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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes unter Verwendung eines Entfernungssensors und genauer ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes unter Verwendung eines Entfernungssensors, in welchem durch einen Entfernungssensor erhaltene Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf einem Fahrzeug mit dem Entfernungssensor abgebildet werden, die erhaltenen Abstandsdaten in Daten eines kurzen Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert sind und bestimmt wird, ob eine verfügbare Parkfläche besteht, um einem Fahrer geliefert zu werden.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Ein halbautomatisches Parksystem ist ein Gerät, bei welchem eine fur einen Parkvorgang erforderte Lenkbetätigung automatisiert ist, um die Annehmlichkeit für einen Fahrer zu verbessern. Im Allgemeinen sind Fahrer an einem Parkhilfssystem sehr interessiert. Daher haben Hauptfahrzeughersteller und Komponenten-Fahrzeugteilehersteller verschiedene Arten an Parkhilfssystemen entwickelt.
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Solch ein halbautomatisches Parksystem kann eine Erkennungseinheit und Steuereinheit enthalten. Die Erkennungseinheit führt eine Funktion zum Erhalten von Informationen bezuglich einer verfügbaren Parkfläche durch eine Algorithmusoperation zum Erkennen einer Parkumgebung bzw. Parkplatzumgebung mittels eines Sensors zum Erhalten von Umgebungsinformationen, wie beispielsweise ein Sichtsensor oder Entfernungssensor (Ultraschallwelle, Laser, etc.), durch. Die Steuereinheit führt eine Steueroperation derart durch, dass eine aktive Lenkvorrichtung basierend auf einem Ergebnis gesteuert wird, welches durch die Operation in der Erkennungseinheit erhalten wird, um zuzulassen, dass ein Fahrzeug in einer erkannten Parkfläche geparkt wird.
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Um eine parallele Parkfunktion des halbautomatischen Parksystems durchzuführen, ist es erforderlich Informationen bezüglich eines verfügbaren Parkplatzes durch Erhalten von Informationen bezüglich einer leeren Parkfläche zwischen Fahrzeugen zu gewinnen, welche in einer Reihe an einer Straßenseite geparkt sind. Insbesondere muss das halbautomatische Parksystem relative Koordinaten zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem verfügbaren Parkplatz gewinnen.
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Daher wird erfordert eine Technik zum Erkennen eines verfügbaren Parkplatzes zu entwickeln, welche ferner eine Zielparkposition nur durch eine einfache Operation, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, akkurat und schnell bestimmen und erkennen kann.
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DE 10 2004 047 485 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem mit einer Mehrzahl von Sensorsignale aussendenden und reflektierte Sensorsignale empfangenden Sensoren mit Detektionsbereichen unterschiedlicher Reichweite.
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DE 600 37 469 T2 beschreibt ein Gerät zur Fahrerunterstützung bei der Lenkung eines rückwärts fahrenden Fahrzeugs und bezieht sich insbesondere auf ein Lenkassistenzgerät mit einer Heckkamera zur Aufnahme eines rückwärtigen Sichtfeldes hinter dem Fahrzeugheck und einem Sichtgerät zur Wiedergabe des aufgenommenen Bildes in Verbindung mit einer Markierung zur Unterstützung des Fahrers.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Folglich erfolgte die vorliegende Erfindung, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, welche im Stand der Technik auftreten, und die vorliegende Erfindung liefert ein Verfahren zum Erfassen einer Parkfläche unter Verwendung des Entfernungssensors, in welchem durch einen Entfernungssensor erhaltene Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf einem Fahrzeug mit dem Bereichssensor abgebildet werden, die erhaltenen Flächendaten in Daten eines kurzen Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert sind, und bestimmt wird, ob eine verfügbare Parkfläche besteht, um einem Fahrer geliefert zu werden.
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Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 bereitgestellt.
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Weitere vorteilhafte Merkmale der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die oben erwähnten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung offensichtlicher werden, welche in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genommen wurde, in welchen:
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1 eine Ansicht ist, welche die Bewegung eines Fahrzeugs veranschaulicht während ein Parkplatz durch einen Flächensensor nach einer beispielhaften Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung erfasst wird;
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2 ein Ablaufplan ist, welcher einen Prozess zum Erfassen eines Parkplatzes mittels eines Flachensensors nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
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3 eine schematische Ansicht ist, welche einen Bildschirm, in welchem ein unter Verwendung eines Flächensensors erfasster Parkplatz einem Fahrer angezeigt wird, nach einer beispielhaften Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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1 ist eine Ansicht, welche die Bewegung eines Fahrzeugs während dem Erfassen eines Parkplatzes durch einen Flächensensor nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Ein Parkplatzsuchfahrzeug 100 nach einer Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung enthält Flächensensoren 102, welche auf beiden Seitenflächen des Fahrzeugs montiert sind.
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Um das Verstehen der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, wird angenommen, dass ein verfügbarer Parkplatz, auf welchem das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt werden kann, zwischen einem ersten geparkten Fahrzeug 110 und einem zweiten geparkten Fahrzeug 120 besteht, welche auf einem parallelen Platz geparkt sind.
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Das Parkplatzsuchfahrzeug 100 erfasst einen Abstand mittels eines Entfernungssensors 102, um einen Parkplatz zu suchen.
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Abstandsdaten, welche durch den Entfernungssensor 102 erhoben werden, werden in Daten 130 eines kurzen Abstands, welche aufgrund eines Hindernisses (das erste parkende Fahrzeug 110 oder zweite parkende Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) erhalten werden, und Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert, welche aufgrund eines Zwischenraums ohne ein Hindernis (ein Zwischenraum zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 110 und dem zweiten parkenden Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) erhalten werden.
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In der vorliegenden Erfindung werden die Abstandsdaten, welche durch den Entfernungssensor 102 erhoben werden, auf solch eine Referenzweise in zwei Klassen klassifiziert, dass wenn die Breite des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 als kritischer Wert bestimmt ist, die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert werden, in welchem ein Differenzwert zwischen den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten eine positive Zahl ist und die positive Zahl den kritischen Wert uberschreitet, und die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 130 eines kurzen Abstands klassifiziert werden, in welchem ein Differenzwert zwischen den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten eine negative Zahl ist und ein Absolutwert derselben den kritischen Wert überschreitet.
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Auch werden die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 130 eines kurzen Abstands klassifiziert, in welchem ein Differenzwert zwischen den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten den kritischen Wert nicht überschreitet, obwohl der Differenzwert eine positive Zahl ist, und die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert, in welchem der Absolutwert eines Differenzwertes zwischen den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten den kritischen Wert nicht überschreitet, obwohl der Differenzwert eines negative Zahl ist.
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Wenn die Daten 140 eines langen Abstands erhoben werden wahrend die Abstandsdaten durch den Entfernungssensor 120 erhoben werden, speichert eine Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 die Zeitdauer zwischen einem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands beginnt, und einem Zeitpunkt genau vor dem Beginn der Erhebung der Daten 130 eines kurzen Abstands bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 und berechnet dann die Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes basierend auf der gespeicherten Zeitdauer und Bewegungsgeschwindigkeit während der Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands.
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Wenn beispielsweise angenommen wird, dass die Zeitdauer zwischen einem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands beginnt, und einem Zeitpunkt genau vor der Erhebung der Daten 130 eines kurzen Abstands fünf Sekunden beträgt und ein Durchschnittswert der Bewegungsgeschwindigkeit des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 während der Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands beginnt, und dem Zeitpunkt genau vor der Erhebung der Daten 130 eines kurzen Abstands 5 km/h beträgt, betragt ein Abstand, in welchem sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 fur eine Sekunde bewegt, 1,3 m während der Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands beginnt, und dem Zeitpunkt genau vor der Erhebung der Daten 130 eines kurzen Abstands, damit ein Abstand, in welchem sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 während der Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands bewegt, 6,5 m betragt und dann dieser Abstand von 6,5 m die Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes wird.
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Um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt wird, mussen die in der Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung berechneten Abstandsdaten 150 eines verfugbaren Parkplatzes zu einem gewissen Grad einen Abstand länger als die Länge des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 sein. Daher ist ein kritischer Wert der Abstandsdaten 150 eines verfugbaren Parkplatzes ein Wert, welcher durch das Addieren einer vorbestimmten Lange zu der Lange des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 erhalten wird. D. h., der kritische Wert kann gemäß der Länge des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 verändert werden.
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2 ist ein Ablaufplan, welcher einen Prozess zum Erfassen eines Parkplatzes mittels des Flächensensors nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Um das Parken zu erzielen, muss die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 Abstandsdaten erheben, um nach einer verfügbaren Parkfläche in einem parallelen Parkplatz mittels eines Entfernungssensors 102 zu suchen. Daher beginnt die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 im Schritt S200 Abstandsdaten unter Verwendung des Entfernungssensors 102 an einer Stelle zu erheben, an welcher das Parken erzielt werden soll.
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Die Zeitdauer zum Erheben der Abstandsdaten, welche vom Entfernungssensor 102 erfasst und erhoben werden, kann gemäß der Auswahl des Benutzers verändert werden und es wird bevorzugt, dass die Abstandsdaten in einer vorbestimmten Zeitdauer (z. B. eine Dauer von 0,1 Sekunden) erhoben werden.
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Wenn die Abstandsdaten vom Entfernungssensor 102 in einer vorbestimmten Zeitdauer erhoben werden, bildet die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 die erhobenen Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im Schritt S202 ab.
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Die Abstandsdaten, welche erhoben werden während sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 bewegt, geben nicht den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 wieder, welcher jedes Mal wenn die Daten gemessen werden gemäß der Bewegungsgeschwindigkeit oder Lenkbetätigung verändert wird. Daher ist es nicht moglich den relativen Ort in Bezug auf das Parkplatzsuchfahrzeug 100 zu erfassen.
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In einem Fall, in welchem das Parkplatzsuchfahrzeug 100 Abstandsdaten von einem Ort A unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhebt, geben die erhobenen Abstandsdaten beispielsweise nicht den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 wieder, wenn sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 aufgrund der Lenkbetätigung des Fahrers weit vom ersten parkenden Fahrzeug 110 zu einem geringeren Grad entfernt oder sich dem ersten parkenden Fahrzeug 110 zu einem geringeren Grad nähert. Daher führt das Parkplatzsuchfahrzeug 100 regelmäßig eine Posenschätzung (pose estimation) des eigenen Fahrzeugs (das Parkplatzsuchfahrzeug 100 in der vorliegenden Erfindung) durch, um die Koordinaten der erhaltenen Abstandsdaten zu berechnen. Zu dieser Zeit empfangt das Parkplatzsuchfahrzeug 100 Daten in Bezug auf die Bewegung des eigenen Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Lenkwinkel, die Geschwindigkeit der Räder, ein Gieren, ein LG-Sensor, etc., und berechnet den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 durch regelmaßiges Aktualisieren der oben erwahnten, empfangenen Daten. Im Schritt S202 in der vorliegenden Erfindung wandelt die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Bewegungsdaten des Parkplatzsuchfahrzeugs 100, welche durch das Durchführen der Posenschätzung berechnet wurden, und die Abstandsdaten, welche synchronisiert und empfangen wurden, in ein Koordinatensystem des eigenen Fahrzeugs derart um, dass die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Abstandsdaten basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 in jeder Zeitdauer auf ein Koordinatensystem abbildet.
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Eine Technik zum Schatzen des Ortes eines Fahrzeugs, in welchem die Technik durchgeführt wird, ist Fachmannern bekannt. Daher wird die Beschreibung der Technik hierin ausgelassen werden.
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Die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung klassifiziert im Schritt S204 die Abstandsdaten, welche auf dem Koordinatensystem basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im Schritt S202 abgebildet wurden, in Daten 130 eines kurzen Abstands und Daten 140 eines langen Abstands.
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In der vorliegenden Erfindung werden die unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhobenen Abstandsdaten in zwei Klassen klassifiziert, d. h., Daten 130 eines kurzen Abstands, welche Daten in Bezug auf einen Abstand von einem Hindernis (das erste parkende Fahrzeug 110 oder zweite parkende Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) zum Parkplatzsuchfahrzeug 100 sind, und Daten 140 eines langen Abstands, welche Daten in Bezug auf einen Abstand von einem Zwischenraum ohne ein Hindernis (Zwischenraum zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 110 und zweiten parkenden Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) zum Parkplatzsuchfahrzeug 100 sind.
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Im Schritt S204 werden nur Abstandsdaten verwendet, welche ungeachtet eines Prozesses zum Abbilden der im Schritt S202 erhobenen Abstandsdaten auf das Koordinatensystem basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 erhoben werden. Daher ist es möglich den Schritt S204 und Schritt S202 gleichzeitig durchzuführen.
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Die Parkplatzumgebungssteuereinheit berechnet Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes, welche ein horizontaler Bewegungsabstand eines Intervalls sind, in welchem die Daten 140 eines langen Abstands erhoben werden, anhand des Zeitpunktes, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands der im Schritt S204 klassifizierten Abstandsdaten beginnt.
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Wenn die Daten 140 eines langen Abstands erhoben werden während die Abstandsdaten unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhoben werden, speichert die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands beginnt, zu einem Zeitpunkt genau vor dem Beginn der Erhebung der nächsten Daten 130 eines kurzen Abstands bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit des Parkplatzsuchfahrzeugs 100. Dann berechnet die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes wahrend die Daten 140 eines langen Abstands basierend auf der gespeicherten Zeitdauer und Bewegungsgeschwindigkeit erhoben werden.
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Basierend auf den Abstandsdaten 150 eines verfugbaren Parkplatzes wird im Schritt S208 überprüft, ob ein verfügbarer Parkplatz besteht, welcher ausreicht, um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt wird.
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In einem Fall, in welchem im Schritt S208 überprüft wurde, dass ein verfügbarer Parkplatz besteht, welcher ausreicht, um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt wird, hält die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung im Schritt S210 das Parkplatzsuchfahrzeug 100 durch Steuern einer aktiven Bremsvorrichtung an oder empfiehlt einem Fahrer mittels einer Stimme, Warntonen, einer Kontrollleuchte, etc., das Parkplatzsuchfahrzeug 100 anzuhalten.
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Die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung bildet die erhobenen Abstandsdaten basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im Schritt S202 ab und erzeugt im Schritt S212 die Abstandsdaten, welche im Schritt S204 in Daten 130 eines kurzen Abstands und Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert wurden, als Parkplatzumgebungsabbildung.
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Nach dem Schritt S212 wird das Parkplatzsuchfahrzeug 100 durch eine Lenkbetatigung eines Fahrers, automatisches Parken oder halbautomatisches Parken geparkt. Hierin sind die Techniken zum automatischen oder halbautomatischen Parken Fachmännern bekannt und daher werden die Beschreibungen derselben ausgelassen werden.
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Der Schritt S212 wird zusammen mit 3 erlautert.
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3 ist eine schematische Ansicht, welche einen Bildschirm veranschaulicht, in welchem eine durch einen Flachensensor erfasste Parkfläche einem Fahrer nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird.
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Die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 berechnet Durchschnittswerte einer X-Koordinate und einer Y-Koordinate der Daten 130 eines kurzen Abstands nach vorne und hinten eines verfügbaren Parkplatzes 350 und erfasst eine vordere Parkseitenbegrenzungslinie 320 und hintere Parkseitenbegrenzungslinie 322 als Linien, welche zwischen den berechneten Durchschnittswerten der X-Koordinate und Y-Koordinate der Daten 130 eines kurzen Abstands in Verbindung stehen. Die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung definiert auch Linien senkrecht zur vorderen Parkseitenbegrenzungslinie 320 und hinteren Parkseitenbegrenzungslinie 322 als vordere Begrenzungslinie 340 des Parkplatzes bzw. hintere Begrenzungslinie 342 des Parkplatzes, während sie einen Erkennungsfehler und Steuerrandbereich an jedem Begrenzungspunkt 330 zwischen den Daten 130 eines kurzen Abstands und den Daten 140 eines langen Abstands berucksichtigt.
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Eine Linie wird als Intervall, in welchem die Daten 140 eines langen Abstands zwischen der vorderen Parkseitenbegrenzungslinie 320 und der hinteren Parkseitenbegrenzungslinie 322 erhoben werden und in welchem die erhobenen Durchschnittswerte der X-Koordinate und Y-Koordinate der Daten 140 eines langen Abstands berechnet werden und dann die berechneten Durchschnittswerte der X-Koordinate und Y-Koordinate der Daten 140 eines langen Abstands miteinander verbunden werden, auf der Parkplatzumgebungsabbildung markiert.
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Ein Platz mit einem Plan einer quadratischen Form, welche auf solch eine Weise gebildet wird, dass eine Linie, welche zwischen jedem Begrenzungspunkt 330 der Daten 130 eines kurzen Abstands und der Daten 140 eines langen Abstands in Verbindung steht, eine Linie, welche zwischen den berechneten Durchschnittswerten der X-Koordinate und Y-Koordinate der Daten 140 eines langen Abstands in Verbindung steht, die vordere Begrenzungslinie 340 des Parkplatzes und die hintere Begrenzungslinie 342 des Parkplatzes einander treffen, wird zu einem verfugbaren Parkplatz. Um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 auf dem quadratischen Platz geparkt wird, wird die verfügbare Parkfläche 350 auf einem Monitor 360 angezeigt, welcher im Parkplatzsuchfahrzeug 100 enthalten ist.
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Wenn die verfügbare Parkfläche auf dem Monitor 360 angezeigt wird, wird bevorzugt, dass ein durch ein Bildverfahren umgewandeltes Sichtbild angezeigt wird oder die Parkplatzumgebungsabbildung auf einem Bild wiedergegeben wird, welches durch eine ruckseitige Kamera 310 eingegeben wird, welche im Parkplatzsuchfahrzeug 100 enthalten ist, um angezeigt zu werden.
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Nach der vorliegenden Erfindung, welche oben beschrieben wurde, werden durch einen Entfernungssensor erhaltene Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf dem eigenen Fahrzeug abgebildet, die erhaltenen Abstandsdaten in Daten eines kurzen Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert und bestimmt, ob eine verfügbare Parkfläche besteht, um einem Fahrer geliefert zu werden. Daher wird eine verfugbare Parkfläche ferner schnell und genau erfasst, um zuzulassen, dass der Fahrer das Fahrzeug desselben auf bequeme Weise parkt.
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Zwar wurde eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben, aber Fachmänner werden einsehen, dass verschiedene Modifikationen, Ergänzungen und Ersetzungen moglich sind ohne vom Bereich und Wesen der Erfindung abzuweichen, die in den beiliegenden Ansprüchen offenbart ist. Zwar wurde die vorliegende Erfindung in Bezug auf bestimmte beispielhafte Ausführungsformen derselben beschrieben, aber für Fachmänner wird klar sein, dass verschiedene Veränderungen in Form und Detail daran vorgenommen werden konnen ohne vom Wesen und Bereich der Erfindung abzuweichen, die durch die beiliegenden Ansprüche definiert ist. Daher wurde eine beispielhafte Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung nicht zu beschränkenden Zwecken beschrieben, so dass der Bereich und das Wesen der Erfindung durch die beispielhafte Ausführungsform derselben nicht beschränkt sein kann. Folglich ist der Bereich der Erfindung nicht durch die obigen Ausführungsformen, sondern durch die Ansprüche und Äquivalente derselben beschrankt.
