DE102015114582A1

DE102015114582A1 - internal gripping

Info

Publication number: DE102015114582A1
Application number: DE102015114582.0A
Authority: DE
Inventors: Eduard SCHWEIGERT; JENS GRÄßLE
Original assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Current assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Priority date: 2015-09-01
Filing date: 2015-09-01
Publication date: 2017-03-02
Also published as: KR20170027300A; US20170057099A1; CN106624870A; JP2017061029A; EP3138668A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Innengreifer (1) mit einem Betätigungsmittel (2), das zumindest zwischen einer Spannstellung und einer Lösestellung verstellbar ist und dem ein axial verstellbarer Spannkonus (3) zugeordnet ist, der in ein mit einer Halteplatte (4) einteilig ausgebildetes sowie mit einem Werkzeug und/oder einem Werkstück wechselwirkendes Spannelement (5) eingreift.The invention relates to an inner gripper (1) with an actuating means (2) which is adjustable at least between a clamping position and a release position and an axially adjustable clamping cone (3) is associated, which in one with a holding plate (4) integrally formed with engages a tool and / or a workpiece interacting clamping element (5).

Description

Die Erfindung betrifft einen Innengreifer zum Ergreifen einer Innenkontur eines Werkzeugs, eines Werkstücks oder dergleichen. Innengreifer werden in der Handhabungstechnik verwendet, wobei diesen meist Positioniersysteme zugeordnet sind und insbesondere bei so genannten Pick-and-Place-Anwendungen zum Einsatz kommen. Weiterhin finden sie Verwendung an Robotern.The invention relates to an inner gripper for gripping an inner contour of a tool, a workpiece or the like. Internal grippers are used in handling technology, these usually being assigned to positioning systems and are used in particular in so-called pick-and-place applications. Furthermore, they are used on robots.

Die aus dem Stand der Technik bekannten Innengreifer sind meist aufwendig aus einer Vielzahl von einzelnen Bauteilen gebildet. Sollen nun hohe Stückzahlen an solchen Greifern hergestellt werden, so unterliegen diese großen Durchlaufzeiten, was als nachteilig empfunden wird.The known from the prior art inner gripper are usually formed consuming from a variety of individual components. If high numbers of pieces are to be produced on such grippers, these large throughput times are subject to what is considered disadvantageous.

Ausgehend davon ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen vereinfachten Innengreifer bereitzustellen.Based on this, it is an object of the present invention to provide a simplified inner gripper.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Innengreifer mit dem Merkmalsbestand des Patentanspruchs 1. Insbesondere weist dieser Innengreifer ein Betätigungsmittel auf, welches zumindest zwischen einer Spannstellung und einer Lösestellung verstellbar ist und welchem ein axial verstellbarer Spannkonus zugeordnet ist. Dieser Spannkonus greift in ein Spannelement ein, welches mit einem Werkzeug und/oder einem Werkstück wechselwirken kann und welches einteilig mit einer Halteplatte geformt ist. Zur Verstellung des Innengreifers dient also das Betätigungsmittel, welches insbesondere als Druckmittel betätigter Zylinder realisiert sein kann. Dadurch, dass die Halteplatte einteilig mit dem Spannelement gebildet ist, kann dieses in einem einzigen Fertigungsschritt hergestellt werden, um anschließend mit dem Betätigungsmittel verbunden zu werden.This object is achieved by an inner gripper with the feature set of claim 1. In particular, this inner gripper has an actuating means which is adjustable at least between a clamping position and a release position and which is associated with an axially adjustable clamping cone. This clamping cone engages in a clamping element, which can interact with a tool and / or a workpiece and which is integrally formed with a holding plate. To adjust the inner gripper thus serves the actuating means, which can be realized in particular as a pressure medium actuated cylinder. Characterized in that the holding plate is formed integrally with the clamping element, this can be prepared in a single manufacturing step, to be subsequently connected to the actuating means.

Hierbei hat es sich als sinnvoll erwiesen, dass die Halteplatte mit dem Spannelement mittels eines generativen Fertigungsverfahren hergestellt wird. Dabei hat es sich insbesondere als vorteilhaft erwiesen, wenn ein Pulverbett-Verfahren, wie selektives Laserschmelzen (SLM) oder selektives Lasersintern (SLS) eingesetzt wird. Weiterhin kann auch die Halteplatte mit dem Spannelement in einem Freiraumverfahren hergestellt sein, wie beispielsweise durch ein Fused Deposition Modelling (Schmelzschichtung) oder einem Laminated Object Manufacturing (LOM), oder auch durch Kaltgasspritzen oder durch Elektronenstrahlschmelzen gefertigt werden. Weiterhin können auch Flüssigmaterialverfahren zur Herstellung der Halteplatte mit dem Spannelement eingesetzt werden, z.B. Stereolithografie (SLA), Digital Light Processing (DLP) oder Liquid Composite Molding (LCM).It has proven to be useful that the holding plate is made with the clamping element by means of a generative manufacturing process. It has proven to be particularly advantageous if a powder bed process, such as selective laser melting (SLM) or selective laser sintering (SLS) is used. Furthermore, the holding plate can be produced with the clamping element in a free space process, such as by a fused deposition modeling (melt stratification) or a laminated object manufacturing (LOM), or by cold gas spraying or by electron beam melting are made. Furthermore, liquid material methods for producing the holding plate with the clamping element can also be used, e.g. Stereolithography (SLA), Digital Light Processing (DLP) or Liquid Composite Molding (LCM).

Im Rahmen der Erfindung hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Betätigungsmittel mit der Halteplatte derart gekoppelt ist, dass das Spannelement in der Spannkonfiguration radial durch den Spannkonus gespreizt ist. Somit ist der Spannkonus also vorgesehen, um das mit dem Werkzeug oder mit dem Werkstück wechselwirkende Spannelement radial aufzuweiten, und um dadurch eine Innenkontur zu spannen. Aufgrund des generativen Fertigungsverfahrens ist es möglich, jede komplexe Kontur herzustellen, wodurch das Spannelement an das zu ergreifende Werkstück oder Werkzeug exakt angepasst werden kann.In the context of the invention, it has proven to be advantageous if the actuating means is coupled to the holding plate such that the clamping element is spread radially in the clamping configuration by the clamping cone. Thus, the clamping cone is thus provided to radially expand the interacting with the tool or with the workpiece clamping element, and thereby to tension an inner contour. Due to the generative manufacturing process, it is possible to produce any complex contour, whereby the clamping element can be exactly adapted to the workpiece or tool to be gripped.

Das Spannelement ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform einstückig gebildet aus einem mit der Halteplatte verbundenen Koppelabschnitt, aus einem mit einem Innenkonus geformten Konusabschnitt sowie aus einem sich am Außenumfang verjüngenden Endabschnitt. Der Koppelabschnitt verbindet dabei die Halteplatte mit dem Spannelement und der Konusabschnitt ist derjenige Abschnitt des Spannelements, der mit dem Spannkonus des Betätigungsmittels wechselwirkt. Durch einen sich verjüngenden Endabschnitt ist das Einführen des Spannelements in eine Innenkontur eines zu ergreifenden Werkzeugs und/oder Werkstücks vereinfacht, da hierdurch eine Selbstausrichtung des Werkstücks erfolgt.According to a preferred embodiment, the tensioning element is integrally formed from a coupling section connected to the retaining plate, from a cone section formed with an inner cone and from an end section tapering at the outer circumference. The coupling portion connects the holding plate with the clamping element and the cone portion is that portion of the clamping element which interacts with the clamping cone of the actuating means. By a tapered end portion of the insertion of the clamping element is simplified in an inner contour of a tool to be gripped and / or workpiece, as this is a self-alignment of the workpiece.

Weiterhin hat es sich als bevorzugt erwiesen, wenn das Spannelement außenumfangsseitig eine Nut aufweist, in der ein radial wirkendes Rückstellelement eingebracht oder angeordnet ist. In der Spannstellung ist der Spannkonus derart positioniert, dass dieser das Spannelement radial aufweitet. Wird das Betätigungsmittel zurück in die Lösestellung verstellt, so ist es erforderlich, auch das Spannelement in die Lösekonfiguration zu überführen, was durch das radial wirkende Rückstellelement zusätzlich gefördert wird. Somit ist also einerseits eine Rückstellkraft aufgrund des Materials des Spannelements vorhanden, welche andererseits durch die zusätzliche Rückstellkraft des radial wirkenden Rückstellelements unterstützt oder verstärkt wird. Dadurch lässt sich eine noch definiertere Verstellung des Spannelements bewirken.Furthermore, it has proven to be preferred if the clamping element has a groove on the outer peripheral side, in which a radially acting restoring element is introduced or arranged. In the clamping position of the clamping cone is positioned so that it expands the clamping element radially. If the actuating means is moved back into the release position, then it is necessary to transfer the clamping element into the release configuration, which is additionally promoted by the radially acting return element. Thus, on the one hand a restoring force due to the material of the clamping element is present, which on the other hand is supported or reinforced by the additional restoring force of the radially acting return element. This can cause an even more defined adjustment of the clamping element.

Im Rahmen der Erfindung hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Rückstellelement als ein O-Ring oder als eine Federschnur gebildet ist.In the context of the invention, it has proved to be advantageous if the restoring element is formed as an O-ring or as a spring cord.

Um die Elastizität des Spannelements zu erhöhen, hat es sich als sinnvoll gezeigt, wenn in dem Spannelement radial orientierte Schlitze ausgebildet sind.In order to increase the elasticity of the tensioning element, it has proven to be expedient if radially oriented slots are formed in the tensioning element.

Aufgrund des im generativen Fertigungsverfahren hergestellten Spannelements integral mit der Halteplatte ist es auch möglich, die Halteplatte mit einer komplexen Struktur zu versehen, wobei es vorteilhaft ist, wenn der Halteplatte mindestens ein Führungsabschnitt zugeordnet ist. Somit erleichtert dies die Positionierung der Halteplatte und damit des Innengreifers an z.B. einem Roboterarm oder dergleichen.Due to the clamping element produced in generative manufacturing process integral with the holding plate, it is also possible, the holding plate with to provide a complex structure, it is advantageous if the holding plate is associated with at least one guide section. Thus, this facilitates the positioning of the holding plate and thus the inner gripper on, for example, a robot arm or the like.

Um die Halteplatte sicher mit dem Betätigungsmittel verbinden zu können, hat es sich im Rahmen der Erfindung ebenfalls als sinnvoll erwiesen, wenn sie mindestens eine Bohrung umfasst, in die ein Befestigungsmittel eingebracht ist zur Verbindung der Halteplatte mit dem Betätigungsmittel.In order to securely connect the retaining plate with the actuating means, it has also proved in the invention to be useful if it comprises at least one bore into which a fastening means is introduced for connecting the retaining plate with the actuating means.

Im Folgenden wird die Erfindung an in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:In the following the invention is explained in more detail in exemplary embodiments illustrated in the drawings; show it:

1 einen Längsschnitt durch einen erfindungsgemäßen Innengreifer und 1 a longitudinal section through an inner gripper according to the invention and

2 eine perspektivische Ansicht des Greifers aus 1. 2 a perspective view of the gripper 1 ,

In den Figuren ist ein Innengreifer 1 mit einem Betätigungsmittel 2 gezeigt. Dieses Betätigungsmittel 2 ist vorliegend als ein Fluid betätigter Spannzylinder gebildet, in dem ein Kolben 15 axial verstellbar geführt ist. An diesem Kolben 15 ist eine Zug- und/ oder Druckstange 16 angebracht, die ihrerseits mit dem Spannkonus 3 in Verbindung steht. Hierzu verfügt der Spannkonus 3 über einen Gewindeabschnitt mit einem Außengewinde, der in ein Innengewinde der Zugstange 16 eingedreht ist. Der Spannkonus 3 besitzt eine konus- bzw. kegelförmige Außenkontur, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel auf der dem Betätigungsmittel 2 abgewandten Seite verjüngend gebildet ist. Mit anderen Worten weist der Spannkonus 3 einen Außenkonus 20 auf. Eine nicht näher dargestellte Ausführungsform eines Spannkonus 3 sieht vor, eine sich in Richtung des Betätigungsmittels 2 verjüngenden Außenkonus 20 einzusetzen, bei dem dann durch eine Zugbetätigung die Spannung des Werkstücks bewirkt wird. Durch das Betätigungsmittel 2 ist also der Spannkonus 3 axial verstellbar gelagert und kann ebenfalls zwischen einer Spannstellung und einer Lösestellung verstellt werden.In the figures is an inner gripper 1 with an actuating means 2 shown. This actuator 2 is presently formed as a fluid actuated clamping cylinder in which a piston 15 is guided axially adjustable. On this piston 15 is a pull and / or push rod 16 attached, in turn, with the clamping cone 3 communicates. For this purpose, the clamping cone 3 via a threaded section with an external thread, which is in an internal thread of the drawbar 16 is screwed. The clamping cone 3 has a conical or conical outer contour, in the present embodiment on the actuating means 2 opposite side is formed tapering. In other words, the clamping cone 3 an outer cone 20 on. A non-illustrated embodiment of a clamping cone 3 provides one in the direction of the actuating means 2 tapered outer cone 20 use, in which then the tension of the workpiece is effected by a pulling operation. By the actuating means 2 So it is the clamping cone 3 mounted axially adjustable and can also be adjusted between a clamping position and a release position.

Weiterhin ist eine Halteplatte 4 vorgesehen, die einteilig mit einem Spannelement 5 gebildet ist. Hierzu weißt die Halteplatte 4 eine Durchführung 17 auf, durch die der Spannkonus 3 hindurchgeführt ist. Der Spannkonus 3 liegt an einer Innenwandung des Spannelements 5, insbesondere an einem Innenkonus 19 an und ist dazu ausgelegt, das Spannelement 5 aufzuweiten. Die Halteplatte 4 ist mit dem Betätigungsmittel 2 derart gekoppelt, dass das Spannelement 5 in der Spannkonfiguration radial durch den Spannkonus 3 gedehnt oder gespreizt ist. Hierzu wird die konusförmige Aussenkontur des Spannkonus 3 in Wechselwirkung gebracht mit einer im gezeigten Ausführungsbeispiel ebenfalls konusförmigen Innenkontur des Spannelements 5. Wird in der Ausführungsform gemäß 1 der Kolben 15 axial in Richtung der Halteplatte 4 verstellt, so führt dies zu einer Aufweitung des Spannelements 5 durch den Spannkonus 3, wodurch ein Werkstück und/ oder ein Werkzeug innen ergriffen werden kann. Wird der Kolben 15 in die entgegengesetzte Richtung verstellt, so wird aufgrund der Materialelastizität des Spannelements 5 dieses wieder in die Ausgangsstellung gemäß 1 verbracht. Um eine zusätzliche Rückstellung des Spannelements 5 in die Lösestellung gemäß 1 auszuüben, hat das Spannelement 5 außenumfangsseitig eine Nut 9. In diese Nut 9 ist ein Rückstellelement 10 eingebracht, das radial auf das Spannelement 5 einwirkt. Dieses Rückstellelement 10 ist als ein O-Ring gebildet.Furthermore, a holding plate 4 provided, the one-piece with a clamping element 5 is formed. For this purpose, the holding plate 4 an implementation 17 on, through which the clamping cone 3 passed through. The clamping cone 3 lies on an inner wall of the clamping element 5 , in particular on an inner cone 19 and is designed to the clamping element 5 dilate. The holding plate 4 is with the actuating means 2 coupled such that the clamping element 5 in the clamping configuration radially through the clamping cone 3 stretched or spread. For this purpose, the cone-shaped outer contour of the clamping cone 3 brought into interaction with a in the embodiment shown also conical inner contour of the clamping element 5 , Is in the embodiment according to 1 The piston 15 axially in the direction of the retaining plate 4 adjusted, this leads to a widening of the clamping element 5 through the clamping cone 3 , whereby a workpiece and / or a tool can be taken inside. Will the piston 15 adjusted in the opposite direction, so is due to the material elasticity of the clamping element 5 this again in the starting position according to 1 spent. For an additional provision of the clamping element 5 in the release position according to 1 exercise, has the clamping element 5 On the outer circumference a groove 9 , In this groove 9 is a reset element 10 introduced, the radially on the clamping element 5 acts. This reset element 10 is formed as an O-ring.

Wie sich insbesondere aus 2 ergibt, ist das Spannelement 5 mit radial orientierten Schlitzen 11 geformt, wodurch die Elastizität des Spannelements 5 erhöht ist. Diese Schlitze 11 können auch mit einem Material, z. B. mit einem Elastomer gefüllt sein. Alternativ ist das Spannelement 5 auch geschlossen geformt. Wie sich aus 2 weiterhin ergibt, gliedert sich das Spannelement 5 der gezeigten Erfindung in mehrere, vorliegend in genau drei Abschnitte, nämlich in einen mit der Halteplatte 4 verbundenen Koppelabschnitt 6, einen mit dem Innenkonus 19 geformten Konusabschnitt 7 sowie in einen sich am Aussenumfang verjüngenden Endabschnitt 8.As can be seen in particular 2 results, is the clamping element 5 with radially oriented slots 11 shaped, reducing the elasticity of the clamping element 5 is increased. These slots 11 can also be used with a material, eg. B. be filled with an elastomer. Alternatively, the clamping element 5 also formed closed. As it turned out 2 continues results, the clamping element is divided 5 the invention shown in several, in this case in exactly three sections, namely in one with the holding plate 4 connected coupling section 6 , one with the inner cone 19 shaped cone section 7 and in an end section tapering on the outer circumference 8th ,

Wie sich aus 2 ergibt, ist der Koppelabschnitt 6 mit zusätzlichen Ausnehmungen 18 geformt, wodurch dieser in einer besonderen bzw. alternativen Ausführungsform axial komprimierbar ausgeführt ist. Dies dient dem Lösen eines Werkstücks oder Werkzeugs. Wird der Spannkonus 3 axial in Richtung des Betätigungsmittels 2 verstellt, so nimmt dieser aufgrund der Reibung zwischen dem Innenkonus 19 und dem Außenkonus 20 das Spannelement 5 axial mit, wodurch der Koppelabschnitt 6 axial komprimiert wird. Dadurch gelangt das gespannte Werkstück stirnseitig zur Anlage mit der Fläche der Halteplatte 4 (sofern dies nicht bereits der Fall ist). Wird der Spannkonus 3 weiter verstellt, so nimmt dieser das Spannelement 5 durch die Komprimierung des Koppelabschnitts 6 weiterhin mit, wodurch das Werkstück (stirnseitige) durch die Halteplatte 4 vom Spannkonus 3 weggedrückt wird. Das Werkstück wird somit auf einfache Weise gelöst.As it turned out 2 gives, is the coupling section 6 with additional recesses 18 shaped, whereby this is designed to be axially compressible in a particular or alternative embodiment. This is for releasing a workpiece or tool. Will the clamping cone 3 axially in the direction of the actuating means 2 adjusted, so this takes due to the friction between the inner cone 19 and the outer cone 20 the clamping element 5 axially with, whereby the coupling section 6 is compressed axially. As a result, the tensioned workpiece reaches the end face to the plant with the surface of the holding plate 4 (if not already). Will the clamping cone 3 adjusted further, so this takes the clamping element 5 by the compression of the coupling section 6 Continue with, making the workpiece (frontal) through the retaining plate 4 from the clamping cone 3 is pushed away. The workpiece is thus solved in a simple manner.

Letztlich weist die Halteplatte 4 selbst Führungsabschnitte 12 auf, wodurch sie einfach an die gewünschte Vorrichtung (z. B. an einen Roboterarm) angebracht werden kann. Ferner ist zur Verbindung der Halteplatte 4 mit dem Bestätigungsmittel 2 diese mit Bohrungen 13 ausgeführt, in die ein Befestigungsmittel 14 eingebracht ist.Ultimately, the holding plate points 4 even leadership sections 12 allowing it to be easily attached to the desired device (eg, to a robotic arm). Furthermore, for connecting the retaining plate 4 with the confirmation means 2 these with holes 13 executed, in which a fastener 14 is introduced.

Im Ergebnis zeichnet sich der vorliegende Innengreifer 1 durch seine Kompaktheit aus und unterliegt bei seiner Herstellung nur geringen Durchlaufzeiten, da die Halteplatte 4 und das Spannelement 5 einstückig in einem Fertigungschritt hergestellt werden.As a result, the present inner gripper is characterized 1 due to its compactness and is subject in its production only small lead times, since the retaining plate 4 and the tensioning element 5 be made in one piece in one manufacturing step.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Innengreifer internal gripping
22: Betätigungsmittel actuating means
33: Spannkonus Spannkonus
44: Halteplatte Retaining plate
55: Spannelement clamping element
66: Koppelabschnitt coupling section
77: Konusabschnitt cone section
88th: Endabschnitt end
99: Nut groove
1010: Rückstellelement Return element
1111: Schlitz slot
1212: Führungsabschnitt guide section
1313: Bohrung drilling
1414: Befestigungsmittel fastener
1515: Kolben piston
1616: Zug- und/oder Durckstange Pull and / or Durckstange
1717: Durchführung execution
1818: Ausnehmung recess
1919: Innenkonus inner cone
2020: Außenkonus outer cone

Claims

Inner gripper ( 1 ) with an actuating means ( 2 ), which is adjustable at least between a clamping position and a release position and an axially adjustable clamping cone ( 3 ), which is in one with a retaining plate ( 4 ) integrally formed and with a tool and / or a workpiece interacting clamping element ( 5 ) intervenes.

Inner gripper ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the actuating means ( 2 ) with the retaining plate ( 4 ) is coupled in such a way that the tensioning element ( 5 ) in the clamping configuration radially through the clamping cone ( 3 ) is spread.

Inner gripper ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the tensioning element ( 5 ) is integrally formed from one with the retaining plate ( 4 ) connected coupling section ( 6 ), one with an inner cone ( 19 ) shaped cone section ( 7 ), and an end portion tapering on the outer circumference ( 8th ).

Inner gripper ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the clamping element ( 5 ) outside a groove ( 9 ), in which a radially acting return element ( 10 ) is introduced or arranged.

Inner gripper ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the return element ( 10 ) is formed as an O-ring or as a feather cord.

Inner gripper ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the clamping element ( 5 ) radially oriented slots ( 11 ) are formed.

Inner gripper ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the retaining plate ( 4 ) at least one guide section ( 12 ).

Inner gripper ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the retaining plate ( 4 ) at least one bore ( 13 ) into which a fastening means ( 14 ) is introduced for connecting the retaining plate ( 4 ) with the actuating means ( 2 ).