DE102010056248A1

DE102010056248A1 - Verfahren und Abstandsregelsystem zur Regelung eines Folgeabstands

Info

Publication number: DE102010056248A1
Application number: DE102010056248A
Authority: DE
Inventors: Heiko Bald; Aiko Böhme
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-12-24
Filing date: 2010-12-24
Publication date: 2012-06-28

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur (1) fahrenden ersten Fahrzeugs (2) zu einem auf der ersten Fahrspur (1) vor dem ersten Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) mittels eines Abstandsregelsystems (5), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, erfolgt ein Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem ersten Fahrzeug (2) und ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug, ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 10 2007 013 992 A1 ist eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt. Die Steuervorrichtung weist einen Eingang zum Empfangen von Positionsinformationen, betreffend Positionen von anderen Fahrzeugen, und einen Eingang zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Spurinformationen, betreffend Verläufe von Fahrspuren, auf. Ein Entscheidungsbestandteil dient zum Bestimmen eines Zielfahrzeugs, wobei von dem Fahrerassistenzsystem ein bestimmter Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Zielfahrzeug einzuhalten ist. Der Entscheidungsbestandteil ist ausgebildet zum Bestimmen des Zielfahrzeugs unter Verwendung der Spurinformationen.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug, ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine verbesserte Berücksichtigung einer momentanen Verkehrssituation bei einer Regelung des Folgeabstands ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug mittels eines Abstandsregelsystems weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, erfolgt weiterhin ein Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.
Das Verfahren zur Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine verbesserte Berücksichtigung einer momentanen Verkehrssituation bei einer Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems. Diese beruht auf dem Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des auf der zweiten Fahrspur fahrenden dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Dadurch können bei der Bestimmung des Sollwertes des Folgeabstands neben dem als Zielfahrzeug gewählten zweiten Fahrzeug, das sich auf der gleichen Fahrspur wie das erste Fahrzeug befindet, zudem Fahrzeuge einbezogen werden, die sich auf benachbarten Fahrspuren zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug befinden. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise, die Sicherheit und den Fahrkomfort während der Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems weiter zu erhöhen.
In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand, das heißt der zeitliche Abstand, in dem das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug folgt. Der zeitliche Abstand ist dabei die Zeit, die das erste Fahrzeug benötigt, um zu der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs zu gelangen. In einer weiteren Ausführungsform ist der Folgeabstand durch die Distanz des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug gegeben.
Zudem kann ein Abstand eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt werden und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand des vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug geändert werden. Weiterhin kann zusätzlich oder alternativ zudem einen Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ermittelt werden und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand geändert werden. Der Abstand in Fahrzeugquerrichtung stellt dabei einen seitlichen beziehungsweise lateralen Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug dar. Die genannten Ausführungsformen ermöglichen in vorteilhafter Weise eine weiter verbesserte Bestimmung der momentanen Verkehrssituation durch das Ermitteln der jeweiligen Abstände und ein Einbeziehen dieser Größen bei der Änderung des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands. Dadurch kann die Regelung des Folgeabstands weiter an die momentane Verkehrssituation angepasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist das Andern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ein Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands. Durch die Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem vergrößerten Sollwert wird der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen erhöht, was in vorteilhafter Weise eine weitere Steigerung der Fahrsicherheit ermöglicht.
Das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands erfolgt dabei bevorzugt derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, das heißt derart, dass das dritte Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur weiterhin zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. In der genannten Ausführungsform unterbleibt damit ein Überholen des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Dadurch können in vorteilhafter Weise auch während der Regelung des Folgeabstands Überholvorgänge vermieden werden, bei denen sich das erste Fahrzeug dem dritten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung zu sehr annähert beziehungsweise bei denen das erste Fahrzeug für einen längeren Zeitraum lateral benachbart zu dem dritten Fahrzeug fährt.
Beispielsweise erfolgt das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, falls basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt wird, dass eine Dauer des Überholvorganges des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug größer wäre als ein erster vorbestimmter Schwellenwert und/oder dass die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs relativ zu dem dritten Fahrzeug unterhalb eines zweiten vorbestimmten Schwellenwertes liegt. Der erste vorbestimmte Schwellenwert und/oder der zweite vorbestimmte Schwellenwert können dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch einen Fahrer des ersten Fahrzeugs. Weiterhin kann das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, erfolgen, falls basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit ermittelt wird, dass das erste Fahrzeug während des Überholvorganges neben dem dritten Fahrzeug abbremsen würde. In den genannten Fahrsituationen ist ein Verbleiben des ersten Fahrzeugs hinter dem dritten Fahrzeug besonders vorteilhaft.
Ein Ermitteln, ob sich das zumindest eine dritte Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur befindet, kann beispielsweise mittels Daten zumindest einer optischen Kamera des ersten Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise können dazu Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnbegrenzungen in den von der optischen Kamera aufgenommenen Bildern ermittelt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird zudem eine Breite b der ersten Fahrspur in einem Bereich einer Umgebung des ersten Fahrzeugs ermittelt. In der genannten Ausführungsform erfolgt das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, falls b < b₀, wobei b₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der vorbestimmte Schwellenwert kann dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs. Die genannte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass das Ändern des eingestellten Sollwertes besonders vorteilhaft ist, falls die Breite b der ersten Fahrspur im Bereich der Umgebung des ersten Fahrzeugs besonders gering ist und sich das erste Fahrzeug bei einem Überholvorgang dem dritten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung in erhöhtem Maße annähern würde.
Die Breite b der ersten Fahrspur wird bevorzugt mittels Daten zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs ermittelt, beispielsweise eines Radarsensors, eines Lidarsensors, einer optischen Kamera und/oder eines Ultraschallsensors. Dadurch kann die Breite b der ersten Fahrspur auch bei einer geänderten Verkehrsführung in zuverlässiger Weise ermittelt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird zudem eine momentane Geschwindigkeit v des ersten Fahrzeugs ermittelt. Das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt in der genannten Ausführungsform, falls v > v₀, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der vorbestimmte Schwellenwert kann dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs. Dadurch wird in vorteilhafter Weise berücksichtigt, ob sich das erste Fahrzeug beispielsweise in einer Stadtverkehrs-Situation oder auf einer Autobahn befindet. In der genannten Ausführungsform wird dabei von der Überlegung ausgegangen, dass das Ändern des eingestellten Folgeabstands bevorzugt bei höheren Geschwindigkeiten des ersten Fahrzeugs erfolgt.
Die Anmeldung betrifft zudem ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs zu einem auf einer ersten Fahrspur vor dem Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug. Das Abstandsregelsystem weist eine Einstellvorrichtung auf, die zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands ausgebildet ist. Zudem weist das Abstandsregelsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Darüber hinaus weist das Abstandsregelsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet ist. Weiterhin weist das Abstandsregelsystem eine Anpassvorrichtung auf, die zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt.
Das Abstandsregelsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Die erste Ermittlungsvorrichtung und/oder die zweite Ermittlungsvorrichtung weisen bevorzugt zumindest ein Element auf, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem laufzeitbasierten Sensor, beispielsweise einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, oder einem optischen Sensor, beispielsweise einer optischen Kamera, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden in hohem Maße für Fahrzeuge vorgesehen.
In einer weiteren Ausführungsform des Abstandsregelsystems ist die zweite Ermittlungsvorrichtung zudem zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet. Die Anpassvorrichtung ist in der genannten Ausführungsform zudem zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand des vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet.
Zusätzlich oder alternativ kann die zweite Ermittlungsvorrichtung zudem zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs zu dem Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet sein. Die Anpassvorrichtung ist in dieser Ausführungsform zudem zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand ausgebildet.
Die Anpassvorrichtung ist in den genannten Ausführungsformen bevorzugt zum Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ausgebildet.
Die Anmeldung betrifft ferner ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem nach einer der genannten Ausführungsformen. Das Fahrzeug ist dabei bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Darüber hinaus betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Abstandsregelsystems eines Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Das Abstandsregelsystem ist dabei zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs zu einem auf einer ersten Fahrspur vor dem Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug ausgebildet und die Recheneinheit wird zum Ermitteln angeleitet, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, wird die Recheneinheit zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug und zum Ändern eines eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit angeleitet.
Weiterhin betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
Das Fahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung;
2 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann;
3 zeigt ein Abstandsregelsystem des in 2 dargestellten ersten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug mittels eines Abstandsregelsystems gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug sind dabei Kraftfahrzeuge, beispielsweise Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen.
In einem Schritt 30 erfolgt ein Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. In der gezeigten Ausführungsform wird dabei ermittelt, ob sich auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug ein zweites Fahrzeug innerhalb eines Erfassungsbereiches eines Sensors des ersten Fahrzeugs befindet. Der Sensor ist zur Ermittlung von Objekten in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs ausgebildet und bevorzugt ein Radarsensor. Der Erfassungsbereich ist beispielsweise über den horizontalen Öffnungswinkel des Sensors bestimmt. Wird kein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereiches ermittelt, wird der genannte Schritt wiederholt ausgeführt. Wird ein auf der ersten Fahrspur vorausfahrendes zweites Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, erfolgt hingegen in dem Schritt 30 ein Festlegen des vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. Werden mehrere auf der ersten Fahrspur vorausfahrende Fahrzeuge innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, wird das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands festgelegt.
In einem Schritt 40 erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands für die Regelung, wobei der Folgeabstand in der gezeigten Ausführungsform ein zeitlicher Folgeabstand ist. Das Einstellen des Sollwertes des Folgeabstands kann dabei durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs erfolgen, Weiterhin können die Schritte 30 und 40 in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden, das heißt das Einstellen des Sollwertes des Folgeabstands kann vor dem Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands erfolgen.
In einem Schritt 50 wird ermittelt, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Das Ermitteln erfolgt dabei bevorzugt mittels des genannten Sensors des ersten Fahrzeugs, das heißt beispielsweise mittels des Radarsensors. Weiterhin kann das Ermitteln mittels Daten eines weiteren Sensors des ersten Fahrzeugs, beispielsweise mittels Daten einer optischen Kamera, und/oder mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung empfangener Daten erfolgen.
Wird ermittelt, dass kein derartiges drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, erfolgt in einem Schritt 90 ein Regeln des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug mittels des Abstandsregelsystems, basierend auf dem in Schritt 40 eingestellten Sollwert des Folgeabstands.
Falls hingegen in dem Schritt 50 ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, erfolgt in einem Schritt 60 ein Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Weiterhin kann in dem Schritt 60 ein Abstand eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und/oder ein Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung, das heißt ein seitlicher Abstand, ermittelt werden. Die entsprechenden Daten werden dabei bevorzugt mittels des genannten Sensors des Abstandsregelsystems ermittelt.
In einem Schritt 70 wird basierend auf den ermittelten Daten, das heißt basierend auf dem ermittelten Abstand beziehungsweise den ermittelten Abständen und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, ermittelt, ob ein Überholen des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug während einer Regelung des Folgeabstands basierend auf dem eingestellten Sollwert des Folgeabstands möglich ist oder ob das erste Fahrzeug in diesem Fall lateral benachbart zu dem dritten Fahrzeug verbleiben würde. Dazu kann beispielsweise ermittelt werden, ob eine Dauer des Überholvorganges einen ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreiten würde und/oder ob die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs relativ zu dem dritten Fahrzeug einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Weiterhin kann dazu ermittelt werden, ob das erste Fahrzeug während des Überholvorganges abbremsen müsste, solange es sich noch unmittelbar benachbart zu dem dritten Fahrzeug befinden würde.
Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Überholvorgang möglich ist, erfolgt wiederum eine Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem in Schritt 40 eingestellten Sollwert. Dies ist in Schritt 90 gezeigt.
Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Überholvorgang momentan nicht möglich ist, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Form eines Vergrößerns des eingestellten Sollwertes in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand beziehungsweise den ermittelten Abständen und/oder der ermittelten Geschwindigkeit. Das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands erfolgt dabei derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt. Anschließend erfolgt eine Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem vergrößerten Sollwert des Folgeabstands. Dies ist wiederum in Schritt 90 gezeigt.
Weiterhin können die Schritte 50 und gegebenenfalls 60 und 70 sowie 80 und 90 anschließend wiederholt ausgeführt werden, wobei dies beispielsweise erfolgen kann, bis ein Überholvorgang auch während der Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems möglich ist. Der Überholvorgang kann anschließend entsprechend durchgeführt werden, wobei der Sollwert des Folgeabstands wieder auf den ursprünglich eingestellten Sollwert, d. h. den in Schritt 40 eingestellten Sollwert, geändert werden kann.
2 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung, insbesondere das Verfahren gemäß der in 1 gezeigten Ausführungsform, eingesetzt werden kann.
In der dargestellten Verkehrssituation fährt ein erstes Fahrzeug 2, das in der gezeigten Ausführungsform ein Personenkraftwagen ist, auf einer ersten Fahrspur 1 einer Fahrbahn 16 in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung. In Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 befindet sich vor diesem auf der Fahrspur 1 ein zweites Fahrzeug 4. Zudem befindet sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 ein drittes Fahrzeug 6 auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur 1 angeordneten Fahrspur 7 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 4. Das zweite Fahrzeug 4 ist in der gezeigten Ausführungsform ebenfalls ein Personenkraftwagen und das dritte Fahrzeug 6 ein Lastkraftwagen.
Das zweite Fahrzeug 4 und das dritte Fahrzeug 6 befinden sich in der gezeigten Verkehrssituation zumindest teilweise innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 17 eines Sensors 18 des ersten Fahrzeugs 2. Der Sensor 18 ist Bestandteil eines in 2 nicht näher dargestellten Abstandsregelsystems des ersten Fahrzeugs 2 und typischerweise als laufzeitbasierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, ausgebildet. Das zweite Fahrzeug 4 ist dabei als Zielfahrzeug 3 für die Regelung eines Folgeabstands des ersten Fahrzeugs 2 ausgewählt und ein Sollwert des Folgeabstands bereits eingestellt.
In der gezeigten Verkehrssituation ist die erste Fahrspur 1 in einer momentanen Umgebung 9 des ersten Fahrzeugs 2 auf Grund einer nicht näher dargestellten Baustelle verengt, wobei das erste Fahrzeug 2 und das zweite Fahrzeug 4 beispielsweise baustellenbedingt nicht schneller fahren als das auf der zweiten Fahrspur 7 befindliche dritte Fahrzeug 6. Mittels des in der folgenden Figur näher erläuterten Abstandsregelsystems zur Regelung des Folgeabstands erfolgt ein Ermitteln des schematisch mittels eines Pfeils B dargestellten Abstands und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 4 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2. Weiterhin erfolgt ein Ermitteln des schematisch mittels eines Pfeils C dargestellten Abstands und der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 6 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2 mittels Daten des Sensors 18. Zudem erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Ermitteln eines schematisch mittels eines Pfeils D dargestellten Abstands eines vorderen Endes 8 des dritten Fahrzeugs 6 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2 mittels Daten des Sensors 18. Aus diesen Daten wird ermittelt, ob ein Überholvorgang des dritten Fahrzeugs 6 durch das erste Fahrzeug 2 abgeschlossen werden kann, ohne in Fahrzeugquerrichtung zu nahe an das dritte Fahrzeug 6 zu gelangen. Ist dies, wie in der gezeigten Situation, nicht möglich, erfolgt ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Form eines Vergrößerns des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands mittels einer nicht näher dargestellten Anpassvorrichtung derart, dass das erste Fahrzeug 2 so lange hinter dem dritten Fahrzeug 6 verbleibt, bis sich die Verkehrssituation ändert.
Da ein derartiges Anpassen ungewünscht sein könnte, wenn die erste Fahrspur 1 breit genug ist, wird die Logik beziehungsweise die Anpassvorrichtung deaktiviert, falls die Breite der ersten Fahrspur 1 einen ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Dieser Schwellenwert kann durch einen Hersteller des ersten Fahrzeugs 2 oder individuell beziehungsweise personenbezogen durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 eingestellt werden.
Das Ermitteln der momentanen Breite der ersten Fahrspur 1 kann mittels Daten des Sensors 18 des Abstandsregelsystems erfolgen. Dies kann dadurch erfolgen, dass auf der in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 rechten Seite die Grenze der ersten Fahrspur 1 näherungsweise durch das ermittelte dritte Fahrzeug 6 bestimmt ist. Auf der in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 linken Seite sind besonders in Baustellen Fahrbahnbegrenzungen vorhanden, wie beispielsweise Leitplanken, die durch das Radarsystem ermittelt werden können. Zusätzlich oder alternativ kann die momentane Breite der ersten Fahrspur 1 mittels Daten einer nicht näher dargestellten optischen Kamera, die sich in einem vorderen Bereich des ersten Fahrzeugs 2 befindet und beispielsweise Bestandteil eines Spurhalte-Fahrerassistenzsystems des ersten Fahrzeugs 2 ist, ermittelt werden.
Weitere Einzelheiten der Abstandsregelung werden im Zusammenhang mit der folgenden Figur näher erläutert.
Dazu zeigt 3 ein Abstandsregelsystem 5 des in 2 dargestellten ersten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Abstandsregelsystem 5 wird dabei auch als ACC-System (ACC, Adaptive Cruise Control), Abstandsregeltempomat oder ADR-System (automatische Distanzreglung) bezeichnet.
Das Abstandsregelsystem 5 weist in der gezeigten Ausführungsform eine Einstellvorrichtung 10 auf, die zum Einstellen eines Sollwertes zur Regelung des Folgeabstands des auf der ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu dem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Einstellvorrichtung 10 eine Eingabevorrichtung zur Eingabe des Sollwertes des Folgeabstands durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs beinhalten.
Weiterhin weist das Abstandsregelsystem 5 eine erste Ermittlungsvorrichtung 11 auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Die erste Ermittlungsvorrichtung 11 ist dazu über eine Signalleitung 20 mit dem ersten Sensor 18 verbunden. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 11 über eine Signalleitung 19 mit der Einstellvorrichtung 10 verbunden.
Ferner weist das Abstandsregelsystem 5 in der gezeigten Ausführungsform eine zweite Ermittlungsvorrichtung 12 auf, die zum Ermitteln eines Abstands und einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Zudem ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 in der gezeigten Ausführungsform zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 ist dazu über eine Signalleitung 22 mit dem Sensor 18 verbunden. Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 über eine Signalleitung 21 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 11 verbunden.
Das Abstandsregelsystem 5 weist des weiteren eine Anpassvorrichtung 13 auf, die zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen und der ermittelten Geschwindigkeit ausgebildet ist. Die Anpassvorrichtung 13 ist dabei über eine Signalleitung 23 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 12 und über eine Signalleitung 24 mit der Einstellvorrichtung 10 verbunden.
Zudem weist das Abstandsregelsystem 5 in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 14 und ein computerlesbares Medium 15 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 15 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 14 ausgeführt wird, die Recheneinheit 14 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte des Verfahrens gemäß 1, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 14 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrspur
2: Fahrzeug
3: Zielfahrzeug
4: Fahrzeug
5: Abstandsregelsystem
6: Fahrzeug
7: Fahrspur
8: Ende
9: Umgebung
10: Einstellvorrichtung
11: Ermittlungsvorrichtung
12: Ermittlungsvorrichtung
13: Anpassvorrichtung
14: Recheneinheit
15: Medium
16: Fahrbahn
17: Erfassungsbereich
18: Sensor
19: Signalleitung
20: Signalleitung
21: Signalleitung
22: Signalleitung
23: Signalleitung
24: Signalleitung
30: Schritt
40: Schritt
50: Schritt
60: Schritt
70: Schritt
80: Schritt
90: Schritt
A: Pfeil
B: Pfeil
C: Pfeil
D: Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007013992 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur (1) fahrenden ersten Fahrzeugs (2) zu einem auf der ersten Fahrspur (1) vor dem ersten Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) mittels eines Abstandsregelsystems (5), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands, – Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem ersten Fahrzeug (2) und Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei zudem ein Abstand eines vorderen Endes (8) des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem ersten Fahrzeug (2) ermittelt wird und wobei der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand geändert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ein Abstand des dritten Fahrzeugs (6) zu dem ersten Fahrzeug (2) in Fahrzeugquerrichtung ermittelt wird und wobei der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand geändert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ein Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart erfolgt, dass das erste Fahrzeug (2) hinter dem dritten Fahrzeug (6) verbleibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine Breite b der erste Fahrspur (1) in einem Bereich einer Umgebung (9) des ersten Fahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt, falls b < b₀, wobei b₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine momentane Geschwindigkeit v des ersten Fahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt, falls v > v₀, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug (2) zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs (2) zu einem auf einer ersten Fahrspur (1) vor dem Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) aufweisend – eine Einstellvorrichtung (10) ausgebildet zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands, – eine erste Ermittlungsvorrichtung (11) ausgebildet zum Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (12) ausgebildet zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) und eine Anpassvorrichtung (13) ausgebildet zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt.
Abstandsregelsystem nach Anspruch 9, wobei die erste Ermittlungsvorrichtung (11) und/oder die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zumindest ein Element aufweisen, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor und einem akustischen Sensor.
Abstandsregelsystem nach Anspruch 9 oder Anspruch 10, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zudem zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes (8) des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) ausgebildet ist und wobei die Anpassvorrichtung (13) zum Andern des eingestellten Sollwerts des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand ausgebildet ist.
Abstandsregelsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zudem zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs (6) zu dem Fahrzeug (2) in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet ist und wobei die Anpassvorrichtung (13) zum Ändern des eingestellten Sollwerts des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand ausgebildet ist.
Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem (5) nach einem der Ansprüche 9 bis 12.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (14) eines Abstandsregelsystems (5) eines Fahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Abstandsregelsystem (5) zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs (2) zu einem auf einer ersten Fahrspur (1) vor dem Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) ausgebildet ist, die Recheneinheit (14) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) und Ändern eines eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.