CH712402A1

CH712402A1 - Transport device with grippers for moving workpieces in a forming device comprising at least two stages.

Info

Publication number: CH712402A1
Application number: CH00561/16A
Authority: CH
Inventors: Moser Markus; Reimer Simon; Maritz Andreas; Matt Andreas
Original assignee: Hatebur Umformmaschinen Ag
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2017-10-31
Also published as: WO2017186673A1; EA201892456A1; CN109070180A; EP3448596A1; TW201742807A; KR20190003519A; JP2019514692A; US20190134695A1

Abstract

In einer Transportvorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken in einer mehrstufigen Umformeinrichtung sind auf einem zwischen den Stufen der Umformeinrichtung hin und her beweglichen Greifwerkzeugträger als Greifzangen ausgebildete Greifwerkzeuge (32a, 32b) zum Greifen je eines Werkstücks angeordnet. Den Greifwerkzeugen (32a, 32b) ist je ein am Greifwerkzeugträger angeordneter Greifwerkzeugantrieb für die individuelle Betätigung der Greifwerkzeuge (32a, 32b) zum Greifen bzw. Freigeben eines Werkstücks zugeordnet. Die Greifwerkzeuge weisen je zwei mittels des jeweiligen Greifwerkzeugantriebs linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbare Zangenarme (32a, 32b) auf. Die Greifwerkzeugantriebe sind jeweils elektrisch oder hydraulisch servogeregelt ausgebildet. Greifzangen mit linear aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbaren Zangenarmen (32a, 32b) haben gegenüber Greifzangen mit schwenkbaren Zangenarmen den Vorteil, dass sie gleichmässig in den Greifdurchmesser eintauchen und beidseits im selben Winkel am Werkstück angreifen können. Durch die servogeregelte Ausbildung der Greifwerkzeugantriebe ist eine Lageregelung der Zangenarme möglich.In a transport device for transferring workpieces in a multi-stage forming device, gripping tools (32a, 32b) designed to grasp one workpiece each are arranged on a gripper tool carrier which is movable back and forth between the steps of the forming device as gripping tongs. The gripping tools (32a, 32b) are each assigned a gripper tool drive arranged on the gripper tool carrier for the individual actuation of the gripper tools (32a, 32b) for gripping or releasing a workpiece. The gripping tools each have two pliers arms (32a, 32b) movable linearly toward and away from each other by means of the respective gripper tool drive. The gripper tool drives are each formed electrically or hydraulically servo-controlled. Grippers with linearly to each other or away from each other movable pliers arms (32a, 32b) have over gripping tongs with pivoting gun arms the advantage that they dive uniformly in the gripping diameter and attack on both sides at the same angle on the workpiece. Due to the servo-controlled design of the gripper tool drives a position control of the gun arms is possible.

Description

Beschreibung [0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken in einer mindestens zwei Stufen umfassenden Umformeinrichtung gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.Description [0001] The present invention relates to a transport device for transferring workpieces in a forming device comprising at least two stages according to the preamble of patent claim 1.

[0002] Bei der Massivumformung und auch bei anderen Umformvorgängen durchlaufen Werkstücke häufig mehrere Stufen einer Umformeinrichtung nacheinander, wobei die Werkstücke von Stufe zu Stufe weitertransportiert werden. In einer Umformeinrichtung sind die Stufen typischerweise eine Ladestufe und verschiedene Umformstufen. Zum Transport der Werkstücke von Stufe zu Stufe dienen in der Regel mit zangenartigen Greifwerkzeugen ausgerüstete, im Maschinentakt der Umformeinrichtung arbeitende Transportvorrichtungen, wobei die Greifwerkzeuge gleichzeitig die Werkstücke erfassen, aus einer Stufe herausnehmen und der jeweils nächsten Stufe zuführen, wo sie sie freigeben.In the massive forming and also in other forming processes workpieces often pass through several stages of a forming device in succession, the workpieces are transported from stage to stage. In a forming apparatus, the stages are typically a loading stage and various forming stages. For transporting the workpieces from stage to stage are usually equipped with pincer-like gripping tools, working in the machine cycle of the forming device transport devices, the gripping tools simultaneously detect the workpieces, take out of a stage and each next stage, where they release it.

[0003] Bei den bekannten Umformeinrichtungen sind die Transportbewegungen und die Betätigung der Greifwerkzeuge mit dem Antriebsstrang der Umformeinrichtung gekoppelt - siehe z.B. die CH 595 155 A.In the known forming devices, the transport movements and the operation of the gripping tools are coupled to the drive train of the forming device - see, e.g. the CH 595 155 A.

[0004] Eine gattungsgemässe Transportvorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken in einer Umformeinrichtung ist in der EP 1048 372 B1 beschrieben. Bei dieser bekannten Transportvorrichtung sind mehrere als Greifzangen ausgebildete Greifwerkzeuge mit je einem eigenen, vom Antriebsstrang der Umformeinrichtung entkoppelten Greifwerkzeugantrieb an einem in Längsrichtung und quer zu dieser beweglichen gemeinsamen Zangenträger angeordnet, mittels welchem alle Greifzangen gemeinsam jeweils zwischen zwei benachbarten Stufen einer Umformeinrichtung hin und her transportiert werden. Die Greifzangen umfassen zwei Schwenkarme, die durch einen Servomotor über kinematische Kopplungsglieder aufeinander zu und voneinander weg schwenkbar angetrieben sind.A generic transport device for converting workpieces in a forming device is described in EP 1048 372 B1. In this known transporting device, a plurality of gripping tools designed as gripping tongs, each with its own gripper tool drive decoupled from the drive train of the forming device, are arranged on a longitudinally and transversely movable pliers carrier, by means of which all gripping pliers move back and forth between two adjacent stages of a forming device become. The gripping tongs comprise two pivot arms, which are driven by a servo motor via kinematic coupling members towards and away from each other pivotally.

[0005] Ein Problem herkömmlicher Transportvorrichtungen liegt darin, dass bei Prozessstörungen, die z.B. durch inkorrekt in die Greifwerkzeuge eingeführte Werkstücke oder durch beschädigte Teile wie z.B. abgerissene Greifwerkzeuge oder gebrochene Pressstempel etc. verursacht werden, nicht sofort reagiert werden kann und dadurch oft erhebliche Folgeschäden an der Transportvorrichtung oder an der Umformeinrichtung auftreten können.A problem of conventional transport devices is that in process disturbances, e.g. by workpieces inserted incorrectly into the gripping tools or by damaged parts, e.g. torn gripping tools or broken punches etc. are caused, can not be immediately reacted and thus often significant consequential damage to the transport device or the forming device can occur.

[0006] Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Transportvorrichtung der eingangs erwähnten Art dahingehend zu verbessern, dass durch nicht korrekt in die Greifwerkzeuge eingeführte Werkstücke verursachte Prozessstörungen reduziert werden können.Against this background, the invention has the object to improve a transport device of the type mentioned in that caused by not correctly inserted into the gripping tools workpieces process disturbances can be reduced.

[0007] Diese Aufgabe wird durch die erfindungsgemässe Transportvorrichtung gelöst, wie sie im unabhängigen Patentanspruch 1 definiert ist. Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.This object is achieved by the inventive transport device, as defined in independent claim 1. Particularly advantageous developments and refinements of the invention will become apparent from the dependent claims.

[0008] Das Wesen der Erfindung besteht im Folgenden: Eine Transportvorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken in einer mindestens zwei Stufen umfassenden Umformeinrichtung umfasst einen zwischen den Stufen der Umformeinrichtung hin und her beweglichen Greifwerkzeugträger, an dem mindestens zwei als Greifzangen ausgebildete Greifwerkzeuge zum Greifen je eines Werkstücks angeordnet sind. Den Greifwerkzeugen ist je ein am Greifwerkzeugträger angeordneter Greifwerkzeugantrieb für die individuelle Betätigung der Greifwerkzeuge zum Greifen bzw. Freigeben eines Werkstücks zugeordnet. Die als Greifzangen ausgebildeten Greifwerkzeuge weisen je zwei mittels des jeweiligen Greifwerkzeugantriebs linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbare Zangenarme auf. Die Greifwerkzeugantriebe sind jeweils elektrisch oder hydraulisch servogeregelt ausgebildet.The essence of the invention consists in the following: A transport device for converting workpieces in a comprehensive at least two stages forming device comprises a movable between the stages of the forming device gripper tool carrier, on which at least two gripping tools designed as gripping tools for gripping ever a workpiece are arranged. The gripping tools are each assigned a gripper tool drive arranged on the gripper tool carrier for the individual actuation of the gripper tools for gripping or releasing a workpiece. The gripping tools designed as gripper tongs each have two pliers arms which are linearly towards and away from each other by means of the respective gripper tool drive. The gripper tool drives are each formed electrically or hydraulically servo-controlled.

[0009] Durch die Ausbildung der Greifzangen mit linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Zangenarmen können Fehler beim Greifen der Werkstücke vermieden werden. Greifzangen mit linear aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbaren Zangenarmen haben gegenüber Greifzangen mit schwenkbaren Zangenarmen den Vorteil, dass sie gleichmässig in den Greifdurchmesser eintauchen, falls sie beidseits im selben Winkel am Werkstück angreifen. Dadurch reduziert sich die Gefahr, dass Werkstücke schief in die Greifzangen geschoben werden. Durch den jeder Greifzange individuell zugeordneten Greifwerkzeugantrieb kann jede Greifzange individuell eingestellt und betätigt werden. Durch die elektrische oder hydraulische Ausbildung der Greifwerkzeugantriebe kann die erforderliche Schnelligkeit erreicht werden, während die Servoregelung eine Lageregelung der Zangenarme ermöglicht.By forming the grippers with linearly towards each other and away from each other movable gun arms errors in gripping the workpieces can be avoided. Grippers with linearly towards or away from each other movable pliers arms have over gripping tongs with pivoting gun arms the advantage that they dive uniformly in the gripping diameter, if they attack on both sides at the same angle on the workpiece. This reduces the risk that workpieces are pushed obliquely into the gripping tongs. By gripping pliers individually assigned gripping tool drive each gripping pliers can be set and operated individually. Due to the electrical or hydraulic design of the gripper tool drives the required speed can be achieved while the servo control allows a position control of the gun arms.

[0010] Vorteilhafterweise sind die Zangenarme an je einem in einem Zangenkörper gleitend gelagerten Zangenschlitten angeordnet, wobei die Zangenschlitten mit je einer Zahnstange kinematisch verbunden sind und wobei die Zahnstangen mit einem motorisch antreibbaren Antriebsritzel in Eingriff stehen, wobei die Zangenschlitten und damit die Zangenarme mittels des Antriebsritzels gegenläufig bewegbar sind. Dies stellt eine konstruktiv einfache Realisierung der linearen Be-wegbarkeit der Zangenarme dar.Advantageously, the gun arms are each arranged in a pliers body slidably mounted pliers slide, the pliers slides are kinematically connected to one rack and wherein the racks with a motor driven drive pinion engage, said pliers slide and thus the pliers arms by means of Drive pinion are movable in opposite directions. This represents a structurally simple realization of the linear movability of the gun arms.

[0011] Vorteilhafterweise sind die Zangenarme an den Zangenschlitten relativ zu diesen verstellbar angeordnet. Dadurch können die Zangenarme einfach auf die Werkstücke eingestellt werden.Advantageously, the pliers arms are arranged on the pliers carriage relative to these adjustable. As a result, the gun arms can be easily adjusted to the workpieces.

[0012] Zweckmässigerweise weist jeder der Greifwerkzeugantriebe einen (elektrischen) Servomotor mit Drehgeber für das Öffnen und Schliessen der Greifwerkzeuge auf. Servomotoren sind wegen ihrer Steuerungsmöglichkeiten besonders gut als Antriebs- bzw. Stellmotoren geeignet und erlauben (über das Drehmoment) auch eine Erfassung (Rückmeldung) der von den Greifwerkzeugen ausgeübten Kräfte.Conveniently, each of the gripper tool drives on an (electric) servomotor with rotary encoder for opening and closing the gripper tools. Servo motors are due to their control options particularly well suited as drive or servo motors and allow (via the torque) and a detection (feedback) of the forces exerted by the gripping tools forces.

[0013] Vorteilhafterweise ist den Greifwerkzeugantrieben eine Greifwerkzeugsteuerung zugeordnet, welche dazu ausgebildet ist, die Öffnungs- und Schliessbewegungen der einzelnen Greifwerkzeuge individuell zu steuern. Zweckmässigerweise ist die Greifwerkzeugsteuerung auch dazu ausgebildet, die Klemmkraft der einzelnen Greifwerkzeuge individuell zu steuern. Dies erlaubt eine optimale Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse. Insbesondere kann beispielsweise die Klemmkraft beim Einschieben der Werkstücke in die Greifwerkzeuge kleiner als für den Transport eingestellt werden. Die Belastung der mechanischen Bauteile wird dadurch nur so gross wie nötig.Advantageously, the gripper tool drives associated with a gripper tool control, which is adapted to control the opening and closing movements of the individual gripping tools individually. Conveniently, the gripping tool control is also designed to control the clamping force of the individual gripping tools individually. This allows an optimal adaptation to the respective requirements. In particular, for example, the clamping force when inserting the workpieces in the gripping tools can be set smaller than for transport. The load on the mechanical components is thus only as great as necessary.

[0014] Ganz besonders vorteilhaftenweise ist dabei die Greifwerkzeugsteuerung dazu ausgebildet, eine durch ein leeres Greifwerkzeug oder ein inkorrekt in das Greifwerkzeug eingeführtes Werkstück bedingte Prozessstörung zu erkennen und zu signalisieren. Durch diese Ausbildung können Prozessstörungen frühzeitig erkannt und dadurch bedingte Folgeschäden reduziert werden.In a particularly advantageous manner, the gripping tool control is designed to recognize and signal a process disturbance caused by an empty gripping tool or an incorrectly inserted workpiece into the gripping tool. Due to this design, process disturbances can be detected early on, thereby reducing consequential damage.

[0015] Besonders vorteilhafterweise sind die Greifwerkzeuge mit einer durch Zangenschuhe gebildeten Vierpunkt-Halterung für die zu greifenden Werkstücke ausgestattet. Dies erlaubt eine besonders sichere Halterung der Werkstücke und reduziert das Risiko des Verkippens der Werkstücke insbesondere beim Einschieben in geschlossene Greifwerkzeuge.Particularly advantageously, the gripping tools are equipped with a four-point holder formed by pliers shoes for the workpieces to be gripped. This allows a particularly secure mounting of the workpieces and reduces the risk of tilting of the workpieces, especially when inserted into closed gripping tools.

[0016] Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels detaillierter beschrieben. Es zeigen:In the following the invention will be described in more detail with reference to an embodiment shown in the drawings. Show it:

Fig. 1-6 schematische Ansichten und Schnittdarstellungen einer Umformeinrichtung in verschiedenen Pha sen eines Arbeitsablaufs:Fig. 1-6 are schematic views and sectional views of a forming device in different Pha sen a workflow:

Fig. 7 eine perspektivische Gesamtansicht der Transportvorrichtung der Umformeinrichtung gemäss denFig. 7 is an overall perspective view of the transport device of the forming device according to the

Fig. 1-6;Figs. 1-6;

Fig. 8 eine Frontalansicht der Transportvorrichtung;8 is a front view of the transport device;

Fig. 9 eine Seitenansicht der Transportvorrichtung;9 is a side view of the transport device;

Fig. 10 einen Schnitt durch die Transportvorrichtung gemäss der Linie X-X der Fig. 9;10 shows a section through the transport device along the line X-X of FIG. 9;

Fig. 11 eine perspektivische Darstellung einer Greifwerkzeugeinheit der Transportvorrichtung;11 is a perspective view of a gripping tool unit of the transport device;

Fig. 12 eine perspektivische Hinteransicht der Greifwerkzeugeinheit der Fig. 1112 is a rear perspective view of the gripping tool unit of FIG. 11

Fig. 13 eine Vorderansicht der Greifwerkzeugeinheit der Fig. 11;Fig. 13 is a front view of the gripping tool unit of Fig. 11;

Fig. 14 einen Schnitt durch die Greifwerkzeugeinheit gemäss der Linie X1V-XIV der Fig. 13;14 shows a section through the gripping tool unit according to the line X1V-XIV of FIG. 13;

Fig. 15 eine Seitenansicht der Greifwerkzeugeinheit gemäss Fig. 11;FIG. 15 shows a side view of the gripping tool unit according to FIG. 11; FIG.

Fig. 16 einen Schnitt durch die Greifwerkzeugeinheit gemäss der Linie XVI-XVI der Fig. 15;16 shows a section through the gripping tool unit according to the line XVI-XVI of Fig. 15 .;

Fig. 17 einen Schnitt durch die Greifwerkzeugeinheit gemäss der Linie XVII—XVII der Fig. 15;17 shows a section through the gripper unit according to the line XVII-XVII of Fig. 15 .;

Fig. 18 eine schematische Darstellung einer Steuerungsanordnung der Umformeinrichtung bzw. derenFig. 18 is a schematic representation of a control arrangement of the forming device or their

Transportvorrichtung;Transport device;

Fig. 19 einen schematischen Bewegungspfad der Greifwerkzeuge der Transportvorrichtung im Normalbe trieb; undFIG. 19 shows a schematic path of movement of the gripping tools of the transport device in the normal operation; FIG. and

Fig. 20 einen schematischen Bewegungspfad der Greifwerkzeuge bei einer Prozessstörung.Fig. 20 is a schematic path of movement of the gripping tools in a process fault.

[0017] Für die nachstehende Beschreibung gilt die folgende Festlegung: Sind in einer Figur zum Zweck zeichnerischer Eindeutigkeit Bezugszeichen angegeben, aber im unmittelbar zugehörigen Beschreibungsteil nicht erwähnt, so wird auf deren Erläuterung in vorangehenden oder nachfolgenden Beschreibungsteilen verwiesen. Umgekehrt sind zur Vermeidung zeichnerischer Überladung für das unmittelbare Verständnis weniger relevante Bezugszeichen nicht in allen Figuren eingetragen. Hierzu wird auf die jeweils übrigen Figuren verwiesen.For the following description, the following definition applies: If reference numerals are given in a figure for the purpose of graphic clarity, but not mentioned in the directly associated part of the description, reference is made to their explanation in the preceding or following description parts. Conversely, less relevant reference numerals are not included in all figures to avoid overcharging graphic for the immediate understanding. For this purpose, reference is made to the other figures.

[0018] Die schematischen Übersichtsdarstellungen der Fig. 1-6 zeigen die für das Verständnis der vorliegenden Erfindung relevanten Teile der erfindungsgemässen Umformeinrichtung. Während Fig. 1 eine Ansicht von vorne gemäss der Linie 1-1 in Fig. 2 ist, zeigt Fig. 2 eine Schnittansicht gemäss der Linie 11-11 in Fig. 1. Entsprechend sind die Fig. 3 und 5 Ansichten von vorne und die Fig. 4 und 6 zugehörige Schnittansichten.The schematic overview representations of FIGS. 1-6 show the parts relevant to the understanding of the present invention of the inventive forming device. While Fig. 1 is a front view along the line 1-1 in Fig. 2, Fig. 2 shows a sectional view along the line 11-11 in Fig. 1. Accordingly, Figs. 3 and 5 are views from the front and the 4 and 6, corresponding sectional views.

[0019] Die als Ganze mit M bezeichnete Umformeinrichtung umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel fünf nebeneinander angeordnete Stufen 110, 120, 130, 140, 150, von denen eine erste Stufe 110 eine Ladestufe ist und die übrigen Stufen 120, 130, 140 und 150 Umformstufen sind. Die Umformstufen 120, 130, 140 und 150 umfassen vier in einem gemeinsamen Matrizenhalter 101 ausgebildete Umformmatrizen 121, 131, 141 und 151, vier Umformwerkzeuge in Form von Pressstempeln 122, 132, 142 und 152 und vier Ausstossorgane 123, 133, 143 und 153, mit denen in den Umformmatrizen mittels der Pressstempel umgeformte Werkstücke W aus den Umformmatrizen ausgestossen werden können. Die Ladestufe 110 umfasst eine Schereinrichtung 112 zum Abscheren eines Werkstücks W von einem (nicht gezeigten, mittels einer ebenfalls nicht gezeigten Stangenmaterialzufuhreinrichtung) zugeführten Stangenmaterial und ein Ausstoss-organ 113, mit dem ein Werkstück W aus der Schereinrichtung 112 ausgestossen werden kann. Eine insgesamt mit T bezeichnete Transportvorrichtung dient zum Umsetzen der Werkstücke von einer Stufe zur jeweils nächstfolgenden Stufe der Umformeinrichtung M. In den Fig. 1-6 sind von der Transportvorrichtung T jeweils nur Greifwerkzeuge mit je einem Paar von Zangenarmen 32a und 32b dargestellt.The designated as a whole with M forming device comprises in the illustrated embodiment five juxtaposed stages 110, 120, 130, 140, 150, of which a first stage 110 is a charging stage and the remaining stages 120, 130, 140 and 150 are forming stages , The forming stages 120, 130, 140 and 150 comprise four forming dies 121, 131, 141 and 151 formed in a common die holder 101, four forming tools in the form of press dies 122, 132, 142 and 152 and four ejecting members 123, 133, 143 and 153, with which in the forming dies formed by the press die workpieces W can be ejected from the forming dies. The loading stage 110 comprises a shearing device 112 for shearing a workpiece W from a bar material (not shown, also supplied by a bar material feed device) and an ejector 113, with which a workpiece W can be ejected from the shearing device 112. A transport device designated overall by T serves to transfer the workpieces from one step to the next step of the forming device M. In FIGS. 1-6, only gripping tools each having a pair of tong arms 32a and 32b are shown by the transport device T.

[0020] Im Betrieb der Umformeinrichtung nehmen die durch die Zangenarmpaare 32a und 32b gebildeten, zangenartigen Greifwerkzeuge der Transportvorrichtung T in einer Ausgangsposition jeweils ein in der Ladestufe 110 bereitgestelltes bzw. aus den Umformmatrizen 121, 131, 141 und 151 der Umformstufen 120, 130, 140 und 150 ausgestossenes Werkstück W auf (Fig. 1 und 2) und transportieren dann diese Werkstücke W gleichzeitig zur jeweils nächstfolgenden Stufe der Umformeinrichtung M, wobei das aus der letzten Umformstufe 150 aufgenommene, fertig umgeformte Werkstück W freigegeben wird, so dass es aus der Umformeinrichtung abgeführt werden kann. Die Fig. 3 und 4 verdeutlichen dies. In den Umformstufen 120, 130, 140 und 150 werden die Werkstücke W mittels der Pressstempel 122, 132, 142 und 152 in die Umformmatrizen 121, 131, 141 und 151 eingeführt und umgeformt. Anschliessend bewegt die Transportvorrichtung T die (leeren) Greifwerkzeuge in die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Ausgangsposition zurück. Dort nehmen die Greifwerkzeuge jeweils ein neues, in der Ladestufe 110 bereitgestelltes bzw. aus den Umformmatrizen 121, 131, 141 und 151 der Umformstufen 120,130,140 und 150 ausgestossenes Werkstück W auf und transportieren diese Werkstücke wiederum zur nächstfolgenden Stufe der Umformeinrichtung, so wie dies in den Fig. 3 und 4 dargestellt ist. Der ganze Ablauf erfolgt in einem Transportzyklus im Maschinentakt der Umformeinrichtung M.During operation of the forming device, the tong-like gripper tools of the transporting device T formed by the pair of gun arms 32a and 32b take in each case an initial position provided in the loading stage 110 or from the forming dies 121, 131, 141 and 151 of the forming stages 120, 130, 140 and 150 ejected workpiece W on (Fig. 1 and 2) and then transport these workpieces W simultaneously to each next stage of the forming device M, wherein the recorded from the last forming stage 150, finished formed workpiece W is released, so that it from the Forming device can be removed. Figs. 3 and 4 illustrate this. In the forming stages 120, 130, 140 and 150, the workpieces W are introduced and shaped by means of the press dies 122, 132, 142 and 152 into the forming dies 121, 131, 141 and 151. Subsequently, the transport device T moves the (empty) gripper tools back into the starting position shown in FIGS. 1 and 2. There, the gripper tools each take a new, provided in the loading stage 110 or from the forming dies 121, 131, 141 and 151 of the forming stages 120,130,140 and 150 ejected workpiece W and transport these workpieces in turn to the next stage of the forming device, as in the Fig. 3 and 4 is shown. The entire process takes place in a transport cycle in the machine cycle of the forming device M.

[0021] Aus der vorstehenden kurzen Beschreibung des Umsetzvorgangs ist klar, dass in jedem Umsetzzyklus jedes Greifwerkzeug jeweils ein anderes Werkstück transportiert und jedes Paar benachbarter Stufen der Umformeinrichtung von einem anderen Greifwerkzeug bedient wird. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist das Umsetzen von Werkstücken von Stufe zu Stufe der Umformeinrichtung mittels mehrerer Greifwerkzeuge in diesem Sinne zu verstehen.From the above brief description of the conversion process, it is clear that in each Umsetzzyklus each gripper each transported another workpiece and each pair of adjacent stages of the forming device is operated by another gripping tool. In the context of the present invention, the conversion of workpieces from stage to stage of the forming device by means of a plurality of gripper tools is to be understood in this sense.

[0022] Soweit entspricht die dargestellte Umformeinrichtung M in Aufbau und Funktionsweise herkömmlichen Umformeinrichtungen dieser Art, so dass der Fachmann diesbezüglich keiner näheren Erläuterung bedarf.As far as corresponds to the illustrated forming device M in construction and operation conventional forming devices of this type, so that the expert in this regard requires no further explanation.

[0023] Im Folgenden wird anhand der Fig. 7-17 die Transportvorrichtung der Umformeinrichtung M im Detail erläutert. Die als Ganze mit T bezeichnete Transportvorrichtung umfasst einen ortsfesten Rahmen 10, einen im bzw. am Rahmen 10 beweglich angeordneten, plattenartigen Greifwerkzeugträger 20, welcher hier im Beispiel fünf Greifwerkzeugeinheiten 30 trägt, und einen Greifwerkzeugträgerantrieb. Die Greifwerkzeugeinheiten 30 sind alle im gleichen Abstand zu einer gemeinsamen Bezugsebene E (Fig. 7) angeordnet. Eine den Greifwerkzeugeinheiten zugewandte Vorderfläche des plattenartigen Greifwerkzeugträger 20 ist parallel zur Bezugsebene E ausgerichtet. Der Greifwerkzeugträgerantrieb umfasst zwei Greifwerkzeugträgerantriebsmotoren 55 bzw. 56, die jeweils als Servomotoren mit Drehgeber und Getriebe ausgebildet und fest am Rahmen 10 montiert sind. Des Weiteren umfasst der Werkzeugträgerantrieb zwei Kurbelgetriebeanordnungen, die je eine Kurbel 51 bzw. 52 und eine Antriebsstange (Pleuel) 53 bzw. 54 aufweisen. Die Kurbeln 51 und 52 sind jeweils auf einem drehbaren Teil der Getriebe der Greifwerkzeugträgerantriebsmotoren 55 bzw. 56 fest montiert und von diesem drehend antreibbar. Der Rahmen 10 ist im praktischen Einsatz am (nicht dargestellten) Maschinenkörper der Umformeinrichtung M lösbar bzw. wegschwenkbar montiert, so dass der Zugang zu den Umformmatrizen und zu den Umformwerkzeugen auf einfache Weise freigegeben werden kann.In the following, the transport device of the forming device M will be explained in detail with reference to FIGS. 7-17. The designated as a whole with T transport device comprises a stationary frame 10, a movably arranged in or on the frame 10, plate-like gripping tool carrier 20, which in this example carries five gripping tool units 30, and a gripping tool carrier drive. The gripping tool units 30 are all arranged at the same distance from a common reference plane E (FIG. 7). A front surface of the plate-like gripping tool carrier 20 facing the gripping tool units is aligned parallel to the reference plane E. The gripper tool carrier drive comprises two gripper tool carrier drive motors 55 and 56, which are each designed as servomotors with rotary encoder and gear and are fixedly mounted on the frame 10. Furthermore, the tool carrier drive comprises two crank gear assemblies, each having a crank 51 and 52 and a drive rod (connecting rod) 53 and 54 respectively. The cranks 51 and 52 are each fixedly mounted on a rotatable part of the gears of the gripper-tool carrier drive motors 55 and 56, respectively, and are rotationally drivable therefrom. The frame 10 is in practical use on (not shown) machine body of the forming device M detachably mounted or pivoted away, so that the access to the forming dies and the forming tools can be released in a simple manner.

[0024] Im Rahmen 10 sind zwei parallele Führungsstangen 11 und 12 angeordnet (Fig. 7-10), deren Achsen die Bezugsebene E definieren (Fig. 7). An bzw. auf diesen Führungsstangen 11 und 12 sind zwei Lenker 13 und 14 in Längsrichtung der Führungsstangen linear beweglich geführt. Die beiden Lenker 13 und 14 sind zudem um je eine der beiden Führungsstangen 11 bzw. 12 schwenkbar angelenkt. An ihren den Führungsstangen abgewandten Enden sind die Lenker 13 und 14 mittels Drehzapfenpaaren 15 und 16 (Fig. 9 und 10) schwenkbar am Greifwerkzeugträger 20 befestigt. Der Abstand der beiden Drehzapfenpaare 15 und 16 ist gleich dem Abstand der beiden Führungsstangen 11 und 12. Der Abstand des Drehzapfenpaars 15 von der Führungsstange 11 ist gleich gross wie der Abstand des Drehzapfenpaars 16 von der Führungsstange 12. Die beiden parallelen Führungsstangen 11 und 12 und die beiden Lenker 13 und 14 bilden somit zusammen mit dem Greifwerkzeugträger 20 eine Parallelogrammführungsanordnung für den letzteren, wobei der Greifwerkzeugträger 20 in beiden Richtungen (in den Figuren auf- und abwärts) quer zur Längsrichtung der Führungsstangen 11 und 12 auslenkbar ist. In Fig. 7 ist dies durch den Doppelpfeil 25 symbolisiert. Gleichzeitig ist der Greifwerkzeugträger 20 über die gleitend gelagerten Lenker 13 und 14 in Längsrichtung der Führungsstangen 11 und 12 längs dieser geführt hin und her beweglich, was in Fig. 7 durch den Doppelpfeil 26 angedeutet ist. Der Greifwerkzeugträger 20 ist also einerseits parallel zur Bezugsebene E linear beweglich geführt und anderseits im Wesentlichen parallel zur Bezugsebene quer zu seiner linearen Beweglichkeit auslenkbar gelagert.In the frame 10 two parallel guide rods 11 and 12 are arranged (Fig. 7-10), whose axes define the reference plane E (Fig. 7). On or on these guide rods 11 and 12, two links 13 and 14 are guided linearly movable in the longitudinal direction of the guide rods. The two links 13 and 14 are also hinged to each one of the two guide rods 11 and 12 pivotally. At their ends facing away from the guide rods, the links 13 and 14 are pivotally mounted on the gripper tool carrier 20 by means of pairs of pivot pins 15 and 16 (FIGS. The distance between the two pivot pairs 15 and 16 is equal to the distance between the two guide rods 11 and 12. The distance of the pivot pin 15 of the guide rod 11 is equal to the distance of the pivot pin 16 of the guide rod 12. The two parallel guide rods 11 and 12 and the two links 13 and 14 thus form together with the gripping tool carrier 20 a Parallelogrammführungsanordnung for the latter, wherein the gripping tool carrier 20 in both directions (up and down in the figures) transversely to the longitudinal direction of the guide rods 11 and 12 is deflected. In Fig. 7, this is symbolized by the double arrow 25. At the same time, the gripper tool carrier 20 is guided along the sliding rods 13 and 14 in the longitudinal direction of the guide rods 11 and 12 along this guided back and forth, which is indicated in Fig. 7 by the double arrow 26. The gripping tool carrier 20 is thus guided linearly movable on the one hand parallel to the reference plane E and on the other hand mounted so as to be deflectable transversely to its linear movement substantially parallel to the reference plane.

[0025] Die Antriebsstangen (Pleuel) 53 und 54 sind je mit einem Ende drehbar an der Kurbel 51 bzw. 52 und mit ihrem anderen Ende drehbar am Greifwerkzeugträger 20 angelenkt. Durch entsprechendes Verdrehen der beiden Kurbeln 51 und 52 mittels der beiden Greifwerkzeugträgerantriebsmotoren 55 und 56 kann der Greifwerkzeugträger 20 (innerhalb vorgegebener Grenzen) beliebig in Richtung des Doppelpfeils 26 und/oder des Doppelpfeils 25 bewegt werden.The drive rods (connecting rods) 53 and 54 are each rotatably connected at one end to the crank 51 and 52 and hinged at its other end rotatably mounted on the gripping tool carrier 20. By corresponding rotation of the two cranks 51 and 52 by means of the two Greifwerkzeugträgerantriebsmotoren 55 and 56 of the gripping tool carrier 20 (within predetermined limits) can be moved arbitrarily in the direction of the double arrow 26 and / or the double arrow 25.

[0026] E in Vorteil der Parallelogrammführung ist darin zu sehen, dass der Greifwerkzeugträger 20 bei seiner Queraus-lenkung (Schwenkbewegung um die Führungsstangen) nur eine kleine Bewegung senkrecht zu seiner Auslenkungsbewegung, also senkrecht zur Bezugsebene E ausführt.An advantage of the parallelogram is to be seen in the fact that the gripping tool carrier 20 performs only a small movement perpendicular to its deflection movement, ie perpendicular to the reference plane E in its Queraus steering (pivoting movement about the guide rods).

[0027] In Fig. 19 ist ein typischer Bewegungspfad des Greifwerkzeugträgers 20 und damit der an ihm befestigten Greifwerkzeugeinheiten 30 schematisch dargestellt. Der in sich geschlossene, zyklisch durchlaufene Bewegungspfad 21 umfasst vier Bewegungspfadabschnitte 21a-21d. Die beiden linearen Bewegungspfadabschnitte 21a und 21c entsprechen der linear geführten Gleitbewegung des Greifwerkzeugträgers 20 längs der Führungsstangen bei der Hinbewegung bzw. der Rückbewegung zwischen den Stufen der Umformeinrichtung, die beiden Bewegungspfadabschnitte 21b und 21 d ergeben sich aus der Auslenkung des Greifwerkzeugträgers 20 mittels der Parallelogrammführungsanordnung. Die Punkte 22 und 23 markieren die in Fig. 1 dargestellte Ausgangsposition bzw. die in Fig. 3 dargestellte, um eine Stufe verschobene Position des Greifwerkzeugträgers 20. Wie die Fig. 19 zeigt, erfolgt die Hinbewegung des Greifwerkzeugträgers 20 längs einer ersten linearen Bewegungsbahn (Bewegungspfadabschnitt 21a), während die Rückbewegung des Greifwerkzeugträgers 20 längs einer zur ersten linearen Bewegungsbahn parallelen linearen Bewegungsbahn (Bewegungspfadabschnitt 21c) erfolgt. Der sich durch die Auslenkung des Greifwerkzeugträgers 20 ergebende Abstand der beiden linearen Bewegungsbahnen ist so gewählt, dass sich die am Greifwerkzeugträger 20 angeordneten Greifwerkzeugeinheiten 30 bzw. deren Greifwerkzeuge auf dem Niveau der zweiten linearen Bewegungsbahn ausserhalb des Eingreifbereichs der Umformwerkzeuge 122,132,142, 152 in den Umformstufen 120,130, 140,150 befinden, so wie dies aus Fig. 5 ersichtlich ist. Mit 27 ist eine Warteposition markiert, auf welche weiter unten noch zurückgekommen wird.In Fig. 19 is a typical movement path of the gripping tool carrier 20 and thus the attached thereto gripping tool units 30 is shown schematically. The self-contained, cyclically traversed motion path 21 includes four motion path sections 21a-21d. The two linear movement path sections 21a and 21c correspond to the linearly guided sliding movement of the gripping tool carrier 20 along the guide rods during the forward movement or the return movement between the steps of the forming device. The two movement path sections 21b and 21d result from the deflection of the gripping tool carrier 20 by means of the parallelogram guide arrangement. Points 22 and 23 mark the starting position shown in FIG. 1 and the position of the gripping tool carrier 20 shifted by one step as shown in FIG. 3. As FIG. 19 shows, the gripping tool carrier 20 moves along a first linear path of movement (FIG. Movement path section 21a), while the return movement of the gripping tool carrier 20 along a linear movement path parallel to the first linear movement path (movement path section 21c) takes place. The distance between the two linear trajectories resulting from the deflection of the gripping tool carrier 20 is selected such that the gripping tool units 30 or gripping tools arranged on the gripper tool carrier 20 are at the level of the second linear trajectory outside the engagement region of the forming tools 122, 132, 142, 152 in the forming stages 120, 130 , 140, 150, as shown in FIG. 5. With 27 a waiting position is marked, which will be returned further below.

[0028] Die am Greifwerkzeugträger 20 nebeneinander angeordneten Greifwerkzeugeinheiten 30 sind alle gleich ausgebildet. Ihr Aufbau geht aus den Fig. 11-17 hervor.The gripper tool units 30 arranged next to one another on the gripper tool carrier 20 are all of the same design. Their structure is apparent from Figs. 11-17.

[0029] Jede Greifwerkzeugeinheit 30 umfasst einen Zangenkörper 31, ein eine Greifzange bildendes Paar von beweglichen Zangenarmen 32a und 32b und einen Greifwerkzeugantrieb in Form eines (elektrischen) Servomotors 33 mit Drehgeber und Getriebe, wobei der Servomotor nur in den Fig. 9 und 14 dargestellt ist. Der Zangenkörper 31 und der Servomotor 33 inkl. Getriebe sind jeweils am Greifwerkzeugträger 20 montiert. Die beiden Zangenarme 32a und 32b sind beweglich auf dem Zangenkörper 31 angeordnet.Each gripping tool unit 30 comprises a pliers body 31, a gripping tongs forming pair of movable pliers arms 32a and 32b and a gripper tool drive in the form of a (electric) servomotor 33 with encoder and gear, wherein the servomotor shown only in Figs. 9 and 14 is. The pliers body 31 and the servomotor 33 including gear are each mounted on the gripper tool carrier 20. The two tong arms 32a and 32b are movably arranged on the tong body 31.

[0030] Im Zangenkörper 31 sind an drei Führungsstangen 34a, 34b und 34c zwei Zangenschlitten 35a und 35b verschiebbar gelagert. Die Zangenschlitten 35a und 35b sind je über eine Antriebsstange 36a bzw. 36b mit je einer Zahnstange 37a bzw. 37b kinematisch verbunden, so dass eine Bewegung der Zahnstangen eine Mitbewegung der Zangenschlitten und umgekehrt bewirkt. Die beiden Zahnstangen 37a und 37b stehen mit einem Antriebsritzel 38 an diagonal gegenüberliegenden Seiten desselben in Eingriff, welches vom Servomotor 33 (über dessen Getriebe) drehend antreibbar ist, so dass sich bei Drehung des Antriebsritzels 38 die beiden Zahnstangen 37a und 37b gegenläufig bewegen und damit die beiden Zangenarme 32a und 32b aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werden. Die Öffnungs- und die Schliess-bewegung der von den Zangenarmen 32a und 32b gebildeten Greifzange erfolgt also durch den Servomotor 33 bzw. das von diesem angetriebene Antriebsritzel 38.In the pliers body 31, two pliers slides 35a and 35b are slidably mounted on three guide rods 34a, 34b and 34c. The pliers slides 35a and 35b are each kinematically connected via a drive rod 36a and 36b, each with a rack 37a and 37b, so that a movement of the racks causes a co-movement of the pliers carriage and vice versa. The two racks 37a and 37b are engaged with a drive pinion 38 on diagonally opposite sides thereof, which is rotatably driven by the servomotor 33 (via its gear), so that upon rotation of the drive pinion 38, the two racks 37a and 37b move in opposite directions and thus the two tong arms 32a and 32b are moved toward or away from each other. The opening and the closing movement of the gripping tongs formed by the forceps arms 32a and 32b are thus effected by the servomotor 33 or the drive pinion 38 driven by it.

[0031] Der Greifwerkzeugantrieb kann alternativ auch als servogeregelter (Servoventile aufweisender) hydraulischer Antrieb ausgebildet sein. Wesentlich dabei ist, dass die Bewegung der Greifzangen einerseits sehr rasch und vor allem lagegeregelt erfolgen kann und die Klemmkraft der beiden Zangenarme anderseits präzise eingestellt bzw. geregelt und rückgemeldet werden kann, so wie dies eben auch bei dem vorstehend beschriebenen Greifwerkzeugantrieb mit elektrischem Servomotor der Fall ist.The gripper tool drive may alternatively be designed as a servo-controlled (Servo valves exhibiting) hydraulic drive. It is essential that the movement of the grippers on the one hand can be done very quickly and above all position-controlled and the clamping force of the two gun arms on the other hand precisely adjusted or regulated and confirmed, just as in the above-described gripper tool drive with electric servomotor the case is.

[0032] An den freien Enden der beiden Zangenarme 32a und 32b sind Zangenschuhe 39a und 39b angeordnet, welche zum Greifen der Werkstücke dienen und auswechselbar befestigt sind, so dass die Greifzangen einfach an die Form der zu greifenden Werkstücke angepasst werden können (Fig. 11). Die Zangenschuhe müssen nicht an allen Greifzangen gleich ausgebildet und/oder angeordnet sein. Vorzugsweise sind an jedem Zangenarm, wie dargestellt, zwei Zangenschuhe angeordnet, welche insgesamt eine besonders zweckmässige Vierpunkt-Halterung für die zu greifenden Werkstücke bilden. Eine solche Vierpunkt-Halterung ermöglicht einerseits eine sichere Halterung der Werkstücke und reduziert anderseits das Risiko des Verkippens der Werkstücke insbesondere beim Einschieben in geschlossene Greifzangen.Pliers shoes 39a and 39b are arranged at the free ends of the two pliers arms 32a and 32b, which grippers serve for gripping the workpieces and are fastened exchangeably, so that the gripping pliers can be easily adapted to the shape of the workpieces to be gripped (FIG. 11) ). The pliers shoes need not be the same design and / or arranged on all gripping pliers. Preferably, as shown, two pliers shoes are arranged on each pliers arm, which together form a particularly expedient four-point holder for the workpieces to be gripped. On the one hand, such a four-point holder enables a secure holding of the workpieces and, on the other hand, reduces the risk of tilting of the workpieces, in particular when they are inserted into closed gripping tongs.

[0033] Die Zangenarme 32a und 32b sind über je ein Paar von stirnverzahnten Platten 40a bzw. 40b lösbar mit den Zangenschlitten 35a bzw. 35b verbunden (Fig. 15 und 17). Auf diese Weise können die Zangenarme 32a und 32b einfach relativ zu den Zangenschlitten 35a bzw. 35b seitlich oder in der Höhe verstellt werden, um z.B. die Greifzangen an das jeweilige Werkstück anzupassen.The pliers arms 32a and 32b are detachably connected via a pair of end-toothed plates 40a and 40b, respectively, to the pliers carriages 35a and 35b (FIGS. 15 and 17). In this way, the forceps arms 32a and 32b can simply be adjusted laterally or in height relative to the forceps slides 35a and 35b, respectively, to provide e.g. adapt the gripping tongs to the respective workpiece.

[0034] Wie in Fig. 18 schematisch dargestellt ist, umfasst die Transportvorrichtung T auch eine Trägersteuerung 60 für die Greifwerkzeugträgerantriebsmotoren 55 und 56 sowie eine Greifwerkzeugsteuerung 70 für die Ansteuerung der Greifwerkzeugantriebsmotoren 33 der einzelnen Greifwerkzeugeinheiten 30. Die Greifwerkzeugsteuerung 70 ist dazu ausgebildet, die Öffnungs- und Schliessbewegungen und die Klemmkraft der einzelnen Greifwerkzeuge, hier Greifzangen 32a und 32b, individuell zu steuern. Die Trägersteuerung 60 berechnet die für das Abfahren des Bewegungspfads 21 des Greifwerkzeugträgers 20 jeweils erforderlichen Drehstellungen der beiden Kurbeln 51 und 52 und steuert die Servomotoren 55 und 56 entsprechend. Die Trägersteuerung 60 arbeitet ausserdem mit einer Sensoreinrichtung 65 zusammen, welche dazu ausgebildet ist, eine z.B. durch ein nicht bearbeitbares oder fehlendes Werkstück W in der Ladestufe 110 bedingte Prozessstörung zu erkennen und der Trägersteuerung 60 zu signalisieren.As schematically illustrated in FIG. 18, the transport device T also comprises a carrier control 60 for the gripper tool carrier drive motors 55 and 56 and a gripper tool control 70 for driving the gripper tool drive motors 33 of the individual gripper tool units 30. The gripper tool control 70 is designed to open - And closing movements and the clamping force of the individual gripper tools, here gripper tongs 32a and 32b to control individually. The carrier controller 60 calculates the respective rotational positions of the two cranks 51 and 52 required for traveling the travel path 21 of the gripper tool carrier 20 and controls the servomotors 55 and 56 accordingly. The carrier controller 60 also cooperates with a sensor device 65 which is adapted to receive e.g. to detect a process failure caused by a non-workable or missing workpiece W in the loading stage 110 and to signal the carrier controller 60.

[0035] Die in den Fig. 2, 4 und 6 nur symbolisch angedeutete Sensoreinrichtung 65 ist der schon erwähnten, nicht dargestellten Stangenmaterialzufuhreinrichtung zugeordnet und kann z.B. eine Lichtschrankenanordnung sein. Solche Sensoreinrichtungen an Stangenzufuhreinrichtungen sind an sich bekannt und z.B. in der EP 1848 556 B1 beschrieben. Die Sensoreinrichtung 65 ist in der Lage, Stangenanfänge und Stangenenden zu erkennen. Wenn die Sensoreinrichtung 65 einen Stangenanfang bzw. ein Stangenende erkennt, signalisiert sie dies der Trägersteuerung 60, so dass die Trägersteuerung weiss, dass der nächstfolgende Stangenabschnitt fehlerhaft ist und ausgeschieden werden muss bzw. nicht in den Umformprozess eingeführt werden darf. Die Trägersteuerung 60 reagiert dann auf diese Prozessstörung in der weiter unten noch näher erläuterten Weise.The sensor device 65, which is only indicated symbolically in FIGS. 2, 4 and 6, is associated with the previously mentioned rod material supply device, not shown, and may be e.g. be a light barrier arrangement. Such sensor devices on rod feeders are known per se and e.g. in EP 1848 556 B1. The sensor device 65 is able to detect rod starts and rod ends. If the sensor device 65 detects a rod end or a rod end, it signals this to the carrier control 60, so that the carrier control knows that the next following rod portion is defective and has to be eliminated or may not be introduced into the forming process. The carrier controller 60 then responds to this process fault in the manner explained in more detail below.

[0036] Die Trägersteuerung 60 und die Greifwerkzeugsteuerung 70 arbeiten mit einer übergeordneten Steuerung 80 zusammen, die unter anderem auch die Verbindung zur Umformeinrichtung herstellt und vorgibt, an welcher Position des Bewegungspfads sich der Greifwerkzeugträger bzw. dessen Greifwerkzeuge jeweils befinden sollen. Mittels der übergeordneten Steuerung 80 kann eine Bedienungsperson auch Einstellungen z.B. betreffend der Bewegung des Greifwerkzeugträgers oder Öffnungs- und Schliessbewegungen der Greifzangen eingeben oder verändern. Selbstverständlich können die Funktionen der Trägersteuerung 60, der Greifwerkzeugsteuerung 70 und der übergeordneten Steuerung 80 auch in einer anderen Konfiguration realisiert, z.B. in einer einzigen Steuerung zusammengefasst sein.The carrier control 60 and the gripper tool control 70 cooperate with a higher-level control 80, which among other things also establishes the connection to the forming device and specifies at which position of the movement path the gripper tool carrier or its gripper tools should respectively be located. By means of the superordinate controller 80, an operator can also set e.g. concerning the movement of the gripping tool carrier or opening or closing movements of the gripping tongs enter or change. Of course, the functions of the carrier controller 60, the gripper tool controller 70, and the parent controller 80 may also be implemented in a different configuration, e.g. be summarized in a single controller.

[0037] Wie schon eingangs erwähnt, wird in Umformeinrichtungen, speziell Warmumformeinrichtungen, in der Regel das Rohmaterial in Stangenform zugeführt, von welchem dann Stücke geeigneter Länge abgeschert werden. Dabei dürfen die Stangenenden und Stangenanfänge nicht in den Umformprozess gelangen und müssen ausgeschieden werden. Diese ausgeschiedenen Abschnitte fehlen im Umformprozess und erzeugen in der Umformeinrichtung leere Umformstufen, was aus den eingangs erläuterten Gründen vermieden werden sollte.As already mentioned, is usually supplied in forming equipment, especially hot forming facilities, the raw material in bar form, which are then sheared off pieces of suitable length. The rod ends and rod beginnings must not enter into the forming process and must be eliminated. These excreted portions are missing in the forming process and generate in the forming empty forming stages, which should be avoided for the reasons explained above.

[0038] Dank des selbständigen, vom Antriebsstrang der Umformeinrichtung entkoppelten Antriebs des Greifwerkzeugträgers 20 bzw. der auf ihm angeordneten Greifwerkzeuge 32a, 32b schafft die vorstehend beschriebene erfindungsgemässe Transportvorrichtung die Möglichkeit, leere Umformstufen in einer Umformeinrichtung zu vermeiden.Thanks to the independent, decoupled from the drive train of the forming drive of the gripping tool carrier 20 and the gripping tools 32a, 32b arranged on it, the transport device described above provides the possibility to avoid empty forming stages in a forming device.

[0039] Wenn z.B. mittels der genannten Sensoreinrichtung 65 eine Prozessstörung erkannt wird, welche durch ein fehlendes oder nicht zur weiteren Verarbeitung geeignetes, auszuscheidendes Werkstück W bedingt ist (Fig. 5 und 6), sendet die Sensoreinrichtung 65 einen entsprechenden Steuerbefehl an die Trägersteuerung 60 für den Greifwerkzeugträgerantrieb. Die Trägersteuerung 60 veranlasst dann, dass der Greifwerkzeugträger 20 mit den Greifwerkzeugeinheiten 30 nicht dem üblichen Bewegungspfad 21 (Fig. 19) folgt, sondern dass der Greifwerkzeugträger 20 mit den in den Greifwerkzeugeinheiten 30 befindlichen Werkstücken W in eine Warteposition 27 bewegt wird (Fig. 20). Die Warteposition befindet sich beispielsweise auf dem oberen Bewegungspfadabschnitt 21c des Greifwerkzeugträgers 20, wobei sich die Zangenarme 32a und 32b der Greifwerkzeugeinheiten 30 oberhalb und zwischen den Werkzeugen 112, 122, 132, 142 und 152 befinden, so dass sie ausser Reichweite derselben sind. Diese Situation ist in den Fig. 5 und 6 dargestellt. Daraufhin führen die Umformwerkzeuge einen Leerhub durch, was jedoch keine negativen Folgen hat, da ja alle Umformstufen leer sind. Vorzugsweise wird die Werkzeugkühlung in dieser Phase unterbrochen, so dass die Werkzeuge und die in Warteposition befindlichen Werkstücke nicht abgekühlt werden. Das fehlerhafte Werkstück W wird (in an sich bekannter Weise) ausgeschieden.If, for example, By means of said sensor device 65, a process malfunction is detected, which is due to a missing or not suitable for further processing, auszuschcheidendes workpiece W (Fig. 5 and 6), the sensor device 65 sends a corresponding control command to the carrier control 60 for the Greifwerkzeugträgerantrieb. The carrier controller 60 then causes the gripper tool carrier 20 with the gripper tool units 30 not to follow the usual travel path 21 (FIG. 19), but moves the gripper tool carrier 20 into a waiting position 27 with the workpieces W in the gripper tool units 30 (FIG ). The waiting position is, for example, on the upper movement path section 21c of the gripping tool carrier 20 with the gripper arms 32a and 32b of the gripping implement units 30 above and between the tools 112, 122, 132, 142 and 152 so as to be out of reach thereof. This situation is shown in FIGS. 5 and 6. As a result, the forming tools perform an idle stroke, but this has no negative consequences, since all the forming stages are empty. Preferably, the tool cooling is interrupted in this phase, so that the tools and the waiting workpieces are not cooled. The faulty workpiece W is eliminated (in a conventional manner).

[0040] Sobald die Sensoreinrichtung 65 meldet, dass in der Ladestufe 110 wieder ein für den Umformprozess geeignetes Werkstück W ankommen wird, veranlasst die Trägersteuerung 60 eine Rückkehr des Greifwerkzeugträgers 20 auf seinen ursprünglichen Bewegungspfad, wobei die Werkstücke in die jeweiligen Umformstufen übergeben werden und sich der Greifwerkzeugträger 20 dann längs seines normalen Bewegungspfads 21 in seine in den Fig. 1 und 2 dargestellte Ausgangsposition 22 begibt, um dort Werkstücke W aufzunehmen und anschliessend zur jeweils nächstfolgenden Umformstufe zu transportieren.As soon as the sensor device 65 reports that a workpiece W suitable for the forming process will arrive again in the loading stage 110, the carrier controller 60 causes the gripper tool carrier 20 to return to its original movement path, the workpieces being transferred to the respective forming stages and the gripping tool carrier 20 then moves along its normal movement path 21 into its starting position 22 shown in FIGS. 1 and 2, in order to pick up workpieces W there and subsequently to transport them to the respective subsequent forming stage.

[0041] In Fig. 20 ist der eben beschriebene Bewegungsablauf des Greifwerkzeugträgers 20 im Falle einer Prozessstörung grafisch veranschaulicht. Die Bewegung des Greifwerkzeugträgers 20 in die Warteposition 27 erfolgt längs eines Bewegungspfadabschnitts 24a und die Bewegung des Greifwerkzeugträgers 20 aus der Warteposition 27 zur Position 23 erfolgt längs eines Bewegungspfadabschnitts 24b. Der gesamte Bewegungspfad von der Position 22 über die Warteposition 27 zur Position 23 ist mit 24 bezeichnet. Die Bewegungspfadabschnitte 24a und 24b müssen nicht unbedingt den in Fig. 20 dargestellten Verlauf aufweisen. Die Bewegung des Greifwerkzeugträgers 20 kann beispielsweise auch entlang alternativer Bewegungspfadabschnitte 24a’ und 24b’ erfolgen, welche den Bewegungspfadabschnitten 21 d und 21c bzw. 21c und 21b des normalen Bewegungspfads 21 entsprechen.In Fig. 20, the above-described sequence of movements of the gripping tool carrier 20 is graphically illustrated in the event of a process fault. The movement of the gripping tool carrier 20 into the waiting position 27 takes place along a movement path section 24a, and the movement of the gripping tool carrier 20 from the waiting position 27 to the position 23 takes place along a movement path section 24b. The entire movement path from the position 22 via the waiting position 27 to the position 23 is designated by 24. The movement path sections 24a and 24b do not necessarily have the course shown in FIG. The movement of the gripping tool carrier 20 can also be carried out, for example, along alternative movement path sections 24a 'and 24b' which correspond to the movement path sections 21d and 21c or 21c and 21b of the normal movement path 21.

[0042] Durch das Entkoppeln der Transportvorrichtung vom Antriebsstrang der Umformeinrichtung können unabhängig vom Hub der Umformwerkzeuge Zeitdauer und Weg zum Transportieren, Lüften und Greifen eingestellt und variiert werden. Unter Lüften ist hier die vertikale Auslenkung des Greifwerkzeugträgers 20 zu verstehen, wobei der Lüftungshub dem vertikalen Abstand zwischen den beiden Bewegungspfadabschnitten 21a und 21c entspricht. Die vom Hub der Umformwerkzeuge entkoppelte Einstellung von Lüft- und Greifbewegung erlaubt eine individuelle Anpassung an die jeweiligen Werkstücke, wodurch der Maschinenverschleiss reduziert wird. Ausserdem ist es dadurch auch möglich, bei Unfällen im Werkzeugraum, z.B. wenn ein Umformteil nicht vollständig aus der Umformmatrize geschoben wurde oder ein gebrochenerBy decoupling the transport device from the drive train of the forming device can be adjusted and varied regardless of the stroke of the forming tool duration and way to transport, ventilation and gripping. By venting is meant here the vertical deflection of the gripping tool carrier 20, wherein the ventilation stroke corresponds to the vertical distance between the two movement path sections 21a and 21c. The deceleration of the lifting and gripping movement, which is decoupled from the stroke of the forming tools, allows individual adaptation to the respective workpieces, which reduces machine wear. Moreover, this also makes it possible, in case of accidents in the tool room, e.g. if a forming part was not completely pushed out of the forming die or a broken one

Claims

Pressing stamp stuck in the forming die or a forming part was lost from a gripping tool to respond to the situation and the gripping tool carrier 20 with its gripping tool units 30 in a secure position, e.g. the said waiting position 27, to drive and stop the forming device until the fault is rectified. Thereby, it can be prevented that e.g. Tear off gripping tools or other consequential damage caused to the transport device. The gripper tool units 30 are, as already mentioned, individually controllable by means of the gripper tool control 70. As a result, the time for opening and closing can be set individually for each gripper unit. Also, the opening stroke of the gun arms 32a and 32b and the duration of the movement can be matched to the respective workpiece. The same applies to the air movement. Again, this can be optimized for each workpiece in terms of stroke and duration with the aim of keeping acceleration and thus stress on the construction of the device deep. In contrast, known transport devices with cams must always be designed for the maximum possible stroke with the result that the components are exposed to maximum load and thus maximum wear at each workpiece or forming part. To compensate for shape errors of the blank portion or to provide an eccentric volume predistribution, e.g. In the production of cams, it is necessary to adjust the first or another gripping tongs off-center. In known transport devices to eccentric adjustment elements are used or the pliers shoes are adjusted by trial and error, that the center of the workpiece is shifted by the desired amount from the center. With the transport device according to the invention, the gripper tool carrier 20 can be moved by the desired amount from the center (zero position) by simply inputting the desired values to the higher-level control 80 by means of the gripper tool carrier drive motors 55 and 56. The relevant gripping pliers are then aligned with a centric adjustment and then moved the gripping tool carrier back to its zero position. In this way, a gripping tongs or several gripping tongs can be adjusted eccentrically. The remaining grippers are set when the gripper tool carrier 20 is again in the middle (in the zero position). The clamping or holding force of each gripping tool unit 30 is controlled by the gripper tool control 70 via the torque of the associated servo motor 33 and can be easily adapted in this way to the workpiece to be held and possibly also varied over the movement cycle of the gripper tool carrier. The clamping force may e.g. when inserting the workpieces in the gripping tongs are set smaller than for transport. The load on the mechanical components is thus only as great as necessary. Servomotors usually have a rotary encoder for reporting the current rotational position to their control. With the rotary encoder, the gripper tool controller 70 can easily determine, by comparing actual to desired rotational position, whether a gripper tool is filled or empty, e.g. if a workpiece has been lost from a gripping tool, so that the forming device can be stopped if necessary. By appropriate design of the gripping tool control 70, process faults, which may occur e.g. be caused by skewed workpieces in the gripping tools or tearing open the gripping tools are detected. In this case, this signals the gripper tool controller 70 to the carrier controller 60 properly, and the carrier controller 60 then causes the gripper tool carrier 20 to move with the gripper tool units 30 to a safe position, e.g. the said waiting position 27, is driven and stopped there until the process fault is corrected. The risk of tearing open a gripping tool arises, for example, when a workpiece is incompletely pushed out of the die or the press ram breaks and gets stuck in the workpiece. When trying to transport the workpiece, the gripping tool would be torn open. However, the gripper tool control 70 recognizes this early and causes the carrier control 60 to retract the gripper tool carrier so that the tearing of the gripping tool concerned is prevented. Subsequently, the gripping tool carrier 20 is moved with the gripping tool units 30 into a secure position, e.g. the mentioned waiting position 27, driven and stopped there until the process fault is corrected. The forming device is naturally stopped during this time. In this way it is possible to react immediately to a process malfunction before major damage occurs. The cooperation of the gripper tool control 70 with the carrier control 60 is symbolized in FIG. 18 by the arrow 71. The gripping tools or gripping tongs of the transport device shown have parallel tong arms 32a and 32b, which are linearly moved toward or away from each other. Such gripping tongs have the advantage over gripping tongs with pivotable gripper arms that the pliers shoes dive uniformly into the gripping diameter. If the tong shoes engage the workpiece at the same angle on both sides, they are pressed in by the same amount when the workpiece is inserted. This reduces the risk of a workpiece being pushed obliquely into the gripping tongs. claims

1. Transport device for transferring workpieces in a forming device (M) comprising at least two stages (110, 120, 130, 140, 150), with a gripper tool carrier (20) reciprocating between the steps of the forming device, on which at least two gripper tools (gripping tongs) are formed ( 32a, 32b) for gripping a respective workpiece (W) are arranged, wherein the gripping tools (32a, 32b) each one on the gripping tool carrier (20) arranged gripping tool drive (33) for the individual actuation of the gripping tools (32a, 32b) for gripping or Release of a workpiece (W) is associated, characterized in that the gripping tools each two by means of the respective gripper tool (33) linearly towards each other and away from each other movable pliers arms (32a, 32b) and the gripping tool drives (33) each formed electrically or hydraulically servo-controlled are.

2. Transport device according to claim 1, characterized in that the pliers arms (32a, 32b) are arranged on one in a tong body (31) slidably mounted pliers slides (35a, 35b), that the pliers carriage (35a, 35b), each with a rack (37a, 37b) are kinematically connected and in that the toothed racks (37a, 37b) are in engagement with a motor-drivable drive pinion (38), the tong slides (35a, 35b) and thus the tong arms (32a, 32b) being driven by means of the drive pinion (38). 38) are movable in opposite directions.

3. Transport device according to claim 2, characterized in that the pliers arms (32a, 32b) on the pliers slides (35a, 35b) are arranged relative to these adjustable.

4. Transport device according to spoke 1 or 2, characterized in that each of the gripping tool drives a servo motor (33) with rotary encoder for opening and closing the gripper tools (32 a, 32 b).

5. Transport device according to one of claims 1-4, characterized in that the gripping tool drives (33) is associated with a gripper tool control (70) which is adapted to the opening and closing movements of the individual gripping tools (32a, 32b) individually Taxes.

6. Transport device according to claim 5, characterized in that the gripper tool control (70) is adapted to control the clamping force of the individual gripper tools (32a, 32b) individually.

7. Transport device according to claim 5 or 6, characterized in that the gripping tool control (70) is adapted to detect a signal introduced by an empty gripping tool or an incorrectly inserted into the gripping tool workpiece (W) process disturbance and signal.

8. Transport device according to one of claims 1-7, characterized in that the gripping tools (32a, 32b) are provided with a by Zangenschuhe (39a, 39b) formed four-point holder for the work to be gripped.