DE19920253C2 - Vorrichtung zur Innenbearbeitung nicht begehbarer Rohrleitungen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Innenbearbei­ tung nicht begehbarer Rohrleitungen, umfassend ein im we­ sentlichen zylindrisches Gehäuse mit an dessen vorderem Ende angebautem Werkzeugkopf und an dessen Rückteil angekoppelter Energiezuführung.

Es ist eine Vielzahl derartiger Vorrichtungen bekannt, die Rohrleitungen unter 300 mm bis hinunter zu 50 mm Innen­ durchmesser bearbeiten können.

Zum Zwecke der Bearbeitung variabler Innendurchmes­ ser sind Systeme beispielsweise gemäß den EP 0 618 397 A1, EP 0 697 558 A1 vor dem Werk­ zeugkopf mit Einrichtungen zur Radialverschiebung des Stirnfräsers oder Schleifgerätes ausgestattet.

Diese Bauweise ist insbesondere für große Rohrleitungen gedacht, um für stark variierende Durchmesser ein selbst­ fahrendes Innenbearbeitungsgerät für mehrere Rohrdurch­ messer einsetzbar zu machen, wobei sich die Abmessungen des Maschinenkörpers an die kleinste mit dem Gerät befahr­ bare Rohrleitung anzupassen haben. Allen Geräten ist ge­ meinsam, daß sie eine Bearbeitung vor Kopf der Maschine nicht vornehmen können.

Ähnliche Systeme, jedoch ohne die Möglichkeit der Ra­ dialverschiebung des Werkzeuges, sondern mit einer Ver­ schwenkung des Arbeitskopfes sind aus den DE 197 14 463 A1 bzw. DE 44 35 689 A1 bekannt. Hier wird die Bearbeitung der Rohrwand durch Schwenken des Bearbeitungskopfes mit Hilfe translatorischer Elemente, wie einem Hydromotor oder Hydrozylinder vorgenommen. Auch diese Geräte sind nicht in der Lage Bearbeitungen vor Kopf der Maschine vorzunehmen.

Dasselbe gilt für eine mit einem Luftmotor als Werkzeug­ antrieb ausgestattete Vorrichtung gemäß der Gebrauchsmu­ sterschrift DE 298 08 280 U1, bei der eine Radialverschie­ bung eines Werkzeuges über einen Schlitten möglich ist, der eine höhere Stabilität gewährleisten soll als die zuvor be­ schriebenen Systeme mit Schwenkmechanismus durch Hy­ draulikzylinder und ähnliches. Angegeben ist, daß der Luft­ motor ein leistungsfähiges Gerät ist und durch die Art der Radialverschiebung eine große Kraftübertragung möglich ist, um effektiv arbeiten zu können. Auch dieses Gerät kann nicht vor Kopf arbeiten und muß zudem für die Zahnstan­ genbewegung für den Hub einen rotatorischen in einen translatorischen Antrieb umsetzen, wodurch eine gewisse Baugröße erreicht wird.

Gattungsgemäße Vorrichtungen sind bekannt aus der DE 195 07 057 A1, der WO 93/05334 und der DE 42 06 623 A1. Während im ersteren Fall nur angegeben ist, daß Gasleitungen, Wasser- oder Abwasserleitungen von der Innenseite her bearbeitbar sind und sich dies auch auf die Sanierung nicht begehbarer Rohrleitungen erstreckt, läßt die Vorrichtung gemäß WO 93/05334 eine Bearbeitung nicht begehbarer Rohrleitungen bis hinauf zum Durchmes­ ser von 850 mm zu, während die letztgenannte Offenle­ gungsschrift für Rohrleitungen von 150 mm lichte Weite und weniger ausgelegt sein soll.

Mit der WO 93/05334 wurde eine aus einem ferngesteu­ erten Robotfahrzeug mit videoüberwachtem Arbeitskopf versehene vierteilige Bearbeitungsvorrichtung vorgeschla­ gen, von der ein Teil den Vortrieb innerhalb des Rohres übernimmt, davor eine Ventilsteuereinrichtung plaziert ist, vor der ein Antriebs- und Steuerteil für eine 420° Rotations­ bewegung um Längsachse angeflanscht ist. Vor dieser Steu­ ereinheit schließlich ist an einer Gabel ein Bearbeitungsge­ rät mit einem Luftmotor, schwenkbar über ein Schnecken­ getriebe, um Teile an der Rohrwand anzufräsen oder abzu­ fräsen. Hier handelt es sich um einen kegelradähnlichen Frä­ ser, der mit einem Luftmotor mit 45000 U/min antreibbar ist. Dieses Gerät ist geeignet, um vor Kopf Rohre aufzuboh­ ren und auch radial sowie leicht rückwärts geneigte Vor­ sprünge zu bearbeiten. Zusätzlich kann der Bearbeitungs­ kopf noch durch einen pneumatischen Antrieb, über einen Ölbremszylinder gehalten, radial angestellt werden. Durch die Verwendung unterschiedlicher Antriebssysteme, näm­ lich Hydraulik, Pneumatik und Elektrik handelt es sich um ein außerordentlich kompliziertes Gerät, was durch die zwangsläufig anfallenden Bearbeitungsspäne in seiner Be­ weglichkeit dann gehindert wird, wenn sich derartige Werk­ stoffreste in den Schneckentrieb setzen. Außerdem können die Schlaucheinheiten beschädigt werden, sei es durch Längsfahrt oder durch Rotationsbewegung der verschiede­ nen Vorrichtungseinheiten.

Die Offenlegungsschrift DE 195 07 057 A1 arbeitet durchweg mit Hydrauliksystemen für den Drehantrieb mit 360° Rotationsfreiheit um die Längsachse des Gerätes, das ebenso wie das zuvor geschilderte Gerät aus einer Antriebs­ einheit, einer Steuereinheit, einer Kamera und zusätzlichen Bearbeitungseinheiten besteht, neben einer Werkzeugma­ schine, die zum Fräsen von zuvor sanierten Leitungsteilen geeignet ist. Dieses Gerät ist ebenfalls außerordentlich kom­ pliziert durch den Aufbau und die zahlreichen Leitungen, die durch die verschiedenen Gerätekomponenten geführt werden müssen und kann angesichts seines Aufbaues auch keine Arbeiten vor Kopf des Gerätes ausführen, sondern al­ lein radial die Rohrwand bearbeiten. Dabei ist allerdings eine Bearbeitung von Abzweigen, die nicht unter 90° von der Rohrwand ausgehen möglich, weil der Werkzeugkopf mit Hilfe von Hydraulikzylindern und Zahnstangensyste­ men, von seiner nominell radialen Ausrichtung her um ±45° geschwenkt werden kann. Als Werkzeugmaschinenmotor ist ein Elektromotor mit 1 kW Leistung und 5 bis 25000 U/min vorgesehen, der über ein Drehmomentmeßgerät geregelt werden kann. Hier ist die Komplexität auch des Schwenkan­ triebes zur Umsetzung einer translatorischen Bewegung, die hydraulisch eingeleitet und mechanisch übertragen wird, so, daß das Gerät sehr wartungsanfällig ist.

Aus der Offenlegungsschrift DE 42 06 623 A1 schließ­ lich ist eine Vorrichtung bekannt, bei der hinter einem An­ triebs- und Führungsgerät ein Getriebekopf sitzt, mit dem sowohl eine rotatorische Bewegung des Gerätes eingeleitet, eine Radialverschiebung eines Werkzeugkopfes in Richtung Rohrwand oder eine angrenzende Rohrleitung möglich ist, als auch ein Schwenken des Bearbeitungskopfes, um eine quer zur Längsachse liegende Achse, so daß sowohl eine radiale Bearbeitung einer Rohrwand möglich ist, als auch das Vorkopfarbeiten. Nicht angegeben ist, mit welcher Werkzeugmaschine das Gerät arbeitet. Auch hier ist es erforderlich, daß eine Bearbeitung eines Rohrabganges also eine Bearbeitung in radialer Richtung mit einer translatorischen Bewegung einhergeht, wozu eine mehrfach gestufte Radialverstellung über entsprechende Getriebe möglich ist. Die Rotationsbewegung um etwa 360° wird eingeleitet durch einen Elektromotor über einen Riementrieb auf ein Untersetzungsgetriebe, dessen Abgang mit einem Zahnrad bestückt ist, welches in einem Sonnenrad eine entsprechende Bewegung erzeugen kann. Der Schwenkantrieb selbst wird durch einen Elektromotor bewirkt und über Schneckentriebe übertragen. Das Gerät soll für Rohrleitungen von 150 mm oder kleiner ausgelegt sein. Der Vortrieb erfolgt über einen rotatorischen Antrieb und die angegebene Führung im Rohr wird durch einstellbare, pneumatisch betriebene Zylinder sichergestellt. Auch dieses Gerät weist eine Vielzahl von verschleißträchtigen Elementen auf. Nicht zuletzt durch die wechselnde Wahl der Antriebsarten für die verschiedenen Systeme muß eine entsprechende Leitungsführung sichergestellt werden zwischen den für sich beweglichen Teilen des Gesamtgeräten. Des weiteren sind Zahnriemen im Einsatz und dies macht das Gerät sehr wartungsaufwendig.

Aus der DE 295 07 250 U1 ist eine gattungsgemäße Vorrichtung bekannt, bei der alle Medien führende Leitungen zur Versorgung der Bearbeitungsgeräte wie Schleifer Fräser, Spachtel, Greifer oder sonstiges von hinten in das Außengehäuse der Vorrichtung eingeleitet und dann die Leitungen aufgeteilt werden. Wie dies geschieht ist nicht offenbart. Im vorderen Teil der Vorrichtung werden die Medien führenden Leitungen vom Innengehäuse der Vorrichtung über Kanalabschnitte und Kanalübergänge in einen um die Längsachse der Vorrichtung drehbaren Drehkopf mit entsprechenden Kanalabschnitten fortgesetzt. Dem Drehkopf ist eine Arbeitskonsole zur Halterung eines Bearbeitungsgerätes vorgeflanscht, welches über Gestänge an die Rohrwand gebracht werden kann. Wie die Medien vom Drehkopf zum Bearbeitungsgerät gelangen, ist nicht offenbart, vermutlich über Schläuche, wobei Spachteln wohl keine Versorgung mit Medien benötigen.

Der Drehantrieb für die Rotation um die Längsachse und der Radialantrieb für die Arbeitskonsole sind als Gleichstrommotore mit Getriebeeinheit realisiert und in Längsrichtung der Vorrichtung in Parallellage in dessen Innengehäuse angeordnet. Derartige Getriebeanordnungen sind auch aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 93 20 769 U1 bekannt.

Alle hydraulischen und pneumatischen Systemen bedürfen aufwendiger und wartungsanfälliger Ventiltechnik und/oder beschädigungsanfälliger Leitungen. In gleicher Weise sind Bauteile zur Umsetzung rotatorischer in translatorische Bewegung zu beurteilen, soweit nicht Motor-Zahntriebeinheiten verwendet werden. Derartige Geräte haben zudem den Nachteil, daß bei mindestens einem Bauteil eine nicht gleichförmige Bewegung entsteht, die von außerhalb der Rohrleitung vom Servicewagen her schwieriger zu steuern ist.

Ausgehend vom Stand der Technik gemäß DE 295 07 250 U1 liegt der Erfindung das Problem zugrunde, ein wartungsarmes Gerät zur Innenbearbeitung von Rohrleitungen vorzusehen, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet.

Das Problem wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen erfaßt.

Für eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Innenbearbeitung nicht begehbarer Rohrleitungen, umfassend ein im wesentlichen zylindrisches Gehäuse, mit an dessen vorderem Ende angebautem Werkzeugkopf und an dessen Rückenteil angekoppelte Vortriebseinrichtung, Druckluftzuführung und Elektroenergiezuführung, wobei der Werkzeugkopf, um die Längsachse des Gehäuses um etwa 360° drehbar, im Gehäuse gelagert ist und eine mit einem Werkzeug bestückbare Antriebseinheit im Werkzeugkopf so gelagert ist, daß sie eine Schwenkbewegung um eine etwa orthogonale zur Längsachse angeordnete Schwenkachse ausführen kann, umfaßt die primäre Lösung bei derartigen Vorrichtungen das Druckluftsystem welches für das Rohrbearbeitungswerkzeug angewendet wird.

Die Antriebseinheit ist als handelsüblicher Luftmotor, z. B. als Lamellenmotor ausgebildet und die Druckluftzuführung endet im Rückenteil der Vorrichtung, genau gegenüber einem Ringkanal, der fest mechanisch, z. B. durch ein Rohr mit dem Werkzeugkopf verbunden ist und durch starre Leitungen, z. B. Bohrungen im Werkzeugkopf, mit mindestens einem vorderen Ringkanal um die Schwenkachse in Wirkverbindung steht.

Es wird durch die Einzweckverwendung von Druckluft für den Werkzeugantrieb auf jegliche Ventile und Schläuche verzichtet; die Schmierung des Motors läßt sich über entsprechend geölte Luft steuern.

Sowohl das Druckluftsystem als auch die Zahnrädern lassen sich vom Fachmann mit Mitteln des Standes der Technik leicht kapseln, so daß ein Versagen der Bauteile, anders als bei bisher bekannten Geräten, in schmutzbelasteter Umgebung nicht zu erwarten ist.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird die primäre Lösung so ergänzt, daß die zu verwendenden Dreh- und Schwenktriebe für den Werkzeugkopf ausschließlich aus von Elektromotoren getriebenen Zahnrädern zusammengesetzt sind. Dabei wird der Zahnradabschnitt für ein Ausführungsbeispiel darunter subsumiert. Der Vorteil liegt insbesondere darin, daß keine ungleichförmigen Bewegungungsabläufe über den Triebstrang entstehen, weil nur rotatorische Bewegungen nötig sind, die leicht über Drehzahl, Winkel oder Laufzeit steuerbar sind, ohne lange Testreihen. Längsführungen bedingen zudem exaktere Bearbeitung, während Zahnräder heute als billige Massenware käuflich sind. Das kleine Bauvolumen läßt die Bearbeitung mit diesem Gerät auch für Leitungen von 50 mm Durchmesser zu. Die Elektromotore können samt Gebriebeuntersetzung platzsparend parallel zur Längsachse im Gehäuse der Vorrichtung angeordnet sein.

Die Einfachheit der Vorrichtung und deren Wartungsfreiheit wird noch dadurch verbessert, daß der Werkzeugkopf im Gehäuse in Gleitlagern gelagert ist, von denen bei entsprechender Lagerlänge nur eines erforderlich ist, z. B. um den Motor oder das angeflanschte Untersetzungsgetriebe in Achsrichtung zu führen und zu halten.

Mit der Vorrichtung kommt vorzugsweise als Werkzeug ein kugelförmiger Fräser zum Einsatz, da dann eine radiale Verschiebung des Fräsers überflüssig ist, weil über den Schwenkwinkel des Werkzeugkopfes der wirkende, schneidende oder abrasive, Durchmesserbereich der "Kugel" bestimmbar ist und im Schwenkbereich jede zu bearbeitende Stelle des Rohres erreichbar ist, anders als bei Verwendung von Stirnfräsern oder ähnlichem.

Für andere Rohrdurchmesser außerhalb des Schwenkbereiches kann die erfindungsgemäße Vorrichtung in Abhängigkeit von dem Durchmesser der zu bearbeitenden Rohre mit einem Fräser mit angepaßtem Schaft bestückt sein, also in Länge und erforderlichenfalls additiv in der Dicke bei höheren Bearbeitungskräften variieren.

Die Erfindung wird im folgenden näher erläutert anhand einer teils schematischen Zeichnung. Es zeigen

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Bearbeitungsmaschine im Längsschnitt gemäß Schnitt B-B in Fig. 2;

Fig. 2 einen Schnitt durch den Werkzeugkopf mit Schnittlage A- A in Fig. 1.

Im folgenden sind die Bezugszeichen mit einstelligen Zif­ fern 1 bis 9 für die verschiedenen generellen Bauteile ge­ kennzeichnet und die zu diesen generellen Bauteilen gehöri­ gen Teile weisen zwei- und dreistellige Bezugsziffern mit derselben führenden Ziffer auf.

Fig. 1 zeigt im Schnitt durch die gesamte Bearbeitungs­ maschine die wesentlichen Bauteile der Vorrichtung, wobei Einzelteile, die zur Werkzeugmaschine 1 gehören, aus der Fig. 2 ersichtlich sind. Der Werkzeugkopf 2 ist vor das Ge­ häuse 3 der Vorrichtung angebaut, das rückseitig mit dem Rückenteil 4 versehen ist. Innerhalb des Gehäuses liegt par­ allel zur Längsachse L das Antriebssystem 5 für eine 360°- Bewegung des Werkzeugkopfes 2 um die Längsachse L so­ wie ein Schwenkantrieb 6 für ein Schwenken der Werkzeug­ maschine 1 um die Querachse Q. Die Elektromotore werden durch eine Elektroenergiezuführungsleitung 7 mit Strom versorgt. Vorzugsweise werden hier 24 V Motore mit Ge­ triebe des Fabrikates Faulhaber eingesetzt. Die Vortriebsein­ richtung für die Bearbeitungsmaschine ist nicht dargestellt, ebensowenig die Druckluftzuführung zu dem Rückenteil 4, welche das Rückenschild 41 durchsetzt und in dem Rückla­ gerschild 42, endet gegenüber dem ringförmigen Luftkanal 81. Dieser Ringkanal 81 steht durch eine nichtdargestellte starre Rohrverbindung innerhalb des Gehäuses 3 bis zu dem Werkzeugkopf 2 in Wirkverbindung, damit Druckluft bis in den vorderen Teil des Druckluftsystems 8 gelangt und von dort in den Schwenkkopf 9 zum Antrieb der Werkzeugma­ schine 1.

Das Rückenteil 4 besteht aus dem Rückenschild 41, wel­ ches mit dem Rücklagerteil 42 mechanisch fest gekoppelt ist und seinerseits über eine Schraubverbindung 43 mit dem Körper 31 des Gehäuses ebenso fest verbunden ist. Die Hohlkammer 45 innerhalb des Rücklagerschildes 42 dient der Aufnahme der Elektroleitungen, die bei einer Drehung der inneren Einrichtungen der Vorrichtung um die Längs­ achse L um bis zu etwa 380° dort einen Wickel-Freiraum ha­ ben. Innerhalb des Rücklagerschildes 42 ist ein Gleitlager 41 angeordnet zur Lagerung der rotierenden Teile innerhalb des Gehäuses 3. Das Rücklagerschild und damit auch der hintere Teil der gesamten Bearbeitungsmaschine ist durch Dichtungen, beispielsweise Dichtung 420, gegenüber den benachbarten luftführenden Teilen abgedichtet. In der Gleit­ lagerung 44 ist eine Büchse 21 angeordnet, die einerseits den Druckluftringkanal 81 bildet und diesem gegenüber mit Dichtung 810 luftdicht verschlossen ist und andererseits der Lagerung der Elektromotore 51 und 61 dient, deren Ab­ triebswellen - nicht dargestellt - in Untersetzungsgetriebe 52, 62 integriert sind.

Die Büchse 21 ist durch nichtdargestellte starre Führun­ gen, welche oberhalb und unterhalb der Elektromotoren 51 bzw. 61 angeordnet sind, mit dem vorderen Körper 20 des Werkzeugkopfes 2 starr verbunden. Die Bauteile 21, 20 wer­ den durch den Elektromotor 51 via Untersetzungsgetriebe 52, Antriebszapfen 53 und Stirnrad 54 rotatorisch bewegt, indem sie in dem am Gehäusekörper 31 fest angebauten Sonnenrad 32 kämmen und so auch alle zwischen den Bau­ teilen liegenden Teile eine Rotationsbewegung um die Längsachse L ausführen. Zu den durch die starre Verbin­ dung miteinander gekoppelten Teilen, Büchse 21 und Kör­ per 20, gehört auch noch eine Büchse 22 zur Lagerung der Untersetzungsgetriebe 52, 62, die ihrerseits gegenüber dem Gehäuse in einem Gleitlager 33 geführt ist und gegenüber der Gehäusewand 31, beispielsweise mit einer Dichtung 221 und gegenüber der Abtriebswelle des Untersetzungsgetrie­ bes 52 durch eine Ringdichtung 55 abgeschottet ist.

Der vordere Teil 20 des Werkzeugkopfes 2 ist gegenüber der Gehäusewand 31 durch einen Simmerring 34 gegen den Gleitring 23 gekapselt. Der Gleitring begrenzt zugleich das Druckluftsystem 8.

Während der Drehtrieb 51, 52, 53, 54 für die 360°-Dre­ hung der Bearbeitungsmaschine um die Längsachse L sorgt, ist für eine Schwenkbewegung der Werkzeugmaschine 1 bzw. des die Werkzeugmaschine aufnehmenden Schwenk­ kopfsystems 9 der Schwenkantrieb 61 mit Getriebe 62 zu­ ständig, der über den Getriebezapfen 63 ein Kegelrad 64 an­ treibt und durch weitere Zahnräder 65, 66 auf Welle 67 die Bewegung des Motors 61 in eine Schwenkbewegung des Systemes 9 um die Achse Q umsetzt, wozu in dem Schwenkkopf 9 noch der 100° überstreichende Zahnradab­ schnitt 68 (Fig. 2) gehört, wobei die Zwischenräder zwi­ schen Zahnrad 66 und dem Zahnradabschnitt nicht darge­ stellt sind. Das Kegelrad 65 und das kleinere Zahnrad 66 sind mittels Wälzlager 201 und 202 in dem vorderen Teil des Körpers 20 rotatorisch wälzgelagert.

Der Schwenktopf 90 ist durch Lager 203, 204 für die Schwenkzapfen 92, 93 des generell mit 9 bezeichneten Schwenksystems ebenfalls in dem Körper 20 des Werkzeug­ kopfes 2 wälzgelagert, wobei die Wälzlager durch entspre­ chende Druckscheiben 920 und Verschraubungen 931 gesi­ chert sind (Fig. 2). Diese Figur zeigt nunmehr im Schnitt A- A (Fig. 1) das Zusammenwirken der Werkzeugmaschine 1 mit dem Schwenksystem 9 im Werkzeugkopf 2. Das Schwenksystem umfaßt den Schwenktopf 90 und im Inne­ ren einen topfförmigen Hohlraum 91 aufweist, in dem die Werkzeugmaschine 1, genauer die Antriebseinheit 13 der Werkzeugmaschine und ein entsprechender Deckel 12 Auf­ nahme finden. Der Deckel 12 ist über die Verschraubung 130 mit dem Schwenktopf 90 gekoppelt und sichert so die Aufnahme des Drehmomentes der Antriebseinheit, ausge­ bildet als Luftmotor, beispielsweise des Typs Mannesmanns mit 500 W Leistung und etwa 23000 U/min. Dieser Luft­ motor treibt über den Schaft 11 einen kugelkopfförmigen Fräser 10 an.

Bei dieser Bearbeitungsvorrichtung werden vorzugsweise derartige kugelförmige Fräser eingesetzt, die für stirnseitige Bearbeitung im wesentlichen im Bereich um die Werkzeug­ achse WY bis zum Bereich der Werkzeugachse WX arbeiten und für Hinterschnitte auch über die Werkzeugachse WX hinaus mit dem unteren Teil des Kugelkopfes im Einsatz sein können. Derartige handelsübliche Fräser können mit Diamanten oder sonstigen Abrasivkörpern anstelle von Me­ tallzähnen besetzt sein.

Die Lagerung des Schaftes 11 in dem Luftmotor 13 ge­ schieht vorzugsweise über eine Schraubverbindung. Je nach Rohrdurchmesser können unterschiedliche Fräsköpfe 10 eingesetzt werden, wobei in Abhängigkeit vom Rohrdurch­ messer die Schaftlänge 11 variiert, so daß der Abstand WX zur Querachse Q entsprechend verändert ist, wie es für den Einsatzfall erforderlich ist. Dadurch ist es möglich ein und denselben Werkzeugkopf für verschiedene Rohrdurchmes­ ser und auch Stellen in Radialrichtung an Rohreinmündun­ gen oder entsprechenden Hinterschnitten zu bearbeiten, ohne eine radiale Verschiebung des Fräskopfes 40 relativ zur Querachse Q bzw. zur Längsachse L, die sich in diesem Falle, der hier dargestellt ist, schneiden, vornehmen zu müs­ sen.

Die Druckluftversorgung des Luftmotors 13 geschieht über Nuten 85 im Grunde des Topfes 90, die ihrerseits durch Bohrungen 851, 852 mit den Ringkanälen 84 bzw. 83 um die Schwenkzapfen 93 bzw. 92 des Schwenktopfes in Wirkver­ bindung stehen. Diese Ringkanäle 83, 84 werden gespeist über Bohrungen 822, 821, welche mit einer Querbohrung 820 mit einer zentralen Zuführung 82 oder auch dezentralen Zuführungen verbunden sind, die - hier nicht dargestellt - durch entsprechende Luftzuführrohre mit dem Ringkanal 810 in Verbindung stehen und ständig bleiben (Fig. 1).

Für eine Bearbeitung einer Rohrkante oder eines abzufrä­ senden Teiles in Werkzeugachse WX vor dem Werkzeug­ kopf bzw. im Bereich des Gehäuses des Werkzeugkopfes, d. h. Fräsen eines rückwärtigen, hinter der Querachse lie­ genden Abschnittes oder eines Hinterschnittes, kann die Werkzeugmaschine 1 um die Schwenkachse Q mit Hilfe des Schwenkantriebes 6 geschwenkt werden, wobei der Zahnradabschnitt 68 die Bewegung des Schwenkantriebes über die zuvor beschriebenen ineinander greifenden Zahnrä­ der auf die Werkzeugmaschine überträgt. In der Fig. 1 stellt sich dies in Projektion auf die Längsachse L als ein Auswan­ dern des Kugelkopfes zur Vorderseite oder zur Rückseite der Bearbeitungsmaschine dar. Für das Einführen des gesamten Werkzeugkopfes in die zu bearbeitende Rohrleitung wird dabei die Werkzeugmaschine 1 um die Achse Q soweit ge­ schwenkt, daß die Werkzeugachse WY mit der Längsachse L des Werkzeuges zusammenfällt. Dies wäre auch die Posi­ tion für das Fräsen in Vorausrichtung des Werkzeugkopfes. Für eine Bearbeitung an der Rohrwand oder einem Abzweig wird dann der Kopf entsprechend geschwenkt und gegebe­ nenfalls der Fräser um die Längsachse gedreht, wie zuvor beschrieben. Wegen der Möglichkeit der Drehung des ge­ samten Werkzeugkopfes um 360°, ist nur ein Schwenkbe­ reich von etwas mehr als 90° erforderlich, um jeden Punkt am Rohrwandinneren zu erreichen, wobei Werte oberhalb von 90° ein entsprechendes Fräsen auch von rückwärts ge­ richteten Rohreinläufen oder ähnliches ermöglichen.

Claims (7)

1. Vorrichtung zur Innenbearbeitung nicht begehbarer Rohrleitungen, umfassend
ein im wesentlichen zylindrisches Gehäuse,
mit an dessen vorderem Ende angebautem Werkzeugkopf,
und an dessen Rückenteil angekoppelte Vortriebseinrichtung, Druckluftzuführung und Elektroenergiezuführung,
wobei der Werkzeugkopf, um die Längsachse des Gehäuses um etwa 360° drehbar, im Gehäuse gelagert ist und eine mit einem Werkzeug bestückbare Antriebseinheit im Werkzeugkopf so gelagert ist, daß sie eine Schwenkbewegung um eine etwa orthogonal zur Längsachse angeordnete Schwenkachse ausführen kann, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (13) als Luftmotor ausgebildet ist und die Druckluftzuführung im Rückenteil (4) endet gegenüber einem hinteren Ringkanal (81), der fest mechanisch mit dem Werkzeugkopf (2) verbunden ist und durch starre Leitungen (8, 82, 820, 821, 822) mit mindestens einem vorderen Ringkanal (83, 84) um die Schwenkachse (Q) in Wirkverbindung steht.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Dreh- und Schwenktriebe für den Werkzeugkopf (2) ausschließlich aus von Elektromotoren (51; 61) getriebenen Zahnrädern (52, 54, 55 bzw. 62, 64, 65, 66, 68) zusammengesetzt sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für die Dreh- und Schwenkbewegung Elektromotoren (51, 52) parallel zur Längsachse (L) im Gehäuse (3) angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (13) in einem beidseits mit Schwenkzapfen (92, 93) versehenen Schwenktopf (90) angeordnet ist, von dem ein Teil der äußeren Mantelfläche als Zahnradabschnitt (68) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugkopf (2) im Gehäuse in mindestens einem Gleitlager (33, 44) gelagert ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug ein kugelförmiger Fräser (10) ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von dem Durchmesser der zu bearbeitenden Rohre, die Antriebseinheit mit einem Fräser (10) mit angepaßtem Schaft (11) bestückt ist.