CS213617B1 - Catching head particularly for industrial robots - Google Patents

Catching head particularly for industrial robots Download PDF

Info

Publication number
CS213617B1
CS213617B1 CS778100A CS810077A CS213617B1 CS 213617 B1 CS213617 B1 CS 213617B1 CS 778100 A CS778100 A CS 778100A CS 810077 A CS810077 A CS 810077A CS 213617 B1 CS213617 B1 CS 213617B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
electric motor
shaft
screw
rotor
arms
Prior art date
Application number
CS778100A
Other languages
Czech (cs)
Inventor
Zdenko Stanicek
Josef Skoupy
Original Assignee
Zdenko Stanicek
Josef Skoupy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zdenko Stanicek, Josef Skoupy filed Critical Zdenko Stanicek
Priority to CS778100A priority Critical patent/CS213617B1/en
Priority to DE19782851961 priority patent/DE2851961A1/en
Priority to SE7812494A priority patent/SE7812494L/en
Publication of CS213617B1 publication Critical patent/CS213617B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The grab head is partic. for industrial robots, having brackets (7) on the stator (4) of an electric motor (5), on which swing arms (9) with grab jaws (13) hinge. The shaft (1) of the motor rotor (3) has fitted to it a coaxial actuating screw (2), working in a nut (10) hinging on the swing arms. The scrwe can be shaped to take a set of balls, and the motor can be of the impact type, while movement of the nut is restricted by damping devices, pref. plate springs (15). The screw can be integral with the rotor shaft, and the arms can be in common plane with the motor axis.

Description

Vynález ее týká ůchopové hlavice, zejména pro průmyblovérobáty.The invention also relates to a grip head, particularly for industrial articles.

Ůchopové hlavice průmyslových robotů jsou opatřeny čelistmi, které se při uchopení břemene sevřou a po vykonání příslušné operace ae rozevřou a břemeno uvolní·The gripper heads of industrial robots are equipped with jaws which grip when the load is gripped and open and release the load when the operation is performed.

U stávajících konstrukcí jsou čelisti ůchopové hlavice ovládány hydraulicky nebo pneumaticky, i když ostatní mechanismy průmyslového robota jsou opatřeny pohonem elektrickým. To vyžaduje přivádění tlakového oleje nebo tlakového vzduchu do pohybového ústrojí ůchopové hlavice. To je spojeno s potřebou složitých přídavných konstrukcí, a problémy utěsňování a podobně. ltevíc jsou tyto mechanismy hlučné, zejména pneumatické.In existing designs, the gripper jaws are operated hydraulically or pneumatically, although other industrial robot mechanisms are electrically driven. This requires the supply of pressurized oil or pressurized air to the gripper head. This is associated with the need for complex add-on structures, and sealing problems and the like. Moreover, these mechanisms are noisy, especially pneumatic.

Výěe uvedené nevýhody odstraňuje ůchopové hlavice podle vynálezu, jejíž podstata spočívá v tom, že sestává z elektromotoru, na jehož statoru jsou upraveny nosiče, v nichž jsou kloubovitě uchycena výkyvná ramena, opatřená ůchopovými čelistmi, přičemž hřídel rotoru elektromotoru je opatřen Šroubem, na nBmž je upravena matice, opatřená čepy auvně uloženými ve vybráních ve výkyvných ramenech.The aforementioned disadvantages are eliminated by the gripping heads according to the invention, which consists of an electric motor, on whose stator there are supports, in which the pivoting arms provided with gripping jaws are articulated, the rotor shaft of the electric motor being provided with a screw. provided with a nut provided with pins and slidingly mounted in recesses in the swinging arms.

fteSením podle vynálezu ae dosahuje velmi jednoduchá konstrukce, jednotného pohonu průmyslového robota pouze elektrickou energií a značného snížení hlučnosti.With the invention and very simple design, the uniform drive of the industrial robot is only achieved by electrical energy and greatly reduced noise.

Příklad provedení ůchopové hlavice podle vynálezu je znázorněn v axiálním řasu na připojeném obrázku.An exemplary embodiment of the grip head according to the invention is shown in axial algae in the attached figure.

№ statoru 4 elektromotorů 2» opatřeném kostrou б в chladicími žebry, jsou nosiče Z, v nichž jsou kloubovitě uchycena výkyvná ramena 2» opatřená na konci ůchopovými čelistmi 1-3; Hřídel 1 rotoru 2 elektromotoru 2 J® opatřen a ním souosým pohybovým Šroubem 2, na němž je upravena matice 10, která je spojena s výkyvnými rameny 2· Toto spojení jo provedeno vybráním 12 ve výkyvném rameni 2 β do něho zasahujícím čepem 11. upraveným na obvodu matice 10. která může být provedena jako kotouč o velkém průměru nebo jako kotouč s malým průměrem, opatřeným rameny 2· J®^ J® tomu v daném případě.№ of the stator 4 of the electric motors 2 »provided with a skeleton б in the cooling fins, the carriers Z in which the pivoting arms 2» are articulated are provided with gripping jaws 1-3 at the end; The shaft 1 of the rotor 2 of the electric motor 2 is provided with a coaxial movement screw 2 on which a nut 10 is connected which is connected to the swinging arms 2. This connection is effected by recess 12 in the swinging arm 2 β. the circumference of the nut 10, which may be in the form of a large-diameter disk or a small-diameter disk provided with the arms 20 '.

Ц· provedení naznačeného na výkrese jsou výkyvná ramena 2 uspořádána v rovině procházející osou rotace hřídele 1 rotoru 2 elektromotoru g, avšak mohou být uspořádána i v rovině neprocházející osou rotace hřídele 1. Dráha matice 10 Je vymezena na obou stranách tlumicími prvky 15, v daném případě talířovými pružinami. Tím je zajištěno bezrázové ukončení pohybu matice 10 v obou směreoh. Pohybový Šroub 2 je dále na svém volném konci opatřen narážkou 14. Pohybový Šroub 2 je s výhodou proveden jako kuličkový Šroub a v celku a hřídelem X rotoru 2 elektomotoru 2· Pomocí nosných čepů 8 je ůchopové hlavice nesena mechanickým ramenem průmyslového robota.Of the embodiment shown in the drawing, the swinging arms 2 are arranged in a plane passing through the axis of rotation of the shaft 1 of the rotor 2 of the electric motor g, but they can also be arranged in a plane not passing through the axis of rotation of the shaft. in case of disc springs. This ensures that the movement of the nut 10 in both directions is impactlessly terminated. The motion screw 2 is further provided with a stop 14 at its free end. The motion screw 2 is preferably a ball screw and in the whole and shaft X of the rotor 2 of the electric motor 2.

Připojením elektromotoru £ na sil ae matice 10 vysune směrem od elektromotoru 2 ® ůchopové čelisti 13 se sevřou. Při opačném chodu elektromotoru 2 ®® matice přesune směrem к elektromotoru 2 8 ůchopové čelisti 13 se rozevřou. Elektromotor 2 J® a výhodou vytvořen Jako dorazový motor, který je dimenzován tak, že Jo pod proudem i po přesunu matice 10 na konec její dráhy, takže samosvdmost pohybového Šroubu není podmínkou. Toto řešení je zvláší výho213 ·17 dní u kuličkového Šroubu, který má vysokou účinnost, ale není samoavorný. Při použití nereálního pohybového Šroubu 2 Je možno využít Jeho eamosvomoati pro držení břemene i když Je proud do elektromotoru £ vypnut. V případi, že Je potřeba zajibtit držení břemene při vypnutém elektromotoru 2 a nesamosvorném pohybovém Šroubu 2, použijí ae pružiny známým způsobem.By attaching the electric motor 6 to the force and the nut 10 extends away from the electric motor 2, the gripping jaws 13 are clamped. In reverse operation of the electric motor 2 ®, the nut moves towards the electric motor 2 8 the gripping jaws 13 open. The electric motor 21 is preferably designed as a stopper motor, which is dimensioned so that it is energized even after the nut 10 has been moved to the end of its path, so that the self-rigidity of the movement screw is not a condition. This solution is especially advantageous for a 13 · 17 day ball screw that has high efficiency but is not self-healing. By using an unrealistic motion screw 2, its eamosvomoati can be used to hold the load even when the current to the electric motor 6 is switched off. If it is necessary to ensure that the load is held when the electric motor 2 and the self-locking movement screw 2 are switched off, they will use the springs in a known manner.

Claims (6)

1· Úchopová hlavice, zejména pro průmyslové roboty, vyznačující se tím, že sestává z elektromotoru (5), na Jehož statoru (4) Jsou upraveny nosiče (7), v nichž Jsou kloubovité uchycena výkyvná ramena (9), opatřená úóhopovými čelistmi (13), přičemž hřídel (1) rotoru (3) elektromotoru (5) Je opatřen a ním aouoaým pohybovým Šroubem (2), na němž Je upravena matice (10), opatřená čepy (11) suvně uloženými ve vybráních (12) ve výkyvných ramenech (9).A gripping head, in particular for industrial robots, characterized in that it consists of an electric motor (5) on whose stator (4) there are supports (7) in which articulated arms (9) are provided with articulated jaws (9), provided with trench jaws (9). 13), wherein the shaft (1) of the rotor (3) of the electric motor (5) is provided with a moving screw (2) on which a nut (10) is provided, provided with pins (11) slidingly mounted in recesses (12) in pivotable the arms (9). 2. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující ae tím, Že pohybový Šroub (2) Je kuličkový.2. A grip head according to claim 1, characterized in that the movement screw (2) is a ball screw. 3. Úchopová hlavic· podle bodu 1, 2, vyznačující se tím, že elektromotor (5) Je dorazový motor.Grip head according to Claim 1, 2, characterized in that the electric motor (5) is a stop motor. 4. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující se tím, že pohybový Šroub (2) Je na koncích svého dříku opatřen tlumicími prvky (15).4. The gripping head according to claim 1, characterized in that the movement screw (2) is provided with damping elements (15) at the ends of its shaft. 5. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující ae tím, že pohybový Šroub (2) Je součástí hřídele (1) rotoru (3) elektromotoru (5).5. The grip head according to claim 1, characterized in that the movement screw (2) is part of the shaft (1) of the rotor (3) of the electric motor (5). 6. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující se tím, že*výkyvná ramena (9) Jsou uspořádána v rovině procházející osou rotace hřídele (1) rotoru (3) elektromotoru (5).Grip head according to claim 1, characterized in that the swivel arms (9) are arranged in a plane passing through the axis of rotation of the shaft (1) of the rotor (3) of the electric motor (5).
CS778100A 1977-12-06 1977-12-06 Catching head particularly for industrial robots CS213617B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS778100A CS213617B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Catching head particularly for industrial robots
DE19782851961 DE2851961A1 (en) 1977-12-06 1978-12-01 Industrial robot grab head - has screw on motor shaft working in nut actuating swing grab arms
SE7812494A SE7812494L (en) 1977-12-06 1978-12-05 GRIP HEAD, IN PARTICULAR FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS778100A CS213617B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Catching head particularly for industrial robots

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CS213617B1 true CS213617B1 (en) 1982-04-09

Family

ID=5431146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS778100A CS213617B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Catching head particularly for industrial robots

Country Status (3)

Country Link
CS (1) CS213617B1 (en)
DE (1) DE2851961A1 (en)
SE (1) SE7812494L (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104626179A (en) * 2014-12-20 2015-05-20 重庆联合机器制造有限公司 Clamping mechanism for mounting and demounting workpiece
CN105328435A (en) * 2015-11-20 2016-02-17 苏州博众精工科技有限公司 Clamping and pressing mechanism

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE448813B (en) * 1980-03-24 1987-03-23 Steeper Hugh Ltd ELECTRIC DRIVE PROTES, SPECIAL HAND PROTES
IT1145094B (en) * 1981-09-16 1986-11-05 Martinson Srl SELF-CENTERING BEZEL
US4693505A (en) * 1986-04-14 1987-09-15 Litton Systems, Inc. Robot gripper
FR2630595B1 (en) * 1988-04-26 1990-08-24 Roudaut Philippe ELECTRIC MAGNETIC HOLDER
DD272250A1 (en) * 1988-05-19 1989-10-04 Adw Ddr Kybernetik Inf MULTIFFING GRIPPERS FOR MEASURING THE GRIPPING POWER AND SPATIAL REACTION FORMS AND MOMENTS
IT1228671B (en) * 1989-03-20 1991-07-03 Ilca Spa COMPASSO, PARTICULARLY FOR DESIGNERS.
FR2816232B1 (en) * 2000-11-08 2003-02-07 Serge Grygorowicz ELECTRICALLY CONTROLLED PARTS HANDLING PLIERS
DE102006050469A1 (en) * 2006-10-20 2008-01-10 De-Sta-Co Europe Gmbh Grip, for tubular workpieces, has ceramic pressure pieces at the grip arms with local holding points on the workpiece surface
JP4737456B2 (en) 2007-11-22 2011-08-03 Ｓｍｃ株式会社 Gripper mechanism
CN105881507B (en) * 2016-05-19 2018-09-14 潍坊科技学院 A kind of puma manipulator control device
CN107160417B (en) * 2017-05-27 2018-05-04 清远初曲智能科技有限公司 A kind of pneumatic intelligent industrial robot finger unit of long stroke parallelly opening-and-closing type pillar
CN109202947A (en) * 2017-12-04 2019-01-15 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 A kind of automatic grabbing device
CN108621185A (en) * 2018-05-04 2018-10-09 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 A kind of conveying robot with defencive function
CN110253334A (en) * 2019-07-23 2019-09-20 哈尔滨理工大学 A kind of nozzle of cutting fluid special fixture
CN112025387B (en) * 2020-09-02 2021-09-24 山东劳动职业技术学院（山东劳动技师学院） Magnetic type mechanical clamping jaw for machine manufacturing
CN114505876A (en) * 2020-11-16 2022-05-17 江苏英迈杰机械有限公司 Mechanical arm tail end clamping jaw mechanism
CN112623779A (en) * 2020-12-24 2021-04-09 重庆城市管理职业学院 A intelligent letter sorting bunching device for material transport
CN112873249A (en) * 2021-01-08 2021-06-01 杭州泸希数码科技有限公司 Intelligent robot gripper mechanical device for adjusting article clamping force
CN113401375B (en) * 2021-06-17 2022-08-16 哈尔滨工业大学 Self-adaptive space manipulator suitable for capturing various non-cooperative satellites

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104626179A (en) * 2014-12-20 2015-05-20 重庆联合机器制造有限公司 Clamping mechanism for mounting and demounting workpiece
CN105328435A (en) * 2015-11-20 2016-02-17 苏州博众精工科技有限公司 Clamping and pressing mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
DE2851961A1 (en) 1979-06-07
SE7812494L (en) 1979-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CS213617B1 (en) Catching head particularly for industrial robots
US5947539A (en) Apparatus and method having short linear motion for grasping objects
WO2016155469A1 (en) Robot based on parallelogram principle
CN114211474A (en) Mechanical arm with telescopic structure and capable of automatically grabbing
CA2053483A1 (en) Industrial robot with wrist actuator mechanism
CN111216155A (en) Simple dual-arm cooperative manipulator
CN111390953A (en) Enveloping type under-actuated robot paw
CN110802626B (en) Adsorption mechanism for workpiece in mechanical gripper
CN211761616U (en) Simple dual-arm cooperative manipulator
CN206605514U (en) A kind of novel steering engine drive-type mechanical grip device
CN219705213U (en) Robot clamping jaw structure
CN112571439A (en) Three-finger joint under-actuated self-adaptive electric drive mechanical gripper
CN218462219U (en) Double-connecting-rod type mechanical arm for grabbing square materials
CN209425472U (en) A kind of automobile component processing electromagnetism profiling mechanism hand
CN215515717U (en) Mechanical hand of inserting winding for unit sofa
CN110202564A (en) A kind of Pneumatic manipulator
CN210998790U (en) Self-clamping clamp holder
CN211104046U (en) Adsorption mechanism of workpiece in mechanical claw
CN209125821U (en) A kind of Pneumatic manipulator
JPH106270A (en) Industrial robot
CN210061138U (en) Hydraulic mechanical arm
CN106695766B (en) Six-degree-of-freedom parallel device based on grabbing parallel mechanism
CN216399677U (en) Manipulator utilizing torque feedback control of motor
CN218891896U (en) Robot gripper
CN221021004U (en) Four-axis robot