DE102006010181A1 - Main engine`s e.g. internal combustion engine, operating condition detecting method for motor vehicle, involves testing whether torque estimated value of drive strand lies around zero in definable range or not by operated clutch - Google Patents

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Abstract

The method involves determining a torque estimated value for a torque in a drive strand (10) based on operating values of a main engine (11) e.g. internal combustion engine. A test is made whether the torque estimated value lies around zero in a definable range or not by an operated clutch (20). The clutch is opened, and a distribution of rotation speed difference between rotation speeds of the main engine and a gear input shaft (18) is observed/monitored during the positive result of the test. An independent claim is also included for a method of adjusting torque in a drive strand of a motor vehicle.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines Betriebszustands einer Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 4.The The invention relates to a method for detecting an operating state an engine of a motor vehicle according to the preamble of the claim 1 and a method for correcting a computationally determined Torque in the drive train of a motor vehicle according to claim 4.

Stand der Technikwas standing of the technique

Aus der DE 198 08 167 C sind ein Verfahren zur Erkennung eines Betriebszustands einer Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs und ein Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Kraftfahrzeug verfügt über eine Antriebsmaschine und einen zwischen der Antriebsmaschine und einem Getriebe angeordneten hydrodynamischen Drehmomentwandler mit Wandlerüberbrückungskupplung.From the DE 198 08 167 C For example, a method for detecting an operating state of a drive machine of a motor vehicle and a method for correcting a mathematically determined torque in the drive train of a motor vehicle are known. The motor vehicle has a drive machine and a hydrodynamic torque converter with torque converter lock-up clutch arranged between the drive machine and a transmission.

Das Verfahren zur Erkennung eines Betriebszustands der Antriebsmaschine kann ein so genanntes Nullmoment erkennen, also einen Betriebszustand der Antriebsmaschine, bei dem die Antriebsmaschine kein Drehmoment an den Drehmomentwandler und damit an das Getriebe abgibt. Dieser Betriebszustand wird erkannt, wenn Drehzahlen vor und nach dem Drehmomentwandler gleich groß sind und zusätzlich die Wandlerüberbrückungskupplung vollständig geöffnet ist. Da aus Kraftstoffverbrauchsgründen die Wandlerüberbrückungskupplung bei modernen Fahrzeugen möglich früh, also auch schon im 1. Gang kurz nach dem Anfahren geschlossen wird und anschließend geschlossen bleibt, kann das Verfahren nur sehr selten angewandt werden.The Method for detecting an operating state of the prime mover can detect a so-called zero moment, ie an operating state the prime mover, in which the prime mover no torque to the torque converter and thus gives the transmission. This operating condition is detected when speeds before and after the torque converter are the same size and additionally the lockup clutch is fully open. Because of fuel consumption reasons the lockup clutch possible in modern vehicles early, so even in 1st gear shortly after starting is closed and subsequently closed, the procedure can only be applied very rarely become.

Das Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang korrigiert einen Drehmomentschätzwert eines Drehmoments des Antriebsstrangs in Form des rechnerisch ermittelten abgegebenen Drehmoments der Antriebsmaschine. Bei einem erkannten Nullmoment wird ein Kennwert der Bestimmung des Drehmoments, ein so genannter Drehmoment-Adaptionswert angepasst und so die Güte des rechnerisch ermittelten Drehmomentwerts erhöht. Da ein Nullmoment nur sehr selten erkannt werden kann, ist auch die Anpassung des Drehmoment-Adaptionswerts nur sehr selten möglich.The Method for correcting a mathematically determined torque in the powertrain corrects a torque estimate of a torque of Powertrain in the form of the mathematically determined delivered Torque of the prime mover. At a detected zero moment becomes a characteristic value of the determination of the torque, adapted to a so-called torque adaptation value and so kindness of the calculated torque value increases. Because a zero moment only very can rarely be detected, is also the adaptation of the torque adaptation value only very rarely possible.

Aufgabenstellungtask

Demgegenüber ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Erkennung eines Betriebszustands der Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs und ein Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen, welche im Betrieb des Kraftfahrzeugs häufig ausgeführt werden können. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst.In contrast, is It is the object of the invention to provide a method for detecting a Operating state of the prime mover of a motor vehicle and a Method for correcting a mathematically determined torque propose in the drive train of a motor vehicle, which in Operation of the motor vehicle often accomplished can be. According to the invention Task by a method having the features of claim 1 and a method with the features of claim 4 solved.

Darstellung der Erfindungpresentation the invention

Erfindungsgemäß wird bei betätigter Kupplung zwischen Antriebsmaschine und Getriebe geprüft, ob der Drehmomentschätzwert für ein Drehmoment im Antriebsstrang in einem festlegbaren Bereich um Null liegt. Unter betätigter Kupplung ist dabei zu verstehen, dass die Kupplung ein Drehmoment überträgt, so dass bei einem kleinen Drehmoment der Antriebsmaschine kein Schlupf an der Kupplung auftritt. Damit ist eine Differenz zwischen der Drehzahl der Antriebsmaschine und der Drehzahl der Getriebeeingangswelle Null oder liegt in einem engen Bereich um Null. Die Kupplung ist insbesondere als eine Wandlerüberbrückungskupplung eines hydrodynamischen Drehmomentwandlers ausgeführt. Die Kupplung kann aber auch als Anfahrkupplung, beispielsweise in Form einer nassen Lamellenkupplung ausgeführt sein. Der Drehmomentschätzwert ist dabei insbesondere ein Schätzwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine. Es ist aber auch möglich, dass damit ein anderes Drehmoment, beispielsweise ein Drehmoment an einer Getriebeeingangswelle abgeschätzt wird. Die Abschätzung basiert insbesondere auf Betriebsgrößen der Antriebsmaschine, also bei einer Brennkraftmaschine als Antriebsmaschine beispielsweise auf der Drehzahl, einer Stellung einer Drosselklappe oder einer Kraftstoffeinspritzmenge. Es ist aber auch möglich, das Drehmoment nur sehr grob auf Grund einer Stellung eines von einem Fahrzeugführer betätigten Fahrpedals abzuschätzen. Darüber hinaus sind noch weitere, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Methoden zur Abschätzung des Drehmoments denkbar.According to the invention is at actuated Coupling between prime mover and gearbox checked if the Torque estimate for a Torque in the drivetrain within a specified range around zero lies. Under actuated Clutch is to be understood that the clutch transmits a torque, so that no slip at a small torque of the prime mover the clutch occurs. This is a difference between the speed the prime mover and the speed of the transmission input shaft Zero or within a narrow range around zero. The clutch is in particular as a lockup clutch a hydrodynamic torque converter executed. But the coupling can as a starting clutch, for example in the form of a wet multi-plate clutch accomplished be. The torque estimate is in particular an estimate for the output torque of the prime mover. But it is also possible that thus a different torque, for example, a torque on a Rated transmission input shaft becomes. The estimation is based in particular on company sizes of Drive machine, so in an internal combustion engine as a prime mover For example, on the speed, a position of a throttle or a fuel injection amount. But it is also possible that Torque only very roughly due to a position of one of driver operated accelerator pedal estimate. About that In addition, there are other methods that appear appropriate to the person skilled in the art for estimation the torque conceivable.

Liefert die genannte Prüfung ein positives Ergebnis, so wird die Kupplung geöffnet und anschließend ein Verlauf einer Drehzahldifferenz zwischen Drehzahlen der Antriebsmaschine und der Getriebeeingangswelle beobachtet. Es wird also der Schlupf an der Kupplung beobachtet. Die Kupplung kann auch im offenen Zustand noch mit einem geringen Betätigungsdruck beaufschlagt werden. Dieser ist aber so gering, dass er nicht ausreicht, um eine Drehmomentübertragung zu ermöglichen. Der Vorteil, einen Mindestdruck aufrecht zu erhalten, liegt darin, dass das Schließen der Kupplung ohne Zeitverzögerung ablaufen kann.provides the said test a positive result, the clutch is opened and then a Course of a speed difference between speeds of the prime mover and the transmission input shaft observed. So it's the slip on observed the coupling. The coupling can also be in the open state still with a low operating pressure be charged. But this one is so small that it is not enough for a torque transmission to enable. The advantage of maintaining a minimum pressure is that the closing the clutch without time delay can expire.

Ausgehend von diesem Verlauf wird auf den Betriebszustand der Antriebsmaschine geschlossen. Dabei werden drei Betriebszustände unterschieden:

  • 1. Schubbetrieb: die Antriebsmaschine erzeugt weniger Drehmoment, als sie für ihre Reibungsverluste und für den Antrieb von Nebenaggregaten benötigt. Schubbetrieb wird erkannt, wenn die genannte Drehzahldifferenz in einem Beobachtungszeitraum stärker als ein festlegbares Maß absinkt.
  • 2. Nullmoment: die Antriebsmaschine nimmt weder ein Drehmoment auf, noch gibt sie ein Drehmoment an das Getriebe ab. Dabei ist es ausreichend, wenn das aufgenommene bzw. abgegebene Drehmoment innerhalb eines Bereichs um Null liegt. Nullmoment wird erkannt, wenn die genannte Drehzahldifferenz im Beobachtungszeitraum innerhalb eines Bereichs um Null bleibt.
  • 3. Zugbetrieb: die Antriebsmaschine gibt ein positives Drehmoment an das Getriebe ab und treibt so die Getriebeeingangswelle an. Zugbetrieb wird erkannt, wenn die genannte Drehzahldifferenz im Beobachtungszeitraum stärker als ein festlegbares Maß ansteigt
Based on this course is closed to the operating condition of the prime mover. There are three different operating states:
  • 1. Pushing operation: the prime mover generates less torque than it needs for its friction losses and for the drive of ancillaries. Overrun operation is detected when the mentioned speed difference drops more than a definable level in an observation period.
  • 2. Zero moment: the prime mover neither absorbs torque nor gives torque to the transmission. It is sufficient if the recorded or delivered torque is within a range around zero. Zero torque is detected if the mentioned speed difference remains within a range around zero during the observation period.
  • 3. Traction: the prime mover gives a positive torque to the transmission and drives the transmission input shaft. Train operation is detected when said speed difference increases more than a definable amount in the observation period

Es ist nicht notwendig, dass alle drei Betriebszustände erkannt werden. Zur Umsetzung des Erfindungsgedankens ist die Erkennung eines Zustands ausreichend. Da der genannte Beobachtungszeitraum insbesondere nur sehr kurz gewählt wird, kann zur Vereinfachung des Verfahrens die Drehzahl der Getriebeeingangswelle auch als konstant angesehen werden. In diesem Fall ist die Beobachtung der Drehzahl der Antriebsmaschine ausreichend. Die genannte Drehzahldifferenz ergibt sich dann aus der Änderung der Drehzahl der Antriebsmaschine seit Beginn des Beobachtungszeitraums.It it is not necessary that all three operating states are recognized. To implement According to the concept of the invention, the recognition of a condition is sufficient. Since the mentioned observation period in particular only very briefly is chosen may be to simplify the process, the speed of the transmission input shaft also be considered constant. In this case, the observation the speed of the prime mover sufficient. The mentioned speed difference then results from the change the speed of the prime mover since the beginning of the observation period.

Am Ende des Beobachtungszeitraums wird die Kupplung wieder so betätigt, dass sie ein Drehmoment übertragen kann. Sie kann beispielsweise wieder in den Zustand wie vor dem Öffnen versetzt werden. Sie wird insbesondere so weit geschlossen, dass ein etwaiger Schlupf an der Kupplung, wie er sich im Schub- oder Zugbetrieb einstellen kann, abgebaut wird. Das Öffnen und Schließen der Kupplung wird insbesondere rampenförmig durchgeführt.At the End of the observation period, the clutch is again operated so that they transmit a torque can. For example, it can be restored to the state it was in before opening. In particular, it is closed so far that any slippage on the clutch, as it is set in push or pull operation can, is mined. The opening and closing the coupling is carried out in particular ramp-shaped.

Die Dauer des Beobachtungszeitraums wird insbesondere so gewählt, dass sie länger ist als Reaktions- und Totzeiten des Getriebes. Darunter sind die Zeitenspannen zu verstehen, die verstreichen, bis sich eine Änderung einer Ansteuerung des Getriebes der der Kupplung tatsächlich auswirken. Der Beobachtungszeitraum beträgt beispielsweise zwischen 0,3 und 1,0 Sekunden. Damit ist gewährleistet, dass er einerseits lange genug ist, um die Reaktions- und Totzeiten sicher abzuwarten und anderseits sich auch im Fall eines Schub- oder Zugbetriebs die Drehzahl der Antriebsmaschine nicht sehr stark ändert, so dass die Durchführung des Verfahrens auch in diesem Fall nicht vom Fahrzeugführer bemerkt werden würde.The Duration of the observation period is chosen in particular so that longer is as reaction and dead times of the transmission. Among them are the To understand time jams that pass until there is a change a control of the transmission of the clutch actually affect. The observation period is for example between 0.3 and 1.0 seconds. This ensures that On the one hand, it is long enough to ensure the reaction and dead times to wait and on the other hand also in the case of a push or pull operation the speed of the prime mover does not change very much, so that the implementation of the procedure also not noticed in this case by the driver would become.

Zur Überwachung, ob die genannte Drehzahldifferenz über ein festlegbares Maß ansteigt, kann beispielsweise geprüft werden, ob die Drehzahldifferenz am Ende des Beobachtungszeitraums kleiner (bei Schubbetrieb) oder größer (bei Zugbetrieb) als festlegbare Schwellwerte ist. Es ist beispielsweise auch möglich, dass ein Gradient der Drehzahldifferenz gebildet wird und ein Schubbetrieb erkannt wird, wenn der Gradient innerhalb oder am Ende des Beobachtungszeitraums kleiner als ein erster Grenzgradient ist. Ein Zugbetrieb würde dann erkannt werden, wenn der Gradient innerhalb oder am Ende des Beobachtungszeitraums größer als ein zweiter Grenzgradient ist.For monitoring, whether the said speed difference increases above a definable level can for example, checked be whether the speed difference at the end of the observation period is smaller (in overrun mode) or larger (at Train operation) as definable thresholds. It is for example also possible, a gradient of the speed difference is formed and a coasting operation is detected if the gradient is within or at the end of the observation period is less than a first limit gradient. A train operation would then be detected when the gradient is within or at the end of the observation period greater than a second limit gradient.

Zur Bestimmung, ob die Drehzahldifferenz innerhalb eines Bereichs um Null bleibt, kann geprüft werden, ob der Betrag der Differenz innerhalb oder am Ende des Beobachtungszeitraums kleiner als ein Grenzwert war. Die Beträge der genannten Schwellwerte sind insbesondere gleich dem Grenzwert. Außerdem kann auch hier der genannte Gradient der Drehzahldifferenz ausgewertet werden. Ist der Betrag des Gradienten innerhalb oder am Ende des Beobachtungszeitraums kleiner als ein Gradienten-Grenzwert, so wird ein Nullmoment erkannt. Die Beträge der genannten Grenzgradienten sind insbesondere gleich dem Gradienten-Grenzwert.to Determining if the speed difference is within a range Zero remains, can be checked whether the amount of difference within or at the end of the observation period was less than a limit. The amounts of said thresholds are in particular equal to the limit. In addition, also mentioned here Gradient of the speed difference are evaluated. Is the amount of the gradient within or at the end of the observation period less than a gradient limit, a zero moment is detected. The amounts The mentioned limit gradients are in particular equal to the gradient limit value.

Das Verfahren liefert insbesondere dann zuverlässige Ergebnisse, wenn die verwendeten Drehzahlen vor ihrer Verwendung tiefpassgefiltert werden.The Method provides reliable results in particular when the used speeds are low-pass filtered before use.

Der Betriebszustand, in dem die Antriebsmaschine ein Nullmoment abgibt, ist ein wichtiger Betriebsbereich bei der Steuerung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs. Je genauer Nullmoment erkannt werden kann, desto besser können wert- und zeitkonstante Fehler bei der notwendigen Abschätzung von Betriebsgrößen des Antriebsstrangs oder bei der Bestimmung von Vorgaben für die Kupplung oder das Getriebe eliminiert werden. Die Bestimmung des Betriebszustands gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ist dabei unabhängig von Störgrößeneinflüssen von Nebenaggregaten wie Klimaanlagen oder Generator, die ebenfalls ein Drehmoment der Antriebsmaschine aufnehmen. Da diese Drehmomente häufig nicht genau bekannt sind, wird dadurch die Abschätzung des tatsächlich an der Getriebeeingangswelle anliegenden Drehmoments verfälscht. Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt es damit, den Betriebszustand der Antriebsmaschine sehr genau zu bestimmen. Außerdem ist die Bestimmung auch in Situationen möglich, in denen die Wanderüberbrückungskupplung gemäß der zu Grunde liegenden Strategie geschlossen ist.Of the Operating state in which the prime mover emits a zero moment, is an important operating area in the control of a powertrain of a motor vehicle. The more accurate zero moment can be detected, the better and time constant errors in the necessary estimation of Operating variables of the Powertrain or when determining specifications for the clutch or the transmission can be eliminated. The determination of the operating condition according to the method of the invention is independent of Disturbance variable influences of Ancillaries such as air conditioners or generator, which also a Record torque of the prime mover. Because these torques often are not exactly known, thereby the estimation of the actual the torque applied to the transmission input shaft is falsified. The inventive method allows it, the operating state of the prime mover very to be determined exactly. Furthermore the provision is also possible in situations where the trail lockup clutch according to the Underlying strategy is closed.

In Ausgestaltung der Erfindung wird ein maximaler Beobachtungszeitraum vorgegeben. Nach Ablauf dieses maximalen Beobachtungszeitraums wird in jedem Fall die Kupplung wieder geschlossen und der Betriebszustand der Antriebsmaschine ermittelt. Falls die genannte Drehzahldifferenz allerdings schon vor Ablauf des maximalen Beobachtungszeitraums stärker als ein festlegbares Maß absinkt oder ansteigt, also ein Schub- oder Zugbetrieb erkannt wird, so wird die Kupplung sofort, also vor Ablauf des Beobachtungszeitraums geschlossen. Damit können unnötige Änderung der Drehzahl der Antriebsmaschine verhindert werden. Dies hat zum einen den Vorteil, dass keine zu großen Drehzahländerungen auftreten können, die sich der Fahrzeugführer nicht erklären kann und zum anderen muss die Drehzahldifferenz beim Schließen der Kupplung wieder abgebaut werden, wofür Energie notwendig ist und unnötiger Verschleiß an der Kupplung auftreten kann.In an embodiment of the invention is a ma ximal observation period specified. After expiration of this maximum observation period, the clutch is closed again in each case and determines the operating state of the prime mover. If, however, said speed difference drops or rises more than a definable level even before the end of the maximum observation period, that is, a push or pull operation is detected, then the clutch is closed immediately, ie before the end of the observation period. Thus, unnecessary change in the rotational speed of the engine can be prevented. This has the advantage that no too large speed changes can occur, which can not explain the driver and on the other hand, the speed difference when closing the clutch must be reduced again, for which energy is necessary and unnecessary wear on the clutch can occur.

In Ausgestaltung der Erfindung wird das Verfahren nur bei Vorliegen von vorbestimmten Betriebsbedingungen des Kraftfahrzeugs ausgeführt. Das Verfahren wird insbesondere dann ausgeführt, wenn

  • • die Betriebsbedingungen für eine ruhige Fahrweise typisch sind, also beispielsweise ein zeitlicher Gradient des Betätigungsgrads des Fahrpedals nahe Null ist,
  • • keine Unplausibilitäten oder Fehler in den Eingangssignalen bzw. im Ansteuerdruck der Kupplung erkannt wurden,
  • • das Getriebe sich in einem betriebswarmen Zustand befindet, also beispielsweise die Temperatur eines Getriebeöls in einem Bereich von beispielsweise 80 bis 120°C liegt,
  • • die Kupplung so angesteuert wird, dass sie nur ein minimales Drehmoment übertragen kann und/oder
  • • Systemtoleranzen des Getriebes bezüglich der Hydraulik und/oder Mechanik von einer Steuerungseinrichtung des Getriebes adaptiert bzw. eingelernt wurden.
In an embodiment of the invention, the method is carried out only in the presence of predetermined operating conditions of the motor vehicle. The method is carried out in particular when
  • The operating conditions are typical for a quiet driving style, that is, for example, a temporal gradient of the degree of depression of the accelerator pedal is close to zero,
  • • no implausibilities or errors were detected in the input signals or in the control pressure of the clutch,
  • • the transmission is in a warm operating condition, that is, for example, the temperature of a transmission oil is in a range of, for example, 80 to 120 ° C,
  • • The clutch is controlled so that it can transmit only a minimum torque and / or
  • • system tolerances of the transmission with respect to the hydraulic and / or mechanics have been adapted or learned by a control device of the transmission.

Unter diesen Voraussetzungen liefert das Verfahren besonders genaue Ergebnisse.Under These conditions provide the method with particularly accurate results.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs baut auf den Ergebnissen des Verfahrens zur Erkennung des Betriebszustands der Antriebsmaschine des Kraftfahrzeugs auf. Das Verfahren zu Erkennung des Betriebszustands wird nur ausgeführt, wenn der Drehmomentschätzwert nahezu Null ist. Wenn die Schätzung des Drehmomentwerts ein korrektes Ergebnis liefern würde, so müsste das Verfahren zu Erkennung des Betriebszustands Nullmoment erkennen. Ist dies nicht der Fall, so ist die Schätzung ungenau und kann ausgehend vom ermittelten Betriebszustand verbessert oder adaptiert werden.The inventive method to correct a calculated torque in the drive train of a motor vehicle is based on the results of the method Recognition of the operating state of the engine of the motor vehicle on. The operating state detection procedure is executed only when the torque estimate is almost zero. If the estimate of the torque value would give a correct result, so should recognize the method for detecting the operating state zero moment. is if this is not the case then the estimate is inaccurate and can be initial be improved or adapted from the determined operating condition.

Wird ein Schubbetrieb erkannt, so liefert die Schätzung einen zu großen Wert und der Schätzwert muss in Richtung kleinerer Werte adaptiert werden. Wird ein Zugbetrieb erkannt, so liefert die Schätzung einen zu kleinen Wert und der Schätzwert muss in Richtung größerer Werte adaptiert werden. Die Adaption kann beispielsweise derart erfolgen, dass auf den Schätzwert ein Korrekturwert addiert wird. Der Korrekturwert wird dann wie beschrieben angepasst, also bei Schubbetrieb erhöht und bei Zugbetrieb verringert. Das Maß der Anpassung, also wie stark der Korrekturwert angepasst wird, ist insbesondere vom Maß der Änderung der Drehzahldifferenz abhängig. Je stärker sich die Drehzahldifferenz ändert, desto stärker wird der Korrekturwert angepasst. Dazu ist beispielsweise eine Kennlinie abgelegt, in welcher das Maß für die Anpassung des Korrekturwerts über der Drehzahldifferenz am Ende des Beobachtungszeitraums aufgetragen ist.Becomes If an overrun is detected, the estimate will be too large and the estimate must be adapted in the direction of smaller values. Becomes a train operation recognized, the estimate provides one too small value and the estimated value must be in the direction of larger values be adapted. The adaptation can take place for example in such a way that on the estimate a correction value is added. The correction value will then be like described adjusted, so increased in overrun operation and reduced in Zugbetrieb. The measure of Adjustment, ie how much the correction value is adjusted, is in particular, the degree of change the speed difference depends. ever stronger the speed difference changes, the stronger the correction value is adjusted. For this purpose, for example, a characteristic filed in which the measure of the adjustment of the correction value over the Speed difference plotted at the end of the observation period is.

Die genannte Addition und die Anpassung des Korrekturwerts können in einer Steuerungseinrichtung der Antriebsmaschine oder in der Steuerungseinrichtung des Getriebes erfolgen. Die Adaption kann auch auf weitere, dem Fachmann als sinnvoll erachtete Weisen erfolgen.The called addition and the adjustment of the correction value can in a control device of the drive machine or in the control device of the gearbox. The adaptation can also be extended to others Professionals considered wise.

Damit ist es möglich, einen sehr genauen Schätzwert für das Drehmoment zu erhalten.In order to Is it possible, a very accurate estimate for the To obtain torque.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus der Beschreibung und der Zeichnung hervor. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung vereinfacht dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Further Embodiments of the invention will be apparent from the description and the Drawing forth. embodiments The invention are shown in simplified form in the drawing and explained in more detail in the following description.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description the drawings

In der Zeichnung zeigen:In show the drawing:

1 ein Prinzipbild eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, 1 a schematic diagram of a drive train of a motor vehicle,

2a einen zeitlichen Verlauf eines Betätigungsdrucks einer Wandlerüberbrückungskupplung, 2a a time profile of an actuating pressure of a lockup clutch,

2b, c, d zeitliche Verläufe der Drehzahldifferenz zwischen Drehzahl der Antriebsmaschine und Drehzahl der Getriebeeingangswelle in verschiedenen Betriebszuständen der Antriebsmaschine. 2 B , c, d temporal profiles of the rotational speed difference between the rotational speed of the engine and speed of the transmission input shaft in different operating states of the prime mover.

Bester Weg zur Ausführung der ErfindungBest way to execute the invention

Gemäß 1 verfügt ein Antriebsstrang 10 eines nicht dargestellten Kraftfahrzeugs über eine als Brennkraftmaschine ausgeführte Antriebsmaschine 11. Die Antriebsmaschine 11 wird von einer Steuerungseinrichtung 27 angesteuert. Dazu steht die Steuerungseinrichtung 27 mit nicht dargestellten Stellgliedern der Antriebsmaschine 11, wie beispielsweise einem Drosselklappenstellglied, und Sensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, in Signalverbindung. Damit kann die Steuerungseinrichtung 27 die Drehzahl einer Kurbelwelle 12 der Antriebsmaschine 11 und damit die so genannte Drehzahl der Antriebsmaschine 11 erfassen. Außerdem steht die Steuerungseinrichtung 27 mit einem Fahrpedal 28 in Signalverbindung, mittels welchem ein Fahrzeugführer eine Leistungsvorgabe für die Antriebsmaschine 11 einstellen kann.According to 1 has a powertrain 10 a motor vehicle, not shown, via a drive machine designed as an internal combustion engine 11 , The prime mover 11 is from a controller 27 driven. This is the control device 27 with not shown actuators of the prime mover 11 , such as a throttle actuator, and sensors, such as speed sensors, in signal communication. Thus, the control device 27 the speed of a crankshaft 12 the prime mover 11 and thus the so-called speed of the prime mover 11 to capture. In addition, the controller is available 27 with an accelerator pedal 28 in signal connection, by means of which a driver of a power specification for the prime mover 11 can adjust.

Die Kurbelwelle 12 der Antriebsmaschine 11 ist mit einer Pumpe 13 eines hydrodynamischen Drehmomentwandlers 14 drehfest verbunden. Der Drehmomentwandler 14 verfügt außerdem über ein Leitrad 15, welches sich an einem festen Gehäuseteil 16 des Drehmomentwandlers 14 abstützen kann, und über eine Turbine 17, welche mit einer Getriebeeingangswelle 18 eines als ein Automatikgetriebe ausgeführten Getriebes 19 drehfest verbunden ist. Der Drehmomentwandler 14 ist mit Getriebeöl gefüllt, so dass ein Drehmoment der Antriebsmaschine 11 über die Pumpe 13, das Leitrad 15 und die Turbine 17 auf die Getriebeeingangswelle 18 übertragen werden kann.The crankshaft 12 the prime mover 11 is with a pump 13 a hydrodynamic torque converter 14 rotatably connected. The torque converter 14 also has a stator 15 , which is attached to a fixed housing part 16 of the torque converter 14 can support, and a turbine 17 , which with a transmission input shaft 18 a transmission designed as an automatic transmission 19 rotatably connected. The torque converter 14 is filled with gear oil, allowing a torque of the prime mover 11 over the pump 13 , the stator 15 and the turbine 17 on the transmission input shaft 18 can be transferred.

Zwischen der Turbine 17 und der Pumpe 13 kann mittels einer hydraulisch betätigbaren Wandlerüberbrückungskupplung 20 eine reibschlüssige Verbindung hergestellt werden. Bei komplett geschlossener Wandlerüberbrückungskupplung 20 ist die Turbine 17 drehfest mit der Pumpe 13 verbunden. Die für die Betätigung der Wandlerüberbrückungskupplung 20 notwendige hydraulische Steuerung mit entsprechenden Hydraulikleitungen ist nicht dargestellt. Stellglieder, wie beispielsweise Elektromagnetventile, der hydraulischen Steuerung werden von einer Steuerungseinrichtung 29 angesteuert. Die Steuerungseinrichtung 29 steuert damit auch die Wandlerüberbrückungskupplung 20 an.Between the turbine 17 and the pump 13 can by means of a hydraulically actuated lockup clutch 20 a frictional connection can be made. With completely closed torque converter lockup clutch 20 is the turbine 17 rotatably with the pump 13 connected. The for the operation of the lockup clutch 20 necessary hydraulic control with corresponding hydraulic lines is not shown. Actuators, such as solenoid valves, hydraulic control are controlled by a controller 29 driven. The control device 29 thus also controls the torque converter lockup clutch 20 at.

Damit kann über die Wandlerüberbrückungskupplung 20 ebenfalls ein Drehmoment von der Pumpe 13 auf die Turbine 17 übertragen werden. Die Wandlerüberbrückungskupplung 20 ist also wirkungsmäßig parallel zum Drehmomentwandler 14 angeordnet.This can be done via the torque converter lockup clutch 20 also a torque from the pump 13 on the turbine 17 be transmitted. The torque converter lockup clutch 20 is thus in effect parallel to the torque converter 14 arranged.

Das als ein automatisches Stufengetriebe ausgeführte Getriebe 19 verfügt über mehrere Gänge, welche nicht in der 1 dargestellt sind. Das im Getriebe 19 gewandelte Drehmoment und eine Drehzahl werden über eine Getriebeausgangswelle 21 und eine Antriebswelle 23 an ein Achsgetriebe 24 übertragen, welches in an sich bekannter Weise das Drehmoment und die Drehzahl über zwei Abtriebswellen 25 an angetriebene Fahrzeugräder 26 überträgt.The gearbox designed as an automatic gearbox 19 has several courses, which are not in the 1 are shown. That in the transmission 19 Converted torque and a speed are transmitted via a transmission output shaft 21 and a drive shaft 23 to a axle drive 24 transmitted, which in a conventional manner, the torque and speed via two output shafts 25 to driven vehicle wheels 26 transfers.

Das Getriebe 19 wird ebenfalls von der Steuerungseinrichtung 29 angesteuert. Damit lassen sich die verschiedenen Gänge des Getriebes 19 ebenfalls über die hydraulische Steuerung einlegen.The gear 19 is also from the controller 29 driven. This allows the different gears of the transmission 19 also via the hydraulic control insert.

Die Steuerungseinrichtung 29 steht außerdem mit nicht dargestellten Sensoren in Signalverbindung, mittels welchen Drehzahlen des Getriebes 19, beispielsweise die Drehzahlen der Getriebeeingangswelle 18 und damit die Drehzahl der Turbine 17, und der Getriebeausgangswelle 21, oder die Temperatur des Getriebeöls gemessen werden können. Die Steuerungseinrichtung 29 steht zusätzlich mit einem Wählhebel 30, mittels welchem der Fahrzeugführer Schaltungen des Getriebes 19 auslösen kann, und der Steuerungseinrichtung 27 der Antriebsmaschine 11 in Signalverbindung. Von der Steuerungseinrichtung 27 erhält die Steuerungseinrichtung 29 Informationen über den Zustand der Antriebsmaschine 11, wie beispielsweise die Drehzahl der Antriebsmaschine 11 oder einen ersten Drehmomentschätzwert, der das Drehmoment an der Kurbelwelle 12 kennzeichnet.The control device 29 is also in signal communication with sensors, not shown, by means of which speeds of the transmission 19 For example, the rotational speeds of the transmission input shaft 18 and thus the speed of the turbine 17 , and the transmission output shaft 21 , or the temperature of the transmission oil can be measured. The control device 29 stands additionally with a selector lever 30 , by means of which the driver of the transmission 19 can trigger, and the controller 27 the prime mover 11 in signal connection. From the control device 27 receives the control device 29 Information about the condition of the prime mover 11 , such as the speed of the prime mover 11 or a first torque estimate representing the torque on the crankshaft 12 features.

Statt einem Drehmomentwandler mit Überbrückungskupplung kann der Antriebsstrang auch eine nasse Anfahrkupplung als Anfahrelement aufweisen.Instead of a torque converter with lock-up clutch The powertrain may also have a wet startup clutch as a starting element exhibit.

Die Steuerungseinrichtungen 29 des Getriebes 19 und der Wandlerüberbrückungskupplung 20 prüft während des Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs laufend, ob vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, damit eine Bestimmung des Betriebszustands der Antriebsmaschine 11 durchgeführt werden kann. Sie prüft dazu, ob

  • • der Betrag des ersten Drehmomentschätzwerts kleiner als ein erster Drehmomentgrenzwert von beispielsweise 20-100 Nm ist,
  • • ein Betrag des zeitlichen Gradienten des Betätigungsgrads des Fahrpedals 28 kleiner als ein Grenzwert ist,
  • • keine Unplausibilitäten oder Fehler in den Eingangssignalen bzw. im Ansteuerdruck der Wandlerüberbrückungskupplung erkannt wurden,
  • • die Temperatur des Getriebeöls in einem Bereich von 80 bis 120°C liegt,
  • • das übertragbare Drehmoment der Wandlerüberbrückungskupplung 20 kleiner als ein Drehmomentgrenzwert ist und
  • • Systemtoleranzen des Getriebes 14 bezüglich der Hydraulik und/oder Mechanik von einer Steuerungseinrichtung des Getriebes 14 adaptiert bzw. eingelernt wurden.
The control devices 29 of the transmission 19 and the lockup clutch 20 checks during the driving operation of the motor vehicle continuously, whether predetermined conditions are met, so that a determination of the operating state of the prime mover 11 can be carried out. She checks to see if
  • The magnitude of the first torque estimate is less than a first torque limit of, for example, 20-100 Nm,
  • • an amount of the temporal gradient of the degree of depression of the accelerator pedal 28 is less than a threshold,
  • • no implausibilities or errors were detected in the input signals or in the control pressure of the lockup clutch,
  • • the temperature of the gear oil is within a range of 80 to 120 ° C,
  • • the transmittable torque of the lockup clutch 20 is less than a torque limit and
  • • System tolerances of the gearbox 14 with respect to the hydraulics and / or mechanics of a control device of the transmission 14 were adapted or learned.

Diese Bedingungen sind alle zum Zeitpunkt t0 in den 2a, b, c, d erfüllt. In 2a ist der Verlauf des Betätigungsdrucks der Wandlerüberbrückungskupplung bei der Ermittlung des Betriebszustands der Antriebsmaschine dargestellt. Die 2a, b und c zeigen den Verlauf der Drehzahldifferenz zwischen Drehzahl der Antriebsmaschine und Drehzahl der Getriebeeingangswelle als Reaktion auf die Änderung des Betätigungsdrucks.These conditions are all at time t0 in the 2a , b, c, d met. In 2a the course of the operating pressure of the lockup clutch is shown in the determination of the operating state of the prime mover. The 2a , b and c show the course of the speed difference between engine speed and the transmission input shaft speed in response to the change in the operating pressure.

Ab dem Zeitpunkt t0 wird der Betätigungsdruck der Wandlerüberbrückungskupplung über eine Rampe von 1100 mbar auf 700 mbar reduziert. Bei einem Druck von 700 mbar kann die Wandlerüberbrückungskupplung kein Drehmoment mehr übertragen, sie ist also offen. Zum Zeitpunkt t1 beginnt ein Beobachtungszeitraum, der nach 0,5 Sekunden zum Zeitpunkt t3 endet. Im Beobachtungszeitraum bleibt der Betätigungsdruck konstant, also die Wandlerüberbrückungskupplung bleibt geöffnet. Ab dem Zeitpunkt t3 wird der Betätigungsdruck der Wandlerüberbrückungskupplung wieder über eine Rampe auf das Niveau vor dem Zeitpunkt t0 erhöht. Die Wandlerüberbrückungskupplung kann dann also wieder ein Drehmoment übertragen.From the time t0 becomes the operating pressure the lockup clutch via a ramp reduced from 1100 mbar to 700 mbar. At a pressure of 700 mbar can the lockup clutch no longer transmit torque, they is so open. At time t1, an observation period begins, which ends after 0.5 seconds at time t3. During the observation period the actuating pressure remains constant, so the torque converter lockup clutch stays open. From the time t3, the operating pressure the lockup clutch again over increased a ramp to the level before the time t0. The Converter lockup clutch can then transmit a torque again.

In 2b ist der Verlauf der genannten Drehzahldifferenz bei Vorliegen eines Schubbetriebs der Antriebsmaschine dargestellt. Da bis zum Zeitpunkt t0 die Wandlerüberbrückungskupplung geschlossen ist, beträgt die Drehzahldifferenz bis zum Zeitpunkt t0 quasi 0. Als Reaktion auf das Öffnen der Wandlerüberbrückungskupplung wird die Drehzahldifferenz negativ, die Drehzahl der Antriebsmaschine sinkt also gegenüber der Drehzahl der Getriebeeingangswelle ab. Zum Zeitpunkt t2 wird die Drehzahldifferenz kleiner als ein unterer Schwellwert, der mit der Linie 32b dargestellt ist. Zum Zeitpunkt t2 wird also festgestellt, dass die Drehzahldifferenz stärker als ein festlegbares Maß, welches durch den unteren Schwellwert vorgegeben wird, abgesunken ist. Auf Grund dessen wird ein Schubbetrieb der Antriebsmaschine erkannt. Ab dem Zeitpunkt t3 wird die Drehzahldifferenz wieder abgebaut und wird mit einer kleinen Verzögerung gegenüber dem Verlauf des Betätigungsdrucks wieder 0.In 2 B the course of said speed difference is shown in the presence of a pushing operation of the drive machine. Since until the time t0, the lockup clutch is closed, the speed difference until the time t0 quasi 0. In response to the opening of the lockup clutch, the speed difference is negative, the speed of the engine decreases so compared to the speed of the transmission input shaft. At time t2, the speed difference becomes smaller than a lower threshold corresponding to the line 32b is shown. At time t2, it is thus established that the speed difference has fallen more sharply than a determinable amount, which is predetermined by the lower threshold value. Due to this, a pushing operation of the engine is detected. From the time t3, the speed difference is reduced again and is 0 again with a small delay relative to the course of the operating pressure.

In 2b ist der Verlauf der genannten Drehzahldifferenz bei Vorliegen von Nullmoment der Antriebsmaschine dargestellt. Da bis zum Zeitpunkt t0 die Wandlerüberbrückungskupplung geschlossen ist, beträgt die Drehzahldifferenz bis zum Zeitpunkt t0 quasi 0. Dies ändert sich auch nicht, wenn ab dem Zeitpunkt t0 die Wandlerüberbrückungskupplung geöffnet wird. Die Drehzahldifferenz bleibt innerhalb des gesamten Beobachtungszeitraums innerhalb eines Bereichs, welcher durch einen oberen Schwellwert (Linie 31c) und den unteren Schwellwert (Linie 32c) begrenzt wird. Damit wird ein Nullmoment der Antriebsmaschine erkannt.In 2 B the course of said speed difference is shown in the presence of zero torque of the prime mover. Since the converter lock-up clutch is closed by the time t0, the speed difference until the time t0 is quasi 0. This also does not change when the torque converter lockup clutch is opened from the time t0. The speed difference remains within the range within the entire observation period, which is defined by an upper threshold (line 31c ) and the lower threshold (line 32c ) is limited. This detects a zero torque of the drive machine.

In 2b ist der Verlauf der genannten Drehzahldifferenz bei Vorliegen eines Zugbetriebs der Antriebsmaschine dargestellt. Da bis zum Zeitpunkt t0 die Wandlerüberbrückungskupplung geschlossen ist, beträgt die Drehzahldifferenz bis zum Zeitpunkt t0 quasi 0. Als Reaktion auf das Öffnen der Wandlerüberbrückungskupplung wird die Drehzahldifferenz positiv, die Drehzahl der Antriebsmaschine steigt also gegenüber der Drehzahl der Getriebeeingangswelle an. Zum Zeitpunkt t2 wird die Drehzahldifferenz größer als der obere Schwellwert, der mit der Linie 31d dargestellt ist. Zum Zeitpunkt t2 wird also festgestellt, dass die Drehzahldifferenz stärker als ein festlegbares Maß, welches durch den oberen Schwellwert vorgegeben wird, angestiegen ist. Auf Grund dessen wird ein Zugbetrieb der Antriebsmaschine erkannt. Ab dem Zeitpunkt t3 wird die Drehzahldifferenz wieder abgebaut und wird mit einer kleinen Verzögerung gegenüber dem Verlauf des Betätigungsdrucks wieder 0.In 2 B the course of said speed difference is shown in the presence of a traction operation of the prime mover. Since the torque converter lock-up clutch is closed until time t0, the speed difference is virtually zero until time t0. In response to opening of the lockup clutch, the speed difference becomes positive, the speed of the prime mover increases relative to the speed of the transmission input shaft. At time t2, the speed difference becomes greater than the upper threshold associated with the line 31d is shown. At time t2, it is thus established that the rotational speed difference has risen more sharply than a determinable amount, which is predetermined by the upper threshold value. Due to this, a traction operation of the engine is detected. From the time t3, the speed difference is reduced again and is 0 again with a small delay relative to the course of the operating pressure.

Es ist ebenfalls möglich, dass die Überbrückungskupplung bereits geschlossen wird, wenn die Drehzahldifferenz den unteren Schwellwert unterschreitet oder den oberen Schwellwert überschreitet. Bei den Beispielen in den 2b und 2d würde in diesem Fall die Wandlerüberbrückungskupplung ab dem Zeitpunkt t2 wieder geschlossen werden.It is also possible that the lock-up clutch is already closed when the speed difference falls below the lower threshold or exceeds the upper threshold. In the examples in the 2 B and 2d In this case, the lockup clutch would be closed again from time t2.

Das Ergebnis der Erkennung des Betriebszustands wird genutzt, um den Schätzwert für das Drehmoment an der Kurbelwelle 12 zu korrigieren. Der Schätzwert setzt sich zusammen aus einem Basiswert und einem Korrekturwert. Der Basiswert wird beispielsweise auf Grund der Drehzahl der Antriebsmaschine und einer Drosselklappenstellung bestimmt. Diese Bestimmung wird nicht verändert. Der Korrekturwert hingegen wird adaptiert. Wenn bei dem beschriebenen Verfahren ein Schubbetrieb erkannt wurde, so wird der Korrekturwert um einen festlegbaren Wert von beispielsweise 5 Nm verkleinert. Wird ein Zugbetrieb erkannt, so wird der Korrekturwert um den festlegbaren Wert vergrößert. Wird Nullmoment erkannt, so bleibt der Korrekturwert unverändert.The result of the detection of the operating state is used to estimate the torque at the crankshaft 12 to correct. The estimated value consists of a base value and a correction value. The base value is determined, for example, based on the speed of the prime mover and a throttle position. This provision is not changed. The correction value, on the other hand, is adapted. If a pushing operation has been detected in the described method, the correction value is reduced by a definable value of, for example, 5 Nm. If a train operation is detected, the correction value is increased by the definable value. If zero torque is detected, the correction value remains unchanged.

Der Wert, um den der Korrekturwert in einem Schritt verändert wird, kann auch von der Drehzahldifferenz am Ende des Beobachtungszeitraums abhängig sein. In diesem Fall ist in einer Steuerungseinrichtung eine Kennlinie abgespeichert, in der der Änderungswert über der erreichten Drehzahldifferenz aufgetragen ist.Of the Value by which the correction value is changed in one step, may also be from the speed difference at the end of the observation period dependent be. In this case, a characteristic is in a control device stored in the change value above the achieved speed difference is plotted.

Die Korrektur des Schätzwerts kann von der Steuerungseinrichtung der Antriebsmaschine oder der Steuerungseinrichtung des Getriebes ausgeführt werden.The Correction of the estimate can from the control device of the prime mover or the Control device of the transmission are executed.

Claims (5)

Verfahren zur Erkennung eines Betriebszustands einer Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug über ein Getriebe (19) und eine zwischen Antriebsmaschine (11) und Getriebe (19) angeordnete Kupplung (20) verfügt und ein Drehmomentschätzwert für ein Drehmoment im Antriebsstrang (10) insbesondere in Abhängigkeit von Betriebsgrößen der Antriebsmaschine (11) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei betätigter Kupplung (20) geprüft wird, ob der Drehmomentschätzwert in einem festlegbaren Bereich um Null liegt, bei einem positiven Ergebnis der Prüfung die Kupplung (20) geöffnet wird und ein Verlauf einer Drehzahldifferenz zwischen Drehzahlen der Antriebsmaschine (11) und einer Getriebeeingangswelle (18) beobachtet wird und – ein Schubbetrieb erkannt wird, wenn die genannte Drehzahldifferenz in einem Beobachtungszeitraum stärker als ein festlegbares Maß absinkt und/oder – ein Nullmoment erkannt wird, wenn die genannte Drehzahldifferenz im Beobachtungszeitraum innerhalb eines Bereichs um Null bleibt und/oder – ein Zugbetrieb erkannt wird, wenn die genannte Drehzahldifferenz im Beobachtungszeitraum stärker als ein festlegbares Maß ansteigt.A method for detecting an operating state of a drive machine of a motor vehicle, wherein the motor vehicle via a transmission ( 19 ) and one between prime mover ( 11 ) and gearboxes ( 19 ) arranged coupling ( 20 ) and one Torque estimate for a torque in the drive train ( 10 ) in particular as a function of operating variables of the drive machine ( 11 ), characterized in that when the clutch is actuated ( 20 ) is checked, whether the torque estimate is within a specified range around zero, in a positive result of the test, the clutch ( 20 ) is opened and a course of a speed difference between rotational speeds of the prime mover ( 11 ) and a transmission input shaft ( 18 ) is observed and - a coasting operation is detected when said speed difference decreases more than a determinable amount in an observation period and / or - a zero torque is detected when said speed difference in the observation period remains within a range around zero and / or - a train operation is detected when said speed difference in the observation period increases more than a determinable measure. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein maximaler Beobachtungszeitraum vorgegeben wird und die Kupplung (20) vor Ablauf des maximalen Beobachtungszeitraums geschlossen wird, wenn ein Schub- oder Zugbetrieb erkannt wird.A method according to claim 1, characterized in that a maximum observation period is specified and the coupling ( 20 ) is closed before the maximum observation period has expired, when a push or pull operation is detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nur bei Vorliegen von vorbestimmten Betriebsbedingungen des Kraftfahrzeugs ausgeführt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the method only in the presence of predetermined operating conditions of the motor vehicle becomes. Verfahren zur Korrektur eines rechnerisch ermittelten Drehmoments im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Betriebszustand der Antriebsmaschine (11) mit einem Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3 bestimmt wird und die Korrektur des rechnerisch ermittelten Drehmoments auf Grund des ermittelten Betriebszustands durchgeführt wird.Method for correcting a mathematically determined torque in the drive train of a motor vehicle, in which an operating state of the drive machine ( 11 ) is determined by a method according to claims 1 to 3 and the correction of the calculated torque is performed on the basis of the determined operating condition. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Maß der Korrektur des rechnerisch ermittelten Drehmoments vom Maß der Änderung der genannten Drehzahldifferenz abhängig ist.Method according to claim 4, characterized in that that a measure of Correction of the calculated torque from the degree of change of dependent speed difference is.
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