­ trieb gesetzt. Sie erfaßt den aktuellen Lenkwinkel der Vor­ derräder 10, 12 über die Lenkwinkelerfassungseinrichtung 20 und vergleicht diesen mit einem durch den Drehknopf 70 ein­ stellbaren Grenzlenkwinkel. Sofern der tatsächliche Lenkwin­ kel größer ist als der Grenzlenkwinkel, berechnet die Steuer­ einrichtung 24 anhand einer mathematischen Beziehung oder ei­ ner Wertetabelle den Wert des zugehörigen Bremsdruckes.The control device 24 is put into operation by the switch 66 . It detects the current steering angle of the front wheels 10 , 12 via the steering angle detection device 20 and compares this with an adjustable limit steering angle by the rotary knob 70 . If the actual steering angle is greater than the limiting steering angle, the control device 24 calculates the value of the associated brake pressure using a mathematical relationship or a table of values.

Ein Beispiel für eine Beziehung zwischen dem Lenkwinkel Alpha und dem Bremsdruck P ist in Fig. 2 durch die durchgezogene Linie A dargestellt. Der Bremsdruck P ist unterhalb eines Grenzlenkwinkels AlphaG Null. Er steigt oberhalb des Grenz­ lenkwinkels AlphaG kontinuierlich an, bis er bei dem maxima­ len Lenkwinkel Alphamax seinen maximalen Wert Pmax erreicht. Dieser maximale Wert des Bremsdruckes Pmax wird so vorgegeben, daß er kleiner ist als der Wert des Bremsdruckes, der zum Blockieren der Räder führt.An example of a relationship between the steering angle alpha and the brake pressure P is shown in FIG. 2 by the solid line A. The brake pressure P is below a limit steering angle Alpha G zero. It rises continuously above the limit steering angle Alpha G until it reaches its maximum value P max at the maximum steering angle Alpha max . This maximum value of the brake pressure P max is set so that it is smaller than the value of the brake pressure which leads to the wheels locking.

Die in Fig. 2 dargestellte durchgezogene Kurve A steigt nicht linear an, sondern zeigt einen überproportionalen Verlauf, so daß der Wert des Bremsdruckes P rascher zunimmt als der Lenk­ winkel Alpha. Dies hat zur Folge, daß beim Überschreiten des Grenzlenkwinkels AlphaG ein sanftes Abbremsen des kurveninne­ ren Rades 14, 16 einsetzt. Mit zunehmendem Einschlagwinkel erfolgt eine überproportionale Abbremsung des kurveninneren Rades 14, 16, so daß ein besonders enger Wendekreis durch­ fahren werden kann. Der Spurkreisdurchmesser kann sich hier­ bei gegenüber unwirksamer Lenkbremsung um bis zu 25% ver­ ringern. Oberhalb des maximalen Lenkwinkels Alphamax wird der Bremsdruck P nicht weiter gesteigert sondern bleibt auf Pmax begrenzt.The solid curve A shown in Fig. 2 does not rise linearly, but shows a disproportionate course, so that the value of the brake pressure P increases faster than the steering angle alpha. The result of this is that when the limit steering angle Alpha G is exceeded, gentle braking of the inner wheel 14 , 16 occurs . With increasing steering angle there is a disproportionate braking of the inner wheel 14 , 16 , so that a particularly tight turning circle can be driven through. The track circle diameter can be reduced by up to 25% compared to ineffective steering braking. Above the maximum steering angle Alpha max , the brake pressure P is not increased further, but remains limited to P max .

Die Beziehung zwischen Lenkwinkel Alpha und Bremsdruck P läßt sich durch feste Programmierung der Steuereinrichtung 24 vorgeben. Alternativ hierzu läßt sich die Beziehung jedoch auch durch Variation von Eingangsparametern der Steuerein­ richtung 24 beeinflussen. Als Eingangsparameter kommen bei­ spielsweise der maximale Lenkwinkel Alphamax und der Grenz­ lenkwinkels AlphaG in Betracht, bei deren Variation die Kurve A gestaucht (steilerer Anstieg) oder auseinander gezogen (flacherer Anstieg) wird wie dies durch die Kurven B und C in Fig. 2 angedeutet ist.The relationship between steering angle alpha and brake pressure P can be predetermined by fixed programming of the control device 24 . Alternatively, the relationship can also be influenced by varying input parameters of the control device 24 . The input parameters include, for example, the maximum steering angle Alpha max and the limiting steering angle Alpha G , in the variation of which curve A is compressed (steeper rise) or pulled apart (flatter rise), as is shown by curves B and C in FIG. 2 is indicated.

Der maximale Lenkwinkel Alphamax läßt sich entsprechend dem maximal möglichen Lenkeinschlag, der von der Spurbreite, der Reifengröße oder der Verwendung von Kotschützern abhängen kann, beispielsweise durch Programmierung der Steuereinrich­ tung 24 auf folgende Weise einstellen: es wird zunächst durch Betätigung des Lenkrades der maximale Lenkeinschlag einge­ stellt und dann durch Drücken eines Eingabeknopfes der Steu­ ereinrichtung 24 der zugehörige durch die Lenkwinkelerfas­ sungseinrichtung 20 ermittelte Lenkwinkelwert als maximaler Lenkwinkelwert Alphamax abgespeichert. Andererseits kann es jedoch auch vorteilhaft sein, den maximalen Lenkwinkel Al­ phamax unabhängig von dem maximal möglichen Lenkeinschlag (beispielsweise mit Hilfe eines Potentiometers) einzustellen, um den Verlauf der Kurve A zu beeinflussen.The maximum steering angle Alpha max can be set according to the maximum possible steering angle, which may depend on the track width, the tire size or the use of fenders, for example by programming the control device 24 in the following way: it is first by pressing the steering wheel the maximum steering angle is set and then, by pressing an input button on the control device 24, the associated steering angle value determined by the steering angle detection device 20 is stored as the maximum steering angle value Alpha max . On the other hand, however, it can also be advantageous to set the maximum steering angle Al pha max independently of the maximum possible steering angle (for example with the aid of a potentiometer) in order to influence the course of curve A.

Die Steuereinrichtung 24 erzeugt ein dem Wert des Bremsdruckes entsprechendes elektrisches Signal und gibt dieses über die Leitung 62 bzw. 64 an das linke oder rechte Steuerventil 54, 56 ab, je nach dem, ob die Vorderräder 10, 12 links oder rechts eingeschlagen sind. Aufgrund des elektrischen Signals öffnet das Steuerventil 54, 56, so daß sich auf seiner der Bremse zugewandten Seite ein zu dem elektrischen Signal pro­ portionaler Druck einstellt, durch den die Bremse betätigt wird. The control device 24 generates an electrical signal corresponding to the value of the brake pressure and outputs this via line 62 or 64 to the left or right control valve 54 , 56 , depending on whether the front wheels 10 , 12 are turned left or right. On the basis of the electrical signal, the control valve 54 , 56 opens, so that a pressure proportional to the electrical signal is established on its side facing the brake, by means of which the brake is actuated.

Die Steuereinrichtung 24 gibt, was nicht näher dargestellt wurde, bei Überschreiten des Grenzlenkwinkels ein Steuersig­ nal zum Öffnen einer Differentialsperre des Hinterachsdiffe­ rentials 28 und bei Überschreiten eines bestimmten Lenkwin­ kels ein Steuersignal zum Öffnen der Frontantriebskupplung 72 ab. Der bestimmte Lenkwinkel kann mit dem Grenzlenkwinkel übereinstimmen oder durch ein gesondertes Einstellmittel vorgegeben werden.Are the controller 24, which was not shown in detail, when exceeding the limit steering angle of a Steuersig nal for opening a differential lock of Hinterachsdiffe rentials 28, and upon exceeding a certain Lenkwin kels a control signal for opening the front wheel drive clutch 72 from. The determined steering angle can coincide with the limiting steering angle or can be specified by a separate setting means.

Die Steuerung kann ferner die Drehzahlen der Hinterräder 14, 16 erfassen und bei Gefahr eines Blockierens des kurveninne­ ren Rades 14, 16 das Steuerventil 54, 56 so weit schließen, daß ein Blockieren vermieden wird.The controller can also detect the speeds of the rear wheels 14 , 16 and close the control valve 54 , 56 to the extent that there is a risk of locking of the inner wheel 14 , 16 so that blocking is avoided.

Ferner läßt sich die Steuereinrichtung 24 so auslegen, daß sie die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt und den in Fig. 2 bei­ spielhaft gezeigten Zusammenhang zwischen Lenkwinkel und Bremsdruck abändert, so daß mit Erhöhung der Fahrzeugge­ schwindigkeit der Bremsdruck bei gegebenem Lenkwinkel abge­ senkt wird.Furthermore, the control device 24 can be designed so that it detects the vehicle speed and changes the relationship between the steering angle and brake pressure shown in FIG. 2 in a playful manner, so that the brake pressure is reduced at a given steering angle as the vehicle speed increases.

Unabhängig von der beschriebenen Steuerung lassen sich die linke bzw. die rechte Bremsscheibe 34, 36 durch Betätigung des linken bzw. rechten Bremspedals 46, 48 abbremsen. Die Rückschlagventile 50, 52 verhindern, daß sich bei einer Be­ tätigung der Pedale 46, 48 Hydraulikdruck über die Steuerven­ tile 54, 56 abbauen kann.Regardless of the control described, the left and right brake disks 34 , 36 can be braked by actuating the left and right brake pedals 46 , 48 . The check valves 50 , 52 prevent that when actuating the pedals 46 , 48 hydraulic pressure on the Steuererven tile 54 , 56 can degrade.

Auch wenn die Erfindung lediglich an Hand eines Ausführungs­ beispiels beschrieben wurde, erschließen sich für den Fach­ mann im Lichte der vorstehenden Beschreibung viele verschie­ denartige Alternativen, Modifikationen und Varianten, die unter die vorliegende Erfindung fallen.Even if the invention is only based on an embodiment example was described, open up for the subject many differ in the light of the above description such alternatives, modifications and variations that fall under the present invention.

Claims (12)

1. Fahrzeug, insbesondere industrielles oder landwirt­ schaftliches Vierradfahrzeug, mit lenkbaren Rädern (10, 12), einer automatischen Lenkwinkelerfassungseinrich­ tung (20) und wenigstens einem linken und einem rechten axial zueinander angeordneten Rad (14, 16), denen je eine eigene, unabhängig voneinander betätigbare, druck­ mittelgesteuerte Bremse (34, 36) zugeordnet ist, da­ durch gekennzeichnet, daß eine elektrische und/oder elektronische Steuereinrichtung (24) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit des Lenkwinkels (Alpha) Steuersig­ nale an die Bremsen (34, 36) abgibt, so daß bei Über­ schreiten eines vorgebbaren Grenzlenkwinkels (AlphaG) das kurveninnenliegende linke oder rechte Rad (14, 16) abgebremst wird.1. Vehicle, in particular industrial or agricultural four-wheel vehicle, with steerable wheels ( 10 , 12 ), an automatic steering angle device ( 20 ) and at least one left and one right axially arranged wheel ( 14 , 16 ), each with its own, independently mutually actuatable, pressure-controlled brake ( 34 , 36 ) is assigned, characterized in that an electrical and / or electronic control device ( 24 ) is provided which, depending on the steering angle (alpha), signals to the brakes ( 34 , 36 ) emits so that when exceeding a predetermined steering angle (Alpha G ) the inside left or right wheel ( 14 , 16 ) is braked. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremswirkung stufenlos mit zunehmendem Lenkwinkel (Alpha) zunimmt.2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the braking effect is stepless with increasing steering angle (Alpha) increases. 3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Grenzlenkwinkel (AlphaG) von dem Bedie­ nungsstand des Fahrzeuges aus einstellbar ist.3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the limiting steering angle (Alpha G ) from the operating position of the vehicle is adjustable. 4. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (24) die Steu­ ersignale an die Bremsen auf einen maximalen Brems­ druckwert (Pmax) begrenzt.4. Vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control device ( 24 ) limits the control signals to the brakes to a maximum brake pressure value (P max ). 5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß im Bedienungsstand des Fahrzeuges ein Betätigungsorgan (66) vorgesehen ist, durch das die Wirkungsweise der elektrischen Steuereinrichtung (24) aufhebbar ist.5. Vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that an actuator ( 66 ) is provided in the control panel of the vehicle, through which the operation of the electrical control device ( 24 ) can be canceled. 6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Differentialsperre eines Achsdif­ ferentials (28), von dem das linke und das rechte Rad (14, 16) angetrieben werden, durch die Steuereinrich­ tung (24) automatisch ausgeschaltet wird, wenn die Steuereinrichtung (24) ein Bremssignal an eine der Bremsen (34, 36) abgibt.6. Vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the differential lock of a Achsdif ferentials ( 28 ), from which the left and right wheels ( 14 , 16 ) are driven, automatically switched off by the Steuereinrich device ( 24 ) when the control device ( 24 ) outputs a brake signal to one of the brakes ( 34 , 36 ). 7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei einem Fahrzeug mit Vierradantrieb die Steuereinrichtung (24) mit Überschreiten eines be­ stimmten Lenkwinkels die Vorderräder (10, 12) automa­ tisch vom Antriebsstrang abkoppelt oder auf Vorlauf umschaltet.7. Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that in a vehicle with four-wheel drive, the control device ( 24 ) with exceeding a certain steering angle, the front wheels ( 10 , 12 ) is automatically decoupled from the drive train or switches to advance. 8. Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der bestimmte Lenkwinkel von dem Bedienungsstand des Fahrzeuges aus einstellbar ist.8. Vehicle according to claim 7, characterized in that the determined steering angle from the operating position of the Vehicle is adjustable. 9. Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeich­ net, daß der bestimmte Lenkwinkel mit dem Grenzlenkwin­ kel (AlphaG) übereinstimmt.9. Vehicle according to claim 7 or 8, characterized in that the specific steering angle with the Grenzlenkwin angle (Alpha G ) matches. 10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Drehzahlen des linken und des rechten Rades (14, 16) durch die Steuereinrichtung (24) erfaßt werden und die Abbremsung des innenliegenden Rades (14, 16) so gesteuert wird, daß dessen Blockieren vermieden wird. 10. Vehicle according to one of claims 1 to 9, characterized in that the speeds of the left and right wheels ( 14 , 16 ) are detected by the control device ( 24 ) and the braking of the inner wheel ( 14 , 16 ) controlled is that its blocking is avoided. 11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Geschwindigkeitssensor zur Erfas­ sung der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgesehen ist und daß die Steuereinrichtung (24) die Bremswirkung in Abhän­ gigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit steuert.11. Vehicle according to one of claims 1 to 10, characterized in that a speed sensor for detecting the vehicle speed is provided and that the control device ( 24 ) controls the braking effect in dependence on the vehicle speed. 12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Bremse (34) des linken Rades (14) und die Bremse (36) des rechten Rades (16) unabhängig von Steuersignalen der Steuereinrichtung (24) durch je ein Bremspedal (46, 48) betätigbar sind.12. Vehicle according to one of claims 1 to 11, characterized in that the brake ( 34 ) of the left wheel ( 14 ) and the brake ( 36 ) of the right wheel ( 16 ) independently of control signals of the control device ( 24 ) by one each Brake pedal ( 46 , 48 ) can be actuated.
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