CN112987704B - 远程监控方法、平台及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种远程监控方法，该远程监控方法包括：控制传感器检测周围环境以获得感测数据；控制处理设备对感测数据进行感知处理得到环境数据，其中，处理设备与传感器电连接；控制处理设备对环境数据进行可视化处理得到可视化结果；获取可视化结果；根据可视化结果进行监控。此外，本发明还提供了一种远程监控平台、以及远程监控系统。本发明技术方案有效保障了无人驾驶车辆的行驶安全。

Description

远程监控方法、平台及系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种远程监控方法、平台及系统。

背景技术

无人驾驶车辆在进行道路测试或实际运营时，控制平台通常采用远程通讯的方式获取无人驾驶车辆的运行数据或对无人驾驶车辆进行控制。无人驾驶车辆通过网络将运行数据，如识别数据、定位数据等传输到控制平台。控制平台的监视员、安全员、或者操作员可以根据运行数据对无人驾驶车辆进行监管。当监视员、安全员、或者操作员在监管的过程中，发现存在安全隐患时，可以及时对无人驾驶车辆进行控制，从而避免造成事故、对他人造成伤害、或者对正常的交通运行造成影响，从而保障无人驾驶车辆的行驶安全。

发明内容

本发明提供了一种远程监控方法、平台及系统，通过远程监控无人驾驶车辆从而保障无人驾驶车辆的行驶安全。

第一方面，本发明实施例提供一种远程监控方法，所述远程监控方法包括：

控制传感器检测周围环境以获得感测数据；

控制处理设备对所述感测数据进行感知处理得到环境数据，其中，所述处理设备与所述传感器电连接；

控制所述处理设备对所述环境数据进行可视化处理得到可视化结果；

获取所述可视化结果；

根据所述可视化结果进行监控。

第二方面，本发明实施例提供一种远程监控平台，所述远程监控平台包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储远程监控程序指令，所述处理器用于执行所述远程监控程序指令以实现如上所述的远程监控方法。

第三方面，本发明实施例提供一种远程监控系统，所述远程监控系统包括传感器、处理设备、以及如上所述的远程监控平台，所述远程监控平台分别与所述传感器和所述处理设备通讯连接。

上述远程监控方法、平台及系统，远程监控平台通过控制处理设备对环境数据进行可视化处理可以得到可视化结果。远程监控平台可以根据可视化结果对无人驾驶车辆进行监控，从而保障无人驾驶车辆的行驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的远程监控方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的远程监控方法的子流程图。

图3为本发明实施例提供的远程监控方法应用场景的示意图。

图4为本发明实施例提供的远程监控方法应用场景的子示意图。

图5为本发明实施例提供的远程监控平台的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的远程监控系统的结构示意图。

元件符号说明

标号 名称 标号 名称

1000 远程监控系统 31 处理器

100 无人驾驶车辆 32 存储器

10 传感器 F1 第一视场方向

20 处理设备 F2 第二视场方向

30 远程监控平台

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1和图3，其为本发明实施例提供的远程监控方法的流程图和远程监控方法应用场景的示意图。远程监控方法用于对运输设备进行远程监控，从而保障运输设备的运行安全。其中，运输设备包括但不限于轿车、摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、飞行器等。在本实施例中，远程监控方法用于远程监控无人驾驶车辆100。其中，无人驾驶车辆100具有五级自动化系统。五级系统指的是“全自动化”，具有五级自动化系统的车辆可以在任何合法的、可行驶的道路环境下实现自动驾驶，人类驾驶员仅需要设置好目的地并开启系统，车辆就可以通过最优化的路线行驶至指定地点。远程监控方法具体包括如下步骤。

步骤S102，控制传感器检测周围环境以获得感测数据。本实施例利用远程监控平台30控制传感器10检测周围环境数据以获得感测数据。其中，传感器10设置于无人驾驶车辆100。传感器10包括但不限于雷达、激光雷达、热像仪、图像传感器、红外仪、超声波传感器等具有感知功能的传感器。相应地，感测数据包括但不限于雷达感测数据、激光雷达感测数据、热像仪感测数据、图像传感器感测数据、红外仪感测数据、超声波传感器感测数据等。在本实施例中，远程监控平台30与传感器10通讯连接。其中，远程监控平台30和传感器10通过无线连接进行通讯，无线连接包括但不限于WIFI、4G网络、5G网络等。

步骤S104，控制处理设备对感测数据进行感知处理得到环境数据。其中，处理设备20设置于无人驾驶车辆100，处理设备20与传感器10电连接。各种传感器10获得感测数据后分别将感测数据传输给处理设备20。远程监控平台30控制处理设备20根据融合感知算法对感测数据进行感知处理得到环境数据。在本实施例中，融合感知算法包括但不限于前融合感知算法、后融合感知算法、以及混合融合感知算法等。其中，当根据前融合感知算法对感测数据进行感知处理时，处理设备20先将各种感测数据进行数据同步，再对同步后的数据进行感知处理以得到环境数据。当根据后融合感知算法对感测数据进行感知处理时，处理设备20先分别对不同传感器10的感测数据进行感知得到相应的传感器目标数据，再将各种传感器目标数据进行数据融合得到环境数据。当根据混合融合感知算法对感测数据进行感知处理时，处理设备20混合前融合感知算法和后融合感知算法对各种感测数据进行处理以得到环境数据。在一些可行的实施例中，处理设备20还可以采用多种融合感知算法并用的方式对感测数据进行感知处理。其中，多种融合感知算法为并列使用前融合感知算法、后融合感知算法、以及混合融合感知算法，或者将前融合感知算法、后融合感知算法、以及混合融合感知算法以一定的方法结合起来以得到环境数据。在本实施例中，远程监控平台30与处理设备20通讯连接。其中，远程监控平台30和处理设备20通过无线连接进行通讯，无线连接包括但不限于WIFI、4G网络、5G网络等。

步骤S106，控制处理设备对环境数据进行可视化处理得到可视化结果。本实施例利用远程监控平台30控制处理设备20对环境数据进行可视化处理得到可视化结果。其中，可视化处理可以为将环境数据进行渲染处理，以生成可视化的视频数据，即可视化结果；可视化处理也可以为现有的其它处理过程，在此不做限定。

在本实施例中，远程监控平台30发送可视化指令至处理设备20，控制处理设备20根据可视化指令对环境数据进行可视化处理得到可视化结果。即是说，处理设备20接收到可视化指令后才对环境数据进行可视化处理。其中，可视化指令可以由远程监控平台30的操作人员利用与远程监控平台30电连接的外接设备生成，也可以直接由远程监控平台30定时生成，在此不做限定。其中，外接设备包括但不限于鼠标、键盘、语音输入设备等。在一些可行的实施例中，处理设备20对感测数据进行感知处理得到环境数据后，可以直接对环境数据进行可视化处理。即是说，处理设备20无需接收到可视化指令就可以对环境数据进行可视化处理。

在本实施例中，远程监控平台30控制处理设备20对环境数据进行可视化处理得到一路可视化结果。可以理解的是，一个传感器10就会获得一路感测数据，各种传感器10将多路感测数据同时传输至处理设备20。处理设备20对多路感测数据同时进行感知处理得到相对应的多路环境数据，再对多路环境数据进行可视化处理得到一路可视化结果。处理设备20再将一路可视化结果传输至远程监控平台30。

在一些可行的实施例中，可视化指令中可以包括若干指定传感器。远程监控平台30可以控制处理设备20获取可视化指令中的若干指定传感器，控制处理设备20从环境数据中选取与若干指定传感器相匹配的指定环境数据，控制处理设备20对指定环境数据进行可视化处理得到可视化结果。即是说，处理设备20可以根据可视化指令从所有环境数据中选取部分环境数据进行可视化处理，而不是将所有环境数据都进行可视化处理。举例来说，当远程监控平台30的操作人员只想监视无人驾驶车辆100前方的环境时，可以在可视化指令中添加设置于无人驾驶车辆100前端的传感器10作为指定传感器。处理设备20接收到可视化指令后，选取相应传感器10的环境数据进行可视化处理，形成关于无人驾驶车辆100前方的可视化结果。

步骤S108，获取可视化结果。远程监控平台30获取可视化结果。

步骤S110，根据可视化结果进行监控。可以理解的是，远程监控平台30可以通过可视化结果实时对无人驾驶车辆100进行监视。当无人驾驶车辆100在行驶过程中遇到一些无法处理的情况，或者无人驾驶车辆100在行驶过程中车辆零部件等突然出现故障时，远程监控平台30可以根据可视化结果对无人驾驶车辆100进行控制。举例来说，无人驾驶车辆100在行驶过程中通过对环境数据的分析，判断前方道路较狭窄无法行驶通过。此时无人驾驶车辆100将停止行驶或者更换路线。但是，远程监控平台30的操作人员通过可视化结果判断无人驾驶车辆100前方道路的宽度可以允许无人驾驶车辆100通行。则，操作人员可以通过远程监控系统30向无人驾驶车辆100发出指令，控制无人驾驶车辆100行驶通过前方道路。

上述实施例中，远程监控平台通过控制处理设备对环境数据进行可视化处理可以得到可视化结果。远程监控平台可以通过可视化结果对无人驾驶车辆进行监视。进一步地，远程监控平台可以根据可视化结果在无人驾驶车辆发生意外情况或者将要发生意外情况时，对无人驾驶车辆进行控制，从而保障无人驾驶车辆的行驶安全。此外，本实施例先将多路环境数据进行可视化处理得到一路可视化结果后，再将一路可视化结果传输至远程监控平台。而不是将多路环境数据都传输给远程监控平台后，利用远程监控平台对所有环境数据进行可视化处理。本实施例能够极大减少传输的数据量，从而减少对网络带宽的占用。同时，远程监控平台可以通过可视化指令选取若干指定传感器，只将与若干指定传感器相对应的环境数据进行可视化处理，可以减少处理设备的计算量。

在一些可行的实施例中，远程监控方法还可以用于对机器设备进行远程监控，从而保障机器设备的稳定运行。

请结合参看图2和图4，其为本发明实施例提供的远程监控方法的子流程图和远程监控方法应用场景的子示意图。远程监控方法还包括如下步骤。

步骤S202，发送调整指令至传感器。本实施例利用远程监控平台30将调整指令发送至传感器10中的若干可调传感器。其中，可调传感器为视场方向可以调整的传感器10。在本实施例中，可调传感器包括但不限于雷达、激光雷达、图像传感器等。可以理解的是，所有传感器10都具有一定的视场方向。当传感器10设置于无人驾驶车辆100并固定好后，传感器10只能对视场方向内的周围环境进行检测并获得相对应的感测数据。

步骤S204，控制传感器根据调整指令调整视场方向。其中，调整指令包括指定方向。本实施例利用远程监控平台30控制若干可调传感器根据指定方向调整第一视场方向F1以得到第二视场方向F2。在本实施例中，指定方向可以由远程监控平台30的操作人员根据可视化结果进行设定。举例来说，远程监控平台30的操作人员根据可视化结果，判断无人驾驶车辆100的右前方可能存在安全隐患。则，操作人员通过远程监控平台30发送调整指令，调整指令中设置的指定方向为右前方。传感器10根据指定方向调整设置于无人驾驶车辆100前端、以及右前端的可调传感器。优选地，远程监控平台30控制若干可调传感器旋转调整角度。其中，调整角度不大于预设角度。在本实施例中，预设角度为20度。在一些可行的实施例中，预设角度为10度。举例来说，设置于无人驾驶车辆100前端的可调传感器的视场方向朝向正前方。即是说，此时，该可调传感器的第一视场方向F1为正前方。当接收到调整指令并获取指定方向为右前方后，该可调传感器可以将视场方向向右侧旋转10度以得到第二视场方向F2(如图4所示)。当可调传感器将视场方向调整至第二视场方向F2后，远程监控平台30控制若干可调传感器基于第二视场方向F2检测周围环境。

上述实施例中，远程监控平台可以通过调整指令中的指定方向调整可调传感器的视场方向，使可调传感器基于更靠近指定方向的第二视场方向对周围环境进行检测，从而能够采集更多在指定方向上的周围环境的感测数据，使得远程监控平台能够根据获取更多关于指定方向的可视化结果，从而更好地保障无人驾驶车辆的行驶安全。

在一些可行的实施例中，在路况比较简单或者车流量较少的环境中，无人驾驶车辆100通过部分环境数据就可以达到安全行驶，则可以将部分传感器10关闭。当远程监控平台30的操作人员根据可视化结果判断无人驾驶车辆100行驶到路况较复杂或者车流量较多的环境中时，可以通过远程监控平台30向无人驾驶车辆100发送启动指令。传感器10根据启动指令启动关闭的传感器10以对周围环境进行检测，从而获取更多的感测数据来保障无人驾驶车辆100的行驶安全。

请结合参看图5，其为本发明实施例提供的远程监控平台的结构示意图。远程监控平台30包括处理器31、以及存储器32。其中，远程监控平台30包括但不限于笔记本电脑、台式电脑、平板电脑等电子设备。在本实施例中，存储器32用于存储远程监控程序指令，处理器31用于执行远程监控程序指令以实现如上所述的远程监控方法。

其中，处理器31在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器32中存储的远程监控程序指令。

存储器32至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器32在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器32在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器32还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现远程监控方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

请结合参看图6，其为本发明实施例提供的远程监控系统的结构示意图。远程监控系统1000包括传感器10、处理设备20、以及远程监控平台30。在本实施例中，传感器10和处理设备20电连接，并设置于运输设备或者机器设备。远程监控平台30分别与传感器10和处理设备20通讯连接。其中，远程监控平台30的具体结构参照上述实施例。由于远程监控系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种远程监控方法，应用于远程监控平台，其特征在于，所述远程监控方法包括：

控制无人车辆的传感器检测周围环境以获得感测数据；

控制无人车辆的处理设备对所述感测数据进行感知处理得到环境数据，其中，所述处理设备与所述传感器电连接；

发送可视化指令至所述处理设备，其中，所述远程监控平台通过所述可视化指令选取若干传感器；

控制所述处理设备根据所述可视化指令对所述环境数据进行可视化处理得到可视化结果，具体包括：控制所述处理设备获取所述可视化指令中的若干指定传感器；控制所述处理设备从所述环境数据中选取与所述若干指定传感器相匹配的指定环境数据；控制所述处理设备对所述指定环境数据进行可视化处理得到所述可视化结果；

获取所述可视化结果；

根据所述可视化结果进行监控。

2.如权利要求1所述的远程监控方法，其特征在于，所述远程监控方法还包括：

发送调整指令至所述传感器；

控制所述传感器根据所述调整指令调整视场方向。

3.如权利要求2所述的远程监控方法，其特征在于，发送调整指令至所述传感器具体包括：

将所述调整指令发送至所述传感器中的若干可调传感器。

4.如权利要求3所述的远程监控方法，其特征在于，所述调整指令包括指定方向，控制所述传感器根据所述调整指令调整视场方向具体包括：

控制所述若干可调传感器根据所述指定方向调整第一视场方向以得到第二视场方向；

控制所述若干可调传感器基于所述第二视场方向检测周围环境。

5.如权利要求4所述的远程监控方法，其特征在于，控制所述若干可调传感器调整第一视场方向以得到第二视场方向具体包括：

控制所述若干可调传感器旋转调整角度，其中，所述调整角度不大于预设角度。

6.如权利要求1所述的远程监控方法，其特征在于，控制所述处理设备对所述感测数据进行感知处理得到环境数据具体包括：

控制所述处理设备根据融合感知算法对所述感测数据进行感知处理得到所述环境数据。

7.如权利要求1至6任意一项所述的远程监控方法，其特征在于，控制所述处理设备对所述环境数据进行可视化处理得到可视化结果具体包括：

控制所述处理设备对所述环境数据进行可视化处理得到一路所述可视化结果。

8.一种远程监控平台，其特征在于，所述远程监控平台包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储远程监控程序指令，所述处理器用于执行所述远程监控程序指令以实现如权利要求1至7中任意一项所述的远程监控方法。

9.一种远程监控系统，其特征在于，所述远程监控系统包括传感器、处理设备、以及如权利要求8所述的远程监控平台，所述远程监控平台分别与所述传感器和所述处理设备通讯连接。