关于处理自己的数据集

[artofstate]

您好！请问README.md中的your_own_data_folder文件夹下的 calib指的是什么信息？若只有激光雷达一个传感器的话可以吗？

[lqzhao]

calib 是实现坐标系变换中不可缺少的部分，包含了 rotation和translation这两个矩阵，可以通过calib和pose的结合转换到世界坐标系、相机坐标系。
激光雷达内外参数： 这包括激光雷达的内部参数，如激光传感器的特性，以及外部参数，如激光雷达相对于车辆坐标系的位置和姿态。
时间戳同步信息： 确保激光雷达数据与其他传感器（如相机或GPS）的数据在时间上同步。这对于融合多个传感器数据以获取更准确的环境感知非常重要。
畸变矫正参数： 激光雷达数据可能受到畸变的影响，因此需要校准参数来矫正这些畸变，以获得准确的空间信息。
坐标系变换参数： 描述激光雷达数据在车辆坐标系、惯性坐标系或其他坐标系中的表示方式，以确保与其他传感器数据的一致性。

如果只有激光雷达，也必须知道帧间的pose（车在两帧之间是移动的），才能拼接多帧点云