CN1914089A - 药片收纳取出装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可以迅速地排出和填充药片并且小型的药片收纳取出装置。其具有：筒状的滚筒；滚筒驱动单元；安装在滚筒外表面的多个药片盒安装台(341)；可装拆地安装在该药片盒安装台上的药片盒；以及将从该药片盒排出的药片导向至滚筒内侧的导向通路。此外，还具有：搬送机械手，其可升降且可转动地设置在滚筒的内侧，并在交接位置和药片填充位置之间搬送臂中握持的药瓶，其中，交接位置位于比滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，药片填充位置是填充通过导向通路而排出的药片的位置。控制滚筒与搬送机械手中至少任意一个的位置，使得由搬送机械手握持的药瓶的开口部与导向通路的出口一致。

Description

药片收纳取出装置
技术领域
本发明涉及一种药片收纳取出装置，其用于收纳多种药片，并根据处方使药片填充到药瓶(Vial)中或从中取出。
背景技术
迄今为止，作为将药片填充到药瓶的装置，在专利文献1中，已公开有如下的药剂填充机，其在内外两层的滚筒的外表面安装大量药片送料器，将从这些药片送料器排出的药片导入内外滚筒的内侧，并通过落下导向通路而被导入设置在内外滚筒下方的料斗内，然后填充到从药瓶供给部供给的药瓶中。此外，在专利文献2中，已公开有如下的药片填充装置，其在垂直壁的壁面上安装大量的药片送料器，使从这些药片送料器排出的药片通过落下导向通路而落入搬送容器中，然后用传送带将该搬送容器搬送到填充部，另一方面，将搬送容器内的药片填充到从药瓶供给部搬送到填充部的药瓶中。
在专利文献1的装置中，在将药片排出到料斗或搬送容器的期间内，由于料斗或搬送容器上方的闸门处于关闭状态，因此，可以排出下一处方的药片，但是，不能排出再下一处方的药片。
此外，在专利文献1中，在内外滚筒的下方，由于接受从所有的药片送料器落下的药片，因此需要很大的料斗，随之导致设备大型化。专利文献2的装置也必须具有接受从药片送料器排出的药片的药片容器，以及搬送该药片容器的传送带，因此，其安装也会大型化。
专利文献1：日本专利文献特开平10-33636号公报；
专利文献2：日本专利文献特开平11-70901号公报。
发明内容
本发明鉴于现有的问题点而进行，其目的在于提供一种能够迅速地排出和填充药片的小型药片收纳取出装置。
为解决上述技术问题，本发明采用以下的单元。
1.具有：
筒状的滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动；
滚筒驱动单元，其旋转驱动该滚筒；
多个药片盒安装台，其安装在上述滚筒的外表面；
药片盒，其收纳药片，并可装拆地安装在上述药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至上述滚筒的内侧；
搬送机械手，其设置在上述滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比上述滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过上述导向通路而排出的药片的位置；和
控制单元，其控制上述滚筒与上述搬送机械手中至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与上述导向通路的出口一致。
此处，所谓筒状的滚筒，就是在距中心线恒定距离的位置上具有壁的形态，具体来说就是指对板材进行弯曲加工，或将拉拔材料组合起来，使其整体成为筒状，并且一端或两端具有开口的形态，也包含在外周的一部分具有开口部的形态。所谓可转动地支撑滚筒，包含直接支撑滚筒的上下端部使其可以转动的情况，支撑安装在上下端部的环或轴的情况，以及支撑安装在外周面的法兰的情况等具有各种结构的情况。所谓药片盒，就是具有转子或盘的装置，该转子或盘具有用于一片一片地排出药片的槽或隔片，而不限其形状结构。关于导向通路，不限其形状或长度。搬送机械手只要可沿滚筒中心线升降即可，包含在中心线上升降的结构以及在离开中心线的位置平行于中心线升降的结构。
<闸门机构>
2.上述导向通路具有储存部，用于储存从上述药片盒排出的药片，并在该储存部的底部设置有出口以及开闭该出口的闸门。
此处，储存部也可以设置在导向通路内部，也可以是使导向通路延长或与导向通路连接的其他空间。
3.上述闸门具有检测单元，用于检测上述储存部的出口的开闭状态，
上述控制单元在上述检测单元检测出储存部的出口为开状态时，使上述搬送机械手停止。
4.在上述闸门的下方设置导向部件，该导向部件将从上述储存部排出的药片导入到由上述搬送机械手握持的药瓶的开口部。
此处，导向部件是通过闸门的松开来防止药片扩散而填充到药瓶的部件，不限其形状。
5.上述导向部件被安装在上述搬送机械手的臂上。
6.上述闸门总是受到向使上述储存部的出口关闭的方向施加的力，
上述闸门具有抵接部，该抵接部在上述搬送机械手移动时与上述导向部件抵接，从而开启上述储存部。
此处，导向部件与闸门的抵接部抵接的方向也可以是滚筒的半径方向、周向、与中心线平行方向中的任意一个方向。
<搬送机械手机构>
7.上述搬送机械手具有：
框架，其具有沿上述滚筒中心线延伸的升降导轨，并被支撑成上下端可绕上述滚筒的中心线转动；
底座，其可升降地安装在上述升降导轨上，并具有上述臂；
旋转驱动单元，其绕上述滚筒的中心线旋转驱动上述框架；
升降驱动单元，其使上述底座升降；和
臂驱动单元，其驱动上述臂。
此处，臂包括：沿左右方向移动，握持药瓶的外周表面或内表周面的臂；沿上下方向移动，夹持药瓶的开口部和底部进行握持的臂；使圆形握持部的直径扩大缩小，保持药瓶的外周表面的臂等。
8.上述搬送机械手还具有：
悬臂，其安装在上述底座上，并可沿水平方向进退；和
水平驱动单元，其使该悬臂可沿水平方向进退，其中，
在该悬臂的前端安装有上述臂。
<摇头机构>
9.上述臂被设置为可在水平位置和倾斜位置之间摆动，在所述水平位置，握持在该臂的药瓶的开口朝向正上方，在所述倾斜位置，握持在该臂的药瓶的开口大体倾斜45°朝上，
上述悬臂具有使上述臂摆动的摆动单元。
<瓶握持机构>
10.上述臂在药瓶的一侧设置两个滚轮，在另一侧设置两个或一个滚轮，从而用四点或三点支撑药瓶的侧面，其中所述滚轮具有沿所对应的、臂所握持的药瓶的高度方向延伸的轴。
此处，在四点支撑的情况下，连接四点的形状可以是正方形，也可以是长方形。在三点支撑的情况下，连接三点的形状可以是正三角形，也可以是等腰三角形。
根据该发明，即使臂部处于倾斜位置，也能够可靠地将药瓶握持在倾斜状态。
11.上述臂在药瓶的上部和下部的一侧分别设置两个滚轮，在另一侧分别设置两个或一个滚轮，从而用八点或六点支撑药瓶的侧面，其中所述滚轮具有沿所对应的、臂所握持的药瓶的高度方向延伸的轴。
根据该发明，即使臂部处于倾斜位置，也能够更加可靠地将药瓶握持在倾斜状态。
<滚筒的驱动>
12.上述滚筒驱动单元具有：
电机；
传动机构，其将该电机的驱动力传递到上述滚筒上；
移动单元，其使上述传动机构在如下两个位置间移动：传动位置，在该处将驱动力从上述电机传递到上述滚筒；切断位置，在该处切断从上述电机到上述滚筒的驱动力。
此处，传动机构指齿轮、皮带等，但并不仅限于此。移动单元是通过操纵杆、连杆、手柄等使传动机构在传动位置与切断位置之间移动的装置，不限其结构或形状，是手动或电动。并且，移动单元也可以具有将传动机构固定保持在传动位置的单元。
13.上述传动机构还具有中间传动机构，该中间传动机构位于上述电机和上述滚筒之间，上述移动单元使上述中间传动机构在上述传动位置与上述切断位置之间移动。
此处，中间传动机构指齿轮、皮带等，但并不仅限于此。
14.上述移动单元具有可从外部手动操作的操作杆。
<原点检测>
15.设置有：
原点检测单元，其检测上述滚筒的转动方向的原点；
原点探测单元，其通过上述滚筒驱动单元使上述滚筒转动，直到上述原点检测单元检测出滚筒的原点为止，从而来探测滚筒的原点。
此处，所谓滚筒的转动方向的原点，就是滚筒的转动角度，亦即成为限定药片盒的位置时的基准的点，包含突起或标记等，只要可用原点检测单元检测出即可，不限其物理形状或结构。原点检测单元并不仅限于该种类。
根据本发明，当滚筒驱动单元的传动机构处于切断位置时，若使滚筒自由转动，便会失去原点，但即使在这样的情况下，也可以通过原点探测单元容易地探测出原点。
16.上述原点检测单元由相邻的第一传感器和第二传感器构成，当第一传感器首先检测出原点时，将该位置作为左边的转动界限，当第二传感器首先检测出原点时，将该位置作为右边的转动界限。
此处，并不限制第一传感器和第二传感器的种类。所谓左右的转动界限，是指从0°到360°，或者从0°到400°的范围的滚筒的转动界限位置。此外，这些传感器可以检测滚筒的转动方向和原点位置，或是检测滚筒的转动方向和原点的接近状态。
17.上述原点检测单元具有第三传感器，该第三传感器位于第一传感器和第二传感器之间，上述滚筒驱动单元在第一传感器和第二传感器中的任意一个检测出原点，且第三传感器检测出原点时，停止滚筒。
18.具有滚筒转动位置检测单元，其检测上述滚筒距上述原点的转动位置，其中，
当上述原点检测单元检测出滚筒的原点时，对通过上述滚筒转动位置检测单元检测出的转动位置进行复位。
此处，滚筒转动位置检测单元包含旋转编码器等连接到滚筒或其驱动单元并直接地检测滚筒的转动位置的装置，或对滚筒或其驱动单元的凸凹等计数从而间接地检测滚筒的转动位置的装置。
<滚筒的开放机构>
19.上述滚筒的结构具有：筒体部件，其至少为两个，且截面为圆弧形状；转动支撑环，其安装在该筒体部件的上端和下端，其中，
上述筒体部件中的至少一个，在其上端和下端可转动地安装在上述转动支撑环上从而可开闭滚筒的内部的同时，具有保持部件，用于保持闭锁状态。
此处，转动支撑环是可转动地支撑滚筒的部件。所谓截面圆弧形状的筒体部件，当然包含半圆形，还包含小于180度的圆弧，以及大于180度的圆弧。此外，截面圆弧形状的筒体部件并不限于曲面，也可以是平面连续从而整体形成圆弧形状的面。进而，开放侧的筒体部件也可以是接近平面的圆弧，或者完全是平面。截面圆弧形状的筒体部件并不限于两个，也可以是三个或四个。
<搬送机械手的配置>
20.具有：
药片供给部，其根据处方供给药片，并由如下部分构成：筒状的滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动；滚筒驱动单元，其旋转驱动该滚筒；多个药片盒安装台，其安装在上述滚筒的外表面；药片盒，其可装拆地安装在上述药片盒安装台上；和导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至上述滚筒的内侧；
药瓶供给部，其按大小收纳多个药瓶，并一个个地供给对于根据处方数据供给药片来说具有合适大小的药瓶；
瓶盖供给部，其收纳塞住药瓶的瓶盖，并逐个进行供给；
封盖部，其将从上述瓶盖供给部供给的瓶盖塞在填充了上述药片的药瓶上；
保管部，其保管填充有药片并用瓶盖塞住的药瓶，使操作员可以取出；
第一搬送机械手，其用于握持和搬送从上述药瓶收纳取出部取出的药瓶；
第二搬送机械手，其具有握持药瓶的一对臂，并且该第二搬送机械手被设置在上述滚筒的内部，且可沿中心线升降和绕中心线转动，从而能够握持和搬送药瓶；
第三搬送机械手，其将由上述第一搬送机械手搬送的空的药瓶交接给第二药片搬送臂，同时，将由上述第二药瓶搬送臂搬送的填充有药片的药瓶交接到上述药瓶封盖部；
第四搬送机械手，其将由上述大三搬送机械手搬送的药瓶搬送到上述保管部。
21.当在上述药片供给装置中没有对应处方数据的药片时，上述第一搬送机械手并不将药瓶交接到上述第二搬送机械手，而是交接到上述第三搬送机械手，该第三搬送机械手并不交接到上述封盖部，而是交接到上述第四搬送机械手。
22.还具有为了监视药瓶中所填充的药片而从上方对药瓶进行摄影的摄像部，
上述第三药瓶搬送臂将由上述第二药瓶搬送臂搬送的、已填充药片的药瓶搬送到上述药片摄像部，然后交接到上述药瓶封盖部。
23.还具有贴标签部，其将印刷有处方信息的标签粘贴在从上述药瓶供给部供给的药瓶上，
上述第一搬送机械手将药瓶搬送到贴标签部，再将粘贴了标签的药瓶交接到上述第二搬送机械手。
<两层滚筒>
24.具有：
筒状的第一滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动，其一部分具有第一开口部；
第一滚筒驱动单元，其旋转驱动该第一滚筒；
筒状的第二滚筒，其配置在上述第一滚筒的外侧，并被支撑成与上述第一滚筒的中心线同轴，且可绕该中心线转动，其一部分具有第二开口部；
第二滚筒驱动单元，其旋转驱动该第2滚筒；
多个药片盒安装台，其分别安装在上述第一和第二滚筒的外表面；
药片盒，其可装拆地安装在上述第一和第二滚筒的药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至上述第一和第二滚筒的内侧；
搬送机械手，其设置在上述第一滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比上述第一和第二滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过上述第一和第二滚筒的导向通路而排出的药片的位置；
控制单元，其控制上述第一和第二滚筒与上述搬送机械手中至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与上述导向通路的出口一致。
此处，第一滚筒的开口部可以在从该第一滚筒的上端到下端的范围内形成，也可以在设有第二滚筒的药片盒安装台的范围内形成。同样地，第二滚筒的开口部可以在从该第二滚筒的上端到下端的范围内形成，也可以在设有第一滚筒的药片盒和药片盒安装台的范围内形成。
25.上述第一滚筒的开口部沿周向设置在多个位置。
26.具有：
筒状的第一滚筒，其沿垂直方向具有中心线并被支撑成可绕该中心线转动，其一部分具有第一开口部；
第一滚筒驱动单元，其旋转驱动该第一滚筒；
筒状的第二滚筒，其配置在上述第一滚筒的外侧，并被支撑成与上述第一滚筒的中心线同轴且可绕该中心线转动，其一部分具有第二开口部；
第二滚筒驱动单元，其旋转驱动该第二滚筒；
多个药片盒安装台，其分别安装在上述第一和第二滚筒的外表面；
药片盒，其可装拆地安装在上述第一和第二滚筒的药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至上述第一和第二滚筒的内侧；
主搬送机械手，其设置在上述第一滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比上述第一和第二滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过上述导向通路而排出的药片的位置；
副搬送机械手，其设置在上述第一滚筒的第一开口部，并可沿与该第一滚筒的中心线平行的轴心线升降且可绕该轴心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置是与上述主搬送机械手交接的位置，所述药片填充位置是填充通过上述第二滚筒的导向通路而排出的药片的位置；
控制单元，其控制上述滚筒与上述搬送机械手中至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与上述导向通路的出口一致。
发明效果
根据本发明，由于药瓶的搬送机械手位于滚筒的内侧，因此，在滚筒的外侧就不需要用于药瓶搬送的空间，使装置小型化。反过来说，加大滚筒，将大量药片盒进行高密度配置，可以增加药片的种类和容纳量。
附图说明
图1是本发明所述的药片收纳取出装置的主视图。
图2是图1的药片收纳取出装置的内部主视图。
图3是图2的III-III线截面图。
图4是图2的IV-IV线截面图。
图5是图2的V-V线截面图。
图6是控制部进行的控制的方框图。
图7是滚筒的纵截面图。
图8是滚筒的俯视图。
图9是开放状态下的滚筒的俯视图。
图10是滚筒的下部的横截面图。
图11是滚筒驱动部的侧视图(a)、主视图(b)、以及俯视图(c)。
图12是药片送料器的立体图。
图13是药片送料器和药片储存箱的侧视图。
图14是药片盒的俯视图。
图15是表示滚筒的越位机构的一例的俯视图。
图16是图15的滑动部件的放大主视图。
图17是表示滚筒的越位机构的其它例的俯视图。
图18是第二搬送机械手的主视图。
图19是图18的右视图。
图20是图18的第二搬送机械手的升降装置的主视图。
图21是图20的俯视图。
图22是图20的放大右视图。
图23是图20的臂的放大俯视图。
图24是表示第二搬送机械手的动作的流程图。
图25是相互控制的药片填充位置控制的流程图。
图26是滚筒控制的药片填充位置控制的流程图。
图27是机械手臂控制的药片填充位置控制的流程图。
图28是表示滚筒的第一变形例(两层滚筒)的俯视图。
图29是表示滚筒的第二变形例(两层滚筒)的俯视图。
图30是表示滚筒的第三变形例(两层滚筒)的俯视图。
图31是表示图30的辅助搬送机械手的动作的俯视图。
图32是两层滚筒的药剂填充位置控制的流程图。
图33是辅助搬送机械手的药剂填充位置控制的流程图。
图34是表示第三搬送机械手的动作的流程图。
图35是表示第三搬送机械手的动作的流程图。
图36是表示第三搬送机械手的动作的流程图。
图37是表示摄像初始化动作的流程图。
图38是表示摄像控制动作的流程图。
图39是摄像部、PC以及设备控制装置之间的动作流程。
图40是PC、设备控制装置以及操作员之间的动作流程。
图41A是外部药片供给部的局部剖断立体图。
图41B是和闸门的俯视图。
图42是表示外部药片供给部的药片取出控制的流程图。
图43是主菜单画面0.0。
图44是自动配药画面1.0。
图45是处理中处方一览画面1.1。
图46是药瓶错误取出确认画面1.1.1。
图47是药瓶内部照片显示画面1.1.1.1。
图48是药品填充盒指定画面1.2。
图49是新药注册画面1.2.1a。
图50是药品一览显示画面1.2.1a.1。
图51是NDC(国家药品代码)主文件药品删除画面1.2.1a.1.1。
图52是NDC码检查画面1.2.1b。
图53是药片填充画面1.2.1b.1。
图54是填充确认画面1.2.1b.1.1。
图55是盒一览画面1.2.2。
图56是按盒号的药片库存数一览画面1.2.3。
图57是药片岁个数变更画面1.2.3.1。
图58是处理完成处方一览画面1.3。
图59是填充历史药品选择画面1.4。
图60是填充历史显示画面1.4.1。
图61是配药机发送信息前处方一览画面1.5。
图62是配药药瓶照片一览画面1.6。
图63是照片显示画面1.6.1。
图64是手动配药盒指示画面1.7。
图65是手动配药片数指定画面1.7.1。
图66是盒一览画面1.7.2。
图67是药品表一览画面2.0。
图68是删除药品确认画面2.1。
图69是药片盒控制画面3.0。
图70是主连接切断画面4.0。
图71是程序版本信息显示画面5.1。
图72是每日更新时间设定画面5.0。
标号说明
1…药片收纳取出装置
2…瓶盖
3…药瓶
20…操作显示板
40…外部药片供给部
50…外部瓶盖收纳部
100…药瓶供给部
200…贴标签部
300…药片供给部
301…滚筒
340…药片送料器
301a…固定半滚筒
301b…可动半滚筒
317…驱动单元
318…手动操作单元
320…滚筒旋转驱动电机
321…驱动齿轮
327…操作杆
331a…原点检测传感器
332…接触片
331a、331b…转动界限检测传感器
333…被检测片
334…齿轮
335…旋转编码器
341…电机座
342…药片盒
341c…导向通路
343…药片储存箱
344a…突部
400…摄像部
500…瓶盖供给部
600…封盖部
700…保管部
800…控制部
900…主计算机
150…第一搬送机械手
250…第二搬送机械手
253…框架
259…旋转驱动电机
261…导向杆
265…升降驱动电机
270…升降台
271…悬臂
272…臂座
273…臂
277…伸缩驱动电机
283…摇头电机
289…臂驱动电机
292…导向部件
350…第三搬送机械手
450…第四搬送机械手
1021…内滚筒
1022…外滚筒
1023…开口部
1024…开口部
1025…辅助搬送机械手
具体实施方式
图1是本发明所述的药片收纳取出装置1的主视图，图2是内部主视图，图3是图2的III-III线截面图，图4是IV-IV线截面图，图5是V-V线截面图。
1.整体配置结构
首先，对药片收纳取出装置1的整体配置结构进行说明.如图1所示，在主体10的正面中央上部设置有操作显示板20，其在药片收纳取出装置1的操作中进行必要的显示。在操作显示板20的右下方设置有3个药瓶取出口30a、30b、30c，在左下方设置有补充药片供给部40(40a、40b)，在该补充药片供给部40(40a、40b)的下面设置有补充瓶盖收纳部50。补充药片供给部40分别收纳两种吡唑啉酮(pilin系)的药片，并根据处方数据供给药片。补充瓶盖收纳部50随机地收纳大量的瓶盖2，并使它们在必要时可以通过手动取出。在药片收纳取出装置1的正面的上部右侧，设置有用于补充药瓶3的门60a，在左侧，设置有用于药片的更换补充的门60b，在下部还设置有维护用的门60c、60d、60e。
在药片收纳取出装置1的内部，如图2、图3、图4和图5所示，设置有药瓶供给部100、贴标签部200、药片供给部300、摄像部400、瓶盖供给部500、封盖部600、以及保管部700。药瓶供给部100如图2所示，被设置在主体10的正面右侧，其按尺寸收纳许多药瓶3，并一个个地供给对于根据处方数据填充药片来说具有合适尺寸的药瓶3。贴标签部200被设置在主体10的下部的正面中央，其将印刷有处方信息的标签粘贴在从药瓶供给部100供给的药瓶3上。药片供给部300被设置在主体10的左侧，其按种类收纳大量药片(非吡唑啉酮)，并根据处方数据供给药片。摄像部400如图4所示，被设置在主体10的中央的背面侧，其为了监视在药瓶3中所填充的药片而从上方对药瓶3进行摄影。瓶盖供给部500如图3所示，在主体10的右侧，被设置在上述药瓶供给部100的背后，其收纳用于塞住药瓶3的瓶盖2，并逐个进行供给。封盖部600被设置在主体10的中央的背面侧，其将从瓶盖供给部500供给的瓶盖2塞在填充有药片的药瓶3上。保管部700如图5所示，保管填充了药片并由瓶盖2塞住的药瓶3，以便操作员可以从取出口30a、30b、30c取出。
在药片收纳取出装置1中，如图2所示，还进一步设置有第一搬送机械手150、第二搬送机械手250、第三搬送机械手350、以及第四搬送机械手450。第一搬送机械手150被设置在药瓶供给部100的下方，能够保持从药瓶供给部100供给的药瓶3，将其从该药瓶供给部100向主体的左向水平搬送到贴标签部200，并从该贴标签部200向上方搬送到第二搬送机械手250或第三搬送机械手350。第二搬送机械手250被设置在药片供给部300的内部，能够保持从第一搬送机械手150交接的药瓶3，将其搬送到药片供给部300的各供给口，并从该供给口搬送到第三搬送机械手350。第三搬送机械手350被设置在主体10的第一搬送机械手150的上方，能够将从第一搬送机械手150或第二搬送机械手250交接的药瓶3在封盖部600和第四搬送机械手450之间进行交接。第四搬送机械手450被设置在第三搬送机械手350的上方，并能够将从上述第三搬送机械手350交接的药瓶3向上方搬送到上述保管部700。
此外，在药片收纳取出装置1中，如图4所示，在主体10的右侧设置有控制部800。该控制部800如图6的方框图所示，由安装有装置控制应用程序的个人计算机(PC)801，以及微型计算机等构成的设备控制装置802构成。PC801与设置在医院或药房的主计算机900相连接，用于接受处方数据等的数据输入。此外，PC801连接到上述操作显示板20上，用于输出药片收纳取出装置1的操作所必要的显示信息，同时，输入来自操作显示板20的触摸板的操作信息。此外，PC801连接到摄像部400的数码照相机上。设备控制装置802连接到药瓶供给部100、贴标签部200、药片供给部300、瓶盖供给部500、封盖部600、以及保管部700的各传感器和驱动装置上，进行这些各部的驱动控制，此外，还进一步连接到第一搬送机械手150、第二搬送机械手250、第三搬送机械手350、以及第四搬送机械手450的各传感器和驱动装置上，进行这些各部的驱动控制。
以下，对由上述整体配置结构构成的药片收纳取出装置1的药片供给部300、第二搬送机械手250、第三搬送机械手350以及摄像部400进行详细说明。并且，对于其它部分，由于与本发明没有直接关系，因此省略其说明。
2.药片供给部300
药片供给部300由滚筒301和药片送料器340构成。
2.1滚筒
图7至图10表示滚筒301的结构。滚筒301由固定半滚筒301a和可动半滚筒301b构成。这些半滚筒301a、301b是通过弯曲加工不锈钢等的金属板材，形成多面体的半圆筒状而成的。半滚筒301a、301b组合为圆筒状，并被配置成其中心线为垂直方向。
在固定半滚筒301a的上端，固定有如图9所示的大体为扇形的半顶板302a。在半顶板302a的上面，如图8所示，通过3个衬垫303安装有上圈304。在上圈304内周的相对部之间，一体地设置用于安装第二搬送机械手250的撑条304a。在上圈304的外周部安装多个支撑滚轮305，这些支撑滚轮305被可转动地装载在设于主体10的上支撑部件306的上表面。上圈304的外周端面被安装在上支撑部件306上的导向滚轮307所导向。如图7所示，在固定半滚筒301a的下端固定有半环308a，在该半环308a的下面安装下圈309。在下圈309的外周端面形成齿轮310。下圈309的下表面被多个支撑滚轮312支撑，该支撑滚轮312被安装在设于主体10的下支撑部件311上；下圈309的外周端面被多个导向滚轮313导向，该导向滚轮313被安装在下支撑部件311上。
在可动半滚筒301b的上端也固定有如图9所示的大体为扇形的半顶板302b，在下端，如图10所示，固定有半环308b。设置在可动半滚筒301b的周向一端部的上下端的支轴314，如图8和图9所示，可转动地安装在连杆316的一端，该连杆316的另一端通过支轴315而可转动地安装在上下圈304、309上。从而，可动半滚筒301b就可以在使用位置和开放位置之间转动，在所述使用位置可动半滚筒301b面对固定半滚筒301a而形成圆筒状；在所述开放位置，如图9所示，可动半滚筒301b离开固定半滚筒301a从而开放滚筒301的内部。可动半滚筒301b的周向的另一端可装拆地连接到固定半滚筒301a的周向端部。当将可动半滚筒301a从使用位置开放到开放位置时，由于连杆316移动，因此，可动半滚筒301b的药片送料器340可以开放到很宽的角度，而不会与固定半滚筒301a的药片送料器340发生干涉。
2.2滚筒驱动部
图11表示旋转驱动滚筒301的驱动单元317和手动操作单元318。这些单元317、318被设置在主体10的基座10a的下表面。驱动单元317是通过使滚筒旋转驱动电机320安装在滑板319的下表面，使驱动齿轮321安装在突出到上表面的驱动轴上而成的。滑板319通过一对导轨322可滑动地进行安装，使得驱动齿轮321可与滚筒301的齿轮310啮合和脱离。在滑板319的下表面突出设置驱动销323。此外，在滑板319的上表面安装被检测片325，该被检测片325由设置在基座10a的传感器324进行检测。手动操作单元318是通过将操作杆327、连杆328、滑动轴329安装在支撑板326上而成的，该支撑板326被安装在主体10的下支撑部件311上。操作杆327被安装为可以以支轴327a为中心转动。连杆328被安装在操作杆327的支轴327a的近旁，并可通过销328a转动。滑动轴328插入通过导向部件330，并可以沿与滑板319相同的方向滑动。滑动轴329的一端安装在上述连杆328上，并可通过销328b转动，另一端被安装在上述滑板319的驱动销323上。
在上述滚筒驱动部中，当在图11中向滚筒301的方向推操作杆327时，通过连杆328，滑轴329移动，从而推压驱动销323。从而，滑板319滑动，如图10所示，由于驱动齿轮321与滚筒301的齿轮310啮合，因此，通过滚筒旋转驱动电机320可以使滚筒301转动。反之，当沿离开滚筒301的方向拉回操作杆327时，由于驱动齿轮321脱离滚筒301的齿轮310，因此，可以用手动使滚筒301转动。此时，滑板319的被检测片325被传感器324检测，禁止滚筒301的转动。
2.3原点检测机构
如图10所示，在上述滚筒301的下圈309上设置有接触片332，该接触片332与安装在主体10的基座10a上的原点检测传感器(极限开关)331a接触。此外，在该接触片332上安装有被检测片333，该被检测片333由安装在上述原点检测传感器(极限开关)331a两邻近处的第一和第二转动界限检测传感器(光学传感器)331b、331c检测。第一转动界限检测传感器331b在首次检测出原点时，就以该位置作为左边的转动界限，第二转动界限检测传感器331c在首次检测出原点时，就以该位置作为右边的转动界限，在检测出这些转动界限后，当原点检测传感器331a检测出原点时，使滚筒301停止。滚筒301从原点起的转动位置可以由旋转编码器335进行检测，该旋转编码器335通过与滚筒301的下圈309的齿轮310啮合的齿轮334转动。然后，当上述原点检测传感器331a检测出滚筒301的原点时，将由上述旋转编码器335检测出的转动位置复位。并且，如图8所示，在滚筒301的上圈304上安装有突出片337，该突出片337与设置在上支撑部件306的挡块336抵接。从而，当用手动使滚筒301转动时，可以防止滚筒301转动360度以上。
2.4药片送料器
图12表示药片送料器340。药片送料器340由电机座341和药片盒342构成。电机座341沿周向并列设置在上述滚筒301的外表面，同时，沿上下方向设置为多级。在各电机座341中，也如图13所示，内置有安装了驱动齿轮341a的电机341b。此外，在电机座341上形成导向通路341c，用于将从药片盒342排出的药片导向至滚筒301的内侧。药片盒342是具有盖342a的箱状，其容纳大量的药片，并可安装在电机座341上或从其上拆下。在药片盒342的内部具有转子342c，该转子342c具有与电机座341的驱动齿轮341a啮合的从动齿轮342b。当对电机座341的驱动电机341b进行驱动时，通过驱动齿轮341a和从动齿轮342b，药片盒342的转子342c转动，从而将内部的药片一个个排出，并通过导向通路341c导出到滚筒301的内侧。
2.5药片储存箱和闸门
药片储存箱343如图13所示，被安装在滚筒301的内侧。药片储存箱343具有上端开口343a和下端开口343b，上端开口343a面对电机座341的导向通路341c。如图14所示，在药片储存箱343的下端出口343b的下方设置有闸门344。闸门344可滑动地安装在突出设置于滚筒301内表面的一对导向杆345上，并可以在关闭药片储存箱343的下端开口343b的闭锁位置和打开该下端开口343b的开启位置之间移动。在闸门344的下表面形成突部344a，该突部344a被第二搬送机械手250的导向部件292按压。在闸门344的下方设置有复位杆346。复位杆346通过销348可转动地安装在滚筒301的内表面所安装的突片347上，并且一端与上述闸门344的突部344a抵接，另一端通过弹簧349与突片347接触。从而，闸门344在突部344a被第二搬送机械手250的导向部件292按压时开启，并通过复位杆346而闭锁。在复位杆346上安装有：被检测片346a，其由检测第二搬送机械手250的闸门开启开始位置的传感器293a来检测；和被检测片346b，其由检测闸门开启结束位置的传感器293b来检测。
2.6药片供给部的变形例1(越位机构)
在上述实施方式中，滚筒301不会转动到360度。但是，通过设置以下说明的越位机构，也可以使滚筒301和第二搬送机械手250转动360度以上(约400度的范围)。因此，例如，即使在药片盒342的补充作业中，滚筒301的转动范围受到限制的情况下，也会由于以原点为基准转动360度以上而使得第二搬送机械手250可以从任何方向向目标药片储存箱343进行填充，从而可以高效地进行药片供给动作。
图15是其一个实施例，在上支撑部件306上设置减速点检测传感器1001，在向该减速点检测传感器1001的两侧离开预定角度的位置上，分别设置转动界限检测传感器1002a、1002b、以及越位检测传感器1003a、1003b。此外，在上支撑部件306上安装有导向板1005，该导向板1005形成有具有与滚筒301相同中心的圆弧状的两个导向槽1004。在该导向板1005上，如图16所示，沿导向槽1004可滑动地安装有滑动部件1008，该滑动部件1008由夹持导向板1005的两块滑动板1006、以及位于该滑动板1006之间且插入通过导向槽1004的4个导向销1007构成。在滑动部件1008上设置有：突片1010，其与安装在滚筒301的上圈304上的突起1009抵接；以及被检测片1011，其被上述5个传感器1001、1002a、1002b、1003a、1003b检测。在本实施例中，滚筒301沿逆时针方向转动，并在该突起1009按压位于图15(a)的双点划线位置的滑动部件1008的时刻，滚筒301转动360度。滚筒301进一步沿逆时针方向转动，使滑动部件1008滑动，当减速点检测传感器1001检测出滑动部件1008的被检测片1011时，使滚筒301开始减速。然后，当转动界限检测传感器1002a检测出滑动部件1008的被检测片1011时，将此处作为逆时针方向的转动界限，并当越位检测传感器1003a检测出被检测片1011时，停止滚筒301。从图15(b)所示的状态，滚筒301如图15(c)所示那样，在沿顺时针方向转动时也与上述相同。从而，滚筒301可以转动360度以上。
图17是其它实施例，与图16的实施例相同，在上支撑部件306上配置减速点检测传感器1001，在减速点检测传感器1001的两侧配置转动界限检测传感器1002a、1002b、以及越位检测传感器1003a、1003b。在主体10上设有导向臂1012，该导向臂1012以位于滚筒301的中心线上的轴1012a为中心，可在2个挡块1013之间转动。导向臂1012的前端由上述传感器1001、1002a、1002b、1003a、1003b检测。此外，导向臂1012与安装在滚筒301的上圈304上的突起1009抵接。在本实施例中，滚筒301沿逆时针方向转动，在该突起1009按压位于图17的双点划线位置的导向臂1012的时刻，滚筒301转动360度。滚筒301进一步沿逆时针方向转动，使导向臂1012转动，当减速点检测传感器1001检测出导向臂1012时，使滚筒301开始减速。然后，当转动界限检测传感器1002a检测出导向臂1012时，将此处作为逆时针方向的转动界限，并当越位检测传感器1003a检测出导向臂1012时，停止滚筒301。在与图17相反，沿顺时针方向转动时也与上述相同。从而，滚筒301可以转动360度以上。
此外，当用手动使滚筒301转动时，为了使滚筒301不在越位检测传感器1003a、1003b的位置停止，至少压回到转动界限检测传感器1002a、1002b的位置，因此，如果设置弹簧材料等，将突起1009、被检测片1011、或导向臂1012在转动界限检测传感器1002a、1002b的方向压回，则超过原点时便不会发生错误。
3.第二搬送机械手250
第二搬送机械手250如图18、图19所示，由转动装置251、以及升降装置252构成。
转动装置251由沿滚筒301的中心线方向延伸的框架253构成，该框架253的上端轴254通过轴承255而被可转动地支撑在滚筒301的上圈304上，下端轴256通过轴承258而被可转动地支撑在设置于主体10上的支撑台257上。框架253的下端轴256通过齿轮260与安装在主体10上的旋转驱动电机259相连接。从而，框架253可以绕滚筒301的中心线转动。在框架253上配设有两根与连接上下端轴254、256的线平行的导向杆261，并在它们之间配设齿带262。齿带262架设在设置于框架253的上端部的上齿轮263、以及设置于下端部的下齿轮264之间。上齿轮263与安装在框架253上的升降驱动电机265连接。从而，齿带262可以沿上下方向运动。在框架253的上下端安装有原点位置检测传感器266a和终点位置检测传感器266b，在框架253的下端安装有被检测片268，其由设置在主体10上的、与第一搬送机械手150之间的交接位置检测传感器267a，以及与第三搬送机械手350之间的交接位置检测传感器267b来进行检测。
升降装置252如图20至图23所示，由升降座269、升降台270、悬臂271、臂座272、以及两对臂273a、273b构成。升降座269在被可滑动地安装在上述转动装置251的导向杆261上的同时，被固定在上述齿带262的一部分上，从而通过齿带262的运动而可升降。在齿带262上安装有平衡配重274，用于与升降装置252之间的平衡。升降台270安装在升降座269的侧面。悬臂271安装在升降台270的下方，并且通过导轨275a、275b可沿水平方向滑动。在悬臂271的上表面安装有齿条276，该齿条276与安装在升降台270上的伸缩驱动电机277的小齿轮278相啮合。从而，悬臂271可以沿水平方向伸缩。在悬臂271上突出设置有被检测片280，该被检测片280由设置在升降台270上的3个位置检测传感器279a、279b、279c来进行检测。
臂座271如图22所示，从水平方向观察时，是一个倒U字形，其通过摆动轴281可摆动地安装在悬臂271的前端下方。在摆动轴281的中间安装有伞齿轮282，该伞齿轮282与安装在悬臂271上的摇头驱动电机283的齿轮284相啮合。从而，臂座272可以在水平位置和倾斜位置之间摆动。在臂座272上安装有被检测片286，该被检测片286由设置在悬臂271上的两个位置检测传感器285a、285b来进行检测。在臂座272的前端架设上下一对导向杆287，以及在其中间架设滚珠丝杠288。
两对臂273a～273d的基端可滑动地嵌入配合在导向杆287上，同时，旋合在滚珠丝杠288上。滚珠丝杠288的一端通过齿轮290连接到安装在臂座272上的臂驱动电机289上。从而，当对臂驱动电机289进行驱动时，臂273a、273b的间隔可宽可窄，从而可以进行药瓶3的握持和放开。在各臂臂273a～273d的前端和中间安装有支撑滚轮291。从而，如图23所示，两对臂273a～273d通过8个支撑滚轮291能够在8点支撑药瓶3。
在臂座272上，在上述两对臂273a～273d的上方安装有漏斗状的导向部件292。导向部件292的出口与用一对臂部件273a～273d保持的药瓶3的开口部相对，入口具有这样的形状，即：当臂座272处于水平位置时，大约倾斜45度，当臂座272处于倾斜位置时，其成为水平状态。在导向部件292的两侧安装有传感器293a、293b，用于分别检测上述药片供给部300的闸门344的复位杆346的被检测片346a、346b。
对上述结构的第二搬送机械手250的动作，按照图24的流程图进行说明，首先，在步骤S251，将该第二搬送机械手250移动到与第一搬送机械手150之间的交接位置。当在步骤S252检测出药瓶3时，在步骤S253伸长悬臂271。当在步骤S254成为握持位置时，在步骤S255，停止悬臂271的伸长，在步骤S256，握持药瓶3。在步骤S257，缩短悬臂271，返回到原点位置。当在步骤S258通过PC801接收到取出坐标时，在步骤S259，分别转动和升降移动转动装置251和升降装置252，在步骤S260，使臂座272倾斜到倾斜位置。当在步骤S261到达取出坐标时，在步骤S262，伸长悬臂271。当在步骤S263，悬臂271到达取出位置时，在步骤S264，只在预定的填充时间内进行等待。从而，药片被填充到药瓶3中。其次，在步骤S265，判断是否是容易残留的药片。此处，所谓容易残留的药片，就是指由于随周围环境的温度和湿度而变化的表面粘性，容易附着并残留在导向通路中的药片。如果是容易残留的药片，在步骤S266，通过使悬臂271伸缩2～3次，进行残留药片抖落的动作。如果不是容易残留的药片，在步骤S267，判断药片的填充量是否已达到65％以上。此处，所谓填充量是65％以上，意味着药片的填充量是药瓶3的容量的65％以上。如果填充量是65％以上，则由于超过倾斜后的药瓶3的开口边缘而溢出到导向部件292，因此，当将药瓶3交接给第三搬送机械手350时，药片存在被洒落的危险。因此，在步骤S268，使臂座272倾斜-5°来进行摇头动作。通过该摇头动作，溢出到导向部件292的药片返回到药瓶3中。如果填充量不足65％，则在步骤S269，使臂座272处于水平位置，在步骤S270，该第二搬送机械手250移动到与第三搬送机械手350的交接位置，当在步骤S271确认交接后，动作结束。
并且，在填充量是65％以上的情况下，在步骤S268，代替进行摇头动作，也可以使药瓶3返回水平位置，从而将前端平坦的部件压向药瓶3的开口部，使药片的填充表面平整。
4.药片填充位置控制
当握持在第二搬送机械手250的臂273a～273d中的药瓶3接受来自滚筒301的药片送料器340的药片填充时，药片填充位置控制具有：相互控制、滚筒控制、以及机械手臂控制。以下，按照图25～图27的流程图，对这些控制进行说明。
<相互控制>
在图25中，在步骤S301，当接收到取出坐标时，在步骤S302，检测出滚筒301的当前坐标，在步骤S303，检测第二搬送机械手250的当前的臂转动坐标，根据这些坐标，在步骤S304，确定滚筒301与第二搬送机械手250的双方的转动界限内的转动方向。然后，在步骤S305，预测滚筒坐标与臂转动坐标的交点坐标，在步骤S306，使滚筒301转动，在步骤S307，使第二搬送机械手250转动。在步骤S308，当检测出双方到达在交点坐标的到达坐标时，在步骤S309，停止双方的转动。
<滚筒控制>
在图26中，在步骤S311，当接收到取出坐标时，在步骤S312，检测出滚筒的当前坐标，根据该坐标，在步骤S313确定滚筒301的转动界限内的转动方向。然后，在步骤S314，使滚筒301转动，在步骤S315，当检测出滚筒301到达取出坐标时，在步骤S316，停止滚筒301的转动。
<机械手臂控制>
在图27中，在步骤S321，当接收到取出坐标时，在步骤S322，检测出第二搬送机械手250的当前臂转动坐标，并根据该坐标，在步骤S323确定第二搬送机械手250的转动界限内的转动方向。然后，在步骤S324，使第二搬送机械手250转动，在步骤S325，当检测出第二搬送机械手250到达取出坐标时，在步骤S326，停止第二搬送机械手250的转动。
5.药片供给部的变形例(两层滚筒机构)
在上述实施例中，滚筒301只是1个，但通过使该滚筒301为两层，可以增加药片盒340的安装个数，从而可以收纳和取出大量的药片。
图28是表示使药片供给部300的滚筒301两层化后的第一变形例。该滚筒301由内滚筒1021、以及在该内滚筒1021外侧，与内滚筒1021同轴配置的外滚筒1022构成。内滚筒1021和外滚筒1022与上述实施例相同，被可转动地进行支撑。在内滚筒1021中形成开口部1023，该开口部1023可使第二搬送机械手250的臂座272通过。内滚筒1021的开口部1023在从内滚筒1021的上端到下端的范围内形成，但也可以在外滚筒1022的药片储存箱343所设置的范围内形成。在外滚筒1022中形成有开口部1024，使得可以从外侧对内滚筒1021的药片送料器340进行存取。外滚筒1022的开口部1024也在从外滚筒1022的上端到下端的范围内形成，但也可以在内滚筒1021的药片送料器340所设置的范围内形成。在该变形例中，接受来自内滚筒1021的药片送料器340的药片供给的动作，与上述实施例相同。为了接受来自外滚筒1022的药片送料器340的药片供给，而使第二搬送机械手250的臂座272与内滚筒1021的开口部1023一致。
图29是表示在上述第一变形例的内滚筒1021上，沿周围方向等间隔地形成3个开口部1023a、1023b、1023c的第二变形例。在该变形例中，在接受来自外滚筒1022的药片送料器340的药片供给的情况下，由于只要使第二搬送机械手250的臂座272与最接近的内滚筒1021的开口部1023a、1023b、1023c一致即可，因此，可以减小第二搬送机械手250或内滚筒1021的转动量。
图30是表示在上述第一变形例的内滚筒1021的开口部1023设置辅助搬送机械手1025的第三变形例。辅助搬送机械手1025如图31所示，由升降台1026、悬臂1027、转动台1028、以及臂座1029构成。升降台1026由与内滚筒1021的中心线平行配置的一对导向杆1030导向，并被旋合在设置于导向杆1030之间的滚珠丝杠1031上，从而通过由未图示的电机驱动滚珠丝杠1031就可以升降。悬臂1027被设置在升降台1026之上，并被设置为可由电机1032驱动，通过齿条和小齿轮机构沿内滚筒1021的半径方向滑动。转动台1028被设置在悬臂1027之上，并通过未图示的电机可以绕转轴1033转动。臂座1029设置在转动台1028之上，并与第二搬送机械手250的臂座272具有同样的结构，从而可以握持药瓶3。该辅助搬送机械手1025在图31(a)的状态下，从第二搬送机械手250接受药瓶3，然后如图31(b)所示，使转动台1028转动180度，使臂座1029朝向外侧。接下来，使内滚筒1021或外滚筒1022转动，同时，使升降台1026升降，从而使臂座1029面对目标的药片送料器340的位置。然后，如图31(c)所示，使悬臂1027朝向外滚筒1022前进，接受药片的供给。接着，使转动台1028转动，使臂座1029朝向内侧，将药瓶2交给第二搬送机械手250。
<变形例1和2的两层滚筒的药剂填充位置控制>
根据图32的流程图来说明图28和图29的变形例的两层滚筒中的药剂填充位置控制。在步骤S1001，当接收到取出坐标时，在步骤S1002，判断取出坐标是否是外滚筒1022，如果不是外滚筒1022而是内滚筒1021的话，则执行上述实施例的从图25到图27的相互控制、滚筒控制、以及机械手臂控制中的任意一个流程。如果是外滚筒1022的话，则在步骤S1003，检测出外滚筒1027的当前坐标，在步骤S1004，检测出内滚筒1021的当前坐标，根据这些坐标，在步骤S1005，确定外滚筒1022和内滚筒1021的转动界限内的转动方向，并在步骤S1006，预测外滚筒1022和内滚筒1021的交点坐标。然后，在步骤S1007，使内外滚筒1021、1022转动，在步骤S1008，当到达交点坐标时，在步骤S1009，停止内外滚筒1021、1022的转动。
<变形例3的两层滚筒的药剂填充位置控制>
根据图33的流程图来说明图30的变形例3的两层滚筒中的辅助搬送机械手1025的药剂填充位置控制。在步骤S1011，当接收到外滚筒1022的取出坐标时，在步骤S1012，辅助搬送机械手1025在与第二搬送机械手250之间的交接位置等待。在步骤S1013，当检测出被第二搬送机械手250握持的药瓶3已经到达时，在步骤S1014，伸长悬臂1027，在步骤S1015，握持药瓶3。在步骤S1016，缩短悬臂1027，并使转动台1028朝向滚筒1022转动。在步骤S1017，使升降台1026升降，在步骤S1018，使臂座1029倾斜到倾斜位置。在步骤S1019，当辅助搬送机械手1025到达取出坐标时，在步骤S1020，使悬臂1027伸长。在步骤S1021，当悬臂1027到达取出位置时，在步骤S1022，只在预定的填充时间内等待。从而，药片被填充到药瓶内。接下来，在步骤S1023，判断是否是容易残留的药片。如果是容易残留的药片，则在步骤S1024，通过使悬臂1027伸缩2～3次，进行残留药片抖落的动作。如果不是容易残留的药片，则在步骤S1025判断药片的填充量是否达到65％以上。如果填充量是65％以上，则在步骤S1026，使臂座1029倾斜-5°来进行摇头动作。如果填充量不足65％，则在步骤S1027，使臂座1029处于水平位置，在步骤S1028，辅助搬送机械手1025移动到与第二搬送机械手250的交接位置，在步骤S1029，当确认交接后，动作结束。
6.第三搬送机械手350
第三搬送机械手350如图34、图35所示，具有转轴353，该转轴353被可转动地垂直支撑在安装于主体10上的安装底座351的基台352上。在转轴353的上端安装有从上面观察时为U字形的臂座354，在该臂座354的前端，在上下一对导向杆355的中间，架设滚珠丝杠356。一对臂357的根端可滑动地嵌入配合到导向杆355上，同时，旋合到滚珠丝杠356上。滚珠丝杠356的一端通过齿轮359与安装在臂座354上的臂驱动电机358连接。从而，当对臂驱动电机358进行驱动时，臂357的间隔可宽可窄，从而可以进行药瓶3的握持和放开。在臂357的前端安装有压紧药瓶3的垫片360。转轴353的下端通过齿轮362与安装在安装底座351上的旋转驱动电机361连接。从而，臂座354可以以转轴353为中心转动。
在基台352上，在转轴353的周围安装有3个位置检测传感器363a、363b、363c，用于检测臂座354的转动位置。从而，臂357就可以在如下4个位置间转动：第一交接位置，在此处接收由第一搬送机械手150或第二搬送机械手250搬送的药瓶3；第二交接位置，在此处将药瓶3交给摄像部400；第三交接位置，在此处将药瓶3交给封盖部600(在本实施方式中，与第二交接位置相同)；第四交接位置，在此处将药瓶3交给第四搬送机械手450。此外，在转轴353上安装有药瓶检测传感器364，其检测药瓶3处于可由臂357握持的位置。进一步，在臂座354上安装有位置检测传感器365，其检测臂357的开闭位置。
根据图36的流程图，对上述结构的第三搬送机械手的动作进行说明，在步骤S351，第三搬送机械手350移动到作为原点的第一交接位置，并在步骤S352判断是否是空瓶。如果不是空瓶，则进入步骤S353，当在此处检测出位于第一交接位置的药瓶时，第三搬送机械手350在步骤S354握持药瓶，并在步骤S355移动到第二交接位置，在步骤S356将摄影许可信号发送到PC801。在步骤S357，当接收到来自PC801的摄影完成信号时，在步骤S358，第三搬送机械手350移动到第三交接位置，并在步骤S359将药瓶3交接到封盖部600，在步骤S360开放臂357，在步骤S361，在该处等待。在步骤S362，当接收到来自设备控制装置802的瓶盖安装信号时，在步骤S363，握持药瓶，并在步骤S364移动到第四交接位置，在步骤S365，当确认交接后，动作结束。此外，在步骤S352，如果是空的药瓶3，则进入步骤S366，当在此处检测出位于第一交接位置的药瓶3时，在步骤S367，握持药瓶3，并在步骤S364，移动到第四交接位置，在步骤S365，当确认交接后，动作结束。
7.摄像部400
摄像部400如图5所示，其在安装于主体10上的支撑部件401的前端安装有数码照相机402，并使其镜头朝向下方。数码照相机402能够从已经填充好药片的、由第3搬送机械手350所搬送的药瓶3的上方，对药瓶3的内部进行摄影。支撑部件401通过由设备控制装置802驱动控制的未图示的驱动电机，可在相对于主体可沿前后左右进行水平移动的同时，沿垂直方向升降。
根据图37所示的流程图来说明设备控制装置802对摄像部400的摄像初始化动作，在步骤S401，当主体10的电源为接通时，在步骤S402，接通PC801的电源，从而在步骤S403启动装置控制应用程序。在步骤S404，将初始化信号发送到各设备，并在步骤S405取得各设备的初始原点。接下来，在步骤S406，通过来自软件的指令使数码照相机402的电源接通，并在步骤S407～S411，分别进行初始聚焦设定、图像大小的选择、图像质量的设定、闪光灯设定、色彩平衡的设定。然后，在步骤S412，当接收到初始化完成信号时，结束处理。
接下来，根据图38所示的流程图来说明摄像控制动作。首先，在步骤S421，当接收到摄像许可信号后，在步骤S422，进行自动聚焦检测，并取多次的平均值。在步骤S423，根据该检测值进行聚焦控制，并在步骤S424发送摄影信号。在步骤S425，对图像文件进行访问，在步骤S426，传送数据到图像文件并临时保存，在步骤S427，在操作显示板20上进行监视显示。在步骤S428，使手动检查启动，在步骤S429，当图像保存许可被操作时，在步骤S430，发送摄影结束信号，结束处理。此外，在步骤S429，如果图像保存许可没有被操作，则在步骤S431中清除临时保存数据，并为了再次摄影而返回到步骤S422，重复以上的步骤。
这样，在摄像部400中，通过数码照相机402在用瓶盖2塞住已填充药片的药瓶3之前，对其内部进行摄像，并可以通过操作显示板20确认图像，因此，不打开已取出的药瓶3的瓶盖2就能够迅速且简单地进行检查作业。此外，由于在摄像时用操作显示板20确认图像，如果图像不清楚，可以进行再次摄影，因此，可以总是获得清楚的图像。
图39表示摄像部400、PC801和设备控制装置802之间的动作流程。在初始处理时，当主体电源接通，使PC801接通，从而装置控制应用程序启动。当设备控制装置802对PC801发出初始化指令时，PC801对摄像部400的数码照相机402进行初始化，并发送到设备控制装置802中。接着，设备控制装置802对主体10内的各设备进行初始化，并成为等待分包数据的状态。
在进行包处理时，当PC801将分包指示信号发送到设备控制装置802时，设备控制装置802控制各设备，使其进行分包处理。当已填充药片的药瓶3到达摄影位置时，设备控制装置802将照相机摄影指示信号发送到PC801。PC801使摄像部400的数码照相机402进行照相机摄影。当数码照相机402将照相机图像发送到PC801时，PC801保存图像，并将摄影完成信号发送到设备控制装置802。设备控制装置802使各设备进行下一分包过程。
在结束处理时，PC801使摄像部400的数码照相机402进行照相机关闭处理。此外，当主体电源切断时，设备控制装置802使摄像部400的数码照相机402进行照相机关闭处理。
图40是PC801、设备控制装置802以及操作员之间的动作流程。在分包结束时，设备控制装置802将药瓶3搬送到取出口30a～30c进行保管，并对PC801进行分包结束通知。从而，PC801将分包结束的处方显示在操作显示板20的图45所示的处理中处方一览画面1.1中。当操作员读取处方签的条形码时，设备控制装置802使保管该药瓶3的取出口30a～30c的7段数码显示闪烁。当操作员从该取出口30a～30c取出药瓶3时，设备控制装置802对PC801进行取出通知。PC801在操作显示板20上打开图46所示的药瓶错误取出确认画面1.1.1。进而，操作员确认处方内容，当触摸画面的照片图像时，PC801显示图47所示的药瓶内部照片显示画面1.1.1.1。
在分包结束确认后，当操作员或者通过看图61所示的配药药瓶照片一览画面1.5来指定处方，或者读入药瓶3的标签的条形码时，PC801在操作显示板20上打开图63所示的照片显示画面1.6.1，显示药瓶3的内部照片。
8.外部药片供给部的药片取出控制
图41A表示外部药片供给部40。如果处方数据的药片是吡唑啉酮等的特殊药片，就不是使用药片供给部300而是使用外部药片供给部40。外部药片供给部40由药片送料器43和药片储存箱44构成，其中的药片送料器43由电机座41和药片盒42构成。电机座41与将药片供给部300的电机座341的导向通路341c的出口形成在电机座341的背面的情况不同，其是将导向通路45的出口形成在电机座41的下表面，除此以外，与上述药片供给部300的电机座341相同。药片盒42与药片供给部300的药片盒342相同。药片储存箱44与药片供给部300不同，被设置在电机座41的下方。药片储存箱44在上端具有与导向通路45连通的入口44a，在下端具有出口44b。在出口44b设有可以以销47为中心转动的闸门46。在闸门46上，如图41B所示，设置有被检测片46a，该被检测片46a在闭锁位置和开放位置由传感器48a、48b进行检测。此外，闸门46通过弹簧49而受到向闭塞方向施加的力。进而，当药片从药片盒42经由电机座41的导向通路45而排出到药片储存箱44中时，操作员通过握持药瓶3并将其压紧在闸门46上，可以用手动将药片填充到药瓶3中。
根据图42的流程图来说明由该外部药片供给部40进行的药片取出控制，在步骤S41，当接收到处方数据时，在步骤S42，判断是否是外部药片供给部的指示，如果不是外部药片供给部的指示，则进行通常的药片取出控制。如果是外部药片供给部的指示，则在步骤S43，在外部药片供给部40进行与该处方数据对应的药片盒42的检测，并在步骤S44进行药片的排出。接下来，在步骤S45，选择药瓶的大小，并在步骤S46生成印刷数据，然后在步骤S47，将印刷数据发送到贴标签部200。在步骤S48，通过第一搬送机械手150将药瓶3搬送到贴标签部200，并在步骤S49通过贴标签部200进行印刷和贴标签，然后在步骤S50通过第一搬送机械手150将药瓶3交接到第三搬送机械手350。在步骤S51，通过第三搬送机械手350搬送药瓶3，将其交接到第四搬送机械手450，并在步骤S52，通过第四搬送机械手450将药瓶3搬送到保管部700。然后，在步骤S53，当操作员从取出口30a～30c取出药瓶3时，在步骤S54询问是否已填充了药片，如果已填充过，则在步骤S55询问是否省略摄影，如果省略，则在步骤S56中清除保管部700的保管数据。操作员在步骤S57中用肉眼确认药瓶3内，并在步骤S58，从外部瓶盖收纳部50取出瓶盖2将药瓶3塞住。
在步骤S55，如果是进行摄影，则在步骤S59按压摄影按钮，在步骤S60，药瓶3被返回，在步骤S61，如果第三搬送机械手350和第四搬送机械手450不空闲，则在步骤S62，进行中断处理。如果为空闲，则在步骤S63，通过第四搬送机械手450将药瓶3交接到第三搬送机械手350，并通过第三搬送机械手350将药瓶3搬送到摄像部400。在步骤S64检测出药瓶3位于摄影位置，在步骤S65，当结束摄影时，在步骤S66，通过第三搬送机械手66将药瓶3交接到第四搬送机械手450，并在步骤S67，通过第四搬送机械手450将药瓶3搬送到保管部700。在步骤S68，当药瓶3被取出时返回到步骤S56，由操作员用肉眼确认药瓶内，并在步骤S58，从外部瓶盖收纳部50取出瓶盖2将药瓶3塞住。
9.操作显示板
接下来，对操作显示板20上的显示和操作的实施例进行说明。当接通主体10的电源开关时，使PC 801和设备控制装置802启动，设备控制装置802进行各设备的初始设定，并将各设备的位置信息发送到PC801。从而，初始化结束，PC801为待机状态。
<主菜单画面>
在待机状态下，在操作显示板20上打开图43所示的主菜单画面0.0。当分别按下“AUTOMATIC(自动)”按钮、“CURRENT DRUG TABLE(当前药品表)”按钮、“CASSETTE CONTROL(盒控制)”按钮、“DISCONNECT COMMUNICATION(解除通信连接)”按钮、“TIMERSETTING/PROGRAM VERSION(定时器设定/程序版本)”按钮，并点击“OK”时，就分别打开图44的自动配药画面1.0、图67的药品表一览画面2.0、图69的药片盒控制画面3.0、图70的主连接切断画面4.0、图71的每日更新时间设定画面5.0。
<自动配药画面>
在图44所示的自动配药画面1.0中，当点击“COMPLETED”标签、“FILL CASSETTE”标签、“TRANSACTION”标签、“HISTORY”标签、“TO BE FILLED”标签、“PHOTO”标签、“MANUAL”标签的各标签时，就分别打开图45的处理中处方一览画面1.1、图48的药品填充盒指定画面1.2、图58的处理完成处方一览画面1.3、图59的填充历史药品选择画面1.4、图61的配药机发送信息前处方一览画面1.5、图62的配药药瓶照片一览画面1.6、图64的手动配药盒指示画面1.7。
<处理中处方一览画面>
在图45的处理中处方一览画面1.1中，对配药处理中的处方进行一览显示。当从取出口取出填充结束的药瓶时，打开图46的药瓶错误取出确认画面1.1.1，以促使对所取出的药瓶的处方和内容进行确认。通过触摸该药瓶错误取出确认画面1.1.1的画面上的照片部分，打开图47的药瓶内部照片显示画面1.1.1.1，从而可以放大显示药瓶内部的照片。
<药品填充盒指定画面>
在图48的药品填充盒指定画面1.2中，指定填充药品的药片盒。当输入药片盒的编号，点击“OK”时，若没有在该药片盒中注册药片，则打开图49的新药注册画面1.2.1a，如果已经注册，则打开图52的NDC码检查画面1.2.1b。当按下“LIST”时，打开图55的盒一览画面1.2.2，当按下“STOCKS”按钮时，打开图56的按盒号的药片库存数一览画面1.2.3。
在图49的新药注册画面1.2.1a中，对注册在指定的药片盒中的药片和主副盒信息进行设定。被频繁分配且量很大的药片不是填充在一个药片盒中，而是填充在多个药片盒中。此时，将成为主要的药片盒称为主盒，成为次要的药片盒称为副盒。当按下“ENTER”按钮时，药片被注册到指定的药片盒中，并打开图52的NDC码检查画面1.2.1b，当按下“DATA BASE”按钮时，打开图50的药品一览显示画面1.2.1a.1，从而对NDC主文件的内容进行一览显示。在该药品一览显示画面1.2.1a.1上，当选择希望删除的药品并按下“DELETE”按钮时，打开图51的NDC主文件药品删除画面1.2.1a.1.1，对是否可以将一览中选择的药品从NDC主文件中删除进行确认，并在可以的情况下将其删除。
在图52的NDC码检查画面1.2.1b中，通过读取所输入的药片盒信息以及在要填充的药品上印刷的条形码信息，可以进行填充药品的正误检查。手工输入NDC码，通过按压“ENTER”按钮，就可以进行与使用条形码时相同的动作。如果检查为OK，则按压“OK”，打开图53的药片填充画面1.2.1b.1。此处，输入药片的填充信息，并按“OK”，则打开图54的填充确认画面1.2.1b.1.1，对所输入的填充信息进行正确与否的检查，如果OK，则按下“RESTART”按钮。
在图55的盒一览画面1.2.2中，对药片盒以及该药片盒中注册的药品进行一览显示。选择药片盒，通过点击“OK”，将该信息移交到新药注册画面1.2.1a中。
在图56的按盒号的药片库存数一览画面1.2.3中，对药片盒中注册的药品的库存数进行一览显示。为了进行库存数的变更，当选择药片盒并按下“UPDATE”按钮时，图57的药片岁个数变更画面1.2.3.1打开，从而可以设定药片的变更数。
<处理完成处方一览画面>
在图58的处理完成处方一览画面1.3中，对处理完成处方进行一览显示。选择填充不良或存在污染物的处方并按下“REFILL VIAL”后，可以指示选择处方的重新配药。
<填充历史药品显示画面>
在图59的填充历史药品选择画面1.4中，对填充在药片盒中的药片进行一览显示。通过选择药片并按下“SELECT”按钮，打开图60的填充历史显示画面1.4.1，从而对所选择的药片的填充历史进行一览显示。当按下“SAVE”按钮时，将填充历史数据写入软盘中，并当按下“PRINT”按钮时，填充历史被打印输出。
<配药机发送信息前处方一览画面>
在图61的配药机发送信息前处方一览画面1.5中，按照从主计算机接收的处方或手动输入的处方，将未发送给设备控制装置的数据进行一览显示。此时，选择处方，按下“DELETE”按钮后，可以删除该处方。
<配药药瓶照片一览画面>
在图62的配药药瓶照片一览画面1.6中，对在摄像部400对药瓶内的药片进行摄像后的处方进行一览显示。选择处方，当按下“SHOW”按钮时，打开图63的照片显示画面1.6.1，对所选择的处方的药瓶内部的照片进行显示。通过读取从主体10的取出口取出的药瓶的标签条形码，在图63的照片显示画面1.6.1中，可以显示该药瓶内部的照片。观看这些照片，可以监视是否按照处方填充药片，是否没有污染物。
<手动配药盒指示画面>
在图64的手动配药盒指示画面1.7中，在没有接收来自主计算机的处方数据时，可以手动输入处方数据来分配药片。在该手动配药盒指示画面1.7中，当输入盒编号，按下“OK”按钮时，打开图65的手动配药片数指定画面1.7.1，对配药药片数量、药瓶种类、瓶盖的有无进行指定，并发送数据。当不清楚盒编号时，在图64的手动配药盒指示画面1.7中，当按下“LIST”按钮时，打开图66的盒一览画面1.7.2，对药片盒及该药片盒中注册的药品进行一览显示。此时，当选择药片盒，按下“OK”按钮时，将该上方交接到手动配药盒指示画面1.7中。
<药品表一览画面>
在图67的药品表一览画面2.0中，可以对当前注册的药品主文件进行一览显示。当选择药品，并按下“DELETE”按钮时，打开图68的删除药品确认画面2.1，此时，对是否将在此处选择的药片从药品主文件中删除进行确认，并在可以删除的情况下将其删除。
<药片盒控制画面>
在图69的药片盒控制画面3.0中，为了填充药片或维护电机座，可以使药片盒移动到规定位置。当输入盒编号，按下“CENTER”按钮，并按下“SEARCH”按钮时，滚筒转动，从而能够使指定的药片盒自动地从当前位置移动到主体正面的规定位置。当按下“《”按钮或“》”按钮时，可以使滚筒向左或右移动一个间距。
<主连接切断画面>
在图70的主连接切断画面4.0中，当由于在本装置的动作中发生机械故障而进行应用程序结束处理时，指定怎样进行此时处方中的数据的遗留处理。在切断通信，删除未处理Rx数据，并关闭药瓶填充应用程序的情况下，选择上面的检查项目，按下“OK”按钮。此外，在切断通信，返回自动配药画面1.0，并完成在等待队列中剩余的所有的未配药Rx数据的情况下，选择下面的检查项目，按下“OK”按钮。
<每日更新时间设定画面>
在图71的每日更新时间设定画面5.0中，可以通过对执行备份数据的每日更新的时间进行输入并按下“OK”按钮来进行设定。通过按下“PROGRAM VERSION”按钮，打开图72的程序版本信息显示画面5.1，从而可以显示程序版本。

Claims (26)

1.一种药片收纳取出装置，其特征在于，具有：
筒状的滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动；
滚筒驱动单元，其旋转驱动该滚筒；
多个药片盒安装台，其安装在所述滚筒的外表面；
药片盒，其收纳药片，并可装拆地安装在所述药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至所述滚筒的内侧；
搬送机械手，其设置在所述滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比所述滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过所述导向通路而排出的药片的位置；和
控制单元，其控制所述滚筒与所述搬送机械手中的至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与所述导向通路的出口一致。
2.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述导向通路具有储存部，用于储存从所述药片盒排出的药片，
在该储存部的底部设置有出口以及开闭该出口的闸门。
3.如权利要求2所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述闸门具有检测单元，用于检测所述储存部的出口的开闭状态，
所述控制单元在所述检测单元检测出储存部的出口为开状态时，使所述搬送机械手停止。
4.如权利要求2或3所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
在所述闸门的下方设置导向部件，该导向部件将从所述储存部排出的药片导入到由所述搬送机械手握持的药瓶的开口部。
5.如权利要求4所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述导向部件被安装在所述搬送机械手的臂上。
6.如权利要求5所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述闸门总是受到向使所述储存部的出口关闭的方向施加的力，
所述闸门具有抵接部，该抵接部在所述搬送机械手移动时与所述导向部件抵接，从而开启所述储存部。
7.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述搬送机械手具有：
框架，其具有沿所述滚筒中心线延伸的升降导轨，并被支撑成上下端可绕所述滚筒的中心线转动；
底座，其可升降地安装在所述升降导轨上，并具有所述臂；
旋转驱动单元，其绕所述滚筒的中心线旋转驱动所述框架；
升降驱动单元，其使所述底座升降；和
臂驱动单元，其驱动所述臂。
8.如权利要求7所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述搬送机械手还具有：
悬臂，其安装在所述底座上，并可沿水平方向进退；和
水平驱动单元，其使该悬臂沿水平方向进退，其中，
在该悬臂的前端安装有所述臂。
9.如权利要求8所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述臂被设置为可在水平位置和倾斜位置之间摆动，在所述水平位置，握持于该臂的药瓶的开口朝向正上方，在所述倾斜位置，握持于该臂的药瓶的开口以大体倾斜45°朝上，
所述悬臂具有使所述臂摆动的摆动单元。
10.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述臂在药瓶的一侧设置两个滚轮，在另一侧设置两个或一个滚轮，从而用四点或三点支撑药瓶的侧面，其中所述滚轮具有沿所对应的、臂所握持的药瓶的高度方向延伸的轴。
11.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述臂在药瓶的上部和下部的一侧分别设置两个滚轮，在另一侧分别设置两个或一个滚轮，从而用八点或六点支撑药瓶的侧面，其中所述滚轮具有沿所对应的、臂所握持的药瓶的高度方向延伸的轴。
12.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述滚筒驱动单元具有：
电机；
传动机构，其将该电机的驱动力传递到所述滚筒上；
移动单元，其使所述传动机构在如下两个位置之间移动：传动位置，在该处将驱动力从所述电机传递到所述滚筒；切断位置，在该处切断从所述电机到所述滚筒的驱动力。
13.如权利要求12所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述传动机构还具有中间传动机构，该中间传动机构位于所述电机和所述滚筒之间，
所述移动单元使所述中间传动机构在所述传动位置与切断位置之间移动。
14.如权利要求12或13所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述移动单元具有可从外部手动操作的操作杆。
15.如权利要求12所述的药片收纳取出装置，其特征在于，设置有：
原点检测单元，其检测所述滚筒的转动方向的原点；
原点探测单元，其通过所述滚筒驱动单元使所述滚筒转动，直到所述原点检测单元检测出滚筒的原点为止，从而探测滚筒的原点。
16.如权利要求15所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述原点检测单元由相邻的第一传感器和第二传感器构成，
当第一传感器首先检测出原点时，将该位置作为左边的转动界限，当第二传感器首先检测出原点时，将该位置作为右边的转动界限。
17.如权利要求16所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述原点检测单元具有第三传感器，该第三传感器位于所述第一传感器和第二传感器之间，
在第一传感器和第二传感器中的任意一个检测出原点且第三传感器检测出原点时，所述滚筒驱动单元停止滚筒。
18.如权利要求15至17中任一项所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
具有：滚筒转动位置检测单元，其检测所述滚筒距所述原点的转动位置，其中，
当所述原点检测单元检测出滚筒的原点时，对通过所述滚筒转动位置检测单元检测出的转动位置进行复位。
19.如权利要求1所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述滚筒具有：
筒体部件，其至少为两个，且截面为圆弧形状；
转动支撑环，其安装在该筒体部件的上端和下端，其中，
所述筒体部件中的至少一个，在其上端和下端可转动地安装在所述转动支撑环上从而可开闭滚筒的内部的同时，具有保持部件，用于保持闭锁状态。
20.一种药片收纳取出装置，其特征在于，具有：
药片供给部，其根据处方供给药片，并由如下部分构成：筒状的滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动；滚筒驱动单元，其旋转驱动该滚筒；多个药片盒安装台，其安装在所述滚筒的外表面；药片盒，其可装拆地安装在该药片盒安装台上；和导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至所述滚筒的内侧；
药瓶供给部，其按大小收纳多个药瓶，并一个个地供给对于根据处方数据填充药片来说具有合适大小的药瓶；
瓶盖供给部，其收纳塞住药瓶的瓶盖，并逐个进行供给；
封盖部，其将从所述瓶盖供给部供给的瓶盖塞在填充了所述药片的药瓶上；
保管部，其保管填充有药片并用瓶盖塞住的药瓶，使操作员可以取出；
第一搬送机械手，其用于握持和搬送从所述药瓶收纳取出部取出的药瓶；
第二搬送机械手，其具有握持药瓶的一对臂，并且该第二搬送机械手被设置在所述滚筒的内部，且可沿中心线升降和绕中心线转动，从而能够握持和搬送药瓶；
第三搬送机械手，其将由所述第一搬送机械手搬送的空的药瓶交接给第二药瓶搬送臂，同时，将由所述第二药瓶搬送臂搬送的填充有药片的药瓶交接到所述药瓶封盖部；
第四搬送机械手，其将由所述大三搬送机械手搬送的药瓶搬送到所述保管部。
21.如权利要求20所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
当在所述药片供给装置中没有对应处方数据的药片时，所述第一搬送机械手并不将药瓶交接到所述第二搬送机械手，而是交接到所述第三搬送机械手，该第三搬送机械手并不交接到所述封盖部，而是交接到所述第四搬送机械手。
22.如权利要求20或21所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
还具有为了监视药瓶中所填充的药片而从上方对药瓶进行摄影的摄像部，其中，
所述第三药瓶搬送臂将由所述第二药瓶搬送臂搬送的、已填充药片的药瓶搬送到所述药片摄像部，然后交接到所述药瓶封盖部。
23.如权利要求20至22中任一项所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
还具有：贴标签部，其将印刷有处方信息的标签粘贴在从所述药瓶供给部供给的药瓶上，其中，
所述第一搬送机械手将药瓶搬送到贴标签部，再将粘贴了标签的药瓶交接到所述第二搬送机械手。
24.一种药片收纳取出装置，其特征在于，具有：
筒状的第一滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动，其一部分具有第一开口部；
第一滚筒驱动单元，其旋转驱动该第一滚筒；
筒状的第二滚筒，其配置在所述第一滚筒的外侧，并被支撑成与所述第一滚筒的中心线同轴且可绕该中心线转动，其一部分具有第二开口部；
第二滚筒驱动单元，其旋转驱动该第二滚筒；
多个药片盒安装台，其分别安装在所述第一和第二滚筒的外表面；
药片盒，其可装拆地安装在所述第一和第二滚筒的药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至所述第一和第二滚筒的内侧；
搬送机械手，其设置在所述第一滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比所述第一和第二滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过所述第一滚筒和第二滚筒的导向通路而排出的药片的位置；和
控制单元，其控制所述第一和第二滚筒与所述搬送机械手中的至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与所述导向通路的出口一致。
25.如权利要求24所述的药片收纳取出装置，其特征在于，
所述第一滚筒的开口部沿周向设置在多个位置。
26.一种药片收纳取出装置，其特征在于，具有：
筒状的第一滚筒，其沿垂直方向具有中心线，并被支撑成可绕该中心线转动，其一部分具有第一开口部；
第一滚筒驱动单元，其旋转驱动该第一滚筒；
筒状的第二滚筒，其配置在所述第一滚筒的外侧，并被支撑成与所述第一滚筒的中心线同轴且可绕该中心线转动，其一部分具有第二开口部；
第二滚筒驱动单元，其旋转驱动该第二滚筒；
多个药片盒安装台，其分别安装在所述第一和第二滚筒的外表面；
药片盒，其可装拆地安装在所述第一和第二滚筒的药片盒安装台上；
导向通路，其将从该药片盒排出的药片导向至所述第一和第二滚筒的内侧；
主搬送机械手，其设置在所述第一滚筒的内侧，并可沿中心线升降且可绕中心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置位于比所述第一和第二滚筒的上端或下端的开口部更靠外侧的位置，所述药片填充位置是填充通过所述导向通路而排出的药片的位置；
副搬送机械手，其设置在所述第一滚筒的第一开口部，并可沿与该第一滚筒的中心线平行的轴心线升降且可绕该轴心线转动，其具有握持药瓶的一对臂，并在交接位置和药片填充位置之间搬送该臂中握持的药瓶，其中，所述交接位置是与所述主搬送机械手交接的位置，所述药片填充位置是填充通过所述第二滚筒的导向通路而排出的药片的位置；和
控制单元，其控制所述滚筒与所述搬送机械手中的至少任意一个的位置，使得由该搬送机械手握持的药瓶的开口部与所述导向通路的出口一致。
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