Usually, we solve calibration problem by AX=XB.Acutally, this is too trouble with many steps. This repository introduces a quite simple but efficient method for handeye calibration with a quite high precision.

you can run: calibrationinteractive.launch And move point cloud on the model,like this:

Although it is simple, the final test precision is higher than traditional calibration methods:

If anyone wants to change the initial pose, you can change it over here:

本项目可以自由添加多个需要调节的link，只需要在roslaunch里面增加相应的node即可，但ns命名需要不一样，比如这个：

Improvement: The method above

第三类方法（通过gazebo进行点云建模，然后再进行icp标定）： gazebo建模方法（这里用的是iiwa的，本质就是搭建几个gazebo的kinect拼接即可）gazebo的环境导出来可以来替换calibration.world 注意，如果是多相机的化这里的calibration.world里面的frameName和pointCloudTopicName等等都需要换个名字。具体而言，我们这边其实把world这部分提供在这里了，也就是added.world，对于任意机器人，只要在其本身的world里面把我们这个added.world加进去就行： 还有一个需要注意的是，gazebo建模里面，也就是world里面相机的link并不会发布，所以，这里需要额外发布link。所以，我们这边写了一个程序，专门将这些点云进行发布，同时进行拼接,下面蓝色部分即为点云部分: (最近忙，这部分毕业后再写)