DE102015016057A1 - Sensor arrangement and vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung (2) für ein Fahrzeug (1) mit mehreren Radarsensoren (2.1 bis 2.16) und zumindest einer zentralen Recheneinheit (2.19) zur Auswertung mittels der Radarsensoren (2.1 bis 2.16) erfasster Daten. Erfindungsgemäß weisen die Radarsensoren (2.1 bis 2.16) unterschiedliche Entfernungsauflösungen auf und zumindest einer der Radarsensoren (2.1 bis 2.16) weist einen schwenkbaren Erfassungsbereich (E1, E8) auf. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (1), umfassend zumindest eine solche Sensoranordnung (2).The invention relates to a sensor arrangement (2) for a vehicle (1) having a plurality of radar sensors (2.1 to 2.16) and at least one central arithmetic unit (2.19) for evaluation by means of the radar sensors (2.1 to 2.16). According to the invention, the radar sensors (2.1 to 2.16) have different distance resolutions and at least one of the radar sensors (2.1 to 2.16) has a pivotable detection area (E1, E8). The invention further relates to a vehicle (1), comprising at least one such sensor arrangement (2).

Description

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a sensor arrangement for a vehicle according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug, umfassend zumindest eine solche Sensoranordnung.The invention further relates to a vehicle comprising at least one such sensor arrangement.

Aus der DE 10 2013 018 753 A1 ist eine Radarsensoranordnung zur Umgebungsüberwachung für ein Fahrzeug bekannt, wobei die Radarsensoranordnung mehrere Radarsensoren und eine Ansteuer-Einrichtung zum Ansteuern der Radarsensoren umfasst. Die Radarsensoren sind durch die Ansteuer-Einrichtung individuell ansteuerbar, derart dass verschiedene Erfassungsbereiche mit unterschiedlich ausgeprägten Redundanzbereichen in einem Nahbereich realisierbar sind.From the DE 10 2013 018 753 A1 a radar sensor arrangement for environmental monitoring for a vehicle is known, wherein the radar sensor arrangement comprises a plurality of radar sensors and a drive device for driving the radar sensors. The radar sensors can be controlled individually by the drive device, so that different detection ranges with differently pronounced redundancy ranges in a near range can be realized.

Die noch nicht veröffentliche DE 10 2015 007 303.6 beschreibt eine Sensoranordnung für ein Fahrzeug mit mehreren Radarsensoren und einer digitalen Recheneinheit zur Auswertung mittels der Radarsensoren erfasster Daten. Die Recheneinheit und die Radarsensoren sind räumlich voneinander getrennt angeordnet, wobei die Radarsensoren zu einer Erzeugung von Signalen mittels Abtastung ausgebildet sind und jeweils zumindest einen Analog-Digital-Wandler zur Analog-Digital-Wandlung der erfassten Daten umfassen. Die Signale werden nach der Abtastung und Analog-Digital-Wandlung an die zumindest eine Recheneinheit übertragen. Weiterhin erfolgt eine Sensorfusion, um einen Erfassungsbereich der Sensoranordnung von bis zu 360° um das Fahrzeug zu realisieren und eine Umgebungsrepräsentation des Fahrzeugs zu erzeugen.The not yet published DE 10 2015 007 303.6 describes a sensor arrangement for a vehicle with a plurality of radar sensors and a digital computing unit for evaluation by means of the radar sensors detected data. The arithmetic unit and the radar sensors are arranged spatially separated from each other, wherein the radar sensors are designed for generating signals by means of sampling and in each case comprise at least one analog-to-digital converter for analog-to-digital conversion of the acquired data. The signals are transmitted to the at least one arithmetic unit after the sampling and analog-to-digital conversion. Furthermore, a sensor fusion is performed in order to realize a detection range of the sensor arrangement of up to 360 ° around the vehicle and to generate an environmental representation of the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Sensoranordnung für ein Fahrzeug und ein verbessertes Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object of specifying a comparison with the prior art improved sensor arrangement for a vehicle and an improved vehicle.

Hinsichtlich der Sensoranordnung wird die Aufgabe durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich des Fahrzeugs durch die im Anspruch 4 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the sensor arrangement, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the vehicle by the features specified in claim 4.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Sensoranordnung für ein Fahrzeug umfasst mehrere Radarsensoren.The sensor arrangement for a vehicle comprises a plurality of radar sensors.

Erfindungsgemäß ist zumindest eine zentrale Recheneinheit zur Auswertung mittels der Radarsensoren erfasster Daten vorgesehen, die Radarsensoren weisen unterschiedliche Entfernungsauflösungen auf und zumindest einer der Radarsensoren weist einen schwenkbaren Erfassungsbereich auf.According to the invention, at least one central arithmetic unit is provided for evaluation by means of the data acquired by the radar sensors, the radar sensors have different distance resolutions and at least one of the radar sensors has a pivotable detection area.

Mittels der Sensoranordnung ist eine lückenlose Umgebungserfassung für das Fahrzeug, insbesondere eine so genannte 360°-Umgebungserfassung, realisierbar, wobei ein Erfassungsbereich der Sensoranordnung nicht auf einen Nahbereich beschränkt ist, sondern beispielsweise auch einen Mittel- und Fernbereich abdeckt. Der schwenkbare Erfassungsbereich des zumindest einen Radarsensors, auch als strahlschwenkender Radarsensor bezeichnet, ermöglicht dabei, dass die lückenlose Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs dabei auch an nicht rechtwinklig verlaufenden Straßenkreuzungen möglich ist.By means of the sensor arrangement, a complete environmental detection for the vehicle, in particular a so-called 360 ° environmental detection, realized, wherein a detection range of the sensor array is not limited to a near area, but for example, also covers a middle and long range. The pivotable detection range of the at least one radar sensor, also referred to as a beam-swiveling radar sensor, makes it possible that the complete detection of the surroundings of the vehicle is also possible at non-right-angled road intersections.

Aufgrund der zentralisierten Anordnung der zumindest einen Recheneinheit wird eine Reduzierung einer Leistungsaufnahme der Radarsensoren erzielt, woraus eine verringerte Wärmeabgabe derselben resultiert. Weiterhin sind Abmessungen der Radarsensoren verringert, wodurch ein erforderlicher Bauraum der Radarsensoren verringert ist. Weiterhin wird eine Adressierung der Sensoranordnung, beispielsweise in einem Datenbussystem, signifikant vereinfacht und eine Datenlast ist reduziert. Hieraus ergibt sich eine vereinfachte Integration der Radarsensoren, insbesondere eine vereinfachte Fahrzeugintegration. Weiterhin kann eine Umgebungserfassung mittels der Sensoranordnung verbessert werden, da eine geringere Limitierung von Rechenressourcen vorliegt.Due to the centralized arrangement of the at least one arithmetic unit, a reduction in power consumption of the radar sensors is achieved, resulting in a reduced heat output thereof. Furthermore, dimensions of the radar sensors are reduced, whereby a required space of the radar sensors is reduced. Furthermore, an addressing of the sensor arrangement, for example in a data bus system, is significantly simplified and a data load is reduced. This results in a simplified integration of the radar sensors, in particular a simplified vehicle integration. Furthermore, an environmental detection can be improved by means of the sensor arrangement, since there is a lower limitation of computing resources.

Ferner wird durch die zentralisierte Anordnung eine vereinfachte Verbesserung und Anpassung einer Signal- und Datenverarbeitung ermöglicht, da lediglich eine Anpassung der zumindest einen zentralen Recheneinheit und nicht Anpassungen mehrerer, jeweils einem Radarsensor zugeordneter und in die Radarsensoren integrierter Recheneinheiten erforderlich ist.Furthermore, a simplified improvement and adaptation of a signal and data processing is made possible by the centralized arrangement, since only an adaptation of the at least one central processing unit and not adjustments of several, each a radar sensor associated and integrated into the radar sensors arithmetic units is required.

Weiterhin zeichnet sich die Sensoranordnung durch eine erhöhte Robustheit und eine erhöhte Verfügbarkeit einer Sensorinformation und einer Darstellung der Umgebung aus. Ferner sind moderne Signalauswerteverfahren, welche beispielsweise auf einem Maschinenlernen und/oder Musterverstehen basieren, einsetzbar.Furthermore, the sensor arrangement is characterized by an increased robustness and an increased availability of sensor information and a representation of the environment. Furthermore, modern signal evaluation methods based on, for example, machine learning and / or pattern understanding can be used.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine Draufsicht einer Straßenkreuzung mit einem Fahrzeug und eines Erfassungsbereichs einer Sensoranordnung des Fahrzeugs, 1 schematically a plan view of a road intersection with a vehicle and a Detection range of a sensor arrangement of the vehicle,

2 schematisch eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit einer Sensoranordnung, und 2 schematically a plan view of a vehicle with a sensor array, and

3 schematisch eine Draufsicht einer Straßenkreuzung und einen Erfassungsbereich einer Sensoranordnung eines Fahrzeugs. 3 schematically a plan view of a road intersection and a detection range of a sensor arrangement of a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 sind in einer Draufsicht eine Straßenkreuzung mit einem Fahrzeug 1 und ein Erfassungsbereich Eges eines möglichen Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Sensoranordnung 2 des Fahrzeugs 1 dargestellt.In 1 are in a plan view of a road junction with a vehicle 1 and a detection range E ges of a possible embodiment of a sensor arrangement according to the invention 2 of the vehicle 1 shown.

Insbesondere zur Realisierung eines autonomen oder teilautonomen Fahrbetriebs des Fahrzeugs 1 ist eine lückenlose Umgebungserfassung, insbesondere eine so genannte 360°-Umgebungserfassung, erforderlich. Beispielsweise ist bei Manövrier- und Parkaufgaben auch eine Umgebungserfassung bei ungünstigen Licht- und Wetterbedingungen erforderlich, um Kollisionen mit in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekten 3 bis 6 zu vermeiden. In der dargestellten Draufsicht sind die Objekte 3 bis 6 ebenfalls Fahrzeuge. Auch ist an Straßenkreuzungen und Bereichen von Kreisverkehren, insbesondere bei nicht rechtwinkliger Kreuzung der Straßen, eine Erfassung von schwer einsehbaren Bereichen erforderlich. Zu diesem Zweck umfasst das Fahrzeug 1 die Sensoranordnung 2 mit einer Mehrzahl von in 2 näher dargestellten Radarsensoren 2.1 bis 2.16, welche den dargestellten Erfassungsbereich Eges aufweist.In particular for the realization of an autonomous or semi-autonomous driving operation of the vehicle 1 is a complete environment detection, in particular a so-called 360 ° environmental detection required. For example, in maneuvering and parking tasks, ambient detection in adverse light and weather conditions is required to collision with the environment of the vehicle 1 located objects 3 to 6 to avoid. In the illustrated plan view are the objects 3 to 6 also vehicles. Also, at intersections and areas of roundabouts, especially in non-perpendicular intersection of roads, a detection of hard-to-see areas is required. For this purpose, the vehicle includes 1 the sensor arrangement 2 with a plurality of in 2 Radar sensors shown in detail 2.1 to 2.16 which has the illustrated detection range E ges .

Um die genannten Anforderungen an die Erfassung der Umgebung mittels der Radarsensoren 2.1 bis 2.16 zu realisieren, müssen diese in Abhängigkeit ihrer Einbauposition unterschiedliche Eigenschaften, insbesondere unterschiedliche Erfassungsbereiche und Entfernungsauflösungen, aufweisen.To meet the aforementioned requirements for the detection of the environment by means of radar sensors 2.1 to 2.16 To realize these, depending on their mounting position, they must have different properties, in particular different detection ranges and distance resolutions.

2 zeigt das Fahrzeug 1 in einer Draufsicht, wobei ein mögliches Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Sensoranordnung 2 mehrere an unterschiedlichen Positionen angeordnete Radarsensoren 2.1 bis 2.16 sowie eine Mono-Kamera 2.17 und eine Stereo-Kamera 2.18 umfasst. 2 shows the vehicle 1 in a plan view, wherein a possible embodiment of the sensor arrangement according to the invention 2 several radar sensors arranged at different positions 2.1 to 2.16 as well as a mono camera 2.17 and a stereo camera 2.18 includes.

Die Radarsensoren 2.1 bis 2.16 zeichnen sich dabei durch jeweils unterschiedliche Entfernungsauflösungen aus, welche einen so genannten Ultra-Nahbereich, einen Nahbereich, Mittelbereich und Fernbereich umfassen. Dabei sind die Radarsensoren 2.1 bis 2.16 als polarimetrische, höhenmessfähige, multimodale und/oder eine Empfängerarchitektur zu einer digitalen Formung eines Antennendiagramms umfassende Radarsensoren 2.1 bis 2.16 ausgebildet. Eine Auswahl der Entfernungsauflösungen erfolgt dabei insbesondere in Abhängigkeit von Aufgaben der Radarsensoren 2.1 bis 2.16 und in Abhängigkeit ihrer Position am Fahrzeug 1.The radar sensors 2.1 to 2.16 In each case, they are distinguished by different distance resolutions, which include a so-called ultra-near range, a near range, middle range and far range. Here are the radar sensors 2.1 to 2.16 as a polarimetric, height measurable, multimodal and / or a receiver architecture to a digital shaping of an antenna diagram comprehensive radar sensors 2.1 to 2.16 educated. A selection of the distance resolutions is carried out in particular as a function of tasks of the radar sensors 2.1 to 2.16 and depending on their position on the vehicle 1 ,

Zur Realisierung des in 1 dargestellten Erfassungsbereichs Eges wird eine so genannte Sensorfusion durchgeführt. Hierdurch kommt es in aus dem Stand der Technik bekannten Sensoranordnungen zu hohen Datenraten innerhalb eines Datenbussystems, wobei sich die Datenbussysteme jedoch durch eine begrenzte Bandbreite, insbesondere auf so genannten Verbindungsbussen zwischen Sensoren und Steuergeräten, auszeichnen. Bei derartigen Anwendungen ist es weiterhin so, dass aufgrund der Vielzahl zu erfassender Daten ein hoher Datenverarbeitungsaufwand entsteht, welcher wiederum einen hohen Leistungsbedarf und daraus resultierend eine hohe Verlustwärmeabgabe einer dafür erforderlichen Recheneinheit bewirkt.For the realization of in 1 shown detection range E ges a so-called sensor fusion is performed. As a result, in sensor systems known from the prior art, high data rates occur within a data bus system, although the data bus systems are characterized by a limited bandwidth, in particular on so-called connection buses between sensors and control devices. In such applications, it continues to be the case that, due to the large number of data to be acquired, a high data processing outlay arises, which in turn causes a high power requirement and, as a result, a high heat loss of a computing unit required therefor.

Zur Lösung der zuvor genannten Probleme umfassen die Radarsensoren 2.1 bis 2.16 jeweils lediglich Frontends, d. h. Empfangseinheiten, sowie einen Analog-Digital-Wandler.To solve the aforementioned problems, the radar sensors include 2.1 to 2.16 only frontends, ie receiving units, as well as an analog-to-digital converter.

Diese Empfangseinheiten sind so genannte Hochfrequenz-Frontends, welche insbesondere in einer Empfängerarchitektur angeordnet sind, die zu einer digitalen Formung eines Antennendiagramms, einem so genannten ”Digital Beam Forming”, ausgebildet ist. Dabei sind alle Radarsensoren 2.1 bis 2.16 gemeinsam mit einer zentralen Recheneinheit 2.19 gekoppelt, welche zur Auswertung mittels der Radarsensoren 2.1 bis 2.16 erfasster Daten vorgesehen ist. Hierdurch werden gleichzeitig Kosten für die Radarsensoren 2.1 bis 2.16 reduziert.These receiving units are so-called high-frequency frontends, which are arranged in particular in a receiver architecture, which is designed for a digital shaping of an antenna pattern, a so-called "digital beam forming". All radar sensors are included 2.1 to 2.16 together with a central processing unit 2.19 coupled, which for evaluation by means of the radar sensors 2.1 to 2.16 recorded data is provided. This will cost the radar sensors at the same time 2.1 to 2.16 reduced.

Das heißt, es werden mehrere auf unterschiedliche Anforderungen spezialisierte Radarsensoren 2.1 bis 2.16 mit unterschiedlichen Entfernungsauflösungen verwendet und deren erfasste Daten werden mittels einer zentralen Recheneinheit 2.19 gemeinsam ausgewertet.That is, there are several specialized radar sensors for different requirements 2.1 to 2.16 used with different distance resolutions and their recorded data are using a central processing unit 2.19 evaluated together.

Weiterhin weist zumindest einer der Radarsensoren 2.1 bis 2.16 einen schwenkbaren Erfassungsbereich auf, d. h. zumindest einer der Radarsensoren 2.1 bis 2.16 ist als so genannter strahlschwenkender Radarsensor 2.1 bis 2.16 ausgebildet. Somit sind auch Bereiche der Straßenkreuzung erfassbar, welche aufgrund der nicht rechtwinkligen Kreuzung der Straßen mit nicht strahlschwenkenden Sensoren nicht erfassbar sind.Furthermore, at least one of the radar sensors 2.1 to 2.16 a pivotable detection area, ie at least one of the radar sensors 2.1 to 2.16 is as a so-called Strahlschwenkender radar sensor 2.1 to 2.16 educated. Thus, areas of the intersection can be detected, which are not detectable due to the non-rectangular intersection of the roads with non-jet-scanning sensors.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Radarsensoren 2.1, 2.8 als strahlschwenkender Radarsensor 2.1, 2.8 mit einer Entfernungsauflösung im Fernbereich ausgebildet. Die Radarsensoren 2.2, 2.7, 2.11, 2.14 weisen jeweils einen breiten Erfassungsbereich mit einer Entfernungsauflösung auf, welche einen Ultra-Nahbereich abdeckt. Die Radarsensoren 2.3, 2.6 weisen jeweils einen Erfassungsbereich mit einer Entfernungsauflösung auf, welche einen Nahbereich abdeckt. Die Radarsensoren 2.4, 2.12 weisen jeweils einen Erfassungsbereich mit einer Entfernungsauflösung auf, welche einen Mittelbereich abdeckt und die Radarsensoren 2.5, 2.13 weisen Entfernungsauflösungen auf, die einen Fernbereich abdecken. Die seitlich am Fahrzeug 1 angeordneten Radarsensoren 2.9, 2.10, 2.15, 2.16 weisen insbesondere Entfernungsauflösungen auf, die einen Ultra-Nahbereich abdecken.In the illustrated embodiment, the radar sensors 2.1 . 2.8 as a beam-swiveling radar sensor 2.1 . 2.8 with a range resolution formed in the distance. The radar sensors 2.2 . 2.7 . 2.11 . 2.14 each have a wide detection range with a range resolution covering an ultra-close range. The radar sensors 2.3 . 2.6 each have a detection range with a range resolution, which covers a near range. The radar sensors 2.4 . 2.12 each have a detection range with a range resolution covering a central area and the radar sensors 2.5 . 2.13 have distance resolutions covering a far range. The side of the vehicle 1 arranged radar sensors 2.9 . 2.10 . 2.15 . 2.16 In particular, have range resolutions covering an ultra-close range.

In 3 sind in einer Draufsicht eine Straßenkreuzung und ein Erfassungsbereich eines möglichen Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Sensoranordnung 2 des Fahrzeugs 1 dargestellt.In 3 are in a plan view of a road junction and a detection range of a possible embodiment of the sensor arrangement according to the invention 2 of the vehicle 1 shown.

Die Sensoranordnung 2 entspricht dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel, wobei zur Wahrung der Übersichtlichkeit lediglich die Radarsensoren 2.1 bis 2.8 und deren zugehörige Erfassungsbereiche E1 bis E8 sowie die Mono-Kamera 2.17 mit ihrem zugehörigen Erfassungsbereich E17 und die Stereo-Kamera 2.18 mit ihrem zugehörigen Erfassungsbereich E18 dargestellt sind.The sensor arrangement 2 corresponds to the in 2 illustrated embodiment, wherein for the sake of clarity, only the radar sensors 2.1 to 2.8 and their associated detection areas E1 to E8 and the mono camera 2.17 with its associated detection range E17 and the stereo camera 2.18 are shown with their associated detection area E18.

Mittels des so gebildeten Erfassungsbereichs Eges sind alle als Fahrzeuge ausgebildeten Objekte 3 bis 6 sowie alle als Fußgänger ausgebildeten Objekte 7 bis 13 erfassbar.By means of the detection range E ges thus formed are all objects designed as vehicles 3 to 6 as well as all pedestrian-trained objects 7 to 13 detectable.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Sensoranordnungsensor arrangement
2.1 bis 2.162.1 to 2.16
Radarsensorradar sensor
2.172.17
Mono-KameraMono Camera
2.182.18
Stereo-KameraStereo Camera
2.192.19
Recheneinheitcomputer unit
3 bis 133 to 13
Objektobject
Eges E ges
Erfassungsbereichdetection range
E1 bis E8E1 to E8
Erfassungsbereichdetection range
E17, E18E17, E18
Erfassungsbereichdetection range

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013018753 A1 [0003] DE 102013018753 A1 [0003]
  • DE 102015007303 [0004] DE 102015007303 [0004]

Claims (4)

Sensoranordnung (2) für ein Fahrzeug (1) mit – mehreren Radarsensoren (2.1 bis 2.16), dadurch gekennzeichnet, dass – zumindest eine zentralen Recheneinheit (2.19) zur Auswertung mittels der Radarsensoren (2.1 bis 2.16) erfasster Daten vorgesehen ist, – die Radarsensoren (2.1 bis 2.16) unterschiedliche Entfernungsauflösungen aufweisen und – zumindest einer der Radarsensoren (2.1 bis 2.16) einen schwenkbaren Erfassungsbereich (E1, E8) aufweist.Sensor arrangement ( 2 ) for a vehicle ( 1 ) with - several radar sensors ( 2.1 to 2.16 ), characterized in that - at least one central processing unit ( 2.19 ) for evaluation by means of radar sensors ( 2.1 to 2.16 ) is provided, - the radar sensors ( 2.1 to 2.16 ) have different distance resolutions and - at least one of the radar sensors ( 2.1 to 2.16 ) has a pivotable detection area (E1, E8). Sensoranordnung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernungsauflösungen einen Ultra-Nahbereich, einen Nahbereich, einen Mittelbereich und einen Fernbereich abdecken.Sensor arrangement ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the range resolutions cover an ultra-close range, a near range, a middle range and a far range. Sensoranordnung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – zumindest ein Radarsensor (2.1 bis 2.16) mehrere in einer Empfängerarchitektur angeordnete Empfängereinheiten umfasst, – wobei die Empfängerarchitektur zu einer digitalen Formung eines Antennendiagramms ausgebildet ist.Sensor arrangement ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that - at least one radar sensor ( 2.1 to 2.16 ) comprises a plurality of receiver units arranged in a receiver architecture, wherein the receiver architecture is designed for a digital shaping of an antenna diagram. Fahrzeug (1), umfassend zumindest eine Sensoranordnung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle ( 1 ), comprising at least one sensor arrangement ( 2 ) according to any one of the preceding claims.
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