DE102021110809A1

DE102021110809A1 - navigation of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021110809A1
Application number: DE102021110809.8A
Authority: DE
Inventors: Christian Denich; Benjamin Quattelbaum
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-04-27
Filing date: 2021-04-27
Publication date: 2022-10-27

Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen einer Route für ein Fahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt umfasst Schritte des Erfassens mehrerer unterschiedlicher Routen vom Startpunkt zum Zielpunkt; und des Bestimmens einer sprachlichen Bezeichnung für jede Route; wobei die Bezeichnungen jeweils bezüglich eines technischen Charakteristikums der zugeordneten Route bestimmt werden; und wobei die verwendeten Charakteristika aller Routen voneinander verschieden sind.A method for determining a route for a vehicle from a starting point to a destination comprises steps of detecting a plurality of different routes from the starting point to the destination; and determining a linguistic label for each route; wherein the designations are each determined with respect to a technical characteristic of the assigned route; and wherein the used characteristics of all routes are different from each other.

Description

Die Erfindung betrifft die Navigation eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung einer von mehreren möglichen Routen für ein Fahrzeug zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt.The invention relates to the navigation of a vehicle. In particular, the invention relates to determining one of a plurality of possible routes for a vehicle between a starting point and a destination.

Ein Fahrzeug umfasst ein Navigationssystem, das dazu eingerichtet ist, auf einem Straßennetz eine Route von einem vorbestimmten Startpunkt zu einem vorbestimmten Zielpunkt zu bestimmen und eine Führung des Fahrzeugs vom Startpunkt zum Zielpunkt zu unterstützen. Die Führung kann eine Steuerung des Fahrzeugs umfassen; in vielen Fällen werden jedoch Fahrmanöver, die zur Befolgung der Route durchgeführt werden müssen, einem menschlichen Fahrer angezeigt, der diese dann umsetzen kann.A vehicle includes a navigation system that is set up to determine a route from a predetermined starting point to a predetermined destination on a road network and to support guidance of the vehicle from the starting point to the destination. Guidance may include controlling the vehicle; in many cases, however, driving maneuvers that must be carried out to follow the route are displayed to a human driver who can then implement them.

Üblicherweise sind zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt verschiedene Routen möglich. Das Navigationssystem kann bezüglich vorbestimmter Vorgaben mehrere Routen bestimmen und einem Benutzer, insbesondere einem Fahrer des Fahrzeugs, zur Auswahl vorlegen. Der Benutzer kann dann eine der Routen auswählen, nach der das Fahrzeug dann navigiert werden kann.Different routes are usually possible between the starting point and the destination point. The navigation system can determine a number of routes with regard to predetermined specifications and present them to a user, in particular a driver of the vehicle, for selection. The user can then select one of the routes, which the vehicle can then be navigated to.

In einer Auswahl dargestellte Routen sind üblicherweise nicht deskriptiv bezeichnet, sodass es für die Person schwer sein kann, einen Vor- oder Nachteil einer der Routen anhand ihrer Bezeichnung zu erkennen. In manchen Navigationssystemen werden eines oder mehrere Charakteristika der bestimmten Routen angezeigt, um einen Vergleich für den Benutzer zu erleichtern.Routes presented in a selection are usually not descriptively named, so that it can be difficult for the person to recognize an advantage or disadvantage of one of the routes based on their name. In some navigation systems, one or more characteristics of the determined routes are displayed to facilitate comparison for the user.

Nicht immer zeichnet sich eine Route aber durch ein dargestelltes Charakteristikum besonders aus, sodass eine für die Bedürfnisse oder Ziele des Benutzers optimale Route möglicherweise gar nicht ausgewählt wird. Die bestimmten Routen können so schlecht referenziert werden, beispielsweise für eine mündliche Auswahl mittels Sprachbefehl.However, a route is not always characterized by a displayed characteristic, so that a route that is optimal for the needs or goals of the user may not be selected at all. The routes determined can thus be poorly referenced, for example for an oral selection using a voice command.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Bestimmung einer Route für ein Fahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One of the objects on which the invention is based is to provide an improved technique for determining a route for a vehicle from a starting point to a destination. The invention solves the problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer Route für ein Fahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt Schritte des Erfassens mehrerer unterschiedlicher Routen vom Startpunkt zum Zielpunkt; und des Bestimmens einer sprachlichen Bezeichnung für jede Route; wobei die Bezeichnungen jeweils bezüglich eines technischen Charakteristikums der zugeordneten Route bestimmt werden; und wobei die verwendeten Charakteristika der Routen voneinander verschieden sind.According to a first aspect of the present invention, a method for determining a route for a vehicle from a starting point to a destination point comprises the steps of detecting a plurality of different routes from the starting point to the destination point; and determining a linguistic label for each route; wherein the designations are each determined with respect to a technical characteristic of the assigned route; and wherein the used characteristics of the routes are different from each other.

Die sprachliche Bezeichnung ist bevorzugt eindeutig und kann sowohl aussprechbar als auch deskriptiv für eine Eigenschaft der Route sein. Ein Benutzer kann sich die Bezeichnung verbessert merken und leichter mit einer anderen Person über die Route sprechen. Der Benutzer kann die Route auch leichter aussprechen, um beispielsweise einen Sprachbefehl bezüglich der Route zu bewirken. So kann ein Navigationssystem etwa eine Zielführung auf einer sprachlich über die Bezeichnung identifizierte Route beginnen.The linguistic designation is preferably unambiguous and can be pronounceable as well as descriptive for a property of the route. A user can remember the name better and talk about the route with another person more easily. The user can also pronounce the route more easily, for example to effect a voice command regarding the route. For example, a navigation system can begin route guidance on a route that is identified verbally via the designation.

Der Route kann eine Bezeichnung zugeordnet werden, die in verbesserter Weise widerspiegelt, worin sich die Route im Vergleich zu den anderen Routen auszeichnet. Im Gegensatz zu bekannten Herangehensweisen wird nicht versucht, mehrere Routen bezüglich desselben Kriteriums vergleichbar zu machen, sondern bezüglich unterschiedlicher Kriterien. Dabei betreffen die Kriterien bevorzugt jeweils Meta-Daten einer Route. Beispielsweise kann ein Kriterium eine Länge einer Route, einen zum Befahren erforderlichen Energieaufwand oder eine einzuplanende Reisezeit betreffen. Auch weitere Kriterien wie eine szenische Route oder eine über einen markanten Abschnitt führende Route können der Bezeichnung zu Grunde gelegt werden.The route may be given a label that better reflects how the route compares to the other routes. In contrast to known approaches, there is no attempt to make several routes comparable with regard to the same criterion, but rather with regard to different criteria. In this case, the criteria preferably relate in each case to meta data of a route. For example, a criterion can relate to the length of a route, the amount of energy required to drive it, or a travel time to be planned. The designation can also be based on other criteria such as a scenic route or a route leading over a prominent section.

Die Routen können mit den bestimmten Bezeichnungen einem Benutzer zur Auswahl einer Route bereitgestellt werden. Der Benutzer kann auf der Basis der bereitgestellten Auswahl von Routen mit ihren Bezeichnungen verbessert eine auf seine Bedürfnisse zutreffende Route auswählen. In der Folge kann das Fahrzeug verbessert vom Startpunkt zum Zielpunkt geleitet werden.The routes can be provided with the specific designations to a user for selection of a route. Based on the provided selection of routes with their names, the user can better select a route that suits his needs. As a result, the vehicle can be better guided from the starting point to the destination.

In einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren auch Schritte des Erfassens einer Auswahl einer der Routen und ebenfalls optional ein Führen des Fahrzeugs auf der ausgewählten Route umfassen. Eine hierin beschriebene Routenbestimmung kann sowohl für eine automatische Steuerung eines autonomen Fahrzeugs als auch zur manuellen Routenbefahrung durch einen menschlichen Fahrer verwendet werden.In a further embodiment, the method can also include the steps of detecting a selection of one of the routes and also optionally driving the vehicle on the selected route. A route determination described here can be used both for automatic control of an autonomous vehicle and for manual route travel by a human driver.

Eine Bezeichnung kann darauf hinweisen, bezüglich welches Charakteristikums eine zugeordnete Route unter den bestimmten Routen ein Superlativ darstellt. Beispielsweise könnte eine erste Route als „schnellste Route“ und eine zweite als „touristisch interessanteste Route“ bezeichnet werden. In einer Weiterführung dieses Gedankens kann die Bezeichnung auch quantifizieren, an welcher Stelle sich die Route in einer Ordnung bezüglich des Kriteriums befindet, indem die Route beispielsweise als „drittsicherste“ oder „zweitschnellste“ bezeichnet wird.A designation may indicate which characteristic an associated route is superlative of among the specified routes. For example, a first route could be designated as the “fastest route” and a second as the “touristically most interesting route”. In a continuation of this thought, the Label also quantify where the route is in an order relative to the criterion, for example by labeling the route as "third safest" or "second fastest".

Bevorzugt gibt ein Charakteristikum, das ein Superlativ betrifft, auch eine Richtung an. Unter Umständen können verschiedene Routen mit dem gleichen Charakteristikum, aber mit unterschiedlichen Richtungen bezeichnet werden. Ein Benutzer kann dann selbst entscheiden, welche Route er für am besten geeignet hält. Beispielsweise kann eine erste Route die meisten Steigungen oder Kurven umfassen, was beim Befahren mit einem Sportwagen oder einem Kraftrad gewünscht sein kann, und eine zweite Route kann die wenigsten Steigungen oder Kurven umfassen, was beispielsweise beim Transport eines Kranken oder einer älteren Person von Vorteil sein kann.A characteristic relating to a superlative preferably also indicates a direction. Under certain circumstances, different routes with the same characteristic but with different directions can be designated. A user can then decide for himself which route he considers most suitable. For example, a first route can include the most inclines or curves, which may be desirable when driving a sports car or a motorcycle, and a second route can include the fewest inclines or curves, which can be advantageous, for example, when transporting a sick or elderly person can.

Für eine Route können vorbestimmte Charakteristika in einer vorbestimmten Reihenfolge angewandt werden, bis eine Bezeichnung gefunden ist. Zur Bestimmung einer Bezeichnung für eine Route kann zunächst ein erstes Kriterium betrachtet werden. Bildet die Route bezüglich des Kriteriums unter den bestimmten Routen ein Superlativ, so kann eine Bezeichnung bestimmt werden, die das Kriterium und bevorzugt auch die Richtung umfasst. In manchen Sprachen können das Superlativ und die Richtung können in einem Wort zusammengefasst werden, um zum Beispiel die kürzeste, schönste oder längste Route zu bezeichnen.For a route, predetermined characteristics can be applied in a predetermined order until a designation is found. To determine a designation for a route, a first criterion can first be considered. If the route forms a superlative with regard to the criterion among the routes determined, then a designation can be determined which includes the criterion and preferably also the direction. In some languages, the superlative and the direction can be combined in one word, for example to indicate the shortest, most beautiful or longest route.

Bildet die Route bezüglich des Kriteriums kein Superlativ oder ist das Kriterium auf die Route nicht anwendbar, so kann mit dem nächsten vorbestimmten Kriterium fortgefahren werden. Sollte sich auf diese Weise keine Bezeichnung finden lassen, so kann die Liste der Kriterien erneut durchgegangen werden und dabei eine Bezeichnung gewählt werden, die auf den Platz der Route bezüglich des Kriteriums hinweist. Beispielsweise kann die Route dann als zweitschnellste oder drittkürzeste bezeichnet werden. Eine Auswahl von Kriterien und/oder deren Reihenfolge kann von einem Benutzer vorbestimmt oder beeinflusst werden.If the route does not form a superlative with regard to the criterion or if the criterion cannot be applied to the route, then one can continue with the next predetermined criterion. If no designation can be found in this way, the list of criteria can be run through again and a designation can be selected which indicates the place of the route with regard to the criterion. For example, the route can then be designated as the second fastest or third shortest. A selection of criteria and/or their order can be predetermined or influenced by a user.

Eine Vielzahl Charakteristika sind denkbar, bei deren Auswahl und Priorisierung beispielsweise örtliche Gepflogenheiten, geltende Verkehrsregeln und Gesetze oder kulturelle Vorlieben berücksichtigt werden können. Ein Benutzer kann die Liste der Charakteristika auch selbst bearbeiten. Die Charakteristika können beispielsweise eine Länge der Route, eine Reisedauer auf der Route, ein Verkehrsaufkommen auf der Route, eine Anzahl Kreuzungen oder Ampeln, eine Mautpflicht, einen zu entrichtenden Mautbetrag, eine vorbestimmte Empfehlung für eine Route, eine gegenwärtig befahrene Route, eine Ausweichroute, eine Route mit maximalem Anteil automatisierten Fahrens, eine Route mit maximierter oder minimierter Querbeschleunigung oder eine über einen vorbestimmten Point of Interest (POI) passierende Route betreffen. Das automatisierte Fahren kann ein hochautomatisiertes Fahren (HAF) umfassen, das beispielsweise in der SAE J3016 Klassifikation auf einer Stufe von 3 oder höher eingeordnet werden kann, oder ein autonomes Fahren. Die Route kann für die Nutzung einer HAF-Funktion optimiert sein, beispielsweise indem Querbeschleunigungen minimiert sind oder indem möglichst viele Autobahnen von der Route umfasst sein, wo eine automatische Fahrfunktion verbessert arbeiten kann. Ein Point of Interest kann ein vom Benutzer vorbestimmtes Zwischenziel, eine touristische Attraktion, eine Landmarke, ein Stadtviertel, einen Landstrich oder einen Straßennamen umfassen. So kann beispielsweise eine erste Route als „über die Autobahn-Umgehungsstraße“ (oder „über die A99“) führend bezeichnet werden, eine alternative zweite Route als „durch die Innenstadt“ und eine alternative dritte Route als „am Olympiazentrum vorbei“.A large number of characteristics are conceivable, in the selection and prioritization of which, for example, local customs, applicable traffic rules and laws or cultural preferences can be taken into account. A user can also edit the list of characteristics himself. The characteristics can be, for example, a length of the route, a travel time on the route, a volume of traffic on the route, a number of intersections or traffic lights, a toll obligation, a toll amount to be paid, a predetermined recommendation for a route, a route currently being traveled, an alternative route, relate to a route with a maximum proportion of automated driving, a route with maximized or minimized lateral acceleration or a route passing via a predetermined point of interest (POI). Automated driving can include highly automated driving (HAF), which can be classified at a level of 3 or higher in the SAE J3016 classification, for example, or autonomous driving. The route can be optimized for the use of a HAF function, for example by minimizing lateral accelerations or by including as many freeways as possible in the route, where an automatic driving function can work better. A point of interest can include a user-specified waypoint, a tourist attraction, a landmark, a neighborhood, a region, or a street name. For example, a first route may be described as "via the Autobahn Bypass" (or "via the A99"), an alternative second route as "through the city centre" and an alternative third route as "past the Olympic Centre".

Die Routen können alle bezüglich der gleichen Kostenfunktion bestimmt werden. Dazu können eines oder mehrere Kriterien gewählt werden, die zu optimieren sind, beispielsweise die Minimierung einer Fahrdauer und die Maximierung von empfohlenen Routenabschnitten. Die Kriterien können auf eine vorbestimmte Weise gewichtet werden und eine vorbestimmte Anzahl Routen, die bezüglich des zusammengesetzten Kriteriums meist unterschiedlich gut abschneiden, können bestimmt werden.The routes can all be determined with respect to the same cost function. To do this, one or more criteria can be selected that are to be optimized, for example minimizing a driving time and maximizing recommended route sections. The criteria can be weighted in a predetermined way and a predetermined number of routes, which often perform differently well with respect to the composite criterion, can be determined.

In einer anderen Ausführungsform können bezüglich der vorbestimmten, eventuell zusammengesetzten, Kostenfunktion zunächst nur eine oder wenige beste Routen bestimmt werden. Anschließend kann für die bestimmten Routen jeweils ein verbesserungsfähiges Charakteristikum bestimmt werden. Beispielsweise kann eine insgesamt optimale Route durch ein als gefährlich angesehenes Gebiet führen, sodass die Sicherheit der bestimmten Route verbesserungsfähig sein kann. Dann kann beispielsweise die Kostenfunktion angepasst werden, um die Sicherheit der Route stärker zu gewichten, und unter Verwendung der angepassten Kostenfunktion kann eine weitere Route bestimmt werden, die bezüglich des Charakteristikums verbessert ist. Effektiv können die bestimmten Routen, für die jeweils eine Bezeichnung gefunden werden soll, bezüglich verschiedenen Kostenfunktionen bestimmt worden sein.In another embodiment, initially only one or a few best routes can be determined with respect to the predetermined, possibly composite, cost function. A characteristic that can be improved can then be determined for the specific routes. For example, an overall optimal route may be through an area considered dangerous, so the safety of the particular route may be improvable. Then, for example, the cost function can be adjusted to give more weight to the safety of the route, and using the adjusted cost function another route can be determined that is improved with respect to the characteristic. Effectively, the particular routes for which each label is to be found may have been determined in terms of various cost functions.

In einer Ausführungsform kann die Bestimmung einer Bezeichnung bereits bei der Wahl der Kostenfunktion erfolgen. Beispielsweise kann eine Route, die mit besonderem Augenmerk auf Sicherheit bestimmt wurde, als „sichere Route“ bezeichnet werden. Dabei kann die Bezeichnung ein auf das hervorgehobene Kriterium hinweisendes Adjektiv verwenden. Der Superlativ kann verwendet werden, falls die Route im Vergleich zu den anderen bestimmten Routen extrem bezüglich des Kriteriums ist.In one embodiment, a designation can already be determined when the cost function is selected. For example, a route made with special attention to Safe designated as a "safe route". The designation can use an adjective referring to the highlighted criterion. The superlative can be used if the route is extreme on the criterion compared to the other routes determined.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Route eines Fahrzeugs von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, mehrere unterschiedliche Routen jeweils vom Startpunkt zum Zielpunkt zu erfassen; und eine sprachliche Bezeichnung für jede Route zu bestimmen. Dabei werden die Bezeichnungen jeweils bezüglich eines technischen Charakteristikums der zugeordneten Route bestimmt; und die verwendeten Charakteristika aller Routen sind voneinander verschieden.According to a further aspect of the present invention, a device for determining a route for a vehicle from a starting point to a destination comprises a processing device which is set up to record a plurality of different routes, each from the starting point to the destination; and to determine a linguistic label for each route. The designations are each determined with regard to a technical characteristic of the assigned route; and the used characteristics of all routes are different from each other.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be present in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Vorrichtung kann ferner eine Positioniereinrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Position des Fahrzeugs umfassen. Diese Position kann als Startpunkt für die Bestimmung einer Route zum Zielpunkt verwendet werden.The device can also include a positioning device for determining a current position of the vehicle. This position can be used as a starting point for determining a route to the destination.

Die Vorrichtung kann einen Kartenspeicher zur Ablage eines Straßennetzes in einem Bereich, der den Startpunkt und den Zielpunkt umfasst, umfassen. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, die Routen bezüglich des Straßennetzes zu bestimmen. Der Kartenspeicher kann einen allgemeinen Datenspeicher umfassen, in dem noch weitere Informationen abgelegt sein können, beispielsweise eine priorisierte Liste von zu berücksichtigenden Kriterien für die Bestimmung von Bezeichnungen für Routen.The device can include a map memory for storing a road network in an area that includes the starting point and the destination point. In this case, the processing device is set up to determine the routes with regard to the road network. The map memory can include a general data memory, in which further information can be stored, for example a prioritized list of criteria to be taken into account for determining designations for routes.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System;
2 eine beispielhafte Bildschirmausgabe; und
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens

illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system;
2 an example screen output; and
3 a flowchart of a method

illustrated.

1 zeigt ein Fahrzeug 100, an deren Bord sich eine Vorrichtung 105 befindet, auf einem beispielhaften Straßennetz 110. Auf dem Straßennetz 110 sind ein Startpunkt 115 und ein Zielpunkt 120 gewählt. Eine erste beispielhafte Route 125 führt über einen ersten Zwischenpunkt 130 und eine zweite beispielhafte Route 135 über einen zweiten Zwischenpunkt 140. Die Routen 125, 135 führen auf unterschiedlichen Wegen vom Startpunkt 115 zum Zielpunkt 120. 1 FIG. 1 shows a vehicle 100, on board which is a device 105, on an exemplary road network 110. On the road network 110, a starting point 115 and a destination point 120 are selected. A first exemplary route 125 leads via a first intermediate point 130 and a second exemplary route 135 via a second intermediate point 140. The routes 125, 135 lead on different paths from the starting point 115 to the destination 120.

Das Fahrzeug 100 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftrad, einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder einen Bus. Das Fahrzeug 100 kann mittels einer entsprechenden Vorrichtung teilweise oder vollständig autonom auf einer gewählten Route 125, 135 gesteuert werden. Alternativ kann das Fahrzeug 100 durch einen Fahrer gesteuert werden. Dazu können dem Fahrer Hinweise zum Befolgen der gewählten Route 125, 135 bereitgestellt werden.The vehicle 100 preferably comprises a motor vehicle, in particular a motorcycle, a passenger car, a truck or a bus. The vehicle 100 can be controlled partially or completely autonomously on a selected route 125, 135 by means of a corresponding device. Alternatively, the vehicle 100 can be controlled by a driver. To this end, the driver can be provided with instructions on how to follow the selected route 125, 135.

Die Vorrichtung 105 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 142, einen Daten- oder Kartenspeicher 145, sowie bevorzugt eine Interaktionseinrichtung 150 und/oder eine Positioniereinrichtung 155.Device 105 comprises a processing device 142, a data or map memory 145, and preferably an interaction device 150 and/or a positioning device 155.

Im Kartenspeicher 145 ist eine Repräsentation der Straßenkarte 110 abgelegt. Die Repräsentation umfasst beispielsweise geographische Positionen von Punkten 115, 120, 130, 140, zwischen den Punkten 115, 120, 130, 140 liegende Straßenabschnitte oder Eigenschaften der Straßenabschnitte. Ein Straßenabschnitt, der von einer Route 125, 135 umfasst, kann auch Routenabschnitt genannt werden. Die Eigenschaften können etwa eine Straßenklasse, eine zulässige Höchstgeschwindigkeit oder eine Anzahl Fahrspuren umfassen. Weitere Informationen über einen Straßenabschnitt können von einer externen Informationsquelle empfangen werden. Solche Informationen können insbesondere aktuelle Informationen wie einen Verkehrsfluss betreffen.A representation of the road map 110 is stored in the map memory 145 . The representation includes, for example, geographic positions of points 115, 120, 130, 140, road sections located between points 115, 120, 130, 140, or properties of the road sections. A road segment that is included in a route 125, 135 can also be called a route segment. The properties can include a road class, a speed limit or a number of lanes. Additional information about a road segment can be received from an external information source. Such information can relate in particular to current information such as a traffic flow.

Die Interaktionseinrichtung 150 erlaubt eine Eingabe und/oder Ausgabe von Informationen zwischen einer Person, insbesondere einem Fahrer des Fahrzeugs 100, und der Vorrichtung 105. Die Ausgabe kann optisch, akustisch, oder haptisch erfolgen, die Eingabe entsprechend oder auch per Geste. In einer Ausführungsform erfolgen die Eingabe und die Ausgabe auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm 150.The interaction device 150 allows information to be input and/or output between a person, in particular a driver of the vehicle 100, and the device 105. The output can be optical, acoustic or haptic, the input correspondingly or also by gesture. In one embodiment, the input and output are on a touch-sensitive screen 150.

Die Positioniereinrichtung 155 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine geographische Position des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Positioniereinrichtung 155 kann einen Empfänger eines satellitengestützten Navigationssystems umfassen, auf der Basis von odometrischen Daten oder mittels SLAM (simultaneous localization and mapping) bezüglich einer optischen Abtastung des Umfelds und einer Umgebungskarte arbeiten.Positioning device 155 is preferably set up to determine a geographic position of the vehicle. The positioning device 155 can comprise a receiver of a satellite-based navigation system, based on odometric data or by means of SLAM (simultaneous localization and mapping) with respect to a optical scanning of the area and a map of the area.

Es wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung 105 dazu eingerichtet ist, mehrere Routen 125, 135 zwischen dem Startpunkt 115 und dem Zielpunkt 120 zu erfassen und jeder bestimmten Route 125, 135 eine sprachliche Bezeichnung zuzuordnen, die bevorzugt beschreibend für ein Charakteristikum der Route 125, 135 ist. In einer ersten Variante können die Routen 125, 135 durch die Vorrichtung 105 selbst bestimmt werden, in einer zweiten Variante kann die Vorrichtung 105 die Routen 125, 135 aus einer anderen Quelle übernehmen, beispielsweise von einem bordeigenen Navigationssystem.It is proposed that the device 105 be set up to record a plurality of routes 125, 135 between the starting point 115 and the destination 120 and to assign a linguistic designation to each specific route 125, 135, which is preferably descriptive of a characteristic of the route 125, 135 is. In a first variant, the routes 125, 135 can be determined by the device 105 itself; in a second variant, the device 105 can adopt the routes 125, 135 from another source, for example from an on-board navigation system.

2 zeigt eine beispielhafte Bildschirmausgabe 200 einer Interaktionseinrichtung 150 nach der Bestimmung von Routen 125, 135 und Bezeichnungen. In einem rechten Bereich 205 ist eine graphische Repräsentation eines Gebiets dargestellt, das den Startpunkt 125 und optional auch den Zielpunkt 135 umfasst. Bestimmte Routen 125, 135 sind graphisch unterscheidbar in dem Gebiet eingezeichnet. 2 shows an exemplary screen output 200 of an interaction device 150 after the determination of routes 125, 135 and designations. A graphical representation of an area that includes the starting point 125 and optionally also the destination point 135 is shown in a right-hand area 205 . Certain routes 125, 135 are graphically distinguishable in the area.

In einem linken Bereich 210 ist eine Liste von Routen 125, 135 dargestellt. Jeder Route 125, 135 kann eine fortlaufende Nummer 215 zugeordnet sein. Außerdem ist für jede bestimmte Route 125, 135 eine sprachliche Bezeichnung 220 textuell angegeben. Ferner können für jede Route 125, 135 eine kurze Information 225 und/oder eine voraussichtliche Reisedauer 230 angegeben sein. Die Information 225 kann beispielsweise auf eine aktuelle Verkehrsstärke auf der Route 125, 135 hinweisen oder ihre Länge angeben.A list of routes 125, 135 is shown in a left-hand area 210. A sequential number 215 can be assigned to each route 125, 135. In addition, for each specific route 125, 135, a spoken designation 220 is specified in text form. Furthermore, brief information 225 and/or an estimated travel time 230 can be specified for each route 125, 135. The information 225 can indicate, for example, a current traffic volume on the route 125, 135 or indicate its length.

Ein Symbol 235 kann auf eine zu beachtende Einschränkung auf einer Route 125, 135 hinweisen, beispielsweise wie beispielhaft dargestellt eine Mautpflicht oder auch eine zu beachtende maximale Durchfahrtshöhe oder ein zulässiges Maximalgewicht des Fahrzeugs 100. Weitere Informationen über einzelne Routen 125, 135, eine Bestimmungsgrundlage der Routen 125, 135, weitere bestimmte Routen 125, 135 oder eine Anzahl bestimmter Routen 125, 135 können ebenfalls angegeben sein.A symbol 235 can indicate a restriction to be observed on a route 125, 135, for example, as shown by way of example, a toll obligation or a maximum clearance height to be observed or a maximum permissible weight of the vehicle 100. More information about individual routes 125, 135, a basis for determining the Routes 125, 135, further specific routes 125, 135 or a number of specific routes 125, 135 can also be indicated.

Eine Route 125, 135 kann beispielsweise durch Antippen durch einen Benutzer ausgewählt werden. Eine ausgewählte Route 125, 135 kann einer Zielführung des Fahrzeugs 100 zu Grunde gelegt werden. Entsprechende Hinweise auf zu befolgende Fahrmanöver, um die ausgewählte Route 125, 135 zu befolgen, können beispielsweise akustisch oder optisch bereitgestellt werden.A route 125, 135 can be selected, for example, by a user tapping on it. A selected route 125, 135 can be used as a basis for route guidance by vehicle 100. Corresponding indications of driving maneuvers to be followed in order to follow the selected route 125, 135 can be provided acoustically or optically, for example.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Bestimmen einer Route 125, 135. In einem ersten Schritt 305 kann eine Kostenfunktion bestimmt werden, die eines oder mehrere Kriterien umfassen kann, bezüglich derer eine Route zwischen dem Startpunkt 115 und dem Zielpunkt 120 optimiert sein soll. 3 shows a flowchart of a method 300 for determining a route 125, 135. In a first step 305, a cost function can be determined, which can include one or more criteria with respect to which a route between the starting point 115 and the destination 120 should be optimized.

In einem Schritt 310 kann eine bezüglich der Kostenfunktion optimierte Route 125, 135 bestimmt werden. In einem Schritt 315 kann ein verbesserungswürdiges Charakteristikum einer bestimmten Route 125, 135 bestimmt werden. Das Charakteristikum kann eines der Kriterien betreffen, die von der Kostenfunktion umfasst sind, oder ein anderes Kriterium. Alle Kriterien betreffen die Route 125, 135 und können potentiell eine Auswahl einer Route 125, 135 durch einen Benutzer beeinflussen.In a step 310, a route 125, 135 that is optimized with regard to the cost function can be determined. In a step 315, a characteristic of a specific route 125, 135 that is in need of improvement can be determined. The characteristic may relate to one of the criteria encompassed by the cost function or another criterion. All of the criteria relate to the route 125, 135 and can potentially influence a route 125, 135 selection by a user.

In einem Schritt 320 kann die Kostenfunktion bezüglich des verbesserungswürdigen Charakteristikums angepasst werden. Anschließend kann in einem Schritt 325 eine weitere Route 125, 135 bezüglich der angepassten Kostenfunktion bestimmt werden. Die Schritte 315 bis 325 können so oft durchlaufen werden, bis ausreichend viele Routen 125, 135 bestimmt sind, bis unter den bestimmten Routen 125, 135 ausreichend viele gefunden sind, die vorbestimmten Qualitätskriterien genügen oder bis keine weiteren Routen 125, 135 bestimmt werden können. In einer anderen Ausführungsform können auch mehrere Routen 125, 135 bezüglich derselben Kostenfunktion bestimmt werden. In a step 320, the cost function can be adjusted with respect to the characteristic that is in need of improvement. A further route 125, 135 with regard to the adjusted cost function can then be determined in a step 325. Steps 315 to 325 can be run through until a sufficient number of routes 125, 135 are determined, until a sufficient number are found among the determined routes 125, 135 that meet predetermined quality criteria, or until no further routes 125, 135 can be determined. In another embodiment, multiple routes 125, 135 can also be determined with respect to the same cost function.

In einer anderen Ausführungsform können bereits bestimmte Routen 125, 135 zwischen dem Startpunkt 115 und dem Zielpunkt 120 auch aus einer anderen Quelle übernommen werden, beispielsweise von einer externen Navigationseinrichtung oder aus einer Sammlung von Routen 125, 135. Die Schritte 305 bis 325 können kann entfallen oder zu einem früheren Zeitpunkt im Rahmen eines anderen Verfahrens bereits ausgeführt worden sein.In another embodiment, routes 125, 135 that have already been determined between the starting point 115 and the destination 120 can also be taken from another source, for example from an external navigation device or from a collection of routes 125, 135. Steps 305 to 325 can be omitted or have already been carried out at an earlier point in time as part of another procedure.

Nach dem Bestimmen der verschiedenen Routen 125, 135 können sprachliche Bezeichnungen für sie gefunden werden. Dazu kann in einem Schritt 330 eine Route 125, 135 ausgewählt werden, beispielsweise die erste bestimmte Route 125, 135. In einem Schritt 335 kann von einer vorbestimmten Liste vorbestimmter Kriterien dasjenige ausgewählt werden, das die höchste Priorität oder die höchste Stelle in der Liste hat und noch nicht auf eine der bestimmten Routen 125, 135 angewendet wurde.After determining the various routes 125, 135, linguistic names for them can be found. For this purpose, a route 125, 135 can be selected in a step 330, for example the first specific route 125, 135. In a step 335, that which has the highest priority or the highest position in the list can be selected from a predetermined list of predetermined criteria and has not yet been applied to any of the specified routes 125,135.

In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst die Liste folgende Kriterien:

a) Länge der Route
b) Reisedauer auf der Route
c) Verkehrsaufkommen auf der Route
d) Anzahl Kreuzungen oder Ampeln
e) Mautpflicht
f) zu entrichtender Mautbetrag
g) Empfehlung der Route oder eines Routenabschnitts
h) gegenwärtig befahrene Route
i) Ausweichroute
j) über einen vorbestimmten Point of Interest passierend
k) maximierter Streckenanteil, auf dem automatisiert gefahren werden kann
l) maximierte oder minimierte Querbeschleunigung

In an exemplary embodiment, the list includes the following criteria:

a) Length of the route
b) Duration of travel on the route
c) Traffic on the route
d) Number of intersections or traffic lights
e) Toll obligation
f) toll amount to be paid
g) Recommendation of the route or part of a route
h) current route
i) alternative route
j) passing over a predetermined point of interest
k) maximized portion of the route that can be driven automatically
l) maximized or minimized lateral acceleration

In dieser Liste hat das Kriterium a) hat die höchste Priorität, und das Kriterium I) die niedrigste. Ein Kriterium kann sich auf die gesamte Route 125, 135 oder auf einen von der Route 125, 135 umfassten Straßen- oder Routenabschnitt beziehen. Ein auf eine Route 125, 135 bezogenes Kriterium kann kumulativ aus dem auf alle umfassten Routenabschnitte bezogenen Kriterium bestimmt werden. In this list, criterion a) has the highest priority and criterion I) the lowest. A criterion can relate to the entire route 125, 135 or to a road or route section covered by the route 125, 135. A criterion related to a route 125, 135 can be determined cumulatively from the criterion related to all route sections covered.

Beispielsweise kann das Kriterium f), der zu entrichtende Mautbetrag für eine Route 125, 135 als Summe aller zu entrichtenden Mautbeträge von umfassten Routenabschnitten der Route 125, 135 bestimmt werden.For example, criterion f), the toll amount to be paid for a route 125, 135 can be determined as the sum of all toll amounts to be paid for the route sections of the route 125, 135 covered.

In einem Schritt 340 kann eine sprachliche Bezeichnung der Route 125, 135 bestimmt werden, falls die Route 125, 135 bezüglich des untersuchten Kriteriums ein Superlativ unter den bestimmten Routen 125, 135 darstellt. Weist eine beispielhaft untersuchte Route 125, 135 beispielsweise die größte Länge unter den bestimmten Routen 125, 135 auf, so kann sie als „längste Route“ bezeichnet werden. Ist ihre Länge die geringste unter den bestimmten Routen 125, 135, so kann sie als die „kürzeste Route“ bestimmt werden. Das verwendete Kriterium kann, zumindest bezüglich des verwendeten Superlativs, aus der Liste entfernt werden. Wurde beispielsweise eine längste Route 125, 135 bestimmt, so kann das Kriterium der längsten Route aus der Liste entfernt werden, das Kriterium der kürzesten Route aber in der Liste verbleiben.In a step 340, a linguistic designation of the route 125, 135 can be determined if the route 125, 135 represents a superlative among the determined routes 125, 135 with regard to the criterion examined. If a route 125, 135 examined by way of example has the greatest length among the routes 125, 135 determined, it can be referred to as the “longest route”. If its length is the smallest among the determined routes 125, 135, it can be determined as the “shortest route”. The criterion used can be removed from the list, at least with regard to the superlative used. For example, if a longest route 125, 135 has been determined, the criterion for the longest route can be removed from the list, but the criterion for the shortest route can remain in the list.

Liegt das betrachtete Kriterium der Route 125, 135 zwischen Extremen unter den bestimmten Routen 125, 135, so kann keine eindeutige Bestimmung erfolgen. In diesem Fall kann zum Schritt 335 zurückgekehrt werden, um das nächste Kriterium auszuwählen.If the criterion under consideration of the route 125, 135 lies between extremes below the determined routes 125, 135, no unambiguous determination can be made. In this case, a return can be made to step 335 to select the next criterion.

Die Schritte 330 bis 345 können nacheinander für alle bestimmten Routen 125, 135 durchgeführt werden. Anschließend können die bestimmten Routen 125, 135 in einem Schritt 345 mit ihren bestimmten Bezeichnungen 220 einem Benutzer bereitgestellt werden. In einem Schritt 350 kann eine Auswahl einer der Routen 125, 135 durch den Benutzer erfasst werden. Die Auswahl kann auf die Bezeichnung 220 bezogen sein. Beispielsweise kann der Benutzer einen Sprachbefehl aussprechen, der die gesprochene Bezeichnung 220 umfasst.Steps 330 to 345 can be carried out one after the other for all routes 125, 135 determined. The specific routes 125, 135 can then be made available to a user in a step 345 with their specific designations 220. In a step 350, a selection of one of the routes 125, 135 can be recorded by the user. The selection can be related to the designation 220. For example, the user may speak a voice command that includes spoken label 220 .

In einem Schritt 355 kann eine vorbestimmte Aktion bezüglich der bestimmten Bezeichnung 220 beziehungsweise einer der Bezeichnung 220 zugeordneten Route 125, 135 ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Zielführung auf einer durch die Bezeichnung 220 gekennzeichneten Route 125, 135 begonnen werden.In a step 355, a predetermined action with regard to the specific designation 220 or a route 125, 135 assigned to the designation 220 can be carried out. For example, route guidance can be started on a route 125, 135 identified by the designation 220.

Bezugszeichenlistereference list

100100: Fahrzeugvehicle
105105: Vorrichtungcontraption
110110: Straßennetzroad network
115115: Startpunktstarting point
120120: Zielpunkttarget point
125125: erste Routefirst route
130130: erster Zwischenpunktfirst intermediate point
135135: zweite Routesecond route
140140: zweiter Zwischenpunktsecond intermediate point
142142: Verarbeitungseinrichtungprocessing facility
145145: Datenspeicher, Kartenspeicherdata storage, map storage
150150: Interaktionseinrichtunginteraction device
155155: Positioniereinrichtung positioning device
200200: Bildschirmausgabescreen output
205205: rechter Bereichright area
210210: linker Bereichleft area
215215: Nummernumber
220220: sprachliche Bezeichnunglinguistic designation
225225: Informationinformation
230230: Reisedauertravel duration
235235: Symbol symbol
300300: Verfahrenprocedure
305305: Kostenfunktion bestimmenDetermine cost function
310310: beste Route bezüglich Kostenfunktion bestimmendetermine the best route in terms of cost function
315315: verbesserungswürdiges Charakteristikum einer bestimmten Route bestimmenidentify a characteristic of a particular route that needs improvement
320320: Kostenfunktion anpassenAdjust cost function
325325: weitere Route bestimmendetermine another route
330330: Route auswählenSelect route
335335: nächstes Kriterium anwendenapply next criterion
340340: Bezeichnung bestimmendetermine designation
345345: Routen bereitstellenprovide routes
350350: Auswahl erfassenCapture selection
355355: Zielführung durchführencarry out target guidance

Claims

Method (300) for determining a route (125, 135) of a vehicle (100) from a starting point (115) to a destination (120), the method (300) comprising the following steps: - detecting (305-325) a plurality of different routes (125, 135) from the starting point (115) to the destination point (120); and - determining (330-340) a linguistic designation for each route (125, 135); - wherein the designations (220) are each determined with respect to a technical characteristic of the assigned route (125, 135); - and the used characteristics of all routes (125, 135) are different from each other.

Method (300) according to claim 1 , wherein the routes (125, 135) with the specific designations (220) are provided to a user for selection of a route (125, 135).

Method (300) according to claim 2 , wherein a designation (220) indicates with respect to which characteristic a route (125, 135) among the specific routes (125, 135) represents a superlative.

Method (300) according to claim 3 , where a characteristic affecting a superlative also indicates a direction.

Method (300) according to one of the preceding claims, wherein for a route (125, 135) predetermined characteristics are applied in a predetermined order until a designation (220) is found.

Method (300) according to one of the preceding claims, wherein the characteristics include at least one of a length of the route (125, 135), a travel time on the route (125, 135), a traffic volume on the route (125, 135), a number Intersections or traffic lights, a toll obligation, a toll amount to be paid, a predetermined recommendation, a route currently being traveled (125, 135), an alternative route, a route with a maximum proportion of autonomous driving, a route with maximized or minimized lateral acceleration or a route via a predetermined point of interest passing route (125, 135).

A method (300) according to any one of the preceding claims, wherein determining the routes (125, 135) includes determining a best route (125, 135) with respect to a predetermined cost function; determining an improvement-capable characteristic of the first route (125, 135) and determining a further route (125, 135) with regard to an improvement of the characteristic.

Device (105) for determining a route (125, 135) of a vehicle (100) from a starting point (115) to a destination (120), the device (105) comprising a processing device (142) which is set up to: - To record several different routes (125, 135), each from the starting point (115) to the destination (120); and - determine a linguistic designation for each route (125, 135); - wherein the designations (220) are each determined with respect to a technical characteristic of the assigned route (125, 135); - and the used characteristics of all routes (125, 135) are different from each other.

Device (105) according to claim 8 , Further comprising a positioning device (155) for determining a current position of the vehicle (100) as a starting point (115).

Device (105) according to claim 8 or 9 , further comprising a map memory (145) for storing a road network (110) in an area which includes the starting point (115) and the destination point (120); wherein the processing device (142) is set up to determine the routes (125, 135) with respect to the road network (110).